CN112208522A - 用于控制车辆的驾驶的设备和方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了用于控制车辆的驾驶的设备和方法。在用于控制车辆的驾驶的设备(60)中，输入接口(66A)被配置成接收由车辆的乘员输入的安心度指标，该安心度指标表示乘员对于安全性的偏好。通信单元(68)被配置成与位于车辆可能与移动对象碰撞的各个潜在风险区域中的多个路侧装置进行通信。每个路侧装置被配置成评估与移动对象的碰撞可能性。车辆控制器(64)被配置成：如果从位于本车辆前方的潜在风险区域中的路侧装置接收到示出本车辆不太可能在车辆前方的潜在风险区域中与移动对象碰撞的评估结果，则根据安心度指标执行避让控制以控制车辆的驾驶。

Description

用于控制车辆的驾驶的设备和方法
技术领域
本发明涉及车辆控制设备和车辆控制方法。
背景技术
已知可以增加乘员安全感或舒适感的车辆控制设备(例如，参见JP-A-2017-21651)。
车辆控制设备设置在车辆上。在JP-A-2017-21651中公开的上述车辆控制设备的移动请求设置器基于从以下装置中的至少之一获取的信息来设置用于指导本车辆的自动驾驶操作的移动请求基值：本车辆信息检测器、周围信息检测器或道路信息检测器。在执行本车辆的自动驾驶时，移动请求校正器基于从乘员状态检测器获取的乘员信息来设置移动请求校正值以对移动请求基值进行校正。通过利用移动请求校正值对移动请求基值进行校正来计算移动请求值。基于所计算的移动请求值执行自动驾驶控制。
还已知能够容易地将行驶相关参数改变为指定值的车辆控制设备(例如，JP-A-2018-118609)。
在JP-A-2018-118609中公开的自动驾驶***包括：参数设置器，其被配置成接收乘员输入的用于对具有自动驾驶***的车辆的自动驾驶控制的行驶相关参数；巡航控制器，其被配置成响应于通过参数设置器设置的参数来执行自动驾驶控制；以及取消操作输入，其被配置成接收乘员的改变取消操作，其在一旦接收到改变取消操作输入时，将参数恢复至指定值。
已知用于经由通信获取用于自动驾驶车辆的巡航控制的关于周围车辆的附加信息的技术(例如，JP-A-2018-173800)。
在JP-A-2018-173800中公开的碰撞可能性评估设备基于车辆信息和周围车辆信息，确定本车辆与周围车辆是否很可能在本车辆预期经过并且沿十字路口方向的其他车辆也预期经过的十字路口处彼此接触。响应于确定本车辆与周围车辆很可能彼此接触，碰撞可能性评估设备预测本车辆经过十字路口时两个车辆的位置关系。然后，碰撞可能性评估设备根据预测的位置关系设置本车辆的行驶速度的控制模式。
在JP-A-2017-21651中公开的使得焦虑减轻的移动请求值包括用于更安全地控制本车辆的移动请求值。例如，认为焦虑或不适随着指示移动程度的值例如车速、纵向加速度、横向加速度、旋转速度等的降低而减轻。因此，移动请求值被设置以减小这样的值。
在JP-A-2018-118609中描述的行驶相关参数是与本车辆的移动有关的参数。与本车辆的移动有关的参数包括例如本车辆V的速度、车辆V从车辆V正在行驶的车道的中心的偏移量(本车辆V在车宽方向上的位置)。与本车辆的移动有关的参数还可以包括：在前车辆与本车辆V之间的间隔距离、本车辆V在行驶方向上的加速度/减速度、作为在车宽方向上的加速度的横向加速度。本车辆V的乘员可以使用参数输入将这些参数设置为期望值。然而，需要由乘员输入的参数太多。因此，乘员必须熟悉驾驶。
在JP-A-2018-173800中描述的技术中，使用通信来估计本车辆将与周围车辆接触的可能性。基于所估计的可能性来执行车辆控制。例如，如果估计到本车辆不太可能与周围车辆接触，则本车辆取消减速并返回至正常速度行驶，这将降低乘员的安全感。
鉴于上述情况，期望具有一种用于根据乘员的存在来执行不同的车辆控制策略的技术。如果搭载有乘员，则利用简化的输入，根据乘员对于安全性的偏好来使他或她安心，并且在不存在乘员的情况下进行不同的车辆控制。
