CN111492324A - 基于里程的车辆队列排序 - Google Patents

Abstract

自主或人为操作的车辆可以队列形式驾驶以实现能量节省。领队车辆从跟随车辆接收信息广播，所述信息广播包括能量状态和一个或多个其他值，诸如能量使用率、里程、目的地和空气动力学特性。所述领队车辆然后可以确定车辆的排序，所述排序增加所述队列的所述里程(例如减少所述队列的加油/再充电停车的次数)。对所述车辆进行排序的其他考虑因素可以包括总体能量节省和能量节省的公平分配。可以通过向车辆对传输调换命令直到所述队列处于正确排序来实现期望排序。

Description

基于里程的车辆队列排序

发明背景

技术领域

本发明涉及队列中车辆的协调驾驶。

背景技术

在高速下，车辆可通过足够近地跟随前一车辆以保持在前一车辆的滑流中来获得显著的能量节省。此原理通常在赛车中使用，并且还被提出作为用于在公共道路上行进时实现燃料节省的手段(例如参见，Fred Browand、Mark Michaelin的US 8,352,111；DE102015011271；US 2015/0262481；US 9,037,389；WO 2015047175；以及US 9,494,944；Aerospace&Mechanical Engineering，USC，“Platoon Travel Saves Fuel...How Much？”，Intellimotion，第9卷，第2期(2000)，所述文献的全部内容以引用方式整体并入本文)。

本文所公开的***和方法提供了用于使车辆在公共道路上进行队列行驶的改进的方法。

附图说明

为了将易于理解本发明的优点，将通过参考附图中所示的特定实施例来呈现对上文简要地描述的本发明的更具体描述。应当理解，这些附图仅描绘了本发明的典型实施例并因此不被视为限制本发明的范围，将通过使用附图来用附加的特性和细节描述和解释本发明，在附图中：

图1A是根据本发明的实施例的实现用于队列行驶的自主车辆的部件的示意性框图；

图1B是根据本发明的实施例的车辆队列的示意性框图；

图2是根据本发明的实施例的适合于实现方法的示例性计算装置的示意性框图；

图3是根据本发明实施例的用于操作队列的领队车辆的方法的过程流程图；

图4是根据本发明实施例的用于由另一个车辆处理来自队列的领队车辆的命令的方法的过程流程图；并且

图5是根据本发明实施例的用于由队列的车辆处理调换位置的请求的方法的过程流程图。

具体实施方式

参考图1A，根据本文所公开的方法使用的车辆可以是小容量车辆(诸如轿车或其他小型车辆)，或者大容量车辆(诸如卡车、公共汽车、货车、大型运动型多用途车辆(SUV)等)。

车辆可以包括本领域已知的任何车辆。车辆可以具有本领域已知的任何车辆的所有结构和特征，包括车轮、联接到车轮的传动系、联接到传动系的发动机、转向***、制动***和本领域已知的要包括在车辆中的其他***。

如本文中更详细地讨论，车辆的控制器102可以执行自主导航并且避免碰撞。控制器102可以从一个或多个外部传感器104接收一个或多个输出。例如，一个或多个相机106a可以安装到车辆100并且将接收到的图像流输出到控制器102。

外部传感器104可以包括传感器，诸如超声传感器106b、RADAR(无线电探测和测距，Radio Detection and Ranging)传感器106c、LIDAR(光探测和测距，Light Detectionand Ranging)传感器106d、SONAR(声导航和测距，Sound Navigation and Ranging)传感器106e等。

控制器102可以执行接收外部传感器104的输出的自主操作模块108。自主操作模块108可以包括障碍物识别模块110a、碰撞预测模块110b和决策模块110c。障碍物识别模块110a分析外部传感器的输出并识别潜在障碍物，包括人、动物、车辆、建筑物、路沿以及其他对象和结构。特别地，障碍物识别模块110a可以识别传感器输出中的车辆图像。

