JP6575953B2 - ブレーキシステム検証のためのシステムおよび方法 - Google Patents

Description

本発明の実施形態は、一般に車両ブレーキシステムに関する。他の実施形態は、車両ブレーキシステムの機能性を検証することに関する。

大型のオフハイウェイ車両（「ＯＨＶ：ｏｆｆ−ｈｉｇｈｗａｙ ｖｅｈｉｃｌｅ」）（露天鉱床から掘り出される重い積み荷を運搬するために使用される採鉱車両など）は、よく知られており、一般的に、エネルギー効率の良い方法で車両の推進または制動を行うために電動車輪を採用している。この効率は、一般的に、オルタネータ、主トラクションインバータ、および車両の後輪内に収容される１対の車輪駆動アセンブリと共に大馬力のディーゼルエンジンを採用することによって達成される。ディーゼルエンジンは、ディーゼルエンジンがオルタネータを駆動するようにオルタネータに直接関連付けられる。オルタネータは、主トラクションインバータに電力を供給し、主トラクションインバータは、制御された電圧および周波数を有する電力を２つの車輪駆動アセンブリの電気駆動モータに供給する。車輪駆動アセンブリのそれぞれは、遊星ギヤトランスミッションを収容しており、遊星ギヤトランスミッションは、関連する駆動モータの回転エネルギーを、後輪に供給される高トルクで低速度の回転エネルギーの出力に変換する。

ＯＨＶの運用中の積み荷は、百トンを超える場合があり、一方、車両および積み荷の総重量は、数百トンになる場合がある。したがって、湿潤条件下でこれらの車両を斜面で運転することは、特に経験の浅いオペレータにいくつかの課題をもたらし得る。加えて、困難な条件下でこのような重量のある車両を運転することは、ブレーキシステムが斜面での発進および停止時の後退を防止するために効率的かつ確実に動作することを必要とする。したがって、既存のシステムおよび方法とは異なる、ブレーキシステムの動作性を検証するためのシステムおよび方法を提供することが望まれ得る。

米国特許出願公開第２０１０／０２９２８８２号明細書

実施形態において、車両のための制御システム（例えば、ブレーキ制御システム）は、電気駆動システム、駆動システム制御ユニット、および摩擦ブレーキシステムを含む。電気駆動システムは、車両の第１の組の車輪（例えば、後輪）に関連付けられる。駆動システム制御ユニットは、車両を推進させるための、第１の組の車輪への電気動力の供給および車両を減速させるための電気制動を選択的に行うために電気駆動システムを制御するように構成される。摩擦ブレーキシステムは、第１の組の車輪に関連付けられた第１の摩擦ブレーキユニットおよび車両の第２の組の車輪（例えば、前輪）に関連付けられた第２の摩擦ブレーキユニットを含む。駆動システム制御ユニットは、第１の摩擦ブレーキユニットの動作とは無関係に、第２の組の車輪への摩擦ブレーキの使用に関して、第２の摩擦ブレーキユニットの機能性を判定し、第２の摩擦ブレーキユニットの判定された機能性に基づいて少なくとも１つの車両システムを制御するようにさらに構成される。

例えば、制御システムは、後輪に電気制動がかけられ、前輪に摩擦ブレーキがかけられ、後輪に摩擦ブレーキがかけられない協調ブレーキ動作のために、車両の後方の１組の車輪における摩擦ブレーキの動作とは無関係に、車両の前輪における摩擦ブレーキの機能性を判定するように構成されてもよい。

別の実施形態において、方法は、車両を推進させるための、車両の第１の組の車輪（例えば、後輪）への電気動力の供給および車両を減速させるための電気制動を選択的に行うために車両の電気駆動システムを駆動システム制御ユニットによって制御するステップを含む。本方法は、車両の第１の摩擦ブレーキユニットの動作とは無関係に、車両の第２の組の車輪（例えば、前輪）への摩擦ブレーキの使用に関して、車両の第２の摩擦ブレーキユニットの機能性を駆動システム制御ユニットによって判定するステップをさらに含む。（車両は、第１の組の車輪に関連付けられた第１の摩擦ブレーキユニットおよび第２の組の車輪に関連付けられた第２の摩擦ブレーキユニットを含む摩擦ブレーキシステムを有する。）本方法は、第２の摩擦ブレーキユニットの判定された機能性に基づいて少なくとも１つの車両システムを制御するステップをさらに含む。

本発明は、以下のような添付図面を参照して非限定的な実施形態に関する以下の説明を検討することによってより良く理解される。

本発明の実施形態に係る車両の斜視図である。 実施形態に係る、電気駆動システムの概略図である。 実施形態に係る、制御システムを示す概略図である。

以下では、本発明の例示的な実施形態を詳細に参照する。その例は、添付図面に示されている。可能な限り、図面を通して使用される同じ参照符号によって、同じまたは同様の部分が示されている。本発明の例示的な実施形態は、露天採掘産業に利用される、ディーゼルエンジンを有する運搬トラックに関して説明されているが、本発明の実施形態は、一般に、内燃エンジンおよびこのようなエンジンを採用する車両を伴う使用にも適用可能である。例えば、車両は、特定の産業（鉱業、建設業、農業など）に関連する作業を実行するために設計されたオフハイウェイ車両（「ＯＨＶ」）であってもよく、運搬トラック、クレーン、土木機械（ｅａｒｔｈ ｍｏｖｉｎｇ ｍａｃｈｉｎｅ）、掘削機械、耕作機械、トラクタ、荷役機械、土工機械（ｅａｒｔｈ ｍｏｖｉｎｇ ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ）などを含んでもよい。あるいはまたはさらに、車両は、オンロード車両（トレーラトラック（ｔｒａｃｔｏｒ−ｔｒａｉｌｅｒ ｒｉｇ）、オンロードダンプトラックなど）であってもよい。本明細書で使用される場合、「電気通信」または「電気的に接続される」は、特定の構成要素が、直接的または間接的な電気的接続を用いて直接的または間接的なシグナリングにより互いに通信するように構成されることを意味する。

本発明の実施形態は、車両の一方の１組のみの車輪（例えば、前輪）の摩擦ブレーキの機能性を判定するために、これらの車輪の摩擦ブレーキが、このような摩擦ブレーキと車両の他方の１組の車輪（例えば、後輪）の電気制動とを組み合わせた協調ブレーキ動作のために利用可能であるか否か（実施形態においては、どの程度利用可能であるか）を検証する制御システムおよび方法（例えば、ブレーキ制御）に関する。（一般に、協調ブレーキは、電気制動（１組の車輪などの）と摩擦ブレーキ（異なる１組の車輪などの）とを組み合わせる。）例えば、機能性は、指定の摩擦ブレーキ力を前方の１組の車輪のみに加えるように摩擦ブレーキを自動的に制御し、指定のトルクを後方の１組の車輪に加え（例えば、トルクを加えるために車輪モータを制御することにより）、結果的な車両の移動を監視することによって判定されてもよい。一態様において、指定のトルクの印加に応じて車両の移動が生じなければ、前方の摩擦ブレーキは、協調ブレーキ動作のために動作可能であると判断される。

図１は、本発明の制御システム１６が組み込まれ得る車両１０を示している。（制御システム１６は、図３に関して以下で、および本明細書の他の箇所で説明される。）車両１０は、図示のように、高生産の鉱業および高負荷の建設業の環境での使用のために構成された運搬トラックであり、第１の組の車輪１２（後輪であってもよい）および第２の組の車輪１４（前輪であってもよい）を含む。第１の組の車輪１２は、運搬トラック１０に動力を供給する電気駆動システム１００（図２参照）に接続された駆動輪であってもよい。第２の組の車輪１４は、車両の操舵のための車両ステアリングシステムに動作可能に接続されてもよい。（実施形態では、本発明のシステムおよび／または方法は、具体的に運搬トラックにおいて実施されているが、運搬トラック１０は、車両一般の実例である）。

