JP6587253B2 - 画像処理装置、及び画像処理方法 - Google Patents
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Description
また、特許文献2には、旅客車両における複数の乗降口を撮影可能なカメラを用いて、乗降口近傍の領域を示す複数の部分画像を生成し、その部分画像を並べて表示する画像処理装置が開示されている。これにより、少ないカメラで乗降口付近の安全確認を適切に行うことを可能としている。
また、特許文献3においては、同様に旅客車両における複数の乗降口を撮影可能なカメラを用いて、乗降口近傍の領域を示す複数の部分画像を生成するとともに、物体が検出された乗降口付近の画像のみを表示装置に表示する画像処理装置が開示されている。これにより、安全確認が必要な乗降口のみに乗務員の注意を向けることを可能にしている。
しかしながら、特許文献1に記載の撮像システムにあっては、ホームに設置されたカメラの映像における視認性改善は可能であるが、列車などの旅客車両側に設置されたカメラの映像についての視認性改善については記載されていない。
また、特許文献2に記載の画像処理装置にあっては、旅客車両における複数の乗降口を撮影可能なカメラを用いており、乗降口近傍の領域を示す複数の部分画像を並べて表示することで乗降口付近の安全確保を可能としているが、乗降口近傍のみの画像としている為、ホーム全体の様子を把握することができず、例えば駆け込み乗車しようとする旅客などを視認するのが遅れてしまうことがある。
また、特許文献3に記載の画像処理装置は、乗降口付近の部分画像生成に加えて物体検出を行うことで、注意すべき乗降口のみに注意を払うことを可能としているが、特許文献2と同様、部分画像外を視認することができず、乗降口付近における急激な状態変化に対しては視認するのが遅れてしまうことがある。
このように、従来は、広い範囲に対して視認性のよい撮影画像を得ることが困難な場合があった。
図1は、本発明の第1の実施形態における画像処理装置100の概略構成の一例を示すブロック図である。画像処理装置100は、広角カメラ106で撮影された撮影画像を入力する画像入力部101と、ユーザーによって設定されるパラメータを元に広角カメラ106の取り付け位置や角度などのカメラの位置情報を設定するカメラ位置設定部102と、広角カメラ106のレンズデータや、カメラ位置設定部102で設定されたカメラ位置情報を保持する記憶部103と、画像入力部101に入力された撮影画像を補正する際の補正量を決定する補正量決定部104と、補正量決定部104により決定された補正量に基づいて撮影画像を補正する画像補正部105と、を含んで構成されている。また、画像処理装置100は、撮影画像を画像処理装置100に出力する広角カメラ106と、画像処理装置100から出力される映像出力を表示する画像表示部107とが接続されている。
まず、広角カメラ106で撮影された撮影画像が画像入力部101に入力される(ステップS10)。画像入力部101は、入力された撮影画像を画像補正部105に送る。なお、ここでは、広角カメラ106から直接的に撮影画像が画像入力部101に入力される構成を例としているが、カメラと画像処理装置100とが有線または無線で通信接続されることにより、カメラから直接的に撮影画像が画像入力部101に入力されてもよいし、メモリカード等の記憶媒体を介して撮影画像が画像入力部101に入力されてもよい。また、画像処理装置100の外部に設置されたサーバ装置(不図示)に保存されている撮影画像、または画像処理装置100の内部の記憶部103に保存されている撮影画像が画像入力部101に入力されてもよい。
図5は、広角カメラ106により撮影された補正前の撮影画像の一例を示す図である。図示する撮影画像114には、旅客車両108が映っており、乗降口109、110、111が視認できる。また、乗降口109、110、111のそれぞれの前でホームに立っている乗客115、116、117が撮影されている。ここで、乗客116は撮影画像114の中央よりに映っているが、乗客115、117は、撮影画像114の周辺部に映っている。そのため、乗客115、117は、レンズの光学的歪の影響により、撮影画像114の垂直方向に対して傾いて映っている。ここで、撮影画像114の垂直方向とは、図示する撮影画像114の底辺114aに対する垂直方向である。