碰撞预测模块110b基于车辆100的当前轨迹或当前预期路径来预测哪些障碍物图像可能与车辆100碰撞。碰撞预测模块110b可以评估与障碍物识别模块110a识别的对象碰撞的可能性。决策模块110c可以做出停车、加速、转弯等的决策以便避开障碍物。碰撞预测模块110b预测潜在碰撞的方式和决策模块110c采取动作以避免潜在碰撞的方式可以根据自主车辆领域中已知的任何方法或***。

决策模块110c可以通过致动控制车辆100的方向和速度的一个或多个致动器112来控制车辆的轨迹。例如，致动器112可以包括转向致动器114a、加速致动器114b和制动致动器114c。致动器114a-114c的配置可以根据自主车辆领域中已知的此类致动器的任何实现方式。

在本文所公开的实施例中，自主操作模块108可以向指定位置执行自主导航、自主停车以及本领域中已知的其他自动化驾驶活动。

自主操作模块108可以与一个或多个其他车辆协作以便以队列形式驾驶，目的是扩展队列中一个或多个车辆的里程并减少队列的停车次数。为此，自主操作108可以包括队列控制模块110d，所述队列控制模块110d结合多个其他车辆的队列控制模块110d执行本文所公开的方法。

队列控制模块110d可以相对于一个或多个数据项(诸如车辆参数116和队列历史数据120)进行操作。车辆参数116可以包括车身型式118a(卡车、轿车、SUV、半卡车等)。车身型式118a可以包括足以能够确定车辆上和跟随车辆上的空气动力阻力的车辆尺寸。车辆参数116还可以包括车辆的阻力系数118b。

车辆参数116还可以包括能量消耗数据118c，诸如在各种功率输出值下以燃料消耗的函数或表(每分钟燃料加仑、瓦时/焦耳每秒等)的形式相对于功率消耗的燃料量。车辆参数还可以包括里程数据118d，诸如当前剩余燃料量和基于车辆的当前速度针对剩余燃料量估计的剩余距离；或电池中剩余荷电量的千瓦小时(kWH)量和基于电池中剩余kWh量和车辆的当前速度估计的剩余距离。车辆参数还可以包括目的地数据118e，即，车辆的预期目的地。

队列历史数据120可以指示队列中车辆的过往排序以及每个过往排序中车辆的行进速度和时间。如下文所讨论，这可以促进在队列的车辆之间更公平地分配能量节省。队列历史数据120可以记录从加入队列的时间到当前时间由车辆接收的以队列形式驾驶产生的能量节省的量。

参考图1B，在实践中，车辆122a-122d根据图1A可以如图所示以队列形式行进。每个车辆具有对应的可用能量118a-118d，所述可用能量118a-118d是燃烧车辆的燃料水平和电动车辆的荷电状态。根据本文描述的方法的可能的队列排序可以将较小的电动车辆122b放置在较大的燃烧车辆122a的后面，以提供通过对电动车辆122b的气流牵引(drafting)产生的能量节省，所述电动车辆122b的里程减小并且再充电时间更长。

图2是示出示例性计算装置200的框图。计算装置200可以用于执行各种过程，诸如本文所讨论的那些。车辆的控制器102可以具有计算装置200的一些或全部属性。

计算装置200包括一个或多个处理器202、一个或多个存储器装置204、一个或多个接口206、一个或多个大容量存储装置208、一个或多个输入/输出(I/O)装置210和显示装置230，所有这些装置都联接到总线212。一个或多个处理器202包括执行存储在一个或多个存储器装置204和/或一个或多个大容量存储装置208中的指令的一个或多个处理器或控制器。一个或多个处理器202还可以包括各种类型的计算机可读介质，诸如高速缓存存储器。

一个或多个存储器装置204包括各种计算机可读介质，诸如易失性存储器(例如，随机存取存储器(RAM)214)和/或非易失性存储器(例如，只读存储器(ROM)216)。一个或多个存储器装置204还可以包括可重写ROM，诸如快闪存储器。

