JP6566007B2 - Control device - Google Patents

Control device Download PDF

Info

Publication number
JP6566007B2
JP6566007B2 JP2017225280A JP2017225280A JP6566007B2 JP 6566007 B2 JP6566007 B2 JP 6566007B2 JP 2017225280 A JP2017225280 A JP 2017225280A JP 2017225280 A JP2017225280 A JP 2017225280A JP 6566007 B2 JP6566007 B2 JP 6566007B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
rotation angle
phase
angle sensor
rotor
stator
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2017225280A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2019097316A (en
Inventor
田中　秀和
秀和 田中
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Denso Corp
Original Assignee
Denso Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Denso Corp filed Critical Denso Corp
Priority to JP2017225280A priority Critical patent/JP6566007B2/en
Priority to DE102018129276.7A priority patent/DE102018129276A1/en
Priority to CN201811397755.4A priority patent/CN109831129B/en
Publication of JP2019097316A publication Critical patent/JP2019097316A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP6566007B2 publication Critical patent/JP6566007B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/14—Electronic commutators
    • H02P6/16—Circuit arrangements for detecting position
    • H02P6/18—Circuit arrangements for detecting position without separate position detecting elements
    • H02P6/181—Circuit arrangements for detecting position without separate position detecting elements using different methods depending on the speed
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/14—Electronic commutators
    • H02P6/16—Circuit arrangements for detecting position
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/14—Electronic commutators
    • H02P6/16—Circuit arrangements for detecting position
    • H02P6/18—Circuit arrangements for detecting position without separate position detecting elements
    • H02P6/182—Circuit arrangements for detecting position without separate position detecting elements using back-emf in windings

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Control Of Ac Motors In General (AREA)
  • Control Of Electric Motors In General (AREA)
  • Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
  • Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)

Description

本明細書に記載の開示は、回転電機の制御装置に関するものである。   The disclosure described in the present specification relates to a control device for a rotating electrical machine.

特許文献１に示されるように、回転電機の制御装置が知られている。回転電機には回転角度センサが設けられている。回転角度センサはロータの回転角度を検出し、その検出値を制御装置に出力する。また回転電機には誘起電圧検出部が設けられている。誘起電圧検出部はステータの電機子巻線に生じる誘起電圧を検出し、その検出値を制御装置に出力する。   As shown in Patent Document 1, a control device for a rotating electrical machine is known. The rotating electrical machine is provided with a rotation angle sensor. The rotation angle sensor detects the rotation angle of the rotor and outputs the detected value to the control device. The rotating electrical machine is provided with an induced voltage detector. The induced voltage detection unit detects an induced voltage generated in the armature winding of the stator and outputs the detected value to the control device.

特開２０１７−２８９６５号公報JP 2017-28965 A

特許文献１に示される制御装置は、回転角度センサに異常が生じた場合、誘起電圧検出部によって検出される信号に基づいて回転電機の回転角度を検出する。しかしながら特許文献１には、この回転角度センサ（回転角センサ）の異常を検出する具体的な構成の記載がない。   When an abnormality occurs in the rotation angle sensor, the control device disclosed in Patent Document 1 detects the rotation angle of the rotating electrical machine based on a signal detected by the induced voltage detection unit. However, Patent Document 1 does not describe a specific configuration for detecting an abnormality of the rotation angle sensor (rotation angle sensor).

そこで本明細書に記載の開示物は、回転角センサの異常を検出可能な制御装置を提供することを目的とする。   Therefore, an object of the present disclosure is to provide a control device capable of detecting an abnormality of a rotation angle sensor.

開示の１つは、回転電機（２００）の制御装置であって、
回転電機のロータ（２０１）の回転角度を検出する回転角センサ（１２）と、
回転電機のステータ（２０２）の有するステータコイル（２０４〜２０７）の誘起電圧を検出する誘起電圧検出部（１３）と、
回転角センサの検出する回転角度と誘起電圧検出部の検出する誘起電圧それぞれの入力される演算部（１５）と、を有し、
演算部は、ステータコイルへの通電を制御するステータインバータ（３０）の停止時に、誘起電圧検出部によって検出された誘起電圧が所定の比較閾値を上回る際の複数の立ち上がり時間、および、判定閾値を下回る際の複数の立ち下がり時間のうちの２つの検出時間それぞれにおいて回転角センサによって検出された２つのロータの回転角度の差と、２つの検出時間の間の誘起電圧の位相間隔と、に基づいて回転角センサの故障を判断する。 One of the disclosures is a control device for a rotating electrical machine (200),
A rotation angle sensor (12) for detecting the rotation angle of the rotor (201) of the rotating electrical machine;
An induced voltage detector (13) for detecting an induced voltage of a stator coil (204 to 207) included in the stator (202) of the rotating electrical machine;
A calculation unit (15) for inputting the rotation angle detected by the rotation angle sensor and the induced voltage detected by the induced voltage detection unit;
The calculation unit determines a plurality of rise times and determination thresholds when the induced voltage detected by the induced voltage detection unit exceeds a predetermined comparison threshold when the stator inverter (30) that controls energization of the stator coil is stopped. Based on the difference between the rotation angles of the two rotors detected by the rotation angle sensor at each of the two detection times of the plurality of falling times when the time is below, and the phase interval of the induced voltage between the two detection times To determine the failure of the rotation angle sensor.

ロータ（２０１）が回転し、それによってステータコイル（２０４〜２０７）を透過する磁界が変化すると、ステータコイル（２０４〜２０７）に誘起電圧が発生する。この誘起電圧は正弦波としてあらわれる。例えばロータ（２０１）が８個の磁極対を有する場合、ロータ（２０１）が機械角で１回転する間に８周期分の正弦波があらわれる。   When the rotor (201) rotates and thereby the magnetic field transmitted through the stator coils (204 to 207) changes, an induced voltage is generated in the stator coils (204 to 207). This induced voltage appears as a sine wave. For example, when the rotor (201) has eight magnetic pole pairs, eight cycles of sine waves appear while the rotor (201) makes one rotation at a mechanical angle.

この誘起電圧の１周期間分の位相は機械角で４５°である。したがって、例えば、正弦波形の誘起電圧が比較閾値を上回った後に再び上回る位相間隔は機械角で４５°になる。これに対して、回転角センサ（１２）によって誘起電圧が比較閾値を２度上回った際それぞれで検出される回転角度の差も機械角で４５°になることが期待される。   The phase of this induced voltage for one period is 45 ° in mechanical angle. Therefore, for example, the phase interval that rises again after the induced voltage of the sine waveform exceeds the comparison threshold value is 45 ° in mechanical angle. On the other hand, it is expected that the difference in rotation angle detected by the rotation angle sensor (12) when the induced voltage exceeds the comparison threshold value by 2 degrees is 45 ° in mechanical angle.

したがって、回転角センサ（１２）で検出された回転角度の差が上記の位相間隔と同等の場合、回転角センサ（１２）は正常であると判断することができる。これとは反対に、回転角センサ（１２）で検出された回転角度の差が上記の位相間隔とは異なる場合、回転角センサ（１２）は異常であると判断することができる。   Therefore, when the difference in rotation angle detected by the rotation angle sensor (12) is equal to the above phase interval, it can be determined that the rotation angle sensor (12) is normal. On the other hand, if the difference in the rotation angle detected by the rotation angle sensor (12) is different from the above phase interval, it can be determined that the rotation angle sensor (12) is abnormal.

以上に示したように、本開示によれば回転角センサ（１２）の故障を判断することができる。また本開示によれば、例えば複数の回転角センサの検出結果に基づいて回転角センサの故障を判断する構成と比べて部品点数の増大が抑制される。   As described above, according to the present disclosure, a failure of the rotation angle sensor (12) can be determined. Further, according to the present disclosure, for example, an increase in the number of parts is suppressed as compared with a configuration in which a failure of the rotation angle sensor is determined based on detection results of a plurality of rotation angle sensors.

なお、上記の括弧内の参照番号は、後述の実施形態に記載の構成との対応関係を示すものに過ぎず、技術的範囲を何ら制限するものではない。   Note that the reference numbers in parentheses above merely indicate the correspondence with the configurations described in the embodiments described later, and do not limit the technical scope in any way.

モータとモータ制御装置を示す回路図である。It is a circuit diagram which shows a motor and a motor control apparatus. 故障検出部の概略構成を説明するためのブロック図である。It is a block diagram for demonstrating schematic structure of a failure detection part. 誘起電圧を説明するためのグラフ図である。It is a graph for demonstrating an induced voltage. 第１実施形態の故障検出を説明するためのグラフ図である。It is a graph for demonstrating the failure detection of 1st Embodiment. 故障時の回転角センサによって検出される回転角度を示すグラフ図である。It is a graph which shows the rotation angle detected by the rotation angle sensor at the time of failure. 故障検出部の故障検出フローを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the failure detection flow of a failure detection part. 故障検出フローの変形例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the modification of a failure detection flow. 故障検出の変形例を示すグラフ図である。It is a graph which shows the modification of failure detection. 第２実施形態の故障検出を説明するための示すグラフ図である。It is a graph shown for demonstrating the failure detection of 2nd Embodiment. 故障検出の変形例を示すグラフ図である。It is a graph which shows the modification of failure detection.

以下、本開示の実施形態を図に基づいて説明する。
（第１実施形態）
図１〜図７に基づいて本実施形態にかかるモータ制御装置１００を説明する。モータ制御装置１００は、上位ＥＣＵからの要求指令に基づいてモータ２００を制御する。モータ制御装置１００とモータ２００とによって、いわゆるＩＳＧが構成されている。ＩＳＧはIntegrated Starter Generatorの略である。モータ制御装置１００が制御装置に相当する。 Hereinafter, embodiments of the present disclosure will be described with reference to the drawings.
(First embodiment)
A motor control device 100 according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. The motor control device 100 controls the motor 200 based on a request command from the host ECU. The motor control device 100 and the motor 200 constitute a so-called ISG. ISG is an abbreviation for Integrated Starter Generator. The motor control device 100 corresponds to the control device.

モータ制御装置１００とモータ２００とは一体になっている。すなわちモータ制御装置１００とモータ２００とは、いわゆる機電一体型の構成になっている。これらモータ制御装置１００とモータ２００はエンジンルームに収納される。   The motor control device 100 and the motor 200 are integrated. That is, the motor control device 100 and the motor 200 have a so-called electromechanical integrated configuration. The motor control device 100 and the motor 200 are housed in an engine room.

モータ２００はベルト３１０を介して車両に搭載されたエンジン３００のクランクシャフトと連結されている。したがってモータ２００とクランクシャフトとは互いに連動して回転する。モータ２００が自律回転すると、その回転がクランクシャフトに伝わる。これによってクランクシャフトが回転する。エンジン３００の始動、若しくは、車両走行のアシストが成される。これとは逆に、クランクシャフトが自律回転すると、その回転がモータ２００に伝わる。これによってモータ２００が回転する。モータ２００の発電が成される。   Motor 200 is connected to a crankshaft of engine 300 mounted on the vehicle via belt 310. Therefore, the motor 200 and the crankshaft rotate in conjunction with each other. When the motor 200 rotates autonomously, the rotation is transmitted to the crankshaft. As a result, the crankshaft rotates. The engine 300 is started or the vehicle is assisted. On the contrary, when the crankshaft rotates autonomously, the rotation is transmitted to the motor 200. As a result, the motor 200 rotates. Electricity generation of the motor 200 is performed.

＜モータの構成＞
図１に示すようにモータ２００はロータ２０１とステータ２０２を有する。この他にモータ２００は、図示しないシャフトとプーリを有する。シャフトは回転可能にモータ制御装置１００に設けられている。このシャフトの先端にプーリが設けられている。このプーリに上記のベルト３１０が連結されている。これによりクランクシャフトの回転がベルト３１０を介してプーリに伝達される。逆に言えば、シャフトの回転がベルト３１０を介してクランクシャフトに伝達される。モータ２００が回転電機に相当する。 <Configuration of motor>
As shown in FIG. 1, the motor 200 includes a rotor 201 and a stator 202. In addition, the motor 200 has a shaft and a pulley (not shown). The shaft is rotatably provided in the motor control device 100. A pulley is provided at the tip of the shaft. The belt 310 is connected to the pulley. Thereby, the rotation of the crankshaft is transmitted to the pulley via the belt 310. In other words, the rotation of the shaft is transmitted to the crankshaft via the belt 310. The motor 200 corresponds to a rotating electric machine.