发明内容
本发明的第一方面提供了一种用于控制车辆的驾驶的设备，该设备包括：输入接口，其被配置成接收由车辆的乘员输入的安心度指标，该安心度指标表示乘员相对于速度而对于安全性的偏好；通信单元，其被配置成与位于车辆可能与移动对象碰撞的各个潜在风险区域中的多个路侧装置进行通信，并且被配置成评估碰撞可能性；以及车辆控制器，其被配置成即使来自路侧装置的评估示出碰撞可能性低，也根据由乘员设置的安心度指标执行避让控制以控制车辆的驾驶。
本发明的第二方面提供了一种用于控制车辆的驾驶的设备，该设备包括：通信单元，其被配置成与位于车辆可能与移动对象碰撞的各个潜在风险区域中的多个路侧装置进行通信，每个路侧装置被配置成评估碰撞可能性；以及车辆控制器，其被配置成：在来自路侧装置的评估结果示出碰撞可能性低的情况下，在搭载有乘员时执行避让控制以控制车辆的驾驶，并且在未搭载乘员时不执行避让控制。
本发明的第三方面提供了一种用于控制车辆的驾驶的方法，该方法包括：输入接口接收由车辆的乘员输入的安心度指标，该安心度指标表示乘员对于安全性的偏好；通信单元与位于车辆可能与移动对象碰撞的各个潜在风险区域中的多个路侧装置进行通信，每个路侧装置被配置成评估与移动对象的碰撞可能性；以及如果从位于本车辆前方的潜在风险区域中的路侧装置接收到示出本车辆不太可能在车辆前方的潜在风险区域中与移动对象碰撞的评估结果，则车辆控制器根据安心度指标执行避让控制以控制车辆的驾驶。
本发明的第四方面提供了一种用于控制车辆的驾驶的方法，该方法包括：通信单元与位于车辆可能与移动对象碰撞的各个潜在风险区域中的多个路侧装置进行通信，每个路侧装置被配置成评估碰撞可能性；并且在来自路侧装置的评估结果示出碰撞可能性低的情况下，车辆控制器在搭载有乘员时执行避让控制以控制车辆的驾驶，并且在未搭载乘员时不执行避让控制。
本发明的第五方面提供了一种非暂态计算机可读介质，其上存储有可由计算机执行以使计算机执行功能的指令，所述功能包括：接收由车辆的乘员输入的安心度指标，该安心度指标表示乘员对于安全性的偏好；与位于车辆可能与移动对象碰撞的各个潜在风险区域中的多个路侧装置进行通信，每个路侧装置被配置成评估与移动对象的碰撞可能性；以及如果从位于本车辆前方的潜在风险区域中的路侧装置接收到示出本车辆不太可能在车辆前方的潜在风险区域中与移动对象碰撞的评估结果，则根据安心度指标执行避让控制以控制车辆的驾驶。
本发明的第六方面提供一种非暂态计算机可读介质，其上存储有可由计算机执行以使计算机执行功能的指令，所述功能包括：与位于车辆可能与移动对象碰撞的各个潜在风险区域中的多个路侧装置进行通信，每个路侧装置被配置成评估碰撞可能性；并且在来自路侧装置的评估结果示出碰撞可能性低的情况下，在搭载有乘员时执行避让控制以控制车辆的驾驶；并且在未搭载乘员时不执行避让控制。
本发明的上述方面可以提供响应于容易输入的对于安全性的偏好的车辆控制，或者在存在乘员的情况下使乘员安心的车辆控制。
附图说明
在附图中：
图1是乘员偏好输入接口的示例图像；
图2是在潜在风险区域中的预先减速的图示；
图3是自动驾驶辅助***的框图；
图4是各机载装置的功能框图；
图5是预先减速控制的图示；
图6是在预先减速期间如何确定减速度的图示；
图7是各路侧装置的功能框图；
图8是服务器的功能框图；
图9是环境信息数据库的图示；
图10是环境信息数据库中存储的很可能冲出对象出现的概率的图示；
图11是显示最佳路线的示例画面；
图12是路线生成处理的流程图；
图13是预先减速控制处理的流程图；
图14是沿路线执行预先减速的图示；
图15是公交时刻表的示例；以及
图16是用于引导乘员的注意力的显示器的图示。
具体实施方式
在详细描述实施方式之前，现在将概述本发明的一个示例性实施方式。
实施方式概述
在基础设施传感器提供关于自动驾驶车辆不能检测到对象的区域的信息的情况下，需要响应于乘员存在还是不存在以及在乘员存在的情况下的乘员偏好来调整使用信息的方式。