一个或多个大容量存储装置208包括各种计算机可读介质，诸如磁带、磁盘、光盘、固态存储器(例如，快闪存储器)等等。如图2所示，特定的大容量存储装置是硬盘驱动器224。一个或多个大容量存储装置208中还可以包括各种驱动器以实现从各种计算机可读介质读取和/或向各种计算机可读介质写入。一个或多个大容量存储装置208包括可移除介质226和/或不可移除介质。

一个或多个I/O装置210包括允许向计算装置200输入或从所述计算装置200检索数据和/或其他信息的各种装置。一个或多个示例性I/O装置210包括光标控制装置、键盘、小键盘、传声器、监视器或其他显示装置、扬声器、打印机、网络接口卡、调制解调器、透镜、CCD或其他图像捕获装置等。

显示装置230包括能够向计算装置200的一个或多个用户显示信息的任何类型的装置。显示装置230的示例包括监视器、显示终端、视频投影装置等。

一个或多个接口206包括允许计算装置200与其他***、装置或计算环境交互的各种接口。一个或多个示例性接口206包括任何数量的不同网络接口220，诸如与局域网(LAN)、广域网(WAN)、无线网络和互联网的接口。一个或多个其他接口包括用户接口218和***装置接口222。一个或多个接口206还可以包括一个或多个***接口，诸如用于打印机、定点装置(鼠标、跟踪板等)、键盘等的接口。

总线212允许一个或多个处理器202、一个或多个存储器装置204、一个或多个接口206、一个或多个大容量存储装置208、一个或多个I/O装置210和显示装置230彼此通信，以及与联接到总线212的其他装置或部件通信。总线212表示若干类型的总线结构中的一种或多种，诸如***总线、PCI总线、IEEE 1394总线、USB总线等。

出于说明目的，程序和其他可执行程序部件在本文被示出为离散块，但是应当理解，此类程序和部件可以在各种时间驻留在计算装置200的不同存储部件中并且由一个或多个处理器202执行。可替代地，本文所描述的***和过程可以用硬件或者硬件、软件和/或固件的组合来实现。例如，一个或多个专用集成电路(ASIC)可以被编程为实施本文所描述的***和过程中的一种或多种。

参考图3，所示出的方法300可以由车辆的控制器102执行以便实现队列行驶方法。示出的方法300可以由队列中的作为队列的领队操作的车辆来执行。在一些实施例中，队列的领队是队列中的第一车辆。因此，当新的队列排序被实现并且领队改变时，新的第一车辆可以成为领队并且从该点开始实现方法300。队列历史数据120可以由充当领队的每个车辆更新，并且当领队改变为新的领队车辆时被传送到新的领队车辆。在一些实施例中，另一个车辆位置也可以充当队列的领队，使得对领队不执行改变。

方法300可以包括从队列中其他车辆接收(302)周期性状态广播。状态广播可以包括车辆的可用能量(燃料、荷电量)。状态广播可以包括用于在确定队列中车辆的排序时使用的车辆参数116中的一个或多个。可替代地，参数116初始地可以被传输，并且之后不被传输。例如，车辆参数116可以在车辆加入队列时被传输，或者在领队改变时被传输到新的领队车辆，但是不会另外作为状态广播的一部分传输。来自车辆的状态广播还可以包括呈GPS(全球定位***)坐标形式的车辆位置、索引(位置顺序)、车辆标识符、车辆前面和/或后面的车辆的标识符(使用相机捕获的牌照或其他标识符)或其他信息。

然后，方法300可以包括根据状态广播中包含的信息并且可能根据队列历史数据120来确定304队列中车辆的位置。

各种决策算法可以用来确定304队列中车辆的位置。例如，在优先增加里程(例如，减少停车)的情况下，步骤304可以包括识别里程最短的车辆，例如荷电状态最低的电动车辆。可以选择向该车辆提供最有利空气动力学条件的队列排序。