電気駆動システム１００の実施形態が、図２に示されている。電気駆動システム１００は、少なくとも部分的に車両１０内に収容され、エンジン１０６（例えば、ディーゼルエンジン）によって機械的に駆動されるように接続された三相交流（ＡＣ）発電機／オルタネータ１０８を備える。発電機１０８のＡＣ出力は、発電機／オルタネータ１０８のＡＣ出力を直流（ＤＣ）出力に変換するように構成された１つ以上の整流器１１０に供給される。整流器１１０のＤＣ出力は、ＤＣバスに供給され、ＤＣバスは、（他の負荷の中でも）１組のインバータ１１２、１１４に供給する。インバータ１１２、１１４は、ＤＣバスからのＤＣ電力を制御された三相可変周波数ＡＣ電力に変換するように構成される。インバータ１１２、１１４の出力は、（それぞれ）電気モータ１０２、１０４に電気的に接続されて、インバータ１１２、１１４によって出力されるＡＣ電力は、電気モータ１０２、１０４の駆動に適した波形を有する。電気モータ１０２、１０４は、第１の組の車輪の駆動輪１２に動作可能に接続される。例えば、モータ１０２、１０４は、三相ＡＣ誘導車輪モータであってもよい。第２の組の車輪１４が、駆動輪の場合、電気駆動システム１００は、図２のインバータ１１２、１１４およびモータ１０２、１０４と同様に接続される追加のインバータおよび電気モータを含む。

さらに図２に示されているように、駆動システム制御ユニット１１６が、電気駆動システム１００に電気的に接続される。例えば、駆動システム制御ユニットは、インバータ１１２、１１４に接続されてもよい。駆動システム制御ユニット１１６は、他のタスクの中でも所望のトルク要求信号を求めて、これをインバータ１１２、１１４に送信するように構成される。トルク要求信号は、インバータ１１２、１１４が車両の移動の意図した方向に対応する所望の回転方向に所望のトルク出力の大きさでモータ１０２、１０４を駆動するように制御ユニットによって処理される。また、制御ユニットは、車両１０を減速または停止させるために車輪１２（例えば、後輪）に制動牽引力（ｒｅｔａｒｄｉｎｇ ｔｒａｃｔｉｖｅ ｅｆｆｏｒｔ）を加えるようにモータ１０２、１０４を制御するよう構成される。詳細には、電気ブレーキモード（電気制動としても知られている）で動作するとき、電気モータ１０２、１０４は、発電機として機能するように逆転され、車両１０の駆動輪１２は、電気モータ１０２、１０４を駆動する。モータ１０２、１０４の駆動により、駆動輪１２にはトルクが加わり、この結果、駆動輪１２は減速され、これにより、車両にブレーキがかけられる。実施形態において、制御ユニット１１６は、以下および本明細書の他の箇所で詳細に述べられるように、車両制御を実現する１組の記憶された命令に従って動作する１つ以上のマイクロプロセッサを含む。

図３は、制御システム（例えば、ブレーキ制御システム）１６の実施形態をより詳細に示している。制御システム１６は、摩擦ブレーキシステム１２２を備え、摩擦ブレーキシステム１２２は、車両の第１の組の車輪１２（例えば、後輪）に関連付けられた第１の（例えば、後方の）摩擦ブレーキユニット１２０（例えば、摩擦ブレーキ作動ユニット）および車両の第２の組の車輪１４（例えば、前輪）に関連付けられた第２の（例えば、前方の）摩擦ブレーキユニット１１８（例えば、摩擦ブレーキ作動ユニット）を含む。実施形態において、摩擦ブレーキシステム１２２は、油圧ブレーキシステムであり、第１の摩擦ブレーキユニット１２０に対する油圧流体の圧力を制御するために制御可能な第１の（例えば、後方の）ブレーキ電磁弁１２６および第２の摩擦ブレーキユニット１１８に対する油圧流体の圧力を制御するために制御可能な第２の（例えば、前方の）ブレーキ電磁弁１２４をさらに含む。また、他の実施形態において、第１の摩擦ブレーキユニット１２０および第２の摩擦ブレーキユニット１１８を作動させるための他の手段が、本発明のより広い態様から逸脱することなく利用されてもよい。どちらの実施形態においても（またはあらゆる実施形態において）、各摩擦ブレーキユニットは、例えば、車輪１２、１４に関連付けられた可動部品に摩擦負荷を制御可能に加えるためのそれぞれの構成要素（例えば、車両の車軸またはブレーキディスク／ブレーキロータに動作可能に結合されたブレーキパッドおよびブレーキパッドに力を加えてディスク／ロータに押し付けるための油圧作動キャリパなど）を含んでもよい。制御システム１６は、少なくとも部分的にオペレータの入力（ブレーキペダルの押し下げなど）に応じて第１の（例えば、後方の）摩擦ブレーキユニット１２０および第２の（例えば、前方の）摩擦ブレーキユニット１１８の使用を制御するように構成された摩擦ブレーキ制御ユニット１２７をさらに含む。

実施形態において、駆動システム制御ユニット１１６および摩擦ブレーキ制御ユニット１２７は、互いに電気的に接続され、全体として１つ以上の制御装置１２９と呼ばれ得る。駆動システム制御ユニット１１６および摩擦ブレーキ制御ユニット１２７は、図３では別個の構成要素として示されているが、制御ユニット１１６、１２７は、単一の制御ユニット／制御装置／プロセッサとして統合されてもよい。

さらに図３に示されているように、駆動システム制御ユニット１１６は、車両１０のドライブトレーン１２８に電気的に接続され、ドライブトレーン１２８は、電気駆動システム１００（例えば、エンジン１０６、発電機１０８、整流器１１０、インバータ１１２、１１４、および駆動モータ１０２、１０４（図２に示されているようなＡＣ誘導車輪モータなど）を含む。電気制動ブレーキモードで車両１０にブレーキをかけると、制御ユニット１１６は、要求された所望の車両制動トルクを車輪に加えるように電気駆動システム１００（実際には、インバータ１１２、１１４およびモータ１０２、１０４を含む電気制動システムとして機能する）に命令する。

図３にも示されているように、駆動システム制御ユニット１１６および／または摩擦ブレーキ制御ユニット１２７の一方または両方は、車両１０の駆動および制動を行うために電気モータ１０２、１０４を動作させるためのオペレータ制御機構１３３（例えば、点火スイッチ１３４、アクセル位置検出器１３６、ブレーキペダル位置検出器１３８、および／またはギヤセレクタ１４０）からの入力を受信するように構成されてもよい。点火スイッチ１３４は、車両の始動および停止を行うために操作可能である。アクセル位置検出器１３６は、アクセルペダルまたは他のアクチュエータの位置を検出するように構成される。ブレーキペダル位置検出器１３８は、ブレーキペダルまたは他のアクチュエータの位置を検出するように構成される。ギヤセレクタ１４０は、オペレータが車両の移動の意図したまたは所望の方向（前進移動または後退移動など）を選択することを可能にする手段を提供する。さらにまたはあるいは、オペレータ制御機構は、別の種類の入力インターフェース１４２（例えば、ハンドルもしくは他の操舵制御機構、タッチスクリーンもしくは他のコンピュータインターフェース、制御システムからの制御入力、または自律制御装置など）を備えてもよい。さらに図３に示されているように、ディスプレイ１４４が、車両１０のオペレータが様々な車両システムに関する状態情報を見ることを可能にするために駆動システム制御ユニット１１６に電気的に接続されてもよい。ディスプレイ１４４およびオペレータ制御機構１３３は、集合的にＩ／Ｏ（入力／出力）システム１４５を形成する。