在本实施方式中，在已经使用基础设施摄像机确认在自动驾驶车辆不能检测到的区域中不存在移动对象并且未搭载乘员的情况下，自动驾驶车辆以正常速度通过该区域而不减速，从而减少行驶时间。在已经使用基础设施摄像机确认在自动驾驶车辆不能检测到的区域中不存在移动对象但搭载有乘员的情况下，自动驾驶车辆在进入该区域之前减速。
允许乘员经由自动驾驶车辆内的人机界面输入请求。响应于该请求对上述功能进行调整。
更具体地，如图1所示，从乘员接收表示对于安全性的偏好的安心度指标。一旦在潜在风险区域中通过了安全检查，则响应于安心度指标来调整并执行避让控制，例如预先减速。
以这样的方式，解决了乘员关于与从盲区冲出的对象的碰撞的顾虑。并且可以根据乘员的偏好来调整处理这样的潜在碰撞的车辆控制措施。
例如，一旦从安装在如图2所示的十字路口盲区处的摄像机捕获的图像中确认不会有移动对象冲出到道路上，则作为自动驾驶车辆的出租车在未携载乘员的情况下不减速地通过该十字路口盲区，而在携载乘员的情况下在通过十字路口盲区之前减速。
响应于乘员对于安全性的偏好，考虑减少行驶时间与乘员在十字路口盲区处的安全感来生成到目的地的路线。
自动驾驶辅助***的***配置
如图3所示，本实施方式的自动驾驶辅助***1包括：位于控制中心内的服务器10、多个路侧装置40、基站50和分别安装至多个车辆中的相应车辆的多个机载装置60。路侧装置40、基站50和服务器10可通信地连接至网络70例如因特网。基站50和机载装置60经由无线通信可通信地连接。每个机载装置60是车辆控制设备的示例。
每个路侧装置40被安装在车辆可能与其他移动对象碰撞的潜在风险区域中，并且被配置成评估正在接近路侧装置40的安装位置的车辆和其他移动对象是否很可能彼此碰撞，并将评估结果发送至正在接近潜在风险区域的车辆。
潜在风险区域是指移动对象可能从其冲出的区域，例如十字路口盲区、商店的入口/出口、停车场的入口/出口或其中停放有许多车辆的车道。
携载相应的机载装置60的每个车辆是自动驾驶车辆，例如具有自动驾驶功能的出租车。
每个机载装置60将本车辆的信息发送至路侧装置40和服务器10。
每个机载装置60包括中央处理单元(CPU)、随机存取存储器(RAM)和存储程序的只读存储器(ROM)，并且包括以下功能块。
如图4所示，每个机载装置60包括车辆控制器64、控制参数存储装置65、显示器66(用作通知器)和通信单元68。
显示器66是具有输入接口和显示功能的触摸屏显示器。显示器66被配置成显示各种设置并接收设置输入。更具体地，显示器66显示如图1所示的乘员偏好输入接口66A(用作输入接口)，该乘员偏好输入接口66A用于输入表示乘员对于安全性的偏好的安心度指标并接收该安心度指标。在图1的示例中，显示器66接收指示安全性导向与速度导向之间的平衡的值作为安心度指标。显示器66还显示用于接收目的地输入的接口。
显示器66将接收到的安心度指标、目的地和当前位置存储在控制参数存储装置65中，并且经由通信单元68将它们发送至服务器10。
通信单元68被配置成使用现有手段例如移动网络、Wi-Fi等与基站50进行通信。
通信单元68被配置成从服务器10接收到目的地的最佳路线。
车辆控制器64被配置成：使用来自各种机载传感器的检测结果，沿到目的地的最佳路线执行携载有机载装置60的车辆(也称为本车辆)的自动驾驶。
车辆控制器64被配置成：在某路侧装置40位于沿路线在本车辆前方的十字路口盲区处时，经由通信单元68向该路侧装置40发送安全检查请求。
车辆控制器64被配置成：响应于在搭载有乘员的情况下从位于沿路线在本车辆前方的十字路口盲区处的路侧装置40接收到本车辆不太可能与其他移动对象碰撞的评估结果，在安心度指标(乘员的偏好输入)为较强安全性导向时，较强地执行避让控制以使乘员安心，并且在乘员的偏好输入为较强速度导向时，较弱地执行避让控制。