一般来说，这可以包括将该车辆放置在队列中最大车辆(例如卡车)的后面。步骤304可以包括评估多个可能的替代性方案(例如，计算资源可用的所有可能的排序)中最短里程车辆的能量节省。然后可以选择向最短里程车辆提供最大能量节省的排序。在计算资源有限的情况下，步骤304可以包括首先识别队列中其他车辆中的哪一个在最短里程车辆在其后方气流牵引时提供最佳的能量节省。一旦识别这对车辆，就可以选择这对车辆以及队列中其他车辆的排序，以诸如使用本领域已知的任何方法(参见“背景”章节中引用的文献)向整个车队提供能量节省。

在一些实施例中，如果提供给最短里程车辆的能量节省多于最短里程车辆到达其目的地所需的能量节省，则在所有可能的排序中，在向最短里程车辆到达其目的地提供足够的能量节省的那些排序中，所选择的排序可以是向队列提供最大总燃料节省的一个排序。

在一些情况下，多个车辆将具有受限的能量水平。因此，在所有可能的排序中，可以选择在到达目的地之前提供加油停车次数最少的排序。这可以通过根据每次排序的车辆参数对穿越路线的车辆的能量消耗进行建模来确定。特别地，可以估计阻力的减少以针对给定排序确定每个车辆的能量消耗及其估计的里程。

然后，即使队列的总能量节省小于使用不同排序可能实现的总能量节省，所选择的排序也可以牺牲具有更长里程的车辆为代价提供通过对具有最短里程车辆的气流牵引产生的能量节省。在多个排序具有相同最少停车次数的情况下，那么从这些排序中选择的排序可以提供最大的总能量节省。

在多个排序具有相同停车次数的情况下，那么还可以基于公平性考虑因素(即，使得能量节省分布在队列的车辆之间)来选择排序。在队列的车辆不是共同拥有或为同一实体工作(例如专门队列)的情况下尤其如此。在Carl Hewitt；Peter Bishop；RichardHewitt的“A Universal Modular Actor Formalism for Artificial Intelligence”，International Conference on Artificial Intelligence(1973)中描述了示例性公平性算法，所述申请在此以引用方式并入本文。

如上所述，可以保持队列历史120。因此，在根据公平性选择排序的情况下，可以使用队列历史120。特别地，车辆接收的能量节省的量可以用于确定车辆以更新排序接收的能量节省的量。特别地，随时间推移，可以选择排序以使得由队列的所有车辆接收的燃料节省的量接近相等值或根据公平性算法针对每个车辆确定的值。在一些实施例中，货币补偿可以被自动地计算并且被传送到不受益于队列行驶的车辆的所有者。例如，较小车辆的所有者可以向提供气流牵引益处但不能从气流牵引后面较小车辆中受益的较大车辆的所有者进行补偿。补偿的量可以使得各方仍然受益于队列行驶，例如在示出的示例中，将能量节省成本的一半提供给较小车辆。

一旦确定304排序，方法300的剩余步骤可由领队车辆执行。

特别地，在队列中的当前车辆排序中的每个车辆可以用指示当前排序中的位置的索引i＝1至N表示，其中N是队列中车辆的总数，并且i＝1是队列中的第一车辆，即领队车辆，并且N是最后的车辆。值位置(i)指示在步骤304处确定的新排序中车辆i的新位置。

方法300可以包括根据步骤308-318以当前排序循环306通过每一对连续车辆i和i+1。如果发现308位置(i)-位置(i+1)不大于阈值，则相对于车辆i和i+1不采取动作。特别地，只有当位置(i)大于位置(i+1)时，才将采取动作。这是因为如果位置(i)大于位置(i+1)，则由于车辆i当前的索引位置低于车辆i+1，车辆i需要比车辆i+1移动到更高的索引位置并且因此需要进行调换。因此，阈值可以被选择为1。

如果满足步骤308的条件，则方法300可以包括评估310车辆i当前是否为领队。如果不是，则领队车辆向车辆i或车辆i和i+1两者发送312调换命令。下面关于图4和图5描述处理调换命令的方式。

