JP6569504B2 - 物体認識装置 - Google Patents
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Description
したがって、今回の検出結果において検出点が検出された検出方向の隣接方向に検出点が検出されず、隣接方向に検出点が存在すると判定される場合、検出方向に今回検出された検出点が示す物体の検出点が隣接方向に存在するものとして物体を認識できる。これにより、探査波を照射しても検出点として検出されない箇所が物体上にあっても、同じ物体であると認識できる。
[1.構成]
図1に示す走行制御システム2は、車速センサ10と、ヨーレートセンサ12と、レーザレーダ装置14と、物体認識装置20と、走行制御装置30とを備えている。
情報取得部22がレーザレーダ装置14から取得する検出結果は、探査範囲内のそれぞれの検出方向に照射されるレーザにより物体の存在を示す検出点が検出されたか否かと、それぞれの検出方向におけるレーザに対する反射強度と、検出点が検出される場合に検出点と自車両との距離と、検出点と自車両との相対速度と、等である。
他車両110と静止物体120とは、今回レーザを照射したことにより検出された他車両110の検出点200と自車両100との距離と、静止物体120の検出点210と自車両100との距離との差により、異なる物体であると認識できる。
レーザレーダ装置14が右下方向にレーザを照射することにより、他車両110を示す検出点200と路面130を示す検出点220とが検出される。レーザレーダ装置14が設置されている高さと、レーザの照射角度と、検出点220までの距離とにより、検出点220は路面130を示していると認識できる。
前述した図3での説明と同様に、今回、他車両110の後側の反射面の中央部に向けてレーザが照射された検出方向に路面130の検出点220が存在するにも関わらず検出点が検出されない原因は、自車両100と路面130との間に反射強度の低い物体が存在するためであると考えられる。
検出点に基づいて物体を認識していく認識方向を示す図5の矢印のA方向およびB方向のいずれにおいても、他車両110の後側の端部の両側には、他車両110の検出点200と他車両140の検出点230とが検出されている。
以下、物体認識装置20が実行する物体認識処理を、図6〜図9のフローチャートに基づいて説明する。図6のフローチャートは所定時間間隔で常時実行される。
図6に示すメイン処理のS400において、物体認識装置20は、物体を認識するための前処理を実行する。S402において、物体認識装置20は、前処理の結果と、レーザレーダ装置14から取得する今回の検出結果とに基づいて、同じ物体を示す検出点に対してクラスタリング処理を行う。S400の前処理とS402のクラスタリング処理とは、図7〜図9で詳細に説明する。
図7に示す前処理のS410において、物体認識装置20は、検出点の存在判定処理を行う。存在判定処理は、存在判定部26が実行する処理であり、今回レーザが照射された探査範囲内の各検出方向に、静止物体を示す検出点が存在するか否かを判定する処理である。存在判定処理の詳細については、図8で説明する。
S414の判定がYesであり、今回の判定対象の検出方向に検出点が検出された場合、処理はS418に移行する。S418において存在判定部26は、存在フラグ2をオフにし、S420に処理を移行する。
S420の判定がYesであり、レーザが照射された探査範囲内のすべての検出方向についてS412〜S418の処理が実行されると、本処理は終了する。
図8に示す存在判定処理は、S440の判定がYesになり、今回の検査結果について探査範囲内のすべての検出方向についてS430〜S438の処理ループが実行されると終了する。
ここで、自車両が検出点から離れる方向に移動すると、レーザに対する検出点の反射強度は低下する。また、自車両が検出点に近づく場合であっても、反射角度等によってレーザに対する検出点の反射強度は低下する。
図9に示すクラスタリング処理は、S472の判定がYesになり、レーザが照射された探査範囲内のすべての検出方向について図9のS450〜S470の処理が実行されると終了する。