なお、上述の基準物体とは、特定面(例えば、地面、ホームなど)に対して垂直方向に所定の大きさを持つ物体であり、人であってもよいし、棒や箱などの物体であってもよい。
よって、画像処理装置100は、例えば注目領域だけでなく旅客車両108の周辺全ての領域を視認可能な死角の少ない撮影画像でありながら、撮影画像の周辺部に映っている注目領域における視認性を高めることができる。従って、画像処理装置100は、入力された撮影画像の撮影範囲全体として見たときに、補正前に比べて視認しづらい領域が少なく視認性が高い画像とすることができる。
y=2f×tan(θ/2)
次に、本発明の第2の実施形態について説明する。
図8は、本実施形態における画像処理装置200の概略構成の一例を示すブロック図である。なお、この図において、図1に示す第1の実施形態の各部と同様の機能を持つ構成には同一の符号を付しており、適宜説明を省略する。
これにより、画像処理装置200は、危険度の高い物体をより視認しやすいように撮影画像を補正することができる。例えば、画像処理装置200は、撮影画像内の旅客車両108の周辺において物体検出を行い、危険度を判定し、判定した危険度に応じて補正量を変えることにより、旅客車両108の周辺の広い範囲を見やすい画像で監視することを可能にしつつ、危険な領域について特に視認しやすく、注目しやすくすることができる。従って、旅客車両108の周辺の監視人は、危険な状況をいち早く正確に把握することが可能となる。
次に、本発明の第3の実施形態について説明する。
図12は、本実施形態における画像処理装置300の概略構成の一例を示すブロック図である。なお、この図において、図1、8に示す第1、2の実施形態の各部と同様の機能を持つ構成には同一の符号を付しており、適宜説明を省略する。
次に、本発明の第4の実施形態について説明する。本実施形態では、第1〜第3の実施形態の画像処理装置100、200、300を旅客車両以外へ適用した例を説明する。本実施形態における画像処理装置の構成及び動作については、前述の画像処理装置100、200、300と同様であるものとし、詳細についての説明を省略する。画像処理装置100、200、300のいずれも適用することができるが、本実施形態における画像処理装置のことを、以下では代表して画像処理装置100と記述する。
Claims (6)
- カメラによって撮影された画像を入力する画像入力部と、
特定面上の基準物体が撮影された画像において、予め定められた注目領域が前記画像の周辺部に存在する場合、前記注目領域において前記特定面に対する基準物体の前記画像上の角度が所定の角度内に収まるように、画像を補正する為の補正量を決定する補正量決定部と、
前記補正量決定部が決定した前記補正量に基づいて、前記画像入力部によって入力される画像を補正する画像補正部と、
を備える画像処理装置。 - 前記補正量決定部は、
前記注目領域において前記特定面上の基準物体の前記画像上の幅が所定の幅以上の大きさになるように前記補正量を更に決定する、
請求項1に記載の画像処理装置。 - 入力された前記画像に基づいて危険度を判定する危険度判定部を更に備え、
前記補正量決定部は、
前記危険度判定部によって判定される危険度に応じて前記補正量を決定する、
請求項1または請求項2に記載の画像処理装置。 - 前記補正量を決定する際に利用される補正補助情報を設定する補正補助情報設定部を更に備え、
前記補正量決定部は、
前記補正補助情報設定部により設定された前記補正補助情報に基づいて前記補正量を決定する、
請求項1または請求項2に記載の画像処理装置。 - 前記補正量決定部は、
前記補正量を決定する際に、前記画像の画像領域内の一部の領域を除外した領域を拡大するように前記補正量を決定する、
請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の画像処理装置。 - カメラによって撮影された画像を入力する画像入力ステップと、
特定面上の基準物体が撮影された画像において、予め定められた注目領域が前記画像の周辺部に存在する場合、前記注目領域において前記特定面に対する基準物体の前記画像上の角度が所定の角度内に収まるように、画像を補正する為の補正量を決定する補正量決定ステップと、
前記補正量決定ステップによって決定された前記補正量に基づいて、前記画像入力ステップによって入力される画像を補正する画像補正ステップと、
を含む画像処理方法。
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