如果发现310车辆i是领队，则方法300可以包括评估314车辆i当前是否具有待决调换。特别地，如果步骤308-314的先前迭代导致车辆i被命令进行调换并且此调换正在处理中或尚未完成。例如，每次命令车辆进行调换时，该车辆可以设定指示该车辆具有待决调换的标志。在完成调换后，车辆然后清除所述标志。因此，如果车辆i设定了此标志，则可以确定其具有待决调换。

如果发现314车辆i具有待决调换，则不采取动作，并且方法300关于车辆i和i+1结束。方法300可以关于下一对连续车辆(例如，i+1和i+2)在步骤306处继续。注意，在步骤306的每次迭代中，可以根据在步骤306的先前迭代期间完成的任何调换来更新车辆的当前索引。

如果车辆i当前没有待决调换，则车辆i向车辆i+1发送316调换请求并且车辆i和i+1诸如根据下文关于图4和图5描述的方法通过对换位序(place)执行318调换。

方法300可以周期性地重复以便重新计算排序以促进公平性或考虑队列车辆的能量水平的改变。方法300也可以周期性地重复直到车辆的排序根据在步骤304处确定的排序。例如，在由于另一个待决调换而使调换被阻止的情况下，可能需要方法300的一个或多个其他迭代来达到期望排序。

参考图4，示出的方法400可以由车辆i响应于接收到调换命令(诸如在方法300的步骤312处传输的调换命令)而执行。在一些实施例中，调换命令针对需要改变位序的一对车辆中的仅一个车辆，这在图4的方法中有所反映。

方法400可以包括由车辆i发送402周期性广播。这些广播的内容可以如上文关于方法300的步骤302所描述，即，车辆i的可用能量(燃料、荷电量)。广播还可以车辆i前后的车辆的GPS坐标或标识符的形式指示车辆i是否已经完成了先前命令的调换以及可能的车辆当前位置。

如果发现404没有接收到调换命令，则方法400结束。如果发现接收到调换命令，则方法400可以包括评估406调换命令是否指代车辆i。例如，队列的长度可以大于所使用的短程通信协议(例如，专用短程通信(DSRC，Dedicated Short Range Communication)协议)的范围。因此，如果发现406命令不是指代车辆i，则车辆i可以将命令重新传输给跟随车辆。在其他实施例中，如果没有寻址到车辆i，则省去转发并且仅仅忽略所述命令。可替代地，可以使用蜂窝通信，使得不执行转发。

如果发现406命令指代车辆i并且发现408车辆i没有待决调换，则车辆i向车辆i+1发送410调换请求并且通过使车辆i和i+1对换位序来执行412调换。在执行调换后，车辆i和i+1将根据方法400的此迭代而不再具有待决调换。

图5示出可以由车辆i+1响应于来自车辆i的调换请求而执行的方法500。车辆i+1可以与步骤402相同的方式传输502周期性状态广播。

如果发现504已经接收到调换请求并且发现506车辆i+1没有待决调换，则通过使车辆i和车辆i+1在队列中对换位序来执行508调换。对换位序可以包括车辆i+1侧向驾驶出队列并经过车辆i。在车辆i+1驶出交通后，车辆i也可减速以允许车辆i+1经过并且然后在车辆i+1前面重新加入队列。可替代地，车辆i可以驶出队列并且允许车辆i+1在队列中向前移动，随后车辆i在车辆i+1后面重新加入队列。

如果车辆i+1具有待决调换，则可以拒绝510调换请求。车辆i+1可以与上述关于车辆i描述的相同方式来定义待决调换。拒绝510调换请求可以包括仅仅忽略调换请求。拒绝510可以包括向车辆i传输指示不能执行调换的通知。作为响应，车辆i可以等待对应于执行调换所需的时间的延迟时段(例如20秒)，并且然后将调换请求重新传输给车辆i+1。