さらに図３を参照すると、実施形態において、制御システム１６は、斜面上で荷重を加えながら発進および停止を行うときの車両の動作を自動化するように構成される。運転中、車両のオペレータ（オペレータは、人または自律制御装置であってもよい）が、車両の停止または特定の方向への車両の移動を要求する（例えば、どちらの場合も、オペレータ制御機構の作動によって）と、駆動システム制御ユニット１１６は、摩擦ブレーキから電気的作用力／電気推進力への移行およびこの逆の移行を制御するために摩擦ブレーキ制御ユニット１２７と通信する。詳細には、制御システム１６は、駆動システム制御ユニット１１６と摩擦ブレーキ制御ユニット１２７との間のインターフェースであって、駆動システム制御ユニット１１６が（例えば、電気駆動システム１００からのフィードバックまたは他の情報に応じて）摩擦ブレーキ制御ユニット１２７を介して特定のブレーキ力を要求することを可能にするインターフェースを含む。また、このインターフェースは、駆動システム制御ユニット１１６が、摩擦ブレーキ制御ユニット１２７を介して摩擦ブレーキ力の印加または除去（すなわち、増加または低減）を要求することを可能にする。したがって、実施形態において、駆動システム制御ユニット１１６は、車両の停止および発進時の摩擦ブレーキの使用の量を制御するために摩擦ブレーキ制御ユニット１２７と通信するように構成される。例えば、駆動システム制御ユニット１１６は、車両が位置する傾斜面での車両の停止および発進時の摩擦ブレーキの使用の量を少なくとも部分的に自動的に制御するために摩擦ブレーキ制御ユニットと通信するように構成されてもよい。（少なくとも部分的に自動の制御は、完全自動制御またはオペレータの入力（例えば、ブレーキペダルもしくはアクセルペダルの位置の変化の度合いに応じて比例する、制動または加速の度合いまたは割合）に応じた自動制御およびこれに部分的に基づいた自動制御を意味する。）
上記に関連して、駆動システム制御ユニット１１６は、所与の傾斜面上に車両１０を保持するために必要な力を計算する目的でシステムパラメータを利用するように構成されてもよい。このとき、駆動システム制御ユニット１１６は、この算出された力に基づいて、摩擦ブレーキの解放またはより大きい摩擦ブレーキ力の印加を要求する時点を求める。この力は、２０１４年８月２０日に出願された米国特許出願第１４／４６４，２２６号明細書に概説されているような様々な方法に基づいて算出されてもよい。あるいはまたはさらに、システム１６は、力が、搭載慣性測定ユニットによって生成されるような傾斜面の情報、車両の質量に関する情報（例えば、計量ステーション（ｗｅｉｇｈｉｎｇ ｓｔａｔｉｏｎ）で測定されたまたは知られている条件下での車両の加速度に関するセンサデータに基づく、車両上での物理学ベースの計算から求められた）、他の車両／システムパラメータ（例えば、車両の車輪半径）などに基づいて算出されるように構成されてもよい。

実施形態において、制御システム１６はまた、後退防止能力を提供するように構成される。詳細には、駆動システム制御ユニット１１６は、停止状態から車両を動かして傾斜面を登らせるために必要なトルクレベルを求めるように構成される（すなわち、車両は、傾斜面上に停止中であるが、その後、傾斜面を登るように制御される）。トルクレベルは、上記の力に基づいて求められてもよい（例えば、トルクレベルは、上記の力を少なくともわずかに上回るレベルである）。必要なトルクを計算した直後に（またはトルクを計算した後のある時点で）、駆動システム制御ユニット１１６は、実質的な後退なしに所望の方向への車両の運動を開始する目的で摩擦ブレーキの使用の解除（すなわち、摩擦ブレーキの使用の量＝ゼロ）を要求するために摩擦ブレーキ制御ユニット１２７と通信する。したがって、実施形態において、駆動システム制御ユニット１１６は、オペレータ制御機構からの入力（車両に傾斜面を登り降りさせるための）に応じて、実質的な車両の後退なしに停止状態から車両を動かして傾斜面を登らせる（または降らせる）目的で、摩擦ブレーキの使用を解除するために摩擦ブレーキ制御ユニット１２７と通信し、これと同時に、求められたトルクレベルに応じて電気動力を供給するように電気駆動システム１００を制御するようにさらに構成される。駆動システム制御ユニット１１６は、摩擦ブレーキの使用が（摩擦ブレーキシステムを制御する摩擦ブレーキ制御ユニットによって）解除される量および割合が、付加的なトルクが（駆動システム制御ユニットによって制御される電気駆動システムによって）加えられる量および割合に比例するまたはこれらに相当するように自動的に制御されるように電気駆動システムおよび摩擦ブレーキ制御ユニットと通信するよう構成されてもよい。例えば、摩擦ブレーキの使用が、特定の量だけ低減されるとき、これと同時にトルクが、摩擦ブレーキの使用が完全に解除される（この時点で、付加的なトルクは、車両の前進のために生成される）まで車両の後退を防止するために、低下した摩擦ブレーキの使用を埋め合わせるのに少なくとも十分な量だけ増加される。（「実質的な」車両の後退なしにというのは、車両の後退が生じないことおよび指定の安全ガイドラインを依然として満たすと考えられる閾値を下回る車両の後退（例えば、特定の運搬トラックの用途に関しては０．３メートル以下の後退）しか生じないことを含む。

他の実施形態において、制御システム１６は、さらにまたはあるいは、制御された停止能力を提供する（車両１０が斜面上で動作しているときなどに）ように構成される。詳細には、駆動システム制御ユニット１１６は、所与の傾斜面上に車両１０を保持するために必要な力を計算し、斜面上を移動している最中に車両を停止させるための、オペレータ制御機構からの入力に応じて、車両を停止させ、斜面上に停止した車両を保持する目的で、算出された力に少なくとも部分的に基づいて摩擦ブレーキの使用の量を増加させるために摩擦ブレーキ制御ユニット１２７と通信するように構成される。駆動システム制御ユニット１１６は、第１の位置に車両を停止させるために必要な力を計算し、これと同時に、傾斜面上で車両を停止させて保持する目的である量（およびある割合）の摩擦ブレーキの使用を要求するために摩擦ブレーキ制御ユニット１２７と通信するようにさらに構成されてもよい。一般に、このような計算は、車両の質量、現在の移動速力／移動速度、斜面の傾斜度などを考慮してもよい。例えば、斜面を登っている最中に車両を停止させるために必要なブレーキ力は、転がり摩擦／抵抗に起因する要素を差し引き、斜面上の重力に起因する要素を差し引いた車両の質量および減速の割合（所与の距離にわたる現在の速度からゼロまでの速度の変化）に依存する。斜面上に停止した車両をそのとき保持するために結果的に必要なブレーキ力は、上述したように車両の質量、斜面などに依存する。

実施形態において、傾斜面上で車両を停止させ、停止した車両を保持するための摩擦ブレーキシステムの使用は、電気制動の減少と同時である。この場合、駆動システム制御ユニット１１６は、所与の傾斜面上に車両１０を保持するために必要な力を計算し、電気制動の減少と同時に、車両を停止させ、斜面上に停止した車両を保持する目的で、算出された力に少なくとも部分的に基づいて摩擦ブレーキの使用の量を増加させるために摩擦ブレーキ制御ユニットと通信するように構成される。したがって、車両が、傾斜面を登っているとき、駆動システム制御ユニット１１６は、車両を停止させるための、オペレータ制御機構からの入力に応じて、最初に電気制動を開始し、電気駆動システムによる制動力が、車両が遅くなるにつれて低減されるとき、これと同時に、摩擦ブレーキの使用の量を増加させるために摩擦ブレーキ制御ユニットと通信するように構成されてもよい。車両が、完全に停止した後、電気制動の量は、ゼロであってもよく、このような場合、摩擦ブレーキの使用の量は、傾斜面上に停止した車両を保持するのに十分となる。駆動システム制御ユニット１１６は、（ｉ）車両の全体的な減速プロフィール（現在のゼロ以外の速度からゼロ速度になるまでの経時的な速度の変化）が線形となり（この結果、人間のオペレータには円滑に思われ）、（ｉｉ）オペレータ制御機構からの１つ以上の入力の割合に比例して、例えば、駆動システム制御ユニットが、より低い度合い／割合のブレーキのためのオペレータ制御機構からの入力に比べてより高い度合い／割合のブレーキのためのオペレータ制御機構からの入力に応じてより速い減速を実現するように電気制動の低減および摩擦ブレーキの同時的な増加を制御するように、摩擦ブレーキの使用が電気制動の低減と同時に増加される量および割合を自動的に制御するように構成されてもよい。