例如，当安心度指标为安全性导向时，将预先减速幅度设置为1。然后，即使从路侧装置40接收到本车辆不太可能与其他移动对象碰撞的评估结果，如图5中的(A)所示，车辆控制器64也控制本车辆执行预先减速直至到达使得乘员能够视觉确认移动对象不太可能冲出到道路上的特定位置。该特定位置处的目标速度被设置为速度Vc，这使得本车辆能够以预定的减速率aEB(处于或接近图6中所示的正常减速度)降低速度并在十字路口处停止。
当安心度指标为速度导向时，将预先减速幅度设置为0。然后，响应于从路侧装置40接收到本车辆不太可能与其他移动对象碰撞的评估结果，如图5中的(B)所示，车辆控制器64控制本车辆以不执行预先减速。
当安心度指标既不是安全性导向也不是速度导向时，将预先减速幅度设置为0.5。然后，即使从路侧装置40接收到本车辆不太可能与其他移动体碰撞的评估结果，如图5中的(C)所示，车辆控制器64也控制本车辆执行预先减速直至到达能够视觉确认移动对象不太可能冲出到道路上的特定位置。该特定位置处的目标速度被设置为高于速度Vc，这使得本车辆能够以预定的减速度aEB(约为在图6所示的突然制动期间的减速度)降低速度并在十字路口处停止。
车辆控制器64被配置成：如果未从位于沿路线在本车辆前方的十字路口盲区处的路侧装置40接收到本车辆不太可能与其他移动对象碰撞的评估结果，则控制本车辆执行预先减速直至到达能够视觉确认移动对象不太可能冲出到道路上的特定位置。当安心度指标为较强安全性导向时，车辆控制器64控制本车辆以较小的减速率adec执行较慢的预先减速。当安心度指标为较强速度导向时，车辆控制器64控制本车辆以较大的减速率adec执行预先减速。
例如，如图6所示，如果安心度指标为安全性导向的，则将减速率aEB设置为正常范围(例如，在0.2g至0.5g的减速度范围内，其中g表示重力加速度)，从而在能够视觉确认移动对象不太可能冲出到道路上的特定位置处提供较低的车速。
如果安心度指标为速度导向的，则将本车辆在十字路口处停止时的减速率aEB设置为接近自动紧急制动(AEB)限制的减速度(例如，在0.5g至0.8g的减速度范围内)，从而在能够视觉确认移动对象不太可能冲出到道路上的特定位置处提供较高的车速。
如果安心度指标既不是安全性导向的也不是速度导向的，则将本车辆在十字路口处停止时的减速度aEB设置为突然制动期间的减速率(低于AEB限制)，从而在能够视觉确认移动对象不太可能冲出到道路上的特定位置处提供相对高的车速。
在本实施方式中，假设可能与本车辆碰撞的移动对象是行人，并且行人可能以步行速度Vrush冲出到道路上。
车辆控制器64被配置成：响应于在未搭载乘员的情况下，从位于沿路线在本车辆前方的十字路口盲区处的路侧装置40接收到本车辆不太可能与其他移动对象碰撞的评估结果，控制本车辆以不执行预先减速。
每个路侧装置40包括中央处理单元(CPU)、随机存取存储器(RAM)和存储程序的只读存储器(ROM)，并且包括以下功能块。
如图7所示，每个路侧装置40均包括成像器41、很可能冲出对象提取器42、车辆信息获取器43、安全检查器44和通信单元45。
成像器41捕获潜在风险区域的图像。例如，成像器41捕获正在接近十字路口盲区的行人和/或自行车的图像或车辆通过区域的图像。
很可能冲出对象提取器42从通过成像器41捕获的图像中提取正在接近十字路口盲区的行人、自行车或车辆作为可能冲出到道路上的移动对象。
车辆信息获取器43经由通信单元45获取安全检查请求。
安全检查器44被配置成：响应于车辆信息获取器43接收到安全检查请求，基于很可能冲出对象提取器42的提取结果来评估车辆是否很可能与其他移动对象碰撞。更具体地，如果很可能冲出对象提取器42在车辆不可见的区域中提取到正在接近十字路口盲区的行人、自行车或车辆，则安全检查器44评估车辆有可能与其他移动对象碰撞。如果提取器42未提取到正在接近十字路口盲区的行人、自行车或车辆，则安全检查器44评估车辆不太可能与任何其他移动对象碰撞。
安全检查器44经由通信单元45向已经发送了安全检查请求的机载装置60发送评估结果。