S452の判定がYesであり、今回の検出方向の隣接方向で検出点が検出された場合、S454において認識部28は、今回の検出方向の検出点と自車両との距離と、今回の検出方向の隣接方向の検出点と自車両との距離との距離の差を算出する。そして、距離差が、同じ物体の検出点であることを示す所定値以下であるか否かを判定する。
S462の判定がNoであり、隣接方向に存在する検出点を挟んで両側に検出された検出点が存在しない場合、処理はS466に移行する。
上記実施形態において、S400、S410〜S420、S430〜S440、S450、S452、S460が存在判定部26としての処理の一例に相当し、S454〜S458、S462〜S470が認識部28としての処理の一例に相当し、レーザレーダ装置14が検出装置の一例に相当し、マップ生成部24が情報生成部の一例に相当する。
以上説明した上記実施形態では、以下の効果を得ることができる。
(1)今回の検出結果において検出方向に検出点は検出されないが、これまでのレーザ照射による検出結果、あるいは今回の検出結果に基づいて検出方向に検出点が存在する筈であると判定される場合には、存在する筈の検出点と自車両との間にレーザに対する反射強度が低い物体が存在すると考えられる。
(2)認識方向において、反射強度が低いために検出されない物体の両側に検出点が検出される場合、両側の検出点と自車両との距離に基づいて、反射強度の低い物体が、両側の検出点と同じ物体であるか、どちらの物体と同じであるかを認識できる。
[4.他の実施形態]
(1)自車両の周囲に探査波を照射して物体を検出する検出装置は、探査波としてレーザを照射するレーザレーダ装置14に限るものではない。探査波としてミリ波等の電波を照射するレーダ、あるいは探査波として超音波を照射する検出装置を使用してもよい。
Claims (7)
- 車載の検出装置(14)から探査範囲内のそれぞれの検出方向に照射される探査波により物体(110、120、130、140)の存在を示す検出点(200、210、212、212a、220、230)が検出されたか否かと、前記検出方向の前記探査波の反射強度と、前記検出点が検出される場合に前記検出点と車両(100)との距離と、を少なくとも含む検出結果を前記検出装置から取得する情報取得部(22)と、
前記情報取得部が取得する今回の前記検出結果において前記検出点が検出されなかった前記検出方向に前記検出点が存在するか否かを判定する存在判定部(26、S400、S410〜S420、S430〜S440、S450、S452、S460)と、
今回の前記検出結果から前記検出点が検出された前記検出方向に隣接する隣接方向に前記検出点が検出されず、前記隣接方向に前記検出点が存在すると前記存在判定部が判定する場合、前記検出方向に今回検出された前記検出点が示す前記物体の前記検出点が前記隣接方向に存在するものとして前記物体を認識する認識部(28、S454〜S458、S462〜S470)と、
を備え、
前記存在判定部(S434、S438)は、前記情報取得部が前記検出装置から取得する前記反射強度に基づいて、これまで前記検出方向に検出されていた前記検出点が検出されなくなると推定される場合には、これまで検出されていた前記検出点が前記検出方向に存在しないと判定する、
物体認識装置。 - 請求項1に記載の物体認識装置において、
前記認識部(S462、S464、S468)は、前記検出点に基づいて前記物体を認識していく方向において、前記隣接方向側に存在する前記検出点を挟んで両側にそれぞれ検出されている前記検出点と前記車両との距離が異なり前記両側の前記検出点が異なる物体であることを示している場合、前記隣接方向側に存在する前記検出点と前記車両との距離を、前記両側の前記検出点のうち前記車両との距離が近い方の前記検出点と前記車両との距離に設定して前記物体を認識する、
物体認識装置。 - 車載の検出装置(14)から探査範囲内のそれぞれの検出方向に照射される探査波により物体(110、120、130、140)の存在を示す検出点(200、210、212、212a、220、230)が検出されたか否かと、前記検出点が検出される場合に前記検出点と車両(100)との距離と、を少なくとも含む検出結果を前記検出装置から取得する情報取得部(22)と、