ロータ２０１はロータコイル２０３を有する。また図示しないがロータ２０１はロータコイル２０３をシャフトに固定する固定部を有する。固定部は円筒形状を成している。固定部の中空にシャフトが挿入固定されている。ロータコイル２０３は固定部の内部に設けられている。そしてロータコイル２０３はシャフトに設けられた配線と電気的に接続されている。この配線はシャフトのスリップリングと電気的に接続されている。スリップリングはシャフトの軸周りに円環状に形成されている。この円環状のスリップリングに導電材料から成るブラシが接触している。そしてこのブラシがモータ制御装置１００と電気的に接続されている。このブラシにモータ制御装置１００から電流が供給される。この電流は、ブラシ、スリップリング、および、配線を介してロータコイル２０３に供給される。これによりロータコイル２０３で磁界が発生する。ロータコイル２０３が界磁巻線に相当する。   The rotor 201 has a rotor coil 203. Although not shown, the rotor 201 has a fixing portion for fixing the rotor coil 203 to the shaft. The fixed part has a cylindrical shape. The shaft is inserted and fixed in the hollow of the fixing portion. The rotor coil 203 is provided inside the fixed portion. The rotor coil 203 is electrically connected to the wiring provided on the shaft. This wiring is electrically connected to the slip ring of the shaft. The slip ring is formed in an annular shape around the shaft axis. A brush made of a conductive material is in contact with the annular slip ring. This brush is electrically connected to the motor control device 100. A current is supplied to the brush from the motor control device 100. This current is supplied to the rotor coil 203 via the brush, slip ring, and wiring. As a result, a magnetic field is generated in the rotor coil 203. The rotor coil 203 corresponds to a field winding.

なお、上記したように通電によってロータコイル２０３から磁界が発生する。この磁界は、ロータコイル２０３や、ロータコイル２０３をシャフトに固定する固定部それぞれを透過する。そのためにロータコイル２０３や固定部の一部が磁化している。したがって上記のようにロータコイル２０３に通電されていなくとも、微弱ながらロータ２０１からは磁界が出力されている。この微弱な磁界もステータコイル２０４を透過する。   As described above, a magnetic field is generated from the rotor coil 203 by energization. This magnetic field passes through each of the rotor coil 203 and the fixing portion that fixes the rotor coil 203 to the shaft. Therefore, the rotor coil 203 and a part of the fixed part are magnetized. Therefore, even if the rotor coil 203 is not energized as described above, a magnetic field is output from the rotor 201 although it is weak. This weak magnetic field also passes through the stator coil 204.

ステータ２０２はステータコイル２０４を有する。また図示しないがステータ２０２はステータコイル２０４の設けられるステータコアを有する。ステータコアは円筒形状を成している。ステータコアの中空に、シャフトとともにロータ２０１が設けられている。このようにロータ２０１の周囲にステータ２０２が設けられる。ステータコイル２０４は、Ｕ相ステータコイル２０５、Ｖ相ステータコイル２０６、および、Ｗ相ステータコイル２０７を有する。   The stator 202 has a stator coil 204. Although not shown, the stator 202 has a stator core on which a stator coil 204 is provided. The stator core has a cylindrical shape. A rotor 201 is provided in the hollow of the stator core together with a shaft. Thus, the stator 202 is provided around the rotor 201. Stator coil 204 has U-phase stator coil 205, V-phase stator coil 206, and W-phase stator coil 207.

Ｕ相ステータコイル２０５、Ｖ相ステータコイル２０６、および、Ｗ相ステータコイル２０７それぞれはモータ制御装置１００とバスバーを介して一体的に連結されている。Ｕ相ステータコイル２０５、Ｖ相ステータコイル２０６、および、Ｗ相ステータコイル２０７には、モータ制御装置１００から三相交流が供給される。Ｕ相ステータコイル２０５、Ｖ相ステータコイル２０６、および、Ｗ相ステータコイル２０７には、互いに位相が電気角で１２０°ずれた交流が供給される。これによりＵ相ステータコイル２０５、Ｖ相ステータコイル２０６、および、Ｗ相ステータコイル２０７から三相回転磁界が発生する。   Each of U-phase stator coil 205, V-phase stator coil 206, and W-phase stator coil 207 is integrally connected to motor control device 100 via a bus bar. Three-phase alternating current is supplied from the motor control device 100 to the U-phase stator coil 205, the V-phase stator coil 206, and the W-phase stator coil 207. The U-phase stator coil 205, the V-phase stator coil 206, and the W-phase stator coil 207 are supplied with alternating current whose phases are shifted from each other by 120 ° in electrical angle. As a result, a three-phase rotating magnetic field is generated from the U-phase stator coil 205, the V-phase stator coil 206, and the W-phase stator coil 207.

ロータコイル２０３とステータコイル２０４それぞれに電流が流れると、両者から磁界が発生する。これによりロータコイル２０３に回転トルクが発生する。三相回転磁界の位相変化に応じて回転トルクの発生方向が順次変化する。それによってシャフトが自律回転する。シャフトとともにプーリも回転する。この回転がベルト３１０を介してクランクシャフトに伝達される。この結果、クランクシャフトも回転する。   When current flows through each of the rotor coil 203 and the stator coil 204, a magnetic field is generated from both. As a result, rotational torque is generated in the rotor coil 203. The direction in which the rotational torque is generated sequentially changes according to the phase change of the three-phase rotating magnetic field. As a result, the shaft rotates autonomously. The pulley rotates with the shaft. This rotation is transmitted to the crankshaft via the belt 310. As a result, the crankshaft also rotates.

これとは逆に、エンジン３００が燃焼駆動してクランクシャフトが自律回転すると、その回転がベルト３１０を介してプーリに伝達される。また、車輪の回転によってクランクシャフトが連れ回されると、その回転がベルト３１０を介してプーリに伝達される。それによってプーリとともにシャフトが回転する。これによりロータコイル２０３も回転する。ロータコイル２０３の発する磁界がステータコイル２０４と交差する。それによってステータコイル２０４に誘導起電力が発生する。この結果、ステータコイル２０４に電流が流れる。この電流がモータ制御装置１００を介して車両のバッテリ４００に供給される。   On the contrary, when the engine 300 is driven to burn and the crankshaft rotates autonomously, the rotation is transmitted to the pulley via the belt 310. When the crankshaft is rotated by the rotation of the wheel, the rotation is transmitted to the pulley via the belt 310. Thereby, the shaft rotates together with the pulley. As a result, the rotor coil 203 also rotates. The magnetic field generated by the rotor coil 203 intersects with the stator coil 204. As a result, an induced electromotive force is generated in the stator coil 204. As a result, a current flows through the stator coil 204. This current is supplied to the vehicle battery 400 via the motor control device 100.

＜モータ制御装置の構成＞
図１に示すようにモータ制御装置１００はバッテリ４００と電気的に接続するための正極端子１００ａと負極端子１００ｂを有する。正極端子１００ａはバッテリ４００の正極に接続される。負極端子１００ｂはバッテリ４００の負極に接続される。正極端子１００ａと負極端子１００ｂとの間に平滑コンデンサ１００ｃが接続される。 <Configuration of motor control device>
As shown in FIG. 1, the motor control device 100 has a positive terminal 100 a and a negative terminal 100 b for electrical connection with the battery 400. The positive electrode terminal 100 a is connected to the positive electrode of the battery 400. Negative electrode terminal 100 b is connected to the negative electrode of battery 400. A smoothing capacitor 100c is connected between the positive terminal 100a and the negative terminal 100b.

図１に示すようにモータ制御装置１００は、正極端子１００ａと負極端子１００ｂとの間で並列接続されたステータインバータ３０とロータインバータ５０を有する。またモータ制御装置１００はこれらステータインバータ３０とロータインバータ５０の駆動を制御するＩＳＧＥＣＵ１０と、ステータインバータ３０とロータインバータ５０の電流を検出する電流センサ７０と、を有する。   As shown in FIG. 1, the motor control device 100 includes a stator inverter 30 and a rotor inverter 50 that are connected in parallel between a positive electrode terminal 100a and a negative electrode terminal 100b. The motor control device 100 includes an ISGECU 10 that controls driving of the stator inverter 30 and the rotor inverter 50, and a current sensor 70 that detects currents of the stator inverter 30 and the rotor inverter 50.

ＩＳＧＥＣＵ１０は、ステータインバータ３０とロータインバータ５０それぞれと電気的に接続されている。後で詳説するようにＩＳＧＥＣＵ１０はマイコン１１を有する。マイコン１１は車両に搭載された上位ＥＣＵやエンジンＥＣＵとバスなどを介して通信可能になっている。マイコン１１には上位ＥＣＵから要求指令が入力される。マイコン１１は入力された要求指令および電流センサ７０や後述の回転角センサ１２の検出信号などに基づいて、ステータインバータ３０とロータインバータ５０を制御するための制御信号を生成する。マイコン１１はその制御信号を後述のステータドライバ１７とロータドライバ１８に出力する。これによりステータドライバ１７とロータドライバ１８それぞれからステータインバータ３０とロータインバータ５０に駆動信号が出力される。この結果、ステータインバータ３０とロータインバータ５０の駆動が制御される。   The ISGECU 10 is electrically connected to the stator inverter 30 and the rotor inverter 50, respectively. As will be described in detail later, the ISGECU 10 has a microcomputer 11. The microcomputer 11 can communicate with a host ECU or engine ECU mounted on the vehicle via a bus or the like. A request command is input to the microcomputer 11 from the host ECU. The microcomputer 11 generates a control signal for controlling the stator inverter 30 and the rotor inverter 50 based on the input request command and the detection signal of the current sensor 70 and the rotation angle sensor 12 described later. The microcomputer 11 outputs the control signal to a stator driver 17 and a rotor driver 18 which will be described later. Thus, drive signals are output from the stator driver 17 and the rotor driver 18 to the stator inverter 30 and the rotor inverter 50, respectively. As a result, the driving of the stator inverter 30 and the rotor inverter 50 is controlled.

ステータインバータ３０は、正極端子１００ａと負極端子１００ｂとの間で並列接続されたＵ相レグ３１、Ｖ相レグ３２、および、Ｗ相レグ３３を有する。これら３つのレグそれぞれは正極端子１００ａから負極端子１００ｂに向かって順に直列接続されたハイサイドスイッチ素子とローサイドスイッチ素子を有する。   Stator inverter 30 has U-phase leg 31, V-phase leg 32, and W-phase leg 33 connected in parallel between positive electrode terminal 100a and negative electrode terminal 100b. Each of these three legs has a high-side switch element and a low-side switch element connected in series in order from the positive terminal 100a to the negative terminal 100b.

詳しく言えば、Ｕ相レグ３１はＵ相ハイサイドスイッチ素子３４とＵ相ローサイドスイッチ素子３５を有する。Ｖ相レグ３２はＶ相ハイサイドスイッチ素子３６とＶ相ローサイドスイッチ素子３７を有する。Ｗ相レグ３３はＷ相ハイサイドスイッチ素子３８とＷ相ローサイドスイッチ素子３９を有する。   Specifically, the U-phase leg 31 has a U-phase high-side switch element 34 and a U-phase low-side switch element 35. The V-phase leg 32 includes a V-phase high-side switch element 36 and a V-phase low-side switch element 37. The W-phase leg 33 includes a W-phase high-side switch element 38 and a W-phase low-side switch element 39.

ステータインバータ３０を構成するスイッチ素子はＭＯＳＦＥＴである。そのためにこれらスイッチ素子それぞれは寄生ダイオードを有する。すなわちＵ相ハイサイドスイッチ素子３４はＵ相ハイサイドダイオード３４ａを有する。Ｕ相ローサイドスイッチ素子３５はＵ相ローサイドダイオード３５ａを有する。Ｖ相ハイサイドスイッチ素子３６はＶ相ハイサイドダイオード３６ａを有する。Ｖ相ローサイドスイッチ素子３７はＶ相ローサイドダイオード３７ａを有する。Ｗ相ハイサイドスイッチ素子３８はＷ相ハイサイドダイオード３８ａを有する。Ｗ相ローサイドスイッチ素子３９はＷ相ローサイドダイオード３９ａを有する。これら寄生ダイオードのカソード電極は正極端子１００ａ側にある。アノード電極は負極端子１００ｂ側にある。   The switch element constituting the stator inverter 30 is a MOSFET. For this purpose, each of these switch elements has a parasitic diode. That is, the U-phase high-side switch element 34 has a U-phase high-side diode 34a. The U-phase low-side switch element 35 has a U-phase low-side diode 35a. The V-phase high-side switch element 36 has a V-phase high-side diode 36a. The V-phase low-side switch element 37 has a V-phase low-side diode 37a. The W-phase high-side switch element 38 has a W-phase high-side diode 38a. The W-phase low-side switch element 39 includes a W-phase low-side diode 39a. The cathode electrodes of these parasitic diodes are on the positive electrode terminal 100a side. The anode electrode is on the negative electrode terminal 100b side.