在将按照指示执行调换的自主车辆的上下文中描述了上述方法。在其他实施例中，队列车辆中的一个或多个可以是人为操作的。因此，执行调换可以包括向车辆的驾驶员传输指示驾驶员执行调换的消息。

在以上公开内容中，参考附图，所述附图形成本公开的一部分并且其中通过以图示方式示出可以实践本公开的具体实现方式。应当理解，在不脱离本公开的范围的情况下，可以利用其他实现方式并且可以做出结构改变。说明书中对于“一个实施例”、“一实施例”、“示例性实施例”等的引用指示所描述的实施例可以包括特定特征、结构或特性，但每一个实施例都可不必包括所述特定特征、结构或特性。此外，此类短语不一定是指同一实施例。此外，当结合实施例描述特定特征、结构或特性时，无论是否明确描述，都认为结合其他实施例实现这样的特征、结构或特性是在本领域技术人员的认识范围内。

本文公开的***、装置和方法的实现方式可以包括或利用包括计算机硬件(诸如，例如本文所讨论的一个或多个处理器和***存储器)的专用或通用计算机。本公开的范围内的实现方式还可以包括用于承载或存储计算机可执行指令和/或数据结构的物理和其他计算机可读介质。此类计算机可读介质可以为可以由通用或专用计算机***存取的任何可用介质。存储计算机可执行指令的计算机可读介质是计算机存储介质(装置)。承载计算机可执行指令的计算机可读介质是传输介质。因此，作为示例而非限制，本公开的实现方式可以包括至少两种截然不同的计算机可读介质：计算机存储介质(装置)和传输介质。

计算机存储介质(装置)包括RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM、固态驱动器(solid statedrive，“SSD”)(例如，基于RAM)、快闪存储器、相变存储器(phase-change memory，“PCM”)、其他类型的存储器、其他光盘存储装置、磁盘存储装置或其他磁存储装置、或者可以用于以计算机可执行指令或数据结构的形式存储期望的程序代码构件并且可以由通用或专用计算机访问的任何其他介质。

本文公开的装置、***以及方法的实现方式可以通过计算机网络进行通信。“网络”被定义为能够在计算机***和/或模块和/或其他电子装置之间传输电子数据的一个或多个数据链路。当通过网络或另一种通信连接(硬接线、无线或硬接线或无线的组合)向计算机传递或提供信息时，计算机适当地将连接视为传输介质。传输介质可以包括网络和/或数据链路，所述网络和/或数据链路可以用于以计算机可执行指令或数据结构的形式承载期望的程序代码手段并且可以由通用或专用计算机访问。以上组合也应当包括在计算机可读介质的范围内。

计算机可执行指令包括例如在处理器中执行时使通用计算机、专用计算机或专用处理装置执行某个功能或功能组的指令和数据。计算机可执行指令可以是例如二进制文件、中间格式指令(诸如汇编语言)或甚至源代码。尽管已经用特定于结构特征和/或方法动作的语言描述了本主题，但是应当理解，在所附权利要求中定义的主题不必限于已描述的上述特征或动作。而是，所描述的特征和动作被公开作为实现权利要求的示例性形式。

本领域技术人员将理解，本公开可在网络计算环境中利用许多类型的计算机***配置进行实践，所述计算机***配置包括内置式车辆计算机、个人计算机、台式计算机、膝上型计算机、消息处理器、手持式装置、多处理器***、基于微处理器或可编程的消费电子产品、网络PC、小型计算机、大型计算机、移动电话、PDA、平板计算机、传呼机、路由器、交换机、各种存储装置等等。本公开还可在分布式***环境中实践，其中通过网络链接(通过硬接线数据链路、无线数据链路或通过硬接线与无线数据链路的组合)的本地和远程计算机***都执行任务。在分布式***环境中，程序模块可以位于本地和远程存储器存储装置两者中。