実施形態において、制御システムは、傾斜面での車両の制御された停止および車両がその停止位置から前進する（例えば、斜面を登る）ように制御されるときの後退防止の両方のために構成される。この場合、駆動システム制御ユニットは、斜面上を移動している最中に車両を停止させるための、オペレータ制御機構からの第１の入力に応じて、力（斜面上に停止した車両を保持する）を算出し、車両を停止させ、斜面上に停止した車両を保持する目的で、算出された力に少なくとも部分的に基づいて摩擦ブレーキの使用の量を増加させるために摩擦ブレーキ制御ユニットと通信する（例えば、電気制動の減少と同時に）ように構成される。駆動システム制御ユニットは、停止状態から車両を動かして斜面を登らせるために必要なトルクレベルを求めるようにさらに構成される。駆動システム制御ユニットは、車両に斜面を登らせるための、オペレータ制御機構の第２の入力に応じて、実質的な車両の後退なしに停止状態から車両を動かして傾斜面を登らせる目的で、摩擦ブレーキの使用を解除するために摩擦ブレーキ制御ユニットと通信し、これと同時に、求められたトルクレベルに応じて電気動力を供給するように電気駆動システムを制御するようにさらに構成される。

他の実施形態において、さらにまたはあるいは、制御システム１６は、駆動システム制御ユニット１１６が、第１の摩擦ブレーキユニット１２０の動作とは無関係に、第２の組の車輪１４への摩擦ブレーキの使用に関して、第２の摩擦ブレーキユニット１１８の機能性を判定するように構成される。例えば、第２の摩擦ブレーキユニットは、第１の組の車輪に摩擦ブレーキをかけるように第１の摩擦ブレーキユニットを制御することなく（すなわち、第１の組の車輪に摩擦ブレーキをかけることなく）、第２の組の車輪に摩擦ブレーキをかけるように制御されてもよい。駆動システム制御ユニット１１６は、第２の摩擦ブレーキユニットの判定された機能性に基づいて少なくとも１つの車両システムを制御するように構成される。例えば、第２の摩擦ブレーキユニットが、完全に機能すると判断されたら、第２の摩擦ブレーキユニットおよび電気駆動システム１００は、協調ブレーキ動作（例えば、車両の後輪に電気制動ブレーキをかけ、前輪に同時的な摩擦ブレーキをかけ、後輪に摩擦ブレーキをかけない）のために制御されてもよい。第２の摩擦ブレーキユニットが、機能しないまたは部分的に機能する（すなわち、完全には機能しないが、機能しないわけではない）と判定されたら、駆動システム制御ユニットは、例えば、車両の不具合ログを更新するようにメモリユニットを制御してもよく、車両の前進を防止するために点火装置を制御してもよく、オペレータに警告するためにＩ／Ｏシステム１４５を制御してもよく、車両外に信号を通信するように車両の通信システムを制御してもよく、および／または第２の摩擦ブレーキユニットが完全に機能すると判断された場合とは異なる方法で（例えば、協調ブレーキなしで、または、第２の摩擦ブレーキユニットが協調ブレーキに寄与するように機能すると判定された程度に限られた協調ブレーキで）移動のために車両を制御してもよい。

制御システムにおいて、駆動システム制御ユニット１１６は、第２の摩擦ブレーキユニットの機能性を判定するために、少なくとも１つの指定の摩擦ブレーキ力を第２の（例えば、前方の）組の車輪に加えるように第２の摩擦ブレーキユニットを自動的に制御し、これと同時に少なくとも１つの指定のトルクを第１の（例えば、後方の）組の車輪に加えるように電気駆動システムを制御し、車両の結果的な移動を監視するように構成されてもよい。例えば、指定の摩擦ブレーキ力は、第２の摩擦ブレーキユニットの完全な使用であってもよく、また、指定のトルクは、第２の摩擦ブレーキユニットが完全に機能する場合に車両の移動を防止するために吸収するように設計／構成されている最大トルクレベルであってもよい。この場合、この例において、最大トルクレベルで車両の移動が生じない場合、駆動システム制御ユニットは、第２の摩擦ブレーキユニットが完全に機能すると判定する。しかしながら、車両の移動が結果として生じた場合、第２の摩擦ブレーキユニットは、機能しないと判定されてもよいし、駆動システム制御ユニットは、機能性の程度の判定に進んでもよい。例えば、駆動システム制御ユニットは、第２の摩擦ブレーキユニットの完全な使用を行う（例えば、完全な使用を行い続ける）ように第２の摩擦ブレーキユニットを自動的に制御し、次に、車両の移動がなくなるまでより低いレベルのトルク（例えば、最大トルクレベル、次に、係数「ｘ」だけ最大レベルを下回るトルクレベル、次に、「２ｘ」だけ最大レベルを下回るトルクレベルなど（すなわち、線形の段階的な減少））を順次的に加えるように電気駆動システムを制御してもよい。このとき、第２の摩擦ブレーキユニットが車両の移動なしに吸収することができるトルクレベルは、第２の摩擦ブレーキユニットが車両の移動を防止するために機能する（したがって、協調ブレーキに寄与するように機能する）度合いの基準を提供する。

他の態様において、指定のトルクレベル（第１の組の車輪に加えられる）は、第２の摩擦ブレーキユニットの完全な使用に妨げられることなく車両の移動をもたらすために必要な最小トルクであってもよい。この場合、第２の摩擦ブレーキユニットの完全な使用と同時に、駆動システム制御ユニット１１６は、車両の移動が生じるまで次第に大きなレベルのトルク（すなわち、線形の段階的な増加）を第１の組の車輪に順次的に加えるように電気駆動システムを制御するように構成されてもよい。車両の移動が生じたレベルは、第２の摩擦ブレーキユニットの完全な使用に妨げられることなく車両の移動をもたらすために必要な最小トルクを示す。具体的には、駆動システム制御ユニットが、段階関数「ｘ」（すなわち、各トルク増加は、一定の指定の値「ｘ」である）に従って次第に大きなレベルのトルクを加えるように構成される場合、車両の移動が生じるトルクレベルは、車両の移動をもたらすために必要な最小トルクの範囲「ｘ」（トルク増加の一定の指定の値に関わる）内である。

別の実施形態において、駆動システム制御ユニットは、複数の異なる摩擦ブレーキ力を順次的に加えるように第２の摩擦ブレーキユニットを自動的に制御し、これらの摩擦ブレーキ力と同時に複数の異なるトルクをそれぞれ加えるように電気駆動システムを制御するよう構成される。すなわち、順次的に加えられる異なる摩擦ブレーキ力のそれぞれと同時に、異なるトルクが加えられる。異なる摩擦ブレーキ力およびトルクレベルは、結果的な車両の移動（またはその欠如）が、第２の摩擦ブレーキユニットが線形に動作するか否かを示すように線形であってもよい。摩擦ブレーキ力およびトルクレベルの大きさは揃えられてもよい（例えば、各トルクレベルは、第２の摩擦ブレーキユニットが車両の移動を防止するために所与の摩擦ブレーキ力で吸収するように構成されている最大トルクレベルである）。

本発明の態様によれば、駆動システム制御ユニットは、第１の（例えば、後方の）組の車輪への電気制動の使用なしにおよび第１の摩擦ブレーキユニットによる第１の（例えば、後方の）組の車輪への摩擦ブレーキの使用なしに、（機能性を判定するために）少なくとも１つの指定の摩擦ブレーキ力を第２の（例えば、前方の）組の車輪に加えるように第２の摩擦ブレーキユニットを自動的に制御するよう構成されてもよい。したがって、第２の摩擦ブレーキユニットの検証は、第１の摩擦ブレーキユニットの動作とは無関係であり、ブレーキペダルの、オペレータによる操作とは無関係であり、車両のすべての（または少なくとも前方および後方の）摩擦ブレーキが同時に評価される車両システムテストとは無関係である（場合によってはこれを補足する）。

言及したように、駆動システム制御ユニットは、第２の摩擦ブレーキユニットの判定された機能性に基づいて１つ以上の車両システムを制御するように構成される。本明細書で説明されている他のものに加えて、これは、第１の摩擦ブレーキユニットによる第１の（例えば、後方の）組の車輪への摩擦ブレーキの使用なしに、傾斜面での車両の移動中に第１の（例えば、後方の）組の車輪に電気制動をかけ、前方の１組の車輪に摩擦ブレーキを使用する協調ブレーキの使用のために摩擦ブレーキシステムおよび電気駆動システムを制御する駆動システム制御ユニットを含んでもよい。例えば、第２の摩擦ブレーキユニットが、完全に機能すると判定されたら、協調ブレーキの使用は、通常通りに、第２の摩擦ブレーキユニットの完全な使用に従って実行されてもよい。第２の摩擦ブレーキユニットが、機能しないと判定されたら、協調ブレーキは、車両の動作の間にわたって中止されてもよい（すなわち、協調ブレーキは使用されなくてもよい）。第２の摩擦ブレーキユニットが、部分的に機能すると判定されたら、協調ブレーキは、中止されてもよいし、第２の摩擦ブレーキユニットが機能する範囲に限って使用されてもよい。