図１に示すようにＵ相ステータコイル２０５、Ｖ相ステータコイル２０６、および、Ｗ相ステータコイル２０７それぞれの一端は互いに接続されている。これによりＵ相ステータコイル２０５、Ｖ相ステータコイル２０６、および、Ｗ相ステータコイル２０７はＹ結線されている。   As shown in FIG. 1, one end of each of U-phase stator coil 205, V-phase stator coil 206, and W-phase stator coil 207 is connected to each other. Thereby, the U-phase stator coil 205, the V-phase stator coil 206, and the W-phase stator coil 207 are Y-connected.

そしてＵ相ステータコイル２０５の他端がＵ相ハイサイドスイッチ素子３４とＵ相ローサイドスイッチ素子３５の中点に接続されている。Ｖ相ステータコイル２０６の他端がＶ相ハイサイドスイッチ素子３６とＶ相ローサイドスイッチ素子３７の中点に接続されている。Ｗ相ステータコイル２０７の他端がＷ相ハイサイドスイッチ素子３８とＷ相ローサイドスイッチ素子３９の中点に接続されている。   The other end of the U-phase stator coil 205 is connected to the midpoint of the U-phase high-side switch element 34 and the U-phase low-side switch element 35. The other end of the V-phase stator coil 206 is connected to the midpoint of the V-phase high-side switch element 36 and the V-phase low-side switch element 37. The other end of the W-phase stator coil 207 is connected to the midpoint of the W-phase high-side switch element 38 and the W-phase low-side switch element 39.

以上の電気的な接続構成により、ステータドライバ１７からの駆動信号によって、例えばＵ相ハイサイドスイッチ素子３４、Ｖ相ローサイドスイッチ素子３７、および、Ｗ相ローサイドスイッチ素子３９が閉状態になるとステータコイル２０４に電流が流れる。詳しく言えば、正極端子１００ａから負極端子１００ｂへと向かって、Ｕ相ハイサイドスイッチ素子３４、Ｕ相ステータコイル２０５、Ｖ相ステータコイル２０６、および、Ｖ相ローサイドスイッチ素子３７を介して電流が流れる。正極端子１００ａから負極端子１００ｂへと向かって、Ｕ相ハイサイドスイッチ素子３４、Ｕ相ステータコイル２０５、Ｗ相ステータコイル２０７、および、Ｗ相ローサイドスイッチ素子３９を介して電流が流れる。   With the above electrical connection configuration, for example, when the U-phase high-side switch element 34, the V-phase low-side switch element 37, and the W-phase low-side switch element 39 are closed by the drive signal from the stator driver 17, the stator coil 204 is closed. Current flows through Specifically, a current flows from the positive terminal 100a to the negative terminal 100b through the U-phase high-side switch element 34, the U-phase stator coil 205, the V-phase stator coil 206, and the V-phase low-side switch element 37. . A current flows from the positive terminal 100 a to the negative terminal 100 b through the U-phase high-side switch element 34, the U-phase stator coil 205, the W-phase stator coil 207, and the W-phase low-side switch element 39.

本実施形態では、ステータインバータ３０を構成するスイッチ素子としてモジュール型のパワーＭＯＳＦＥＴを採用している。そのためにこのスイッチ素子と寄生ダイオードそれぞれの電流定格は高く、バッテリ４００の逆接続時の電流にも耐えるように設計されている。ステータインバータ３０を構成するスイッチ素子にはいわゆる片面冷却システムが採用されている。   In the present embodiment, a module type power MOSFET is employed as a switch element constituting the stator inverter 30. Therefore, the current rating of each of the switch element and the parasitic diode is high, and the switch element and the parasitic diode are designed to withstand the current when the battery 400 is reversely connected. A so-called single-sided cooling system is employed for the switch elements constituting the stator inverter 30.

ロータインバータ５０は、正極端子１００ａと負極端子１００ｂとの間で並列接続されたＥ相レグ５１とＦ相レグ５２を有する。Ｅ相レグ５１は正極端子１００ａから負極端子１００ｂに向かって順に直列接続されたＥ相ハイサイドスイッチ素子５４とＥ相ローサイドスイッチ素子５５を有する。Ｆ相レグ５２は正極端子１００ａから負極端子１００ｂに向かって順に直列接続されたＦ相ハイサイドスイッチ素子５６とＦ相ローサイドスイッチ素子５７を有する。これら４つのスイッチ素子によってフルブリッジ回路が構成されている。   The rotor inverter 50 has an E-phase leg 51 and an F-phase leg 52 connected in parallel between the positive terminal 100a and the negative terminal 100b. The E-phase leg 51 includes an E-phase high-side switch element 54 and an E-phase low-side switch element 55 that are connected in series from the positive terminal 100a to the negative terminal 100b. The F-phase leg 52 includes an F-phase high-side switch element 56 and an F-phase low-side switch element 57 that are connected in series from the positive terminal 100a to the negative terminal 100b. These four switch elements constitute a full bridge circuit.

以上に示したロータインバータ５０を構成するスイッチ素子はＭＯＳＦＥＴである。そのためにスイッチ素子それぞれは寄生ダイオードを有する。すなわちＥ相ハイサイドスイッチ素子５４はＥ相ハイサイドダイオード５４ａを有する。Ｅ相ローサイドスイッチ素子５５はＥ相ローサイドダイオード５５ａを有する。Ｆ相ハイサイドスイッチ素子５６はＦ相ハイサイドダイオード５６ａを有する。Ｆ相ローサイドスイッチ素子５７はＦ相ローサイドダイオード５７ａを有する。これら寄生ダイオードのカソード電極は正極端子１００ａ側にある。アノード電極は負極端子１００ｂ側にある。   The switch element constituting the rotor inverter 50 described above is a MOSFET. Therefore, each switch element has a parasitic diode. That is, the E-phase high-side switch element 54 has an E-phase high-side diode 54a. The E-phase low-side switch element 55 has an E-phase low-side diode 55a. The F-phase high-side switch element 56 includes an F-phase high-side diode 56a. The F-phase low-side switch element 57 includes an F-phase low-side diode 57a. The cathode electrodes of these parasitic diodes are on the positive electrode terminal 100a side. The anode electrode is on the negative electrode terminal 100b side.

Ｅ相ハイサイドスイッチ素子５４とＥ相ローサイドスイッチ素子５５の中点、および、Ｆ相ハイサイドスイッチ素子５６とＦ相ローサイドスイッチ素子５７の中点それぞれに上記のブラシが接続されている。ブラシはシャフトのスリップリングと接触し、スリップリングは配線を介してロータコイル２０３と電気的に接続されている。   The brushes are connected to the midpoints of the E-phase high-side switch element 54 and the E-phase low-side switch element 55, and the midpoints of the F-phase high-side switch element 56 and the F-phase low-side switch element 57, respectively. The brush contacts the slip ring of the shaft, and the slip ring is electrically connected to the rotor coil 203 via a wiring.

図１に示すようにＥ相ハイサイドスイッチ素子５４とＥ相ローサイドスイッチ素子５５の中点がロータコイル２０３の一端と電気的に接続されている。Ｆ相ハイサイドスイッチ素子５６とＦ相ローサイドスイッチ素子５７の中点がロータコイル２０３の他端と電気的に接続されている。   As shown in FIG. 1, the midpoint of the E-phase high-side switch element 54 and the E-phase low-side switch element 55 is electrically connected to one end of the rotor coil 203. The midpoint of the F-phase high-side switch element 56 and the F-phase low-side switch element 57 is electrically connected to the other end of the rotor coil 203.

以上の接続構成により、ロータドライバ１８からの駆動信号によって、例えばＥ相ハイサイドスイッチ素子５４とＦ相ローサイドスイッチ素子５７が閉状態になるとロータコイル２０３の一端から他端に向かって電流が流れる。すなわち、正極端子１００ａから負極端子１００ｂへと向かって、Ｅ相ハイサイドスイッチ素子５４、ロータコイル２０３、および、Ｆ相ローサイドスイッチ素子５７を介して電流が流れる。   With the above connection configuration, for example, when the E-phase high-side switch element 54 and the F-phase low-side switch element 57 are closed by the drive signal from the rotor driver 18, a current flows from one end of the rotor coil 203 to the other end. That is, current flows from the positive terminal 100 a to the negative terminal 100 b through the E-phase high-side switch element 54, the rotor coil 203, and the F-phase low-side switch element 57.

また、例えばＦ相ハイサイドスイッチ素子５６、および、Ｅ相ローサイドスイッチ素子５５が閉状態になるとロータコイル２０３の他端から一端に向かって電流が流れる。すなわち、正極端子１００ａから負極端子１００ｂへと向かって、Ｆ相ハイサイドスイッチ素子５６、ロータコイル２０３、および、Ｅ相ローサイドスイッチ素子５５を介して電流が流れる。   For example, when the F-phase high-side switch element 56 and the E-phase low-side switch element 55 are closed, a current flows from the other end of the rotor coil 203 toward one end. That is, current flows from the positive terminal 100 a to the negative terminal 100 b through the F-phase high-side switch element 56, the rotor coil 203, and the E-phase low-side switch element 55.

電流センサ７０は、ステータコイル２０４とロータコイル２０３の電流量を検出するものである。より具体的に言えば、電流センサ７０は、ステータインバータ３０とロータインバータ５０に設けられたシャント抵抗である。電流センサ７０は、Ｕ相シャント抵抗７１、Ｖ相シャント抵抗７２、Ｗ相シャント抵抗７３、Ｅ相シャント抵抗７４、および、Ｆ相シャント抵抗７５を有する。   The current sensor 70 detects a current amount of the stator coil 204 and the rotor coil 203. More specifically, the current sensor 70 is a shunt resistor provided in the stator inverter 30 and the rotor inverter 50. The current sensor 70 has a U-phase shunt resistor 71, a V-phase shunt resistor 72, a W-phase shunt resistor 73, an E-phase shunt resistor 74, and an F-phase shunt resistor 75.

Ｕ相シャント抵抗７１はＵ相ローサイドスイッチ素子３５と負極端子１００ｂとの間に設けられている。Ｖ相シャント抵抗７２はＶ相ローサイドスイッチ素子３７と負極端子１００ｂとの間に設けられている。Ｗ相シャント抵抗７３はＷ相ローサイドスイッチ素子３９と負極端子１００ｂとの間に設けられている。Ｅ相シャント抵抗７４はＥ相ローサイドスイッチ素子５５と負極端子１００ｂとの間に設けられている。Ｆ相シャント抵抗７５はＦ相ローサイドスイッチ素子５７と負極端子１００ｂとの間に設けられている。   The U-phase shunt resistor 71 is provided between the U-phase low-side switch element 35 and the negative electrode terminal 100b. The V-phase shunt resistor 72 is provided between the V-phase low-side switch element 37 and the negative electrode terminal 100b. The W-phase shunt resistor 73 is provided between the W-phase low-side switch element 39 and the negative terminal 100b. The E-phase shunt resistor 74 is provided between the E-phase low-side switch element 55 and the negative terminal 100b. The F-phase shunt resistor 75 is provided between the F-phase low-side switch element 57 and the negative terminal 100b.

マイコン１１は、これらシャント抵抗の抵抗値を記憶している。マイコン１１はこの記憶している抵抗値と、シャント抵抗の両端電圧とから、各レグのローサイドスイッチに流れる電流量を検出する。これによりマイコン１１はステータコイル２０４とロータコイル２０３に流動する電流量を推定する。なお、電流センサ７０としては上記例に限定されず、例えば、電流の流動によって発生する磁界に基づいて、電流量を検出する構成を採用することもできる。   The microcomputer 11 stores the resistance values of these shunt resistors. The microcomputer 11 detects the amount of current flowing through the low-side switch of each leg from the stored resistance value and the voltage across the shunt resistor. Thereby, the microcomputer 11 estimates the amount of current flowing through the stator coil 204 and the rotor coil 203. The current sensor 70 is not limited to the above example. For example, a configuration in which the amount of current is detected based on a magnetic field generated by the flow of current can be employed.