前記情報取得部が取得する今回の前記検出結果において前記検出点が検出されなかった前記検出方向に前記検出点が存在するか否かを判定する存在判定部(26、S400、S410〜S420、S430〜S440、S450、S452、S460)と、
今回の前記検出結果から前記検出点が検出された前記検出方向に隣接する隣接方向に前記検出点が検出されず、前記隣接方向に前記検出点が存在すると前記存在判定部が判定する場合、前記検出方向に今回検出された前記検出点が示す前記物体の前記検出点が前記隣接方向に存在するものとして前記物体を認識する認識部(28、S454〜S458、S462〜S470)と、
を備え、
前記認識部(S462、S464、S468)は、前記検出点に基づいて前記物体を認識していく方向において、前記隣接方向側に存在する前記検出点を挟んで両側にそれぞれ検出されている前記検出点と前記車両との距離が異なり前記両側の前記検出点が異なる物体であることを示している場合、前記隣接方向側に存在する前記検出点と前記車両との距離を、前記両側の前記検出点のうち前記車両との距離が近い方の前記検出点と前記車両との距離に設定して前記物体を認識する、
物体認識装置。 - 請求項1から3のいずれか一項に記載の物体認識装置において、
前記認識部(S462〜S466)は、前記検出点に基づいて前記物体を認識していく方向において、前記隣接方向側に存在する前記検出点を挟んで両側にそれぞれ検出されている前記検出点と前記車両との距離が同じであり前記両側の前記検出点が同じ物体であることを示している場合、前記隣接方向側に存在する前記検出点と前記車両との距離を、前記検出方向に今回検出された前記検出点と前記車両との距離に設定して前記物体を認識する、
物体認識装置。 - 車載の検出装置(14)から探査範囲内のそれぞれの検出方向に照射される探査波により物体(110、120、130、140)の存在を示す検出点(200、210、212、212a、220、230)が検出されたか否かと、前記検出点が検出される場合に前記検出点と車両(100)との距離と、を少なくとも含む検出結果を前記検出装置から取得する情報取得部(22)と、
前記情報取得部が取得する今回の前記検出結果において前記検出点が検出されなかった前記検出方向に前記検出点が存在するか否かを判定する存在判定部(26、S400、S410〜S420、S430〜S440、S450、S452、S460)と、
今回の前記検出結果から前記検出点が検出された前記検出方向に隣接する隣接方向に前記検出点が検出されず、前記隣接方向に前記検出点が存在すると前記存在判定部が判定する場合、前記検出方向に今回検出された前記検出点が示す前記物体の前記検出点が前記隣接方向に存在するものとして前記物体を認識する認識部(28、S454〜S458、S462〜S470)と、
を備え、
前記認識部(S462〜S466)は、前記検出点に基づいて前記物体を認識していく方向において、前記隣接方向側に存在する前記検出点を挟んで両側にそれぞれ検出されている前記検出点と前記車両との距離が同じであり前記両側の前記検出点が同じ物体であることを示している場合、前記隣接方向側に存在する前記検出点と前記車両との距離を、前記検出方向に今回検出された前記検出点と前記車両との距離に設定して前記物体を認識する、
物体認識装置。 - 請求項1から5のいずれか一項に記載の物体認識装置において、
前記検出結果に基づいて前記検出点が存在するか否かを表わす存在情報を生成する情報生成部(24)をさらに備え、
前記存在判定部(S430)は、前記情報取得部がこれまで前記検出装置から取得した前記検出結果に基づいて前記情報生成部が生成した前記存在情報に基づいて、前記検出方向に前記検出点が存在するか否かを判定する、
物体認識装置。 - 請求項1から6のいずれか一項に記載の物体認識装置において、
前記存在判定部(S430)は、前記情報取得部が前記検出装置から取得する今回の前記検出結果に基づいて、今回の前記検出結果から前記検出点が検出されなかった前記検出方向に前記検出点が存在するか否かを判定する、
物体認識装置。
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