通信单元45在任何时间处向服务器10发送很可能冲出对象提取器42的提取结果。
服务器10包括中央处理单元(CPU)、随机存取存储器(RAM)和存储用于执行稍后描述的各种处理的程序的只读存储器(ROM)，并且包括以下功能块。
如图8所示，服务器10包括环境信息获取器12、环境信息数据库14、路线生成器16和通信单元18。
环境信息获取器12被配置成：收集经由通信单元18从每个路侧装置40接收的很可能冲出对象的提取结果，并且针对放置有路侧装置40的每个潜在风险区域(参见图9)，对事件信息(例如，假日散步)、通勤信息、地点(例如，在出口/入口附近)、天气和当日时间(例如，以十分钟为单位)的每种组合计算很可能冲出对象出现的概率，并将计算结果存储在环境信息数据库14中(参见图10)。例如，针对天气和当日时间的每种组合，环境信息获取器12对很可能冲出对象的提取次数进行计数，并且基于该计数值，计算很可能冲出对象出现的概率。
对于未放置路侧装置40的潜在风险区域，可以将很可能冲出对象出现的概率设置为1。
路线生成器16被配置成：在经由通信单元18从机载装置60之一接收到安心度指标、目的地和当前位置之后，针对每个路线候选，假设根据安心度指标而在沿该路线候选的各个潜在风险区域中要执行或不执行避让控制来计算成本，并基于所计算的针对各个路线候选的成本，选择到目的地的路线候选中的最佳路线。
更具体地，如果安心度指标是安全性导向的，则路线生成器16针对每个路线候选，假设要在潜在风险区域中与很可能冲出对象出现的概率无关地执行避让控制来计算沿路线候选的每个潜在风险区域的通行成本。
如果安心度指标是速度导向的，则路线生成器16针对每个路线候选，假设在沿该路线候选的很可能冲出对象出现的概率等于或大于阈值的潜在风险区域中要执行避让控制并且在沿该路线候选的很可能冲出对象出现的概率小于阈值的潜在风险区域中不执行避让控制来计算沿该路线候选的每个潜在风险区域的通行成本。
以这样的方式，针对每个路线候选，路线生成器16根据沿该路线候选的每个潜在风险区域的通行成本以及该路线候选的长度来计算成本。路线生成器16使用所计算的针对各个路线候选的成本选择到目的地的路线候选中的最佳路线，并且经由通信单元18将最佳路线发送至已经发送了安心度指标、目的地和当前位置的机载装置60。
一旦接收到最佳路线，则已经发送了安心度指标、目的地和当前位置的机载装置60对本车辆进行控制以沿最佳路线执行自动驾驶。在一个替选实施方式中，如图11所示，到目的地的最佳路线可以被显示在机载装置60的显示器66上。
现在将描述如图3所示的本实施方式的自动驾驶辅助***1的操作。
位于各个潜在风险区域中的每个路侧装置40在任何时间处向服务器10发送很可能冲出对象的提取结果。
服务器10的环境信息获取器12收集经由通信单元18从路侧装置40接收的很可能冲出对象的提取结果，并且对于位于各个潜在风险区域中的每个路侧装置40，针对天气和当日时间的每种组合，计算很可能冲出对象出现的概率。服务器10的环境信息获取器12将计算结果存储在环境信息数据库14中。
此外，在携载有机载装置60的车辆例如具有自动驾驶功能的出租车已经接载了乘员时，显示器66显示乘员偏好输入接口66A并从乘员接收安心度指标。如图4所示的显示器66显示目的地设置接口以接收目的地。显示器66经由通信单元68将接收到的安心度指标和目的地以及当前位置发送至服务器10。
在将安心度指标、目的地和当前位置从机载装置60发送至服务器10时，服务器10执行图12所示的路线生成处理。
现在将描述图12中所示的路线生成处理。
首先，在步骤S100处，路线生成器16获取经由通信单元18从已经发送了安心度指标、目的地和当前信息的机载装置60接收到的安心度指标、目的地和当前位置。
在步骤S102处，路线生成器16参考地图数据生成从当前位置到目的地的多个路线候选。
在步骤S104处，路线生成器16响应于安心度指标和很可能冲出对象出现的概率，设置沿每个路线候选的每个潜在风险区域的通行成本。