＜ＩＳＧＥＣＵの概要＞
図１に示すようにＩＳＧＥＣＵ１０は、マイコン１１、回転角センサ１２、誘起電圧検出部１３、および、起動判断部１４を有する。またＩＳＧＥＣＵ１０は、ステータドライバ１７とロータドライバ１８、および、定電圧回路１９を有する。これらＩＳＧＥＣＵ１０を構成する複数の要素は１つの配線基板に搭載されている。これら各構成要素は配線基板に形成された配線パターンを介して電気的に接続されている。 <Overview of ISGECU>
As shown in FIG. 1, the ISGECU 10 includes a microcomputer 11, a rotation angle sensor 12, an induced voltage detection unit 13, and an activation determination unit 14. The ISGECU 10 includes a stator driver 17, a rotor driver 18, and a constant voltage circuit 19. A plurality of elements constituting the ISGECU 10 are mounted on one wiring board. Each of these components is electrically connected via a wiring pattern formed on the wiring board.

マイコン１１は起動判断部１４から入力される起動信号によって電源が供給される。これによりマイコン１１は起動する。より詳しく言えば、起動判断部１４から定電圧回路１９に起動信号が入力される。これにより定電圧回路１９が起動状態になり、マイコン１１を駆動するのに必要な例えば５Ｖの電圧を生成する。この電圧がマイコン１１に供給される。これによりマイコン１１は起動する。マイコン１１は故障検出部１５とドライバ制御部１６を有する。この故障検出部１５に回転角センサ１２と誘起電圧検出部１３それぞれの信号が入力される。ドライバ制御部１６に回転角センサ１２と故障検出部１５それぞれの信号が入力される。   The microcomputer 11 is supplied with power by an activation signal input from the activation determination unit 14. As a result, the microcomputer 11 is activated. More specifically, an activation signal is input from the activation determination unit 14 to the constant voltage circuit 19. As a result, the constant voltage circuit 19 is activated, and generates a voltage of, for example, 5 V necessary for driving the microcomputer 11. This voltage is supplied to the microcomputer 11. As a result, the microcomputer 11 is activated. The microcomputer 11 includes a failure detection unit 15 and a driver control unit 16. Signals of the rotation angle sensor 12 and the induced voltage detection unit 13 are input to the failure detection unit 15. Signals from the rotation angle sensor 12 and the failure detection unit 15 are input to the driver control unit 16.

故障検出部１５は回転角センサ１２と誘起電圧検出部１３それぞれの信号に基づいて回転角センサ１２の故障を診断する。そして故障検出部１５はその回転角センサ１２の故障診断結果をドライバ制御部１６に出力する。故障検出部１５が演算部に相当する。   The failure detection unit 15 diagnoses the failure of the rotation angle sensor 12 based on the signals of the rotation angle sensor 12 and the induced voltage detection unit 13. Then, the failure detection unit 15 outputs a failure diagnosis result of the rotation angle sensor 12 to the driver control unit 16. The failure detection unit 15 corresponds to a calculation unit.

ドライバ制御部１６は故障検出部１５から入力される回転角センサの故障診断結果、回転角センサ１２の出力、および、上位ＥＣＵなどから入力される要求指令に基づいて制御信号を生成する。この制御信号はパルス信号であり、そのパルス幅はモータ２００に要求される出力に応じて決定される。   The driver control unit 16 generates a control signal based on the failure diagnosis result of the rotation angle sensor input from the failure detection unit 15, the output of the rotation angle sensor 12, and a request command input from the host ECU or the like. This control signal is a pulse signal, and its pulse width is determined according to the output required for the motor 200.

このドライバ制御部１６の生成した制御信号がステータドライバ１７とロータドライバ１８に入力される。ステータドライバ１７とロータドライバ１８は入力された制御信号を増幅する。そして各ドライバは増幅した制御信号を駆動信号としてステータインバータ３０とロータインバータ５０に出力する。   A control signal generated by the driver control unit 16 is input to the stator driver 17 and the rotor driver 18. The stator driver 17 and the rotor driver 18 amplify the input control signal. Each driver outputs the amplified control signal to the stator inverter 30 and the rotor inverter 50 as a drive signal.

なお、車両にはスタータモータが搭載されている。このスタータモータによってエンジン３００が最初に始動される場合、ドライバ制御部１６は起動判断部１４から入力される起動信号によって起動する。そしてモータ２００によってエンジン３００を再始動する場合、ＩＳＧＥＣＵ１０にはイグニッション信号が入力されており、すでに起動状態になっている。   Note that a starter motor is mounted on the vehicle. When the engine 300 is first started by the starter motor, the driver control unit 16 is started by the start signal input from the start determination unit 14. When the engine 300 is restarted by the motor 200, the ignition signal is input to the ISGECU 10 and is already in the activated state.

＜ＩＳＧＥＣＵの詳細＞
以下、ＩＳＧＥＣＵの詳細を説明する。 <Details of ISGECU>
Details of the ISGECU will be described below.

回転角センサ１２は、ロータ２０１の設けられるシャフトの回転角を検出するものである。すなわち回転角センサ１２はモータ２００の回転角を検出するものである。上記したようにシャフトの先端にはプーリが設けられている。このプーリにベルト３１０が取り付けられている。このシャフトのプーリの設けられる先端とは反対側の端部に、図１に示す永久磁石２０８が固定されている。   The rotation angle sensor 12 detects the rotation angle of the shaft on which the rotor 201 is provided. That is, the rotation angle sensor 12 detects the rotation angle of the motor 200. As described above, a pulley is provided at the tip of the shaft. A belt 310 is attached to this pulley. A permanent magnet 208 shown in FIG. 1 is fixed to the end of the shaft opposite to the tip where the pulley is provided.

回転角センサ１２はこの永久磁石２０８と対向配置された複数のホール素子を有する。複数のホール素子それぞれに永久磁石２０８から発せられた磁界が透過する。シャフトが回転すると各ホール素子を透過する磁界の角度が順次変化する。これにより、各ホール素子からはシャフトの回転に応じて位相の変化するホール電圧が出力される。各ホール素子は、出力されるホール電圧の位相が異なるように、シャフトの回転方向で離れて配置されている。   The rotation angle sensor 12 has a plurality of Hall elements arranged to face the permanent magnet 208. A magnetic field generated from the permanent magnet 208 is transmitted through each of the plurality of Hall elements. As the shaft rotates, the angle of the magnetic field that passes through each Hall element changes sequentially. As a result, a Hall voltage whose phase changes according to the rotation of the shaft is output from each Hall element. Each Hall element is arranged apart in the rotation direction of the shaft so that the phase of the output Hall voltage is different.

回転角センサ１２はカウンタを有する。このカウンタのカウント数は各ホール素子のホール電圧の位相変化に応じてインクリメントされる。このカウント数がドライバ制御部１６と故障検出部１５に入力される。カウント数はシャフトが機械角で一回転するとクリアされる。図４にこのカウント数を一点鎖線で示す。カウント数は機械角が０°から３６０°へと向かうにしたがって増大する。   The rotation angle sensor 12 has a counter. The count number of this counter is incremented according to the phase change of the Hall voltage of each Hall element. This count number is input to the driver control unit 16 and the failure detection unit 15. The count is cleared when the shaft makes one rotation at the mechanical angle. FIG. 4 shows this count number by a one-dot chain line. The count number increases as the mechanical angle goes from 0 ° to 360 °.

なお、上記したようにシャフトとクランクシャフトはベルト３１０を介して相互に回転可能になっている。ベルト３１０はシャフトに設けられたプーリに設けられる。ベルト３１０はクランクシャフトのプーリ（クランクシャフトプーリ）に設けられる。これら２つのプーリの直径が同一の場合、クランクシャフトの回転数とシャフトの回転数は同一になる。そのためにエンジン３００とモータ２００の回転数は同一になる。しかしながらこれらプーリの直径は通常異なっている。そのために回転角センサ１２で検出される回転数はエンジン３００の回転数とは等しくない。回転角センサ１２で検出される回転数とエンジン３００の回転数の比はプーリの直径比（プーリ比）によって定められる。   As described above, the shaft and the crankshaft can be rotated with each other via the belt 310. The belt 310 is provided on a pulley provided on the shaft. The belt 310 is provided on a crankshaft pulley (crankshaft pulley). When these two pulleys have the same diameter, the rotational speed of the crankshaft and the rotational speed of the shaft are the same. Therefore, the rotation speeds of the engine 300 and the motor 200 are the same. However, the diameters of these pulleys are usually different. Therefore, the rotation speed detected by rotation angle sensor 12 is not equal to the rotation speed of engine 300. The ratio of the rotational speed detected by the rotational angle sensor 12 and the rotational speed of the engine 300 is determined by the pulley diameter ratio (pulley ratio).

誘起電圧検出部１３は、ロータ２０１から発せられて、ステータコイル２０４を透過する磁界が時間変化することで発生する誘導起電力（誘起電圧）を検出するものである。本実施形態の誘起電圧検出部１３はＵ相ステータコイル２０５とＶ相ステータコイル２０６それぞれの誘起電圧を検出する。そして誘起電圧検出部１３はこれら２相のステータコイル間の電圧差（線間電圧）を検出する。   The induced voltage detector 13 detects an induced electromotive force (induced voltage) generated by the time change of the magnetic field emitted from the rotor 201 and transmitted through the stator coil 204. The induced voltage detector 13 of this embodiment detects the induced voltages of the U-phase stator coil 205 and the V-phase stator coil 206, respectively. The induced voltage detector 13 detects a voltage difference (line voltage) between the two-phase stator coils.

図３に示すように誘起電圧は正弦波のように変化する。図３ではＵ相ステータコイル２０５の誘起電圧をＰＵとして実線で示している。Ｖ相ステータコイル２０６の誘起電圧をＰＶとして破線で示している。Ｗ相ステータコイル２０７の誘起電圧をＰＷとして一点鎖線で示している。   As shown in FIG. 3, the induced voltage changes like a sine wave. In FIG. 3, the induced voltage of the U-phase stator coil 205 is indicated by a solid line as PU. The induced voltage of the V-phase stator coil 206 is indicated by a broken line as PV. The induced voltage of the W-phase stator coil 207 is indicated by a one-dot chain line as PW.

図３に示すように各ステータコイルの誘起電圧は位相がずれている。そのためにこれら誘起電圧の差である線間電圧も、図４に実線で示すように正弦波のように変化する。この線間電圧は、誘起電圧検出部１３によって検出される、Ｕ相ステータコイル２０５の誘起電圧とＶ相ステータコイル２０６の誘起電圧の差である。図４では、ステータインバータ３０が駆動を停止して、エンジン３００によって連れ回されて一定速度で回転している場合の線間電圧を示している。   As shown in FIG. 3, the induced voltages of the stator coils are out of phase. Therefore, the line voltage, which is the difference between these induced voltages, also changes like a sine wave as shown by the solid line in FIG. This line voltage is the difference between the induced voltage of the U-phase stator coil 205 and the induced voltage of the V-phase stator coil 206 detected by the induced voltage detector 13. FIG. 4 shows the line voltage when the stator inverter 30 stops driving and is rotated by the engine 300 and rotating at a constant speed.

本実施形態のロータコイル２０３の磁極対数は８となっている。この場合、シャフトが機械角で３６０°回転する間に線間電圧は８周期分の正弦波を出力する。したがって、シャフトが機械角で４５°回転すると線間電圧は１周期分の正弦波を出力する。このように電気角３６０°は機械角４５°に等しくなっている。故障検出部１５と起動判断部１４それぞれに、この正弦波形の線間電圧が入力される。   The number of magnetic pole pairs of the rotor coil 203 of this embodiment is 8. In this case, the line voltage outputs a sine wave for eight cycles while the shaft rotates 360 ° in mechanical angle. Therefore, when the shaft rotates 45 ° in mechanical angle, the line voltage outputs a sine wave for one cycle. Thus, the electrical angle 360 ° is equal to the mechanical angle 45 °. The line voltage having this sine waveform is input to each of the failure detection unit 15 and the activation determination unit 14.

上記したようにロータコイル２０３やそれをシャフトに固定する固定部の一部が磁化している。そのためにロータコイル２０３に通電されていなくとも、微弱ながらロータ２０１からは磁界が出力されている。この微弱な磁界を発するロータ２０１はエンジン３００の始動時においてクランクシャフトに連れ回されて回転する。これによりステータコイル２０４を通過する微弱な磁界の時間変化が早くなる。ステータコイル２０４に生成される誘起電圧の電圧レベルが高まる。この誘起電圧の電圧レベルの変化が誘起電圧検出部１３によって検出される。   As described above, the rotor coil 203 and a part of the fixing portion that fixes the rotor coil 203 to the shaft are magnetized. Therefore, even if the rotor coil 203 is not energized, a magnetic field is output from the rotor 201 although it is weak. The rotor 201 that generates a weak magnetic field is rotated by the crankshaft when the engine 300 is started. Thereby, the time change of the weak magnetic field passing through the stator coil 204 is accelerated. The voltage level of the induced voltage generated in the stator coil 204 is increased. A change in the voltage level of the induced voltage is detected by the induced voltage detector 13.