実施形態において、制御は、車両の動作を開始する前に車両１０の前方の摩擦ブレーキの機能性を検証するように構成される。既存のシステムは、完全な４輪ブレーキシステムを確認する。結果として、後方のブレーキは、弱い前方の摩擦ブレーキと共に、テストを通過するのに十分な保持力／停止力を提供し得ることが可能である。したがって、滑りやすい条件下で、前方の摩擦ブレーキが、車両を制御するために必要とされるとき、前方ブレーキによって提供されるはずの必要なブレーキ力が得られない場合があり、圧力対力の較正が狂う場合がある。これは、摩擦ブレーキおよび電気制動ブレーキを組み込んだ制御システムの能力を低下させ、この結果、運転性および生産性に悪影響を与える。

制御システムの実施形態において、完全な４輪ブレーキの確認工程に加えて、駆動システム制御ユニット１１６は、摩擦ブレーキシステム制御ユニット１２７と協働して、もっぱら前方の摩擦ブレーキユニット１１８の機能性をさらに検証するように構成される。

上記に関連して、制御システムの実施形態は、既存の駆動システムの自動ブレーキ確認システムに協調ブレーキシステムの前方ブレーキ制御を組み込んでもよい。詳細には、車両のために実行され得るブレーキ確認シーケンスの付加的なステップとして、駆動システム制御ユニット１１６は、前方の摩擦ブレーキユニット１１８が車両１０を保持することが可能であるか否かを確認する目的で、指定の摩擦ブレーキ力を前輪１４に加えるように前方の摩擦ブレーキユニット１１８に命令するために摩擦ブレーキ制御ユニット１２７と通信し、次に、適切なトルクを後輪１２に加えるように構成されてもよい。実施形態において、制御システムは、直線性を検査するために必要に応じていくつかの点を確認してもよい。実施形態において、制御システムは、絶対能力を検査するためにいくつかの点を確認してもよい。

実施形態において、協調ブレーキのために前方ブレーキの駆動システム制御を追加することにより、車両動作前（例えば、シフト前）のブレーキテスト中に独立して確認される別個のブレーキシステム（駆動システムの作動による前方のみの）が形成される。これは、フットペダルによって命令されたときに完全な前方および後方のブレーキをチェックするだけの既存のブレーキ確認システムと対照的である。

本発明の実施形態は、上で指摘したように、比較的大型の車両（例えば、運搬トラックおよび少なくとも２５０メートルトンの車両動作総重量を有する他の車両）にも適用可能である。しかしながら、本発明の実施形態は、ＯＨＶおよびこの種の他の大型の車両を具体的に参照して説明されているが、本発明は、これに関連してこれらに限定されることを意図されていない。詳細には、本発明の実施形態は、電気車両（一般に、電気オフハイウェイ車両および自動車などを含むが、これらに限定されない）にも同様に適用可能であると考えられる。

上で指摘したように、車両オペレータは、人または自律制御装置であってもよい。したがって、「オペレータ制御」は、人間が操作可能な制御および制御システム／自律制御装置に関連付けられた制御（例えば、制御信号／制御入力）の両方を含む。

実施形態において、車両のための制御システム（例えば、ブレーキ制御システム）は、電気駆動システム、駆動システム制御ユニット、および摩擦ブレーキシステムを含む。電気駆動システムは、車両の第１の組の車輪（例えば、後輪）に関連付けられる。駆動システム制御ユニットは、車両を推進させるための、第１の組の車輪への電気動力の供給および車両を減速させるための電気制動を選択的に行うために電気駆動システムを制御するように構成される。摩擦ブレーキシステムは、第１の組の車輪に関連付けられた第１の摩擦ブレーキユニットおよび車両の第２の組の車輪（例えば、前輪）に関連付けられた第２の摩擦ブレーキユニットを含む。駆動システム制御ユニットは、第１の摩擦ブレーキユニットの動作とは無関係に、第２の組の車輪への摩擦ブレーキの使用に関して、第２の摩擦ブレーキユニットの機能性を判定し、第２の摩擦ブレーキユニットの判定された機能性に基づいて少なくとも１つの車両システムを制御するようにさらに構成される。

別の実施形態において、車両のための制御システム（例えば、ブレーキ制御システム）は、電気駆動システム、駆動システム制御ユニット、および摩擦ブレーキシステムを含む。電気駆動システムは、車両の第１の組の車輪（例えば、後輪）に関連付けられる。駆動システム制御ユニットは、車両を推進させるための、第１の組の車輪への電気動力の供給および車両を減速させるための電気制動を選択的に行うために電気駆動システムを制御するように構成される。摩擦ブレーキシステムは、第１の組の車輪に関連付けられた第１の摩擦ブレーキユニットおよび車両の第２の組の車輪（例えば、前輪）に関連付けられた第２の摩擦ブレーキユニットを含む。駆動システム制御ユニットは、第１の摩擦ブレーキユニットの動作とは無関係に、第２の組の車輪への摩擦ブレーキの使用に関して、第２の摩擦ブレーキユニットの機能性を判定し、第２の摩擦ブレーキユニットの判定された機能性に基づいて少なくとも１つの車両システムを制御するようにさらに構成される。駆動システム制御ユニットは、第２の摩擦ブレーキユニットの機能性を判定するために、少なくとも１つの指定の摩擦ブレーキ力を前方の１組の車輪に加えるように第２の摩擦ブレーキユニットを自動的に制御し、これと同時に少なくとも１つの指定のトルクを後方の１組の車輪に加えるように電気駆動システムを制御し、車両の結果的な移動を監視するように構成される。

別の実施形態において、車両のための制御システム（例えば、ブレーキ制御システム）は、電気駆動システム、駆動システム制御ユニット、および摩擦ブレーキシステムを含む。電気駆動システムは、車両の第１の組の車輪（例えば、後輪）に関連付けられる。駆動システム制御ユニットは、車両を推進させるための、第１の組の車輪への電気動力の供給および車両を減速させるための電気制動を選択的に行うために電気駆動システムを制御するように構成される。摩擦ブレーキシステムは、第１の組の車輪に関連付けられた第１の摩擦ブレーキユニットおよび車両の第２の組の車輪（例えば、前輪）に関連付けられた第２の摩擦ブレーキユニットを含む。駆動システム制御ユニットは、第１の摩擦ブレーキユニットの動作とは無関係に、第２の組の車輪への摩擦ブレーキの使用に関して、第２の摩擦ブレーキユニットの機能性を判定し、第２の摩擦ブレーキユニットの判定された機能性に基づいて少なくとも１つの車両システムを制御するようにさらに構成される。少なくとも１つの指定の摩擦ブレーキ力は、第２の摩擦ブレーキユニットの完全な使用であり、少なくとも１つの指定のトルクは、第２の摩擦ブレーキユニットの完全な使用に妨げられることなく結果的な移動をもたらすために必要な最小トルクである。

別の実施形態において、車両のための制御システム（例えば、ブレーキ制御システム）は、電気駆動システム、駆動システム制御ユニット、および摩擦ブレーキシステムを含む。電気駆動システムは、車両の第１の組の車輪（例えば、後輪）に関連付けられる。駆動システム制御ユニットは、車両を推進させるための、第１の組の車輪への電気動力の供給および車両を減速させるための電気制動を選択的に行うために電気駆動システムを制御するように構成される。摩擦ブレーキシステムは、第１の組の車輪に関連付けられた第１の摩擦ブレーキユニットおよび車両の第２の組の車輪（例えば、前輪）に関連付けられた第２の摩擦ブレーキユニットを含む。駆動システム制御ユニットは、第１の摩擦ブレーキユニットの動作とは無関係に、第２の組の車輪への摩擦ブレーキの使用に関して、第２の摩擦ブレーキユニットの機能性を判定し、第２の摩擦ブレーキユニットの判定された機能性に基づいて少なくとも１つの車両システムを制御するようにさらに構成される。少なくとも１つの指定の摩擦ブレーキ力は、複数の異なる順次的に加えられる摩擦ブレーキ力を含み、少なくとも１つの指定のトルクは、摩擦ブレーキ力のそれぞれと同時にそれぞれ加えられる複数の異なるトルクを含む。複数の異なる順次的に加えられる摩擦ブレーキ力および複数の異なるトルクは、線形であってもよい。