在步骤S106处，路线生成器16使用响应于在步骤104处针对沿每个路线候选的每个潜在风险区域计算的通行成本以及该路线候选的长度的针对该路线候选的成本，选择到目的地的路线候选中的最佳路线，并且经由通信单元18将最佳路线发送至已经发送了安心度指标、目的地和当前位置的机载装置60。此后，路线生成处理结束。
一旦从服务器10接收到最佳路线，则机载装置60对本车辆进行控制以沿最佳路线执行自动驾驶。
如果沿最佳路线在本车辆前方存在其中定位有路侧装置40的潜在风险区域，则机载装置60经由通信单元68向路侧装置40发送安全检查请求。
一旦经由通信单元45接收到安全检查请求，则路侧装置40基于很可能冲出对象提取器42的提取结果来评估携载有已经发送了安全检查请求的机载装置60的车辆是否很可能与其他移动对象碰撞。路侧装置40经由通信单元45将评估结果发送至已经发送了安全检查请求的机载装置60。
如果沿最佳路线在本车辆前方存在其中定位有路侧装置40的潜在风险区域，则机载装置60在进入潜在风险区域之前执行图13所示的预先减速控制处理。
现在将参照图13描述预先减速控制处理。
在步骤S110处，车辆控制器64确定是否可以从位于潜在风险区域中的路侧装置40获得碰撞评估。如果在潜在风险区域中未放置路侧装置40，或者如果不能将碰撞评估发送至车辆控制器40，则处理流程进行至步骤S120。如果已经从位于潜在风险区域中的路侧装置40接收到碰撞评估，则处理流程进行至步骤S112。在步骤S112处，检测碰撞评估结果。如果本车辆不太可能与其他移动对象碰撞，则处理流程进行至步骤S114。如果本车辆很可能与其他移动对象碰撞，则处理流程进行至步骤S120。
在步骤S114处，车辆控制器64检查是否存在乘员。如果未搭载乘员，则车辆控制器64在步骤S116处将预先减速幅度设置为0。此后，处理流程进行至步骤S122。
如果搭载有乘员，则在步骤S117处，车辆控制器64确定乘员是否已经输入了安心度指标。如果乘员已经输入了安心度指标，则在步骤S118中，车辆控制器64响应于安心度指标来设置预先减速幅度。此后，处理流程进行至步骤S122。
如果乘员未输入安心度指标，则处理流程进行至步骤S120。
在步骤S120处，车辆控制器64将预先减速幅度设置为1。随后，处理流程进行至步骤S122。
在步骤S122处，车辆控制器64响应于在步骤S116、S118或S120处设置的预先减速幅度来控制本车辆执行避让控制，或者否则控制本车辆不执行避让控制。此后，预先减速控制处理结束。
在上述减速控制处理中，如图14所示，在具有机载装置60的出租车未携载乘员的情况下，如果已经确认出租车不太可能在十字路口盲区处与其他移动对象碰撞，则出租车不减速地通过十字路口盲区。在具有机载装置60的出租车携载有关注安全性的乘员的情况下，即使已经确认出租车不太可能在十字路口盲区处与其他移动对象碰撞，出租车也会在到达十字路口盲区之前减速并通过十字路口盲区。因此，用于接载乘员的路线规划的避让控制参数与用于携载乘员的路线规划的避让控制参数不同。
如以上所描述的，本实施方式的自动驾驶辅助***中的每个机载装置被配置成：从乘员接收表示乘员对于安全的偏好的安心度指标。记载装置被配置成响应于在搭载有乘员的情况下，从位于本车辆前方的潜在风险区域中的路侧装置接收到本车辆不太可能与其他移动对象碰撞的评估结果，根据安心度指标执行潜在风险区域中的避让控制。这使得可以实现根据容易输入的对于安全性的偏好的车辆控制，或者能够根据是否存在乘员向乘员提供安全感的车辆控制。另外，为了执行预先减速以免使乘员恐慌，响应于期望的安全感或期望的速度来执行预先减速。
修改
在上面描述的特定实施方式中，机载装置被安装至具有自动驾驶功能的出租车。在替选实施方式中，机载装置可以被安装至具有自动驾驶功能的公共汽车，其中安心度指标可以由公共汽车的工作人员或管理员来设置。优选地，在图15所示的示例公交时刻表中，可以以可区分的方式显示针对关注速度的人的推荐和针对关注安全性的人的推荐。另外，为了不使乘员恐慌，机载装置或智能手机应用在到达潜在风险区域之前执行以下处理(1)至(2)中的一个或两个。