起動判断部１４は誘起電圧検出部１３から入力される線間電圧の時間的な振る舞いから、エンジン３００が始動して駆動状態であるか否かを判断する。起動判断部１４は線間電圧の時間的な振る舞いから、エンジン３００が始動してアイドリング以上の回転数で回転していると判断すると、ハイレベルの起動信号をドライバ制御部１６に出力する。これとは異なりエンジン３００が停止していると判断すると起動判断部１４はローレベルの起動信号をドライバ制御部１６に出力する。   The start determination unit 14 determines whether or not the engine 300 has been started and is in a driving state from the temporal behavior of the line voltage input from the induced voltage detection unit 13. If the start determination unit 14 determines from the time behavior of the line voltage that the engine 300 is started and is rotating at a rotational speed equal to or higher than idling, it outputs a high level start signal to the driver control unit 16. On the other hand, when determining that the engine 300 is stopped, the activation determination unit 14 outputs a low-level activation signal to the driver control unit 16.

故障検出部１５は図２に示す機能要素を有している。すなわち故障検出部１５は、比較部１５ａ、取得部１５ｂ、および、判断部１５ｃを有する。これら３つの要素は故障検出部１５の機能を説明するために便宜的に分けて示しているに過ぎない。これら故障検出部１５の機能を司る構成要素がハード的に同一であろうと、分かれていようと構わない。   The failure detection unit 15 has the functional elements shown in FIG. That is, the failure detection unit 15 includes a comparison unit 15a, an acquisition unit 15b, and a determination unit 15c. These three elements are only shown separately for convenience in order to explain the function of the failure detection unit 15. The components that control the functions of the failure detector 15 may be the same in hardware or may be separated.

比較部１５ａは誘起電圧検出部１３から入力される線間電圧に応じた比較信号を生成する。この比較信号が取得部１５ｂに入力される。また取得部１５ｂには回転角センサ１２によって検出された回転角度が入力される。取得部１５ｂは比較部１５ａから入力される比較信号の入力時の回転角度を取得する。取得部１５ｂは取得した回転角度を判断部１５ｃに出力する。判断部１５ｃは入力された複数の回転角度の差を取る。そして判断部１５ｃは回転角度の差と、記憶している位相間隔とを比較する。両者が一致する場合、判断部１５ｃは回転角センサ１２が正常であることを示すローレベルの診断信号をドライバ制御部１６に出力する。両者が不一致の場合、判断部１５ｃは回転角センサ１２が異常であることを示すハイレベルの診断信号をドライバ制御部１６に出力する。故障検出部１５については後で詳説する。   The comparison unit 15 a generates a comparison signal corresponding to the line voltage input from the induced voltage detection unit 13. This comparison signal is input to the acquisition unit 15b. Further, the rotation angle detected by the rotation angle sensor 12 is input to the acquisition unit 15b. The acquisition unit 15b acquires the rotation angle when the comparison signal input from the comparison unit 15a is input. The acquisition unit 15b outputs the acquired rotation angle to the determination unit 15c. The determination unit 15c takes the difference between the plurality of input rotation angles. Then, the determination unit 15c compares the rotation angle difference with the stored phase interval. If the two match, the determination unit 15 c outputs a low-level diagnostic signal indicating that the rotation angle sensor 12 is normal to the driver control unit 16. If they do not match, the determination unit 15c outputs a high-level diagnostic signal indicating that the rotation angle sensor 12 is abnormal to the driver control unit 16. The failure detection unit 15 will be described in detail later.

ドライバ制御部１６は起動判断部１４からハイレベルの起動信号が入力されると起動する。起動するとドライバ制御部１６は上位ＥＣＵなどの車載ＥＣＵと車両制御に必要な情報を相互に送受信し始める。またドライバ制御部１６は故障検出部１５から入力される診断信号がハイレベルか否かを判断する。   The driver control unit 16 is activated when a high-level activation signal is input from the activation determination unit 14. When activated, the driver control unit 16 starts transmitting / receiving information necessary for vehicle control to / from an in-vehicle ECU such as a host ECU. Further, the driver control unit 16 determines whether or not the diagnostic signal input from the failure detection unit 15 is at a high level.

診断信号がローレベルの場合、ドライバ制御部１６は回転角センサ１２の検出信号や上位ＥＣＵから入力される要求指令などに基づいて制御信号を生成する。これとは反対に診断信号がハイレベルの場合、ドライバ制御部１６はステータドライバ１７とロータドライバ１８それぞれの制御信号の出力を停止する。または、ドライバ制御部１６はステータドライバ１７への制御信号の出力を停止し、ロータドライバ１８への制御信号の出力を継続する。このロータドライバ１８への制御信号の出力は、ステータコイル２０４に誘導起電力を発生させることで、バッテリ４００を充電する際に行われる。ステータコイル２０４で生成された誘導起電力は、ステータインバータ３０を構成するスイッチ素子の寄生ダイオードを介してバッテリ４００に供給される。   When the diagnostic signal is at a low level, the driver control unit 16 generates a control signal based on a detection signal from the rotation angle sensor 12 or a request command input from the host ECU. On the other hand, when the diagnostic signal is at a high level, the driver control unit 16 stops outputting the control signals of the stator driver 17 and the rotor driver 18. Alternatively, the driver control unit 16 stops outputting the control signal to the stator driver 17 and continues outputting the control signal to the rotor driver 18. The output of the control signal to the rotor driver 18 is performed when the battery 400 is charged by generating an induced electromotive force in the stator coil 204. The induced electromotive force generated by the stator coil 204 is supplied to the battery 400 via a parasitic diode of a switch element that constitutes the stator inverter 30.

ステータドライバ１７とロータドライバ１８それぞれは増幅回路を有する。これらドライバは入力された制御信号を増幅し、その増幅した制御信号（駆動信号）を各インバータのスイッチ素子のゲート電極に出力する。これにより各インバータの駆動が制御される。   Each of the stator driver 17 and the rotor driver 18 has an amplifier circuit. These drivers amplify the input control signal, and output the amplified control signal (drive signal) to the gate electrode of the switch element of each inverter. Thereby, the drive of each inverter is controlled.

＜故障検出部の詳細構成＞
上記したように故障検出部１５は機能要素として比較部１５ａ、取得部１５ｂ、および、判断部１５ｃを有する。比較部１５ａは誘起電圧検出部１３から入力される線間電圧と比較するための所定の比較閾値を有する。比較部１５ａは線間電圧が比較閾値を下回る場合にローレベルを出力する。しかしながら比較部１５ａは線間電圧が比較閾値を上回るとハイレベルの比較信号を出力する。このように線間電圧が比較閾値を上回るタイミングで、比較信号はローレベルからハイレベルに切り換わる。また、比較信号は線間電圧が比較閾値を下回るタイミングで、ハイレベルからローレベルに切り換わる。取得部１５ｂはこの比較信号の電圧レベルの変化を検知する。 <Detailed configuration of failure detection unit>
As described above, the failure detection unit 15 includes the comparison unit 15a, the acquisition unit 15b, and the determination unit 15c as functional elements. The comparison unit 15 a has a predetermined comparison threshold value for comparison with the line voltage input from the induced voltage detection unit 13. The comparator 15a outputs a low level when the line voltage is below the comparison threshold. However, the comparator 15a outputs a high level comparison signal when the line voltage exceeds the comparison threshold. Thus, at the timing when the line voltage exceeds the comparison threshold, the comparison signal is switched from the low level to the high level. The comparison signal is switched from the high level to the low level at a timing when the line voltage falls below the comparison threshold. The acquisition unit 15b detects a change in the voltage level of the comparison signal.

以下においては説明を簡便とするために比較信号がローレベルからハイレベルに切り換わるタイミングを立ち上がりタイミングと示す。ハイレベルからローレベルに切り換るタイミングを立ち下がりタイミングと示す。この立ち上がりタイミングが立ち上がり時間に相当する。立ち下がりタイミングが立ち下がり時間に相当する。   In the following description, the timing at which the comparison signal switches from the low level to the high level is referred to as the rising timing for the sake of simplicity. The timing for switching from the high level to the low level is referred to as the falling timing. This rise timing corresponds to the rise time. The fall timing corresponds to the fall time.

図４に上記の比較閾値を破線で示す。このように比較閾値は一定値である。上記したようにシャフトが機械角で３６０°回転する間に線間電圧は８周期分の正弦波を出力する。そのためにシャフトが機械角で３６０°回転する間に線間電圧は比較閾値を８回上回る。したがって比較部１５ａから出力されるハイレベルの比較信号の出力タイミングの位相間隔は機械角で４５°になる。換言すれば、比較信号の立ち上がりタイミングの位相間隔は機械角で４５°になる。   FIG. 4 shows the comparison threshold value with a broken line. Thus, the comparison threshold is a constant value. As described above, the line voltage outputs a sine wave for eight cycles while the shaft rotates 360 ° in mechanical angle. Therefore, the line voltage exceeds the comparison threshold value 8 times while the shaft rotates 360 ° in mechanical angle. Therefore, the phase interval of the output timing of the high-level comparison signal output from the comparison unit 15a is 45 ° in mechanical angle. In other words, the phase interval of the rising timing of the comparison signal is 45 ° in mechanical angle.

本実施形態の取得部１５ｂは比較信号の立ち上がりタイミングを検知する。取得部１５ｂは比較信号の立ち下がりタイミングを無視する。取得部１５ｂは立ち上がりタイミングを検知すると回転角センサ１２で検出されるカウント数（回転角度）を取得する。取得部１５ｂは取得したカウント数を判断部１５ｃに出力する。立ち上がりタイミングが検出時間に相当する。   The acquisition unit 15b of the present embodiment detects the rising timing of the comparison signal. The acquisition unit 15b ignores the falling timing of the comparison signal. The acquisition unit 15b acquires the count number (rotation angle) detected by the rotation angle sensor 12 when the rising timing is detected. The acquisition unit 15b outputs the acquired count number to the determination unit 15c. The rising timing corresponds to the detection time.

判断部１５ｃは取得部１５ｂから入力されるカウント数（回転角度）の差をとる。上記したように立ち上がりタイミングの位相間隔は機械角で４５°である。そのために取得部１５ｂから入力されるカウント数の差も機械角で４５°になることが期待される。   The determination unit 15c calculates the difference in the count number (rotation angle) input from the acquisition unit 15b. As described above, the phase interval of the rising timing is 45 ° in mechanical angle. For this reason, the difference in the number of counts input from the acquisition unit 15b is also expected to be 45 ° in mechanical angle.

判断部１５ｃは不揮発性メモリを有する。この不揮発性メモリに故障判断のための位相間隔として機械角４５°を記憶している。判断部１５ｃは算出した回転角度の差が記憶している位相間隔に等しいか否かを判断する。すなわち判断部１５ｃは算出した回転角度の差が機械角で４５°に等しいか否かを判断する。回転角度の差が機械角で４５°に等しい場合、判断部１５ｃは回転角センサ１２が正常であると判断する。これとは異なり差分値が機械角で４５°を示さない場合、判断部１５ｃは回転角センサ１２が異常であると判断する。   The determination unit 15c has a nonvolatile memory. The nonvolatile memory stores a mechanical angle of 45 ° as a phase interval for failure determination. The determination unit 15c determines whether or not the calculated rotation angle difference is equal to the stored phase interval. That is, the determination unit 15c determines whether or not the calculated rotation angle difference is equal to 45 ° in mechanical angle. When the difference in rotation angle is equal to 45 ° in mechanical angle, the determination unit 15c determines that the rotation angle sensor 12 is normal. On the other hand, if the difference value does not indicate 45 ° in mechanical angle, the determination unit 15c determines that the rotation angle sensor 12 is abnormal.