別の実施形態において、車両のための制御システム（例えば、ブレーキ制御システム）は、電気駆動システム、駆動システム制御ユニット、および摩擦ブレーキシステムを含む。電気駆動システムは、車両の第１の組の車輪（例えば、後輪）に関連付けられる。駆動システム制御ユニットは、車両を推進させるための、第１の組の車輪への電気動力の供給および車両を減速させるための電気制動を選択的に行うために電気駆動システムを制御するように構成される。摩擦ブレーキシステムは、第１の組の車輪に関連付けられた第１の摩擦ブレーキユニットおよび車両の第２の組の車輪（例えば、前輪）に関連付けられた第２の摩擦ブレーキユニットを含む。駆動システム制御ユニットは、第１の摩擦ブレーキユニットの動作とは無関係に、第２の組の車輪への摩擦ブレーキの使用に関して、第２の摩擦ブレーキユニットの機能性を判定し、第２の摩擦ブレーキユニットの判定された機能性に基づいて少なくとも１つの車両システムを制御するようにさらに構成される。駆動システム制御ユニットは、後方の１組の車輪への電気制動の使用なしにおよび第１の摩擦ブレーキユニットによる後方の１組の車輪への摩擦ブレーキの使用なしに、少なくとも１つの指定の摩擦ブレーキ力を前方の１組の車輪に加えるように第２の摩擦ブレーキユニットを自動的に制御するよう構成される。駆動システム制御ユニットが第２の摩擦ブレーキユニットの判定された機能性に基づいて制御するように構成される少なくとも１つの車両システムは、第１の摩擦ブレーキユニットによる後方の１組の車輪への摩擦ブレーキの使用なしに、傾斜面での車両の動作中に後方の１組の車輪に電気制動をかけ（例えば、電気制動は、後輪のみにかけられる）、前方の１組の車輪に摩擦ブレーキを使用する（例えば、摩擦ブレーキは、前輪のみにかけられる）協調ブレーキの使用のために、摩擦ブレーキシステムおよび電気駆動システムを備える。

別の実施形態において、車両のための制御システム（例えば、ブレーキ制御システム）は、電気駆動システム、駆動システム制御ユニット、および摩擦ブレーキシステムを含む。電気駆動システムは、車両の第１の組の車輪（例えば、後輪）に関連付けられる。駆動システム制御ユニットは、車両を推進させるための、第１の組の車輪への電気動力の供給および車両を減速させるための電気制動を選択的に行うために電気駆動システムを制御するように構成される。摩擦ブレーキシステムは、第１の組の車輪に関連付けられた第１の摩擦ブレーキユニットおよび車両の第２の組の車輪（例えば、前輪）に関連付けられた第２の摩擦ブレーキユニットを含む。駆動システム制御ユニットは、第１の摩擦ブレーキユニットの動作とは無関係に、第２の組の車輪への摩擦ブレーキの使用に関して、第２の摩擦ブレーキユニットの機能性を判定し、第２の摩擦ブレーキユニットの判定された機能性に基づいて少なくとも１つの車両システムを制御するようにさらに構成される。駆動システム制御ユニットが判定された第２の摩擦ブレーキユニットの機能性に基づいて制御するように構成される少なくとも１つの車両システムは、第１の摩擦ブレーキユニットによる後方の１組の車輪への摩擦ブレーキの使用なしに、傾斜面での車両の移動中に後方の１組の車輪に電気制動をかけ、前方の１組の車輪に摩擦ブレーキを使用する協調ブレーキの使用のために、摩擦ブレーキシステムおよび電気駆動システムを備える。

別の実施形態において、方法は、車両を推進させるための、車両の第１の組の車輪（例えば、後輪）への電気動力の供給および車両を減速させるための電気制動を選択的に行うために車両の電気駆動システムを駆動システム制御ユニットによって制御するステップを含む。本方法は、車両の第１の摩擦ブレーキユニットの動作とは無関係に、車両の第２の組の車輪（例えば、前輪）への摩擦ブレーキの使用に関して、車両の第２の摩擦ブレーキユニットの機能性を駆動システム制御ユニットによって判定するステップをさらに含む。（車両は、第１の組の車輪に関連付けられた第１の摩擦ブレーキユニットおよび第２の組の車輪に関連付けられた第２の摩擦ブレーキユニットを含む摩擦ブレーキシステムを有する。）本方法は、第２の摩擦ブレーキユニットの判定された機能性に基づいて少なくとも１つの車両システムを制御するステップをさらに含む。第１の組の車輪は、車両の後方の１組の車輪を備えてもよく、第２の組の車輪は、車両の前方の１組の車輪を備えてもよい。

本方法の別の実施形態において、第２の摩擦ブレーキユニットの機能性を判定するステップは、少なくとも１つの指定の摩擦ブレーキ力を前方の１組の車輪に加えるように第２の摩擦ブレーキユニットを自動的に制御すること、これと同時に少なくとも１つの指定のトルクを後方の１組の車輪に加えるように電気駆動システムを制御すること、および車両の結果的な移動を監視することを含む。一態様において、指定の摩擦ブレーキ力は、第２の摩擦ブレーキユニットの完全な使用であり、トルクは、車両の移動が停止または開始されるまで適宜順次的に加えられる複数の異なるトルクレベルを含む。別の態様では、複数の異なる摩擦ブレーキ力が順次的に加えられ、複数の異なるトルクがそれぞれ、これらの摩擦ブレーキ力と同時に加えられる。異なる摩擦ブレーキ力およびトルクは、線形であってもよい。

本方法の別の実施形態において、第２の摩擦ブレーキユニットは、後方の１組の車輪への電気制動の使用なしにおよび第１の摩擦ブレーキユニットによる後方の１組の車輪への摩擦ブレーキの使用なしに少なくとも１つの指定の摩擦ブレーキ力を前方の１組の車輪に加えるように自動的に制御される。

本方法の別の実施形態において、第２の摩擦ブレーキユニットの判定された機能性に基づいて少なくとも１つの車両システムを制御するステップは、第１の摩擦ブレーキユニットによる後方の１組の車輪への摩擦ブレーキの使用なしに、傾斜面での車両の移動中に後方の１組の車輪に電気制動をかけ、前方の１組の車輪に摩擦ブレーキを使用する協調ブレーキの使用のために摩擦ブレーキシステムおよび電気駆動システムを制御することを含んでもよい。

上記の説明は例証であることが意図されており、限定的なものではないことが理解されるべきである。例えば、上述した実施形態（および／またはその態様）は、互いに組み合わせて使用されてもよい。加えて、多くの修正が、本発明の範囲から逸脱することなく、特定の状況または材料を本発明の教示に適合させるために行われてもよい。本明細書に説明されている材料の寸法および種類は、本発明のパラメータを規定するためのものであるが、これらは、限定的なものでは決してなく、例示的な実施形態である。多くの他の実施形態は、上記の説明を精査することによって当業者に明らかとなる。したがって、本発明の範囲は、添付の特許請求の範囲が権利を有する均等物の全範囲と共に添付の特許請求の範囲に基づいて決定されるべきである。添付の特許請求の範囲において、「を含む（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」および「その場合に（ｉｎ ｗｈｉｃｈ）」という用語は、それぞれの用語「を備える（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」および「その場合に（ｗｈｅｒｅｉｎ）」の平易な英語の同義語として使用されている。さらに、以下の特許請求の範囲において、「第１の」、「第２の」、「第３の」、「上方」、「下方」、「底部」、および「上部」などの用語は、標識として使用されているに過ぎず、その対象に数的要件または位置的要件を課すためのものではない。さらに、以下の特許請求の範囲の限定は、ミーンズ・プラス・ファンクション形式では書かれておらず、以下の特許請求の範囲が、さらなる構造の欠けた機能の陳述が続く「ための手段（ｍｅａｎｓ ｆｏｒ）」という句を明示的に使用しない限り、およびこの句を使用するまでは、米国特許法第１１２条の第６パラグラフに基づいて解釈されることが意図されている。