(1)可以经由音频广播提供或在显示器66上显示消息“已经进行以下十字路口状况的安全检查。该车辆将在十字路口之前不进行减速。”
(2)屏幕显示可以将乘员的注意力引导到车辆内部。例如，车辆控制器64可以控制显示器66或针对车载广播安装的显示器以显示介绍广告或观光信息的画面，从而使得乘员能够通过点击广告来获得优惠券。优选地，如图16所示，屏幕66B(用作通知器)可以设置在乘员下垂的头部的位置处。因此，车辆控制器64也可以用作显示控制器。
在上面描述的特定实施方式中，机载装置被安装至具有自动驾驶功能的车辆。在替选实施方式中，机载装置可以被安装至不具有自动驾驶功能的车辆。
在上面描述的特定实施方式中，服务器位于控制中心内。在替选实施方式中，可以在路侧处配备服务器。在另一替选实施方式中，机载装置之一可以具有与服务器相似的功能。
除了CPU之外的各种类型的处理器可以执行在前述实施方式中通过由CPU执行软件(程序)而实现的各种处理。在这种情况下使用专用电路作为处理器：该专用电路是被设计为用于执行特定处理的专用处理器的具有电路配置的处理器，例如专用集成电路(ASIC)或其电路配置可以在现场可编程门阵列(FPGA)被制造之后改变的可编程逻辑器件(PLD)。各种处理可以由这些各种处理器之一执行，或者可以由相同类型或不同类型的两个或更多个处理器的组合(例如，多个FPGA以及CPU和FPGA的组合)执行。这些各种处理器的硬件结构更具体地是其中组合了诸如半导体元件的电路元件的电路。
尽管在前述实施方式中已经描述了程序被预先存储(安装)在ROM中，但是本发明不限于此。可以以记录在非暂态有形存储介质例如致密盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘只读存储器(DVD-ROM)和通用串行总线(USB)存储器上的形式提供程序。可以经由网络从外部装置下载程序。

Claims (13)

1.一种用于控制车辆的驾驶的设备(60)，包括：
输入接口(66A)，其被配置成接收由所述车辆的乘员输入的安心度指标，所述安心度指标表示所述乘员对于安全性的偏好；
通信单元(68)，其被配置成：与位于所述车辆可能与移动对象碰撞的各个潜在风险区域中的多个路侧装置进行通信，每个路侧装置被配置成评估与所述移动对象的碰撞可能性；以及
车辆控制器(64)，其被配置成：如果从位于本车辆前方的潜在风险区域中的路侧装置接收到示出所述本车辆不太可能在所述车辆前方的所述潜在风险区域中与所述移动对象碰撞的评估结果，则根据所述安心度指标执行避让控制以控制所述车辆的驾驶。
2.根据权利要求1所述的设备，其中，
所述车辆控制器被配置成：如果从位于所述车辆前方的所述潜在风险区域中的所述路侧装置接收到示出所述车辆不太可能在所述车辆前方的所述潜在风险区域中与所述移动对象碰撞的所述评估结果，则在所述安心度指标为较强安全性导向时，较强地执行所述避让控制，并且在所述安心度指标为较弱安全性导向时，较弱地执行所述避让控制。
3.根据权利要求1或2所述的设备，还包括路线生成器(16)，所述路线生成器(16)被配置成：针对到目的地的多个路线候选中的每个路线候选，假设根据所述安心度指标而在沿所述路线候选的潜在风险区域中的各个潜在风险区域中要执行或不执行避让控制来计算成本，并且基于所计算的成本选择到所述目的地的所述路线候选中的最佳路线。
4.根据权利要求3所述的设备，其中，