回転角センサ１２が正常の場合、例えば図４に示すように、時間ｔ１において線間電圧が比較閾値を上回った際に回転角センサ１２によって検出される回転角度は機械角で４５°になる。その後に線間電圧が再び比較閾値を上回る時間ｔ２において回転角センサ１２で検出される回転角度は機械角で９０°になる。そのためにこの時間ｔ１と時間ｔ２それぞれにおいて回転角センサ１２によって検出された回転角度の差は機械角で４５°になる。   When the rotation angle sensor 12 is normal, for example, as shown in FIG. 4, the rotation angle detected by the rotation angle sensor 12 when the line voltage exceeds the comparison threshold at time t1 is 45 ° in mechanical angle. Thereafter, the rotation angle detected by the rotation angle sensor 12 at a time t2 when the line voltage again exceeds the comparison threshold value is 90 ° in mechanical angle. Therefore, the difference between the rotation angles detected by the rotation angle sensor 12 at each of the times t1 and t2 is 45 ° in mechanical angle.

同等にして、時間ｔ３において線間電圧が比較閾値を上回った際に回転角センサ１２によって検出される回転角度は機械角で２３５°になる。その後に線間電圧が再び比較閾値を上回る時間ｔ４において回転角センサ１２で検出される回転角度は機械角で２７０°になる。そのためにこの時間ｔ３と時間ｔ４それぞれにおいて回転角センサ１２によって検出された回転角度の差は機械角で４５°になる。このように回転角センサ１２が正常の場合、線間電圧が比較閾値を上回る際に回転角センサ１２によって検出される回転角度の差は機械角で４５°になる。   Equivalently, the rotation angle detected by the rotation angle sensor 12 when the line voltage exceeds the comparison threshold at time t3 is 235 ° in mechanical angle. Thereafter, at time t4 when the line voltage again exceeds the comparison threshold, the rotation angle detected by the rotation angle sensor 12 is 270 ° in mechanical angle. Therefore, the difference between the rotation angles detected by the rotation angle sensor 12 at each of the times t3 and t4 is 45 ° in mechanical angle. Thus, when the rotation angle sensor 12 is normal, the difference in rotation angle detected by the rotation angle sensor 12 when the line voltage exceeds the comparison threshold value is 45 ° in mechanical angle.

しかしながら回転角センサ１２に異常が生じると、線間電圧が比較閾値を上回る際の位相間隔と、その際に回転角センサ１２で検出される回転角度の差とに差異が生じる。例えば図５に示すように時間ｔａにおいて回転角センサ１２に異常が生じ、それによって回転角センサ１２の出力するカウント数が１２０°で一定値になったとする。この故障時間ｔａよりも前の時間ｔ１と時間ｔ２とで検出される回転角センサ１２の回転角度の差は４５°なので正常と判断される。しかしながら故障時間ｔａよりも後の時間ｔ３と時間ｔ４それぞれで検出される回転角センサ１２の回転角度は１２０°で一定になる。そのために時間ｔ３と時間ｔ４とで検出される回転角センサ１２の回転角度の差が０°となり、異常と判断される。   However, if an abnormality occurs in the rotation angle sensor 12, a difference occurs between the phase interval when the line voltage exceeds the comparison threshold and the difference in rotation angle detected by the rotation angle sensor 12 at that time. For example, as shown in FIG. 5, it is assumed that an abnormality occurs in the rotation angle sensor 12 at time ta, and the count number output by the rotation angle sensor 12 becomes a constant value at 120 °. Since the difference in rotation angle of the rotation angle sensor 12 detected at time t1 and time t2 prior to the failure time ta is 45 °, it is determined to be normal. However, the rotation angle of the rotation angle sensor 12 detected at each of the times t3 and t4 after the failure time ta becomes constant at 120 °. Therefore, the difference in the rotation angle of the rotation angle sensor 12 detected at time t3 and time t4 is 0 °, and it is determined as abnormal.

＜故障検出部の故障検出フロー＞
次に、図６に基づいて故障検出部１５の故障検出フローを説明する。この故障検出フローは、ステータコイル２０４に誘起電圧が生成される際に実行される。具体的に言えば、故障検出フローは、エンジン３００が燃焼駆動状態であり、なおかつ、ステータインバータ３０を構成するスイッチ素子の駆動が停止している際に行われる。 <Fault detection flow of the fault detection unit>
Next, the failure detection flow of the failure detection unit 15 will be described with reference to FIG. This failure detection flow is executed when an induced voltage is generated in the stator coil 204. Specifically, the failure detection flow is performed when the engine 300 is in the combustion drive state and the drive of the switch elements constituting the stator inverter 30 is stopped.

この故障検出フローの各ステップは、上記の故障検出部１５の各機能要素が処理する。しかしながら各処理フローにおいて、どの機能要素が行うのかを分けて記載すると説明が煩雑となる虞がある。これを避けるため、以下においてはこれら各機能要素を含む故障検出部１５が故障検出フローの各ステップを一括して処理するように記載する。   Each step of this failure detection flow is processed by each functional element of the failure detection unit 15 described above. However, if each functional flow is described separately in each processing flow, the description may be complicated. In order to avoid this, in the following, it is described that the failure detection unit 15 including each of these functional elements processes each step of the failure detection flow collectively.

なお故障検出部１５は揮発性メモリを有している。具体的には判断部１５ｃがこの揮発性メモリを有している。この揮発性メモリには、第１角度θ１、第２角度θ２、フラグＮがある。これらは、以下に示すように線間電圧の比較閾値に対する振る舞いに応じて逐次更新される。   The failure detection unit 15 has a volatile memory. Specifically, the determination unit 15c has this volatile memory. This volatile memory has a first angle θ1, a second angle θ2, and a flag N. These are sequentially updated in accordance with the behavior of the line voltage with respect to the comparison threshold as described below.

先ずステップＳ１０において、故障検出部１５は揮発性メモリを初期化する。これにより故障検出部１５は第１角度θ１、第２角度θ２、フラグＮそれぞれをゼロにする。次いで故障検出部１５はステップＳ２０へと進む。   First, in step S10, the failure detection unit 15 initializes the volatile memory. Thereby, the failure detection unit 15 sets each of the first angle θ1, the second angle θ2, and the flag N to zero. Next, the failure detection unit 15 proceeds to step S20.

このステップＳ１０は故障検出部１５が準備状態から起動状態に切り換わった際に行われる初期化処理である。故障検出部１５はこの初期化処理を一度行うと、起動状態が維持される限り、再度行わない。故障検出部１５は以下に示すステップＳ２０以降を順次繰り返し行う。なお、準備状態から起動状態に切り換わった際に故障検出部１５かドライバ制御部１６に出力されている診断信号はローレベルになっている。   This step S10 is an initialization process performed when the failure detection unit 15 switches from the preparation state to the activation state. Once the failure detection unit 15 performs this initialization process, it does not perform it again as long as the activation state is maintained. The failure detection unit 15 sequentially repeats the following step S20 and subsequent steps. The diagnostic signal output to the failure detection unit 15 or the driver control unit 16 when the preparation state is switched to the activation state is at a low level.

ステップＳ２０へ進むと故障検出部１５は、誘起電圧検出部１３から入力される線間電圧が比較閾値を上回ったか否かを判断する。線間電圧が比較閾値を上回った場合、故障検出部１５はステップＳ３０へと進む。これとは異なり線間電圧が比較閾値を上回らない場合、故障検出部１５はステップＳ２０を繰り返す待機状態になる。   In step S20, the failure detection unit 15 determines whether or not the line voltage input from the induced voltage detection unit 13 exceeds the comparison threshold value. If the line voltage exceeds the comparison threshold, the failure detection unit 15 proceeds to step S30. On the other hand, when the line voltage does not exceed the comparison threshold, the failure detection unit 15 enters a standby state in which step S20 is repeated.

ステップＳ３０へ進むと故障検出部１５は、線間電圧が比較閾値を上回った際に回転角センサ１２から入力されるカウント数（回転角度θｓ）を取得する。この後に故障検出部１５はステップＳ４０へと進む。   In step S30, the failure detection unit 15 acquires the count number (rotation angle θs) input from the rotation angle sensor 12 when the line voltage exceeds the comparison threshold. Thereafter, the failure detection unit 15 proceeds to step S40.

なおこのステップＳ２０とステップＳ３０とは、図７に示すように、その処理順序を変えてもよい。ステップＳ１０の後にステップＳ３０を処理する場合、故障検出部１５は逐次、回転角センサ１２から入力される回転角度θｓを取得する。そして故障検出部１５はステップＳ２０へと進む。ステップＳ２０へ進むと故障検出部１５は、線間電圧が比較閾値を上回った際の回転角度θｓを取得する。そして故障検出部１５はステップＳ４０へと進む。これとは異なり線間電圧が比較閾値を上回らない場合、故障検出部１５はステップＳ３０へと戻る。そして故障検出部１５はステップＳ３０とステップＳ２０を繰り返す待機状態になる。   Note that the processing order of step S20 and step S30 may be changed as shown in FIG. When processing step S30 after step S10, the failure detection unit 15 sequentially acquires the rotation angle θs input from the rotation angle sensor 12. Then, the failure detection unit 15 proceeds to step S20. In step S20, the failure detection unit 15 acquires the rotation angle θs when the line voltage exceeds the comparison threshold. Then, the failure detection unit 15 proceeds to step S40. On the other hand, when the line voltage does not exceed the comparison threshold, the failure detection unit 15 returns to step S30. Then, the failure detection unit 15 enters a standby state in which steps S30 and S20 are repeated.

ステップＳ４０へ進むと故障検出部１５は、揮発性メモリの第１角度θ１にステップＳ３０で取得した回転角度θｓを記憶する。換言すれば、故障検出部１５は第１角度θ１をステップＳ３０で取得した回転角度θｓにセットする。この後に故障検出部１５はステップＳ５０へと進む。   In step S40, the failure detection unit 15 stores the rotation angle θs acquired in step S30 in the first angle θ1 of the volatile memory. In other words, the failure detection unit 15 sets the first angle θ1 to the rotation angle θs acquired in step S30. Thereafter, the failure detection unit 15 proceeds to step S50.

ステップＳ５０へ進むと故障検出部１５は、揮発性メモリのフラグＮが０か否かを判断する。フラグＮが０の場合、故障検出部１５はステップＳ６０へと進む。これとは異なりフラグＮが１の場合、故障検出部１５はステップＳ７０へと進む。   In step S50, the failure detection unit 15 determines whether or not the volatile memory flag N is zero. If the flag N is 0, the failure detection unit 15 proceeds to step S60. On the other hand, when the flag N is 1, the failure detection unit 15 proceeds to step S70.

上記したようにステップＳ１０において初期化処理を行った直後の場合、フラグＮは０になっている。したがってこの場合に故障検出部１５はステップＳ６０へと進む。   As described above, the flag N is 0 immediately after the initialization process is performed in step S10. Therefore, in this case, the failure detection unit 15 proceeds to step S60.

ステップＳ６０へ進むと故障検出部１５は、フラグＮを０から１にする。この後に故障検出部１５はステップＳ８０へと進む。   In step S60, the failure detection unit 15 changes the flag N from 0 to 1. After this, the failure detection unit 15 proceeds to step S80.

ステップＳ８０へ進むと故障検出部１５は、揮発性メモリの第２角度θ２にステップＳ４０でセットした第１角度θ１を記憶する。この後に故障検出部１５はステップＳ２０へと戻る。   In step S80, the failure detection unit 15 stores the first angle θ1 set in step S40 in the second angle θ2 of the volatile memory. After this, the failure detection unit 15 returns to step S20.

この場合、第１角度θ１と第２角度θ２それぞれには、先のステップＳ３０でセットした回転角度θｓが記憶されている。この後に故障検出部１５がステップＳ２０〜ステップＳ４０を実行すると、第１角度θ１には、新たな回転角度θｓが記憶される。この新たな回転角度θｓは、先の回転角度θｓよりも機械角で４５°位相が進んだ回転角度であることが期待される。   In this case, the rotation angle θs set in the previous step S30 is stored in each of the first angle θ1 and the second angle θ2. Thereafter, when the failure detection unit 15 executes Steps S20 to S40, the new rotation angle θs is stored in the first angle θ1. This new rotation angle θs is expected to be a rotation angle whose phase is 45 ° ahead of the previous rotation angle θs.

ステップＳ５０へ進むと、すでにフラグＮを１にセットしているので、故障検出部１５はステップＳ７０へと進む。   When the process proceeds to step S50, since the flag N has already been set to 1, the failure detection unit 15 proceeds to step S70.

ステップＳ７０へ進むと故障検出部１５は、これまでに揮発性メモリに記憶した第１角度θ１と第２角度θ２の差の絶対値を算出する。この後に故障検出部１５はステップＳ９０へと進む。   In step S70, the failure detection unit 15 calculates the absolute value of the difference between the first angle θ1 and the second angle θ2 stored so far in the volatile memory. After this, the failure detection unit 15 proceeds to step S90.