この記載された説明では、最良の態様を含めて本発明のいくつかの実施形態を開示するために、さらには、当業者が任意の装置またはシステムの作製および使用ならびに任意の組み込み方法の実行を含めて本発明の実施形態を実施することを可能にするために、例が使用されている。本発明の特許可能な範囲は、特許請求の範囲によって規定されており、また、当業者によって想到される他の例を含み得る。このような他の例は、特許請求の範囲の文言と異ならない構造的要素を有する場合または特許請求の範囲の文言と実質的に異ならない均等な構造的要素を含む場合に、特許請求の範囲内にあることが意図されている。

本明細書で使用される場合、単数形で記載される、語「一つの（ａ）」または「一つの（ａｎ）」の後に続く要素またはステップは、前記要素またはステップの複数形を排除していないものとして理解されるべきである（ただし、このような排除が明示的に述べられている場合を除く）。さらに、本発明の「一実施形態」への言及は、記載されている特徴を同様に含むさらなる実施形態の存在を排除するものとして解釈されることを意図するものではない。さらに、別段の明示的な規定がない限り、特定の特性を有する要素または複数の要素を「備える（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」、「含む（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」、または「有する（ｈａｖｉｎｇ）」実施形態は、その特性を有さないさらなるそのような要素を含んでもよい。

本明細書に含まれる本発明の精神および範囲から逸脱することなく、本明細書で説明されている実施形態に関して、特定の変更が行われてもよいことから、上記の説明の、または添付図面に示されている主題のすべては、本明細書では本発明の概念を示す例としてのみ解釈されるべきであり、本発明を限定するものとして解釈されるべきではないことが意図されている。

１０ 車両、運搬トラック
１２ 第１の組の車輪、後輪、駆動輪
１４ 第２の組の車輪、前輪
１６ 制御システム
１００ 電気駆動システム
１０２、１０４ 電気モータ、駆動モータ
１０６ エンジン
１０８ 発電機、オルタネータ
１１０ 整流器
１１２、１１４ インバータ
１１６ 駆動システム制御ユニット
１１８ 第２の摩擦ブレーキユニット
１２０ 第１の摩擦ブレーキユニット
１２２ 摩擦ブレーキシステム
１２４ 第２のブレーキ電磁弁
１２６ 第１のブレーキ電磁弁
１２７ 摩擦ブレーキシステム制御ユニット
１２８ ドライブトレーン
１２９ 制御装置
１３３ オペレータ制御機構
１３４ 点火スイッチ
１３６ アクセル位置検出器
１３８ ブレーキペダル位置検出器
１４０ ギヤセレクタ
１４２ 入力インターフェース
１４４ ディスプレイ
１４５ Ｉ／Ｏシステム

Claims (18)