所述路线生成器(16)被配置成：针对到所述目的地的所述多个路线候选中的每个路线候选，假设在所述安心度指标为较强安全性导向时较强地执行所述避让控制并且在所述安心度指标为较弱安全性导向时较弱地执行所述避让控制来计算所述成本，并且基于所计算的成本选择到所述目的地的所述候选路线中的最佳路线。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的设备，其中，所述输入接口被配置成接收从所述车辆的所述乘员输入的所述安心度指标。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的设备，还包括通知器(66,66B)，所述通知器(66,66B)被配置成：响应于所述车辆控制器(64)在所述车辆前方的所述潜在风险区域中不用执行避让控制，提供所述车辆不太可能与所述移动对象碰撞的通知。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的设备，还包括显示控制器(64)，所述显示控制器(64)被配置成：响应于所述车辆控制器(64)在所述车辆前方的所述潜在风险区域中不用执行避让控制，控制显示器(66,66B)以显示用于将所述乘员的注意力引导到所述车辆内部的画面。
8.一种用于控制车辆的驾驶的设备(60)，包括：
通信单元(68)，其被配置成与位于所述车辆可能与移动对象碰撞的各个潜在风险区域中的多个路侧装置进行通信，每个路侧装置被配置成评估碰撞可能性；以及
车辆控制器(64)，其被配置成：在来自所述路侧装置的评估结果示出所述碰撞可能性低的情况下，在搭载有乘员时执行避让控制以控制所述车辆的驾驶，在未搭载乘员时不执行避让控制。
9.根据权利要求8所述的设备，还包括输入接口(66A)，所述输入接口(66A)被配置成：接收由所述车辆的乘员输入的安心度指标，所述安心度指标表示所述乘员对于安全性的偏好，
其中，所述车辆控制器(64)被配置成：如果从位于本车辆前方的所述潜在风险区域中的所述路侧装置接收到示出所述本车辆不太可能在所述车辆前方的所述潜在风险区域中与所述移动对象碰撞的评估结果，则在搭载有乘员的情况下根据所述安心度指标执行所述避让控制以控制所述车辆的驾驶。
10.一种用于控制车辆的驾驶的方法，包括：
输入接口(66A)接收由所述车辆的乘员输入的安心度指标，所述安心度指标表示所述乘员对于安全性的偏好；
通信单元(68)与位于所述车辆可能与移动对象碰撞的各个潜在风险区域中的多个路侧装置进行通信，每个路侧装置被配置成评估与所述移动对象的碰撞可能性；以及
如果从位于本车辆前方的潜在风险区域中的路侧装置接收到示出所述本车辆不太可能在所述车辆前方的所述潜在风险区域中与所述移动对象碰撞的评估结果，则车辆控制器(64)根据所述安心度指标执行避让控制以控制所述车辆的驾驶。
11.一种用于控制车辆的驾驶的方法，包括：
通信单元(68)与位于所述车辆可能与移动对象碰撞的各个潜在风险区域中的多个路侧装置进行通信，每个路侧装置被配置成评估碰撞可能性；
在来自所述路侧装置的评估结果示出所述碰撞可能性低的情况下，车辆控制器(64)在搭载有乘员时执行避让控制以控制所述车辆的驾驶，并且在未搭载乘员时不执行避让控制。
12.一种非暂态计算机可读介质，其上存储有可由计算机执行以使所述计算机执行功能的指令，所述功能包括：
接收由所述车辆的乘员输入的安心度指标，所述安心度指标表示所述乘员对于安全性的偏好；
与位于所述车辆可能与移动对象碰撞的各个潜在风险区域中的多个路侧装置进行通信，每个路侧装置被配置成评估与所述移动对象的碰撞可能性；以及
如果从位于本车辆前方的潜在风险区域中的路侧装置接收到示出所述本车辆不太可能在所述车辆前方的所述潜在风险区域中与所述移动对象碰撞的评估结果，则根据所述安心度指标执行避让控制以控制所述车辆的驾驶。
13.一种非暂态计算机可读介质，其上存储有可由计算机执行以使所述计算机执行功能的指令，所述功能包括：
与位于所述车辆可能与移动对象碰撞的各个潜在风险区域中的多个路侧装置进行通信，每个路侧装置被配置成评估碰撞可能性；以及
在来自所述路侧装置的评估结果示出所述碰撞可能性低的情况下，在搭载有乘员时执行避让控制以控制所述车辆的驾驶，并且在未搭载乘员不执行避让控制。
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