ステップＳ９０へ進むと故障検出部１５は、ステップＳ７０で算出した第１角度θ１と第２角度θ２の差の絶対値が、記憶している位相間隔（機械角４５°）に等しいか否かを判断する。この絶対値が機械角４５°と等しい場合、故障検出部１５はステップＳ８０へと進み、第２角度θ２を新たな回転角度に更新する。この場合、診断信号はローレベルのままである。しかしながらこの絶対値が機械角４５°と等しくない場合、故障検出部１５はステップＳ１００へと進む。   In step S90, the failure detection unit 15 determines whether or not the absolute value of the difference between the first angle θ1 and the second angle θ2 calculated in step S70 is equal to the stored phase interval (mechanical angle 45 °). to decide. When the absolute value is equal to the mechanical angle 45 °, the failure detection unit 15 proceeds to step S80 and updates the second angle θ2 to a new rotation angle. In this case, the diagnostic signal remains at a low level. However, if the absolute value is not equal to the mechanical angle 45 °, the failure detection unit 15 proceeds to step S100.

ステップＳ１００へ進むと故障検出部１５は、診断信号の出力レベルをローレベルからハイレベルに切り換える。これにより故障検出部１５は回転角センサ１２の故障をドライバ制御部１６に通知する。この後に故障検出部１５はこの故障検出フローを終了する。   In step S100, the failure detection unit 15 switches the output level of the diagnostic signal from the low level to the high level. As a result, the failure detection unit 15 notifies the driver control unit 16 of the failure of the rotation angle sensor 12. After this, the failure detection unit 15 ends this failure detection flow.

＜作用効果＞
次に、本実施形態にかかるモータ制御装置１００の作用効果を説明する。上記したように、線間電圧が比較閾値を２度上回る際に回転角センサ１２によって検出された回転角度の差が、機械角で４５°に等しいか否かに応じて回転角センサ１２の故障を判断することができる。これによれば、例えば複数の回転角センサの検出結果に基づいて回転角センサの故障を判断する構成と比べて部品点数の増大が抑制される。 <Effect>
Next, the function and effect of the motor control device 100 according to the present embodiment will be described. As described above, the rotation angle sensor 12 fails depending on whether or not the difference in rotation angle detected by the rotation angle sensor 12 when the line voltage exceeds the comparison threshold by 2 degrees is equal to 45 ° in mechanical angle. Can be judged. According to this, for example, an increase in the number of parts is suppressed compared to a configuration in which a failure of the rotation angle sensor is determined based on detection results of a plurality of rotation angle sensors.

診断信号がハイレベルの場合、ドライバ制御部１６はステータドライバ１７への制御信号の出力を停止し、ロータドライバ１８への制御信号の出力を継続する。これによれば回転角センサ１２が異常だとしても、モータ２００の発電によるバッテリ４００の充電を継続することができる。   When the diagnostic signal is at a high level, the driver control unit 16 stops outputting the control signal to the stator driver 17 and continues outputting the control signal to the rotor driver 18. According to this, even if the rotation angle sensor 12 is abnormal, the charging of the battery 400 by the power generation of the motor 200 can be continued.

モータ制御装置１００とモータ２００とは機電一体型の構成になっている。特に、Ｕ相ステータコイル２０５、Ｖ相ステータコイル２０６、および、Ｗ相ステータコイル２０７それぞれはモータ制御装置１００とバスバーを介して一体的に連結されている。これによれば、モータ制御装置１００とモータ２００とが離れ、ワイヤハーネスなどによって電気的に接続される構成と比べて、両者の電気的な接続部位にノイズが入力されることが抑制される。   The motor control device 100 and the motor 200 have an electromechanical integrated configuration. In particular, U-phase stator coil 205, V-phase stator coil 206, and W-phase stator coil 207 are each integrally connected to motor control device 100 via a bus bar. According to this, compared with the structure which the motor control apparatus 100 and the motor 200 leave | separate and are electrically connected by a wire harness etc., it is suppressed that noise is input into both electrical connection parts.

（第１の変形例）
本実施形態では、取得部１５ｂが比較信号の立ち上がりタイミングを検知し、比較信号の立ち下がりタイミングを無視する例を示した。これとは異なり、取得部１５ｂが比較信号の立ち下がりタイミングを検知し、取比較信号の立ち上がりタイミングを無視する構成を採用することもできる。 (First modification)
In the present embodiment, an example has been described in which the acquisition unit 15b detects the rising timing of the comparison signal and ignores the falling timing of the comparison signal. On the other hand, it is possible to adopt a configuration in which the acquisition unit 15b detects the falling timing of the comparison signal and ignores the rising timing of the comparison signal.

（第２の変形例）
さらに例示すれば、取得部１５ｂは比較信号の立ち上がりタイミングを１個飛ばしで検知する構成を採用してもよい。この場合、取得部１５ｂが検知する立ち上がりタイミングの間の回転角度は機械角で９０°になることが期待される。そのために判断部１５ｃは位相間隔として機械角９０°を記憶している。 (Second modification)
For example, the acquisition unit 15b may employ a configuration in which one rising timing of the comparison signal is detected. In this case, the rotation angle during the rising timing detected by the acquisition unit 15b is expected to be 90 ° in mechanical angle. Therefore, the determination unit 15c stores a mechanical angle of 90 ° as the phase interval.

例えば図８に示すように、時間ｔ１において線間電圧が比較閾値を上回った際に回転角センサ１２によって検出される回転角度は機械角で４５°になる。その後に線間電圧が１個飛ばしで比較閾値を上回る時間ｔ５において回転角センサ１２で検出される回転角度は機械角で１３５°になる。そのためにこの時間ｔ１と時間ｔ５それぞれにおいて回転角センサ１２によって検出された回転角度の差は機械角で９０°になる。   For example, as shown in FIG. 8, the rotation angle detected by the rotation angle sensor 12 when the line voltage exceeds the comparison threshold at time t1 is 45 ° in mechanical angle. Thereafter, the rotation angle detected by the rotation angle sensor 12 at the time t5 when the line voltage is skipped by one and exceeds the comparison threshold value is 135 ° in mechanical angle. Therefore, the difference between the rotation angles detected by the rotation angle sensor 12 at each of the times t1 and t5 is 90 ° in mechanical angle.

（第２実施形態）
次に、第２実施形態を図９に基づいて説明する。以下に示す各実施形態にかかるモータ制御装置は上記した実施形態によるものと共通点が多い。そのため以下においては共通部分の説明を省略し、異なる部分を重点的に説明する。また以下においては上記した実施形態で示した要素と同一の要素には同一の符号を付与する。 (Second Embodiment)
Next, a second embodiment will be described based on FIG. The motor control device according to each embodiment described below has many common points with those according to the above-described embodiment. Therefore, in the following description, description of common parts is omitted, and different parts are mainly described. In the following description, the same reference numerals are given to the same elements as those described in the above embodiment.

第１実施形態では取得部１５ｂが比較信号の立ち上がりタイミングを検知し、その立ち下がりタイミングを無視する例を示した。これに対して本実施形態の取得部１５ｂの比較信号の立ち上がりタイミングと立ち下がりタイミングの両方を検知する。   In the first embodiment, the acquisition unit 15b detects the rising timing of the comparison signal and ignores the falling timing. On the other hand, both the rising timing and falling timing of the comparison signal of the acquisition unit 15b of the present embodiment are detected.

本実施形態の取得部１５ｂは立ち上がりタイミングと立ち下がりタイミングを検知すると回転角センサ１２で検出されるカウント数（回転角度）を取得する。取得部１５ｂはその取得したカウント数を判断部１５ｃに出力する。   The acquisition unit 15b of the present embodiment acquires the count number (rotation angle) detected by the rotation angle sensor 12 when detecting the rising timing and the falling timing. The acquisition unit 15b outputs the acquired count number to the determination unit 15c.

この場合、立ち上がりタイミングの回転角度と立ち下がりタイミングの回転角度の差は、機械角で１５°になることが期待される。そのために本実施形態の判断部１５ｃは位相間隔として機械角１５°を記憶している。判断部１５ｃは算出した回転角度の差が機械角で１５°に等しいか否かを判断する。これにより回転角センサ１２が正常であるか異常であるかが判断される。   In this case, the difference between the rotation angle at the rising timing and the rotation angle at the falling timing is expected to be 15 ° in mechanical angle. For this purpose, the determination unit 15c of the present embodiment stores a mechanical angle of 15 ° as the phase interval. The determination unit 15c determines whether or not the calculated rotation angle difference is equal to 15 ° in mechanical angle. Thereby, it is determined whether the rotation angle sensor 12 is normal or abnormal.

例えば図９に示すように、時間ｔ１１において線間電圧が比較閾値を上回った際に回転角センサ１２によって検出される回転角度は機械角で４５°になる。その後に線間電圧が比較閾値を下回る時間ｔ１２において回転角センサ１２で検出される回転角度は機械角で６０°になる。そのためにこの時間ｔ１１と時間ｔ１２それぞれにおいて回転角センサ１２によって検出された回転角度の差は機械角で１５°になる。同様にして、線間電圧が比較閾値を上回る時間ｔ１３と線間電圧が比較閾値を下回る時間ｔ１４それぞれにおいて回転角センサ１２によって検出された回転角度の差は機械角で１５°になる。   For example, as shown in FIG. 9, the rotation angle detected by the rotation angle sensor 12 when the line voltage exceeds the comparison threshold at time t11 is 45 ° in mechanical angle. Thereafter, at time t12 when the line voltage falls below the comparison threshold, the rotation angle detected by the rotation angle sensor 12 is 60 ° in mechanical angle. Therefore, the difference between the rotation angles detected by the rotation angle sensor 12 at each of the times t11 and t12 is 15 ° in mechanical angle. Similarly, the difference between the rotation angles detected by the rotation angle sensor 12 at the time t13 when the line voltage exceeds the comparison threshold and the time t14 when the line voltage falls below the comparison threshold is 15 ° in mechanical angle.

以上に示したように本構成によれば、モータ２００が機械角で１５°回転する毎に回転角センサ１２の故障を判断することができる。したがって回転角センサ１２の故障を高頻度で判断することができる。   As described above, according to this configuration, it is possible to determine a failure of the rotation angle sensor 12 every time the motor 200 rotates 15 ° in mechanical angle. Therefore, failure of the rotation angle sensor 12 can be determined with high frequency.

（第３の変形例）
本実施形態では、取得部１５ｂが比較信号の立ち上がりタイミングと立ち下がりタイミングの両方を順次検知する例を示した。これとは異なり、取得部１５ｂは比較信号の立ち上がりタイミングと立ち下がりタイミングそれぞれを１個飛ばしで検知する構成を採用することもできる。この場合、取得部１５ｂが検知する立ち上がりタイミングと立ち下がりタイミング間の回転角度は機械角で６０°になることが期待される。そのために判断部１５ｃは位相間隔として機械角６０°を記憶している。 (Third Modification)
In the present embodiment, an example has been described in which the acquisition unit 15b sequentially detects both the rising timing and the falling timing of the comparison signal. In contrast to this, the acquisition unit 15b may employ a configuration in which each of the rising timing and falling timing of the comparison signal is detected by skipping one. In this case, the rotation angle between the rising timing and falling timing detected by the acquisition unit 15b is expected to be 60 ° in mechanical angle. Therefore, the determination unit 15c stores a mechanical angle of 60 ° as the phase interval.

例えば図１０に示すように、時間ｔ１５において線間電圧が比較閾値を上回った際に回転角センサ１２によって検出される回転角度は機械角で９０°になる。その後に線間電圧が比較閾値を一度下回り、再度上回った後に、再度下回る時間ｔ１６において回転角センサ１２で検出される回転角度は機械角で１５０°になる。そのためにこの時間ｔ１５と時間ｔ１６それぞれにおいて回転角センサ１２によって検出された回転角度の差は機械角で６０°になる。   For example, as shown in FIG. 10, the rotation angle detected by the rotation angle sensor 12 when the line voltage exceeds the comparison threshold at time t15 is 90 ° in mechanical angle. After that, after the line voltage once falls below the comparison threshold value and once again rises again, the rotation angle detected by the rotation angle sensor 12 at the time t <b> 16 again becomes 150 ° in mechanical angle. Therefore, the difference between the rotation angles detected by the rotation angle sensor 12 at each of the times t15 and t16 is 60 ° in mechanical angle.