1. 制御システム（１６）であって、
   車両（１０）の後方の１組の車輪に関連付けられた電気駆動システム（１００）と、
   前記車両（１０）を推進させるための、前記後方の１組の車輪への電気動力の供給および前記車両（１０）を減速させるための電気制動を選択的に行うために前記電気駆動システム（１００）を制御するように構成された１つ以上のプロセッサと、
   前記後方の１組の車輪に関連付けられた第１の摩擦ブレーキユニット（１２０）および前記車両（１０）の前方の１組の車輪に関連付けられた第２の摩擦ブレーキユニット（１１８）を有する摩擦ブレーキシステム（１２２）と
   を備え、
   前記１つ以上のプロセッサが、前記第１の摩擦ブレーキユニット（１２０）の動作とは無関係に、前記前方の１組の車輪への摩擦ブレーキを印加して、前記第２の摩擦ブレーキユニット（１１８）の機能性を判定し、判定された前記第２の摩擦ブレーキユニット（１１８）の前記機能性に基づいて少なくとも１つの車両システムを制御するように構成され、
   前記１つ以上のプロセッサが、前記第２の摩擦ブレーキユニット（１１８）の前記機能性を判定するために、少なくとも１つの指定の摩擦ブレーキ力を前記前方の１組の車輪に加えるように前記第２の摩擦ブレーキユニット（１１８）を自動的に制御し、これと同時に少なくとも１つの指定のトルクを前記後方の１組の車輪に加えるように前記電気駆動システム（１００）を制御し、前記車両（１０）の結果的な移動を監視するように構成されている、制御システム（１６）。
2. 前記少なくとも１つの指定の摩擦ブレーキ力が、前記第２の摩擦ブレーキユニット（１１８）の完全な使用であり、前記少なくとも１つの指定のトルクが、前記第２の摩擦ブレーキユニット（１１８）の前記完全な使用に妨げられることなく前記結果的な移動をもたらすために必要な最小トルクである、請求項１に記載の制御システム（１６）。
3. 前記少なくとも１つの指定の摩擦ブレーキ力が、複数の異なる順次的に加えられる摩擦ブレーキ力を含み、前記少なくとも１つの指定のトルクが、前記摩擦ブレーキ力のそれぞれと同時にそれぞれ加えられる複数の異なるトルクを含む、請求項１に記載の制御システム（１６）。
4. 前記複数の異なる順次的に加えられる摩擦ブレーキ力および前記複数の異なるトルクが、線形である、請求項３に記載の制御システム（１６）。
5. 前記１つ以上のプロセッサが、前記後方の１組の車輪への前記電気制動の使用なしにおよび前記第１の摩擦ブレーキユニット（１２０）による前記後方の１組の車輪への摩擦ブレーキの使用なしに前記少なくとも１つの指定の摩擦ブレーキ力を前記前方の１組の車輪に加えるように前記第２の摩擦ブレーキユニット（１１８）を自動的に制御するように構成されている、請求項２に記載の制御システム（１６）。
6. 前記１つ以上のプロセッサが、ブレーキペダルの押し下げに応じて前記第１の摩擦ブレーキユニット（１２０）および前記第２の摩擦ブレーキユニット（１１８）を制御するように構成されている、請求項１乃至５のいずれかに記載の制御システム（１６）。
7. 前記１つ以上のプロセッサが判定された前記第２の摩擦ブレーキユニット（１１８）の前記機能性に基づいて制御するように構成された前記少なくとも１つの車両システムが、前記第１の摩擦ブレーキユニット（１２０）による前記後方の１組の車輪への摩擦ブレーキの使用なしに、傾斜面での前記車両（１０）の移動中に前記後方の１組の車輪に前記電気制動をかけ、前記前方の１組の車輪に摩擦ブレーキを使用する協調ブレーキの使用のために、前記摩擦ブレーキシステム（１２２）および前記電気駆動システム（１００）を備える、請求項５に記載の制御システム（１６）。
8. 制御システム（１６）であって、
   車両（１０）の後方の１組の車輪に関連付けられた電気駆動システム（１００）と、
   前記車両（１０）を推進させるための、前記後方の１組の車輪への電気動力の供給および前記車両（１０）を減速させるための電気制動を選択的に行うために前記電気駆動システム（１００）を制御するように構成された１つ以上のプロセッサと、
   前記後方の１組の車輪に関連付けられた第１の摩擦ブレーキユニット（１２０）および前記車両（１０）の前方の１組の車輪に関連付けられた第２の摩擦ブレーキユニット（１１８）を有する摩擦ブレーキシステム（１２２）と
   を備え、
   前記１つ以上のプロセッサが、前記第１の摩擦ブレーキユニット（１２０）の動作とは無関係に、前記前方の１組の車輪への摩擦ブレーキを印加して、前記第２の摩擦ブレーキユニット（１１８）の機能性を判定し、判定された前記第２の摩擦ブレーキユニット（１１８）の前記機能性に基づいて少なくとも１つの車両システムを制御するように構成され、
   前記車両（１０）の車両動作総重量が、少なくとも２５０トンである、制御システム（１６）。
9. 前記１つ以上のプロセッサが判定された前記第２の摩擦ブレーキユニット（１１８）の前記機能性に基づいて制御するように構成された前記少なくとも１つの車両システムが、前記第１の摩擦ブレーキユニット（１２０）による前記後方の１組の車輪への摩擦ブレーキの使用なしに、傾斜面での前記車両（１０）の移動中に前記後方の１組の車輪に前記電気制動をかけ、前記前方の１組の車輪に摩擦ブレーキを使用する協調ブレーキの使用のために、前記摩擦ブレーキシステム（１２２）および前記電気駆動システム（１００）を備える、請求項８に記載の制御システム（１６）。
10. 制御システム（１６）であって、
    車両（１０）の第１の組の車輪（１２）に関連付けられた電気駆動システム（１００）と、
    前記車両（１０）を推進させるための、前記第１の組の車輪（１２）への電気動力の供給および前記車両（１０）を減速させるための電気制動を選択的に行うために前記電気駆動システム（１００）を制御するように構成された１つ以上のプロセッサと、
    前記第１の組の車輪（１２）に関連付けられた第１の摩擦ブレーキユニット（１２０）および前記車両（１０）の第２の組の車輪（１４）に関連付けられた第２の摩擦ブレーキユニット（１１８）を有する摩擦ブレーキシステム（１２２）と
    を備え、
    前記１つ以上のプロセッサが、前記第１の摩擦ブレーキユニット（１２０）の動作とは無関係に、前記第２の組の車輪（１４）への摩擦ブレーキを印加して、前記第２の摩擦ブレーキユニット（１１８）の機能性を判定し、判定された前記第２の摩擦ブレーキユニット（１１８）の前記機能性に基づいて少なくとも１つの車両システムを制御するようにさらに構成され、
    前記１つ以上のプロセッサが判定された前記第２の摩擦ブレーキユニット（１１８）の前記機能性に基づいて制御するように構成された前記少なくとも１つの車両システムが、前記第１の摩擦ブレーキユニット（１２０）による前記第１の組の車輪（１２）への摩擦ブレーキの使用なしに、傾斜面での前記車両（１０）の移動中に前記第１の組の車輪（１２）に前記電気制動をかけ、前記第２の組の車輪（１４）に摩擦ブレーキを使用する協調ブレーキの使用のために、前記摩擦ブレーキシステム（１２２）および前記電気駆動システム（１００）を備える、制御システム（１６）。
11. 車両（１０）を推進させるための、前記車両（１０）の第１の組の車輪（１２）への電気動力の供給および前記車両（１０）を減速させるための電気制動を選択的に行うために前記車両（１０）の電気駆動システム（１００）を１つ以上のプロセッサによって制御するステップと、
    前記車両（１０）の第１の摩擦ブレーキユニット（１２０）の動作とは無関係に、前記車両（１０）の第２の組の車輪（１４）への摩擦ブレーキの使用に関して、前記車両（１０）の第２の摩擦ブレーキユニット（１１８）の機能性を前記１つ以上のプロセッサによって判定するステップであって、前記車両（１０）が、前記第１の組の車輪（１２）に関連付けられた前記第１の摩擦ブレーキユニット（１２０）および前記第２の組の車輪（１４）に関連付けられた前記第２の摩擦ブレーキユニット（１１８）を有する摩擦ブレーキシステム（１２２）を有するステップと、
    判定された前記第２の摩擦ブレーキユニット（１１８）の前記機能性に基づいて少なくとも１つの車両システムを制御するステップと
    を含み、
    前記第１の組の車輪（１２）が、前記車両（１０）の後方の１組の車輪を備え、前記第２の組の車輪（１４）が、前記車両（１０）の前方の１組の車輪を備え、
    前記第２の摩擦ブレーキユニット（１１８）の前記機能性を判定する前記ステップが、少なくとも１つの指定の摩擦ブレーキ力を前記前方の１組の車輪に加えるように前記第２の摩擦ブレーキユニット（１１８）を自動的に制御すること、これと同時に少なくとも１つの指定のトルクを前記後方の１組の車輪に加えるように前記電気駆動システム（１００）を制御すること、および前記車両（１０）の結果的な移動を監視することを含む、方法。
12. 前記少なくとも１つの指定の摩擦ブレーキ力が、複数の異なる順次的に加えられる摩擦ブレーキ力を含み、前記少なくとも１つの指定のトルクが、前記摩擦ブレーキ力のそれぞれと同時にそれぞれ加えられる複数の異なるトルクを含む、請求項１１に記載の方法。
13. 前記複数の異なる順次的に加えられる摩擦ブレーキ力および前記複数の異なるトルクが、線形である、請求項１２に記載の方法。
14. 前記第２の摩擦ブレーキユニット（１１８）が、前記後方の１組の車輪への前記電気制動の使用なしにおよび前記第１の摩擦ブレーキユニット（１２０）による前記後方の１組の車輪への摩擦ブレーキの使用なしに前記少なくとも１つの指定の摩擦ブレーキ力を前記前方の１組の車輪に加えるように自動的に制御される、請求項１１乃至１３のいずれかに記載の方法。
15. 判定された前記第２の摩擦ブレーキユニット（１１８）の前記機能性に基づいて前記少なくとも１つの車両システムを制御する前記ステップが、前記第１の摩擦ブレーキユニット（１２０）による前記後方の１組の車輪への摩擦ブレーキの使用なしに、傾斜面での前記車両（１０）の移動中に前記後方の１組の車輪に前記電気制動をかけ、前記前方の１組の車輪に摩擦ブレーキを使用する協調ブレーキの使用のために、前記摩擦ブレーキシステム（１２２）および前記電気駆動システム（１００）を制御することを含む、請求項１４に記載の方法。
16. 車両（１０）を推進させるための、前記車両（１０）の第１の組の車輪（１２）への電気動力の供給および前記車両（１０）を減速させるための電気制動を選択的に行うために前記車両（１０）の電気駆動システム（１００）を１つ以上のプロセッサによって制御するステップと、
    前記車両（１０）の第１の摩擦ブレーキユニット（１２０）の動作とは無関係に、前記車両（１０）の第２の組の車輪（１４）への摩擦ブレーキを印加して、前記車両（１０）の第２の摩擦ブレーキユニット（１１８）の機能性を前記１つ以上のプロセッサによって判定するステップであって、前記車両（１０）が、前記第１の組の車輪（１２）に関連付けられた前記第１の摩擦ブレーキユニット（１２０）および前記第２の組の車輪（１４）に関連付けられた前記第２の摩擦ブレーキユニット（１１８）を有する摩擦ブレーキシステム（１２２）を有するステップと、
    判定された前記第２の摩擦ブレーキユニット（１１８）の前記機能性に基づいて少なくとも１つの車両システムを制御するステップと
    を含み、
    前記車両（１０）の車両動作総重量が、少なくとも２５０トンである、方法。
17. 制御システム（１６）であって、
    車両（１０）の第１の組の車輪に関連付けられた電気駆動システム（１００）と、
    前記車両（１０）を推進させるための、前記第１の組の車輪への電気動力の供給および前記車両（１０）を減速させるための電気制動を選択的に行うために前記電気駆動システム（１００）を制御するように構成された１つ以上のプロセッサと、
    前記第１の組の車輪に関連付けられた第１の摩擦ブレーキユニット（１２０）および前記車両（１０）の第２の組の車輪に関連付けられた第２の摩擦ブレーキユニット（１１８）を有する摩擦ブレーキシステム（１２２）と
    を備え、
    前記１つ以上のプロセッサが、前記第１の摩擦ブレーキユニット（１２０）の動作とは無関係に、前記第２の組の車輪への摩擦ブレーキを印加して、前記第２の摩擦ブレーキユニット（１１８）の機能性を判定し、判定された前記第２の摩擦ブレーキユニット（１１８）の前記機能性に基づいて少なくとも１つの車両システムを制御するように構成され、
    前記１つ以上のプロセッサが、前記第２の摩擦ブレーキユニット（１１８）が前記第２の組の車輪への摩擦ブレーキを適用するために機能するか否かを判断することにより、前記機能性を判定するように構成されている、制御システム（１６）。
18. 前記車両（１０）の車両動作総重量が、少なくとも２５０トンである、請求項１７に記載の制御システム（１６）。