以上、本開示物の好ましい実施形態について説明したが、本開示物は上記した実施形態になんら制限されることなく、本開示物の主旨を逸脱しない範囲において、種々変形して実施することが可能である。   The preferred embodiments of the present disclosure have been described above. However, the present disclosure is not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made without departing from the spirit of the present disclosure. It is.

（第４の変形例）
各実施形態では誘起電圧検出部１３が線間電圧を出力する例を示した。しかしながら誘起電圧検出部１３は３相のステータコイルのうちの１つの誘起電圧を検出して出力する構成を採用することもできる。 (Fourth modification)
In each embodiment, the example in which the induced voltage detection unit 13 outputs the line voltage is shown. However, the induced voltage detection unit 13 may employ a configuration in which an induced voltage of one of the three-phase stator coils is detected and output.

（その他の変形例）
各実施形態ではモータ２００はベルト３１０を介して車両に搭載されたエンジン３００のクランクシャフトと連結されている例を示した。しかしながらモータ２００は動力分配機構を介してクランクシャフトと連結された構成を採用することもできる。 (Other variations)
In each embodiment, the example in which the motor 200 is connected to the crankshaft of the engine 300 mounted on the vehicle via the belt 310 is shown. However, the motor 200 may be configured to be connected to the crankshaft through a power distribution mechanism.

各実施形態ではロータコイル２０３の磁極対数が８である例を示した。しかしながらロータコイル２０３の磁極対数としては上記例に限定されず、例えば４や１６を採用することもできる。   In each embodiment, an example in which the number of magnetic pole pairs of the rotor coil 203 is eight has been shown. However, the number of magnetic pole pairs of the rotor coil 203 is not limited to the above example, and for example, 4 or 16 can be adopted.

各実施形態では、ロータ２０１がロータコイル２０３を有する例を示した。しかしながらロータ２０１はロータコイル２０３の代わりに永久磁石を備える構成を採用することもできる。   In each embodiment, the example which the rotor 201 has the rotor coil 203 was shown. However, the rotor 201 may employ a configuration including a permanent magnet instead of the rotor coil 203.

各実施形態では、ロータインバータ５０はフルブリッジ回路を構成している例を示した。しかしながらロータインバータ５０はハーフブリッジ回路を構成してもよい。   In each embodiment, the rotor inverter 50 showed the example which comprises the full bridge circuit. However, the rotor inverter 50 may constitute a half bridge circuit.

各実施形態ではステータインバータ３０とロータインバータ５０を構成するスイッチ素子はＭＯＳＦＥＴである例を示した。しかしながらステータインバータ３０とロータインバータ５０を構成するスイッチ素子としては、上記例に限定されずに、例えばＩＧＢＴを採用することもできる。この場合、スイッチ素子に対して還流ダイオードを別途逆並列接続する。   In each embodiment, the switch element which comprises the stator inverter 30 and the rotor inverter 50 showed the example which is MOSFET. However, the switch elements constituting the stator inverter 30 and the rotor inverter 50 are not limited to the above example, and for example, an IGBT can be adopted. In this case, a reflux diode is separately connected in reverse parallel to the switch element.

各実施形態ではステータインバータ３０を構成するスイッチ素子に片面冷却システムが採用される例を示した。しかしながらステータインバータ３０を構成するスイッチ素子を冷却するシステムとしては上記例に限定されず、例えば両面冷却システムを採用してもよい。また、流動する冷媒を用いた冷却システムを採用してもよい。   In each embodiment, the example which a single-sided cooling system is employ | adopted for the switch element which comprises the stator inverter 30 was shown. However, the system for cooling the switching elements constituting the stator inverter 30 is not limited to the above example, and for example, a double-sided cooling system may be adopted. Also, a cooling system using a flowing refrigerant may be employed.

各実施形態ではステータインバータ３０とロータインバータ５０を形成する材料を特に言及していなかった。しかしながらこの形成材料としては、例えばシリコンを採用することができる。また他の形成材料としては、例えばシリコンよりもバンドギャップの広い炭化ケイ素を採用することもできる。   In each embodiment, the material which forms the stator inverter 30 and the rotor inverter 50 was not mentioned in particular. However, as this forming material, for example, silicon can be employed. As another forming material, for example, silicon carbide having a wider band gap than silicon can be adopted.

さらに言えば、ロータインバータ５０とステータインバータ３０とでは形成材料が異なってもよい。例えば、ロータインバータ５０を炭化ケイ素で形成し、ステータインバータ３０をシリコンで形成してもよい。   Furthermore, the forming material may be different between the rotor inverter 50 and the stator inverter 30. For example, the rotor inverter 50 may be formed of silicon carbide, and the stator inverter 30 may be formed of silicon.

１０…ＩＳＧＥＣＵ、１２…回転角センサ、１３…誘起電圧検出部、１５…故障検出部、１５ａ…比較部、１５ｂ…取得部、１５ｃ…判断部、１６…ドライバ制御部、３０…ステータインバータ、５０…ロータインバータ、１００…モータ制御装置、２００…モータ、２０１…ロータ、２０２…ステータ、２０３…ロータコイル、２０４…ステータコイル、２０５…Ｕ相ステータコイル、２０６…Ｖ相ステータコイル、２０７…Ｗ相ステータコイル、３００…エンジン、４００…バッテリ DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... ISGECU, 12 ... Rotation angle sensor, 13 ... Induction voltage detection part, 15 ... Failure detection part, 15a ... Comparison part, 15b ... Acquisition part, 15c ... Judgment part, 16 ... Driver control part, 30 ... Stator inverter, 50 DESCRIPTION OF SYMBOLS ... Rotor inverter, 100 ... Motor control apparatus, 200 ... Motor, 201 ... Rotor, 202 ... Stator, 203 ... Rotor coil, 204 ... Stator coil, 205 ... U-phase stator coil, 206 ... V-phase stator coil, 207 ... W-phase Stator coil, 300 ... engine, 400 ... battery

Claims (6)

回転電機（２００）の制御装置であって、
前記回転電機のロータ（２０１）の回転角度を検出する回転角センサ（１２）と、
前記回転電機のステータ（２０２）の有するステータコイル（２０４〜２０７）の誘起電圧を検出する誘起電圧検出部（１３）と、
前記回転角センサの検出する前記回転角度と前記誘起電圧検出部の検出する前記誘起電圧それぞれの入力される演算部（１５）と、を有し、
前記演算部は、前記ステータコイルへの通電を制御するステータインバータ（３０）の停止時に、前記誘起電圧検出部によって検出された前記誘起電圧が所定の比較閾値を上回る際の複数の立ち上がり時間、および、前記比較閾値を下回る際の複数の立ち下がり時間のうちの２つの検出時間それぞれにおいて前記回転角センサによって検出された２つの前記ロータの前記回転角度の差と、２つの前記検出時間の間の前記誘起電圧の位相間隔と、に基づいて前記回転角センサの故障を判断する制御装置。 A control device for a rotating electrical machine (200),
A rotation angle sensor (12) for detecting a rotation angle of the rotor (201) of the rotating electrical machine;
An induced voltage detector (13) for detecting an induced voltage of a stator coil (204 to 207) included in the stator (202) of the rotating electrical machine;
The rotation angle detected by the rotation angle sensor and the calculation unit (15) to which each of the induced voltage detected by the induced voltage detection unit is input,
A plurality of rise times when the induced voltage detected by the induced voltage detection unit exceeds a predetermined comparison threshold when the stator inverter (30) that controls energization to the stator coil is stopped; and , A difference between the rotation angles of the two rotors detected by the rotation angle sensor at each of two detection times of a plurality of falling times when falling below the comparison threshold, and between the two detection times A control device that determines a failure of the rotation angle sensor based on a phase interval of the induced voltage. ２つの前記検出時間は、複数の前記立ち上がり時間のうちの２つ、若しくは、複数の前記立ち下がり時間のうちの２つである請求項１に記載の制御装置。   The control device according to claim 1, wherein the two detection times are two of the plurality of rise times or two of the plurality of fall times. ２つの前記検出時間は、複数の前記立ち上がり時間のうちの１つと、複数の前記立ち下がり時間のうちの１つである請求項１に記載の制御装置。   The control device according to claim 1, wherein the two detection times are one of a plurality of the rising times and one of the plurality of falling times. 前記回転電機と一体的に連結されている請求項１〜３いずれか１項に記載の制御装置。   The control device according to claim 1, wherein the control device is integrally connected to the rotating electrical machine. 前記演算部は、前記回転角センサが故障していると判断すると、前記ステータインバータの駆動を停止する請求項１〜４いずれか１項に記載の制御装置。   The control device according to any one of claims 1 to 4, wherein when the calculation unit determines that the rotation angle sensor is out of order, the operation of the stator inverter is stopped. 前記ロータは界磁巻線（２０３）を有し、
前記演算部は、前記回転角センサが故障していると判断すると、前記界磁巻線への通電を制御するロータインバータ（５０）の駆動を停止する請求項５に記載の制御装置。 The rotor has a field winding (203);
6. The control device according to claim 5, wherein the calculation unit stops driving the rotor inverter (50) that controls energization of the field winding when it determines that the rotation angle sensor has failed. 7.
JP2017225280A 2017-11-23 2017-11-23 Control device Active JP6566007B2 (en)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017225280A JP6566007B2 (en) 2017-11-23 2017-11-23 Control device
DE102018129276.7A DE102018129276A1 (en) 2017-11-23 2018-11-21 CONTROL UNIT
CN201811397755.4A CN109831129B (en) 2017-11-23 2018-11-22 Control device, rotating electrical machine including the same, and control method

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017225280A JP6566007B2 (en) 2017-11-23 2017-11-23 Control device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2019097316A JP2019097316A (en) 2019-06-20
JP6566007B2 true JP6566007B2 (en) 2019-08-28

Family

ID=66336589

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2017225280A Active JP6566007B2 (en) 2017-11-23 2017-11-23 Control device

Country Status (3)

Country Link
JP (1) JP6566007B2 (en)
CN (1) CN109831129B (en)
DE (1) DE102018129276A1 (en)

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005335591A (en) * 2004-05-27 2005-12-08 Nissan Motor Co Ltd Electric power steering device and abnormality detection device of brushless motor
CN1728534A (en) * 2004-06-11 2006-02-01 国际整流器公司 Hall sensor alignment for BLDC motor
GB2469133B (en) * 2009-04-04 2014-04-23 Dyson Technology Ltd Control system for an electric machine
JP2013179742A (en) * 2012-02-28 2013-09-09 Fujitsu Ten Ltd Abnormality detecting device, motor control device, and abnormality detecting method
WO2016135923A1 (en) * 2015-02-26 2016-09-01 三菱電機株式会社 Electric power steering apparatus
JP6578789B2 (en) 2015-07-28 2019-09-25 株式会社デンソー Control device for rotating electrical machine

Also Published As

Publication number Publication date
CN109831129A (en) 2019-05-31
JP2019097316A (en) 2019-06-20
DE102018129276A1 (en) 2019-05-23
CN109831129B (en) 2023-09-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8593092B2 (en) Control system for multiphase electric rotating machine
US8525464B2 (en) Rotation detecting apparatus and rotation detecting system
US8203297B2 (en) Motor control apparatus for controlling motor in accordance with rotational position of rotor thereof
WO2012153637A1 (en) Brushless motor control apparatus and brushless motor control method
US10411574B2 (en) Motor controller
US9762156B2 (en) Control apparatus for rotating electric machine
JP2010110176A (en) Power conversion device for vehicle
JP2010193707A (en) Method for driving brushless dc motor
US9000704B2 (en) Three-phase motor driving apparatus and three-phase motor driving method
CN112747662A (en) Method for detecting magnetic field position of motor
JP6566007B2 (en) Control device
CN109328429B (en) Controller for an electric machine
JP2013198299A (en) Motor control device
JP2015201905A (en) inverter control device
JP2007195313A (en) Driving device for brushless motors
Kroics et al. Implementation of the back EMF zero crossing detection for BLDC motor
CN109831131B (en) Control device, rotating electrical machine including the same, and control method
JP6663368B2 (en) Motor control device
KR101684190B1 (en) Apparatus for sensing disorder of 3-phase motor
JP2005312145A (en) Driver of brushless motor
JP2002010681A (en) Motor-driving unit
JP6589848B2 (en) Diagnostic equipment
JP2005304255A (en) Motor drive circuit
JP5831238B2 (en) Power converter
JP2011091886A (en) Motor driver

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20181102

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20190621

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20190702

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20190715

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 6566007

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250