此外，在适当的情况下，本文所述的功能可以在以下一者或多者中执行：硬件、软件、固件、数字部件或模拟部件。例如，一个或多个专用集成电路(application specificintegrated circuit，ASIC)可以被编程为执行本文所描述的***和过程中的一个或多个。某些术语在整个描述和权利要求中用于指代特定的***部件。本领域技术人员应当理解，可通过不同名称来指代部件。本文献并不意图区分名称不同但功能相同的部件。

应当注意，以上所讨论的传感器实施例可以包括计算机硬件、软件、固件或它们的任何组合以执行它们的功能的至少一部分。例如，传感器可以包括被配置为在一个或多个处理器中执行的计算机代码，并且可以包括由计算机代码控制的硬件逻辑/电路。这些示例性装置在本文出于说明目的而提供，而不意图进行限制。本公开的实施例可以在如一种或多种相关领域技术人员所已知的另外的类型的装置中实现。

本公开的至少一些实施例涉及包括存储在任何计算机可用介质上的这种逻辑(例如，以软件形式)的计算机程序产品。这种软件在一种或多种数据处理装置中执行时使装置如本文所描述进行操作。

尽管以上已描述本公开的各种实施例，但是应当理解，仅通过示例方式而并非限制方式提出本公开的各种实施例。相关领域的技术人员将清楚，在不脱离本公开的精神和范围的情况下，可以作出形式和细节方面的各种改变。因此，本公开的广度和范围不应受任何以上描述的示例性实施例的限制，而是应当仅根据以下权利要求和其等效物定义。出于说明和描述目的已经呈现前述描述。它意图不是穷举的或将本公开限制为所公开的精确形式。根据上述教导，许多修改和变化是可能的。此外，应注意，任何或所有前述替代性实现方式可以期望的任何组合使用以形成本公开的附加混合实现方式。

Claims (20)

1.一种方法，其包括由领队车辆的控制器：

接收多个其他车辆的剩余里程；

确定所述领队车辆和所述多个其他车辆的排序，所述排序有效地增加所述领队车辆和所述多个其他车辆作为队列行进的组合里程；并且

向所述多个其他车辆中的至少一部分传输根据所述排序重新排列的指令。

2.如权利要求1所述的方法，其中所述领队车辆和所述多个其他车辆是自主的。

3.如权利要求1所述的方法，其中所述多个其他车辆中的一个或多个车辆是一个或多个电动车辆。

4.如权利要求3所述的方法，其还包括：

从所述一个或多个电动车辆周期性地接收所述一个或多个车辆的荷电状态；

根据所述一个或多个车辆的所述荷电状态来计算所述领队车辆和所述一个或多个电动车辆的更新排序，所述更新排序有效地增加所述领队车辆和所述多个其他车辆作为所述队列行进的所述组合里程；以及

向所述多个其他车辆中的一个或多个传输根据所述更新排序重新排列的第二指令。

5.如权利要求4所述的方法，其中计算所述更新排序包括：计算所述更新排序以使得所述领队车辆和所述多个其他车辆中的具有最短里程的车辆接收通过气流牵引产生的能量节省，而不管所述领队车辆和所述多个其他车辆是否通过按所述更新排序以队列形式行进而实现总体能量节省。

6.如权利要求1所述的方法，其中确定所述领队车辆和所述多个其他车辆的所述排序包括针对所述车辆和所述多个其他车辆中的至少一部分评估以下项：

所述至少所述部分的阻力系数；

所述至少所述部分中的一个车辆相对于所述至少所述部分中的另一个车辆的通过气流牵引产生的能量节省。

7.如权利要求1所述的方法，其中确定所述领队车辆和所述多个其他车辆的所述排序包括：

评估随时间推移所述领队车辆和所述多个其他车辆的过往排序；

部分地基于所述领队车辆和所述多个其他车辆之间随时间推移的能量节省分配的公平性度量来确定所述排序。

8.如权利要求1所述的方法，其中向所述多个其他车辆中的至少一部分传输根据所述排序重新排列的所述指令包括：

向所述多个车辆中的第一车辆传输与所述多个车辆中的第二车辆交换位序的第一指令。

9.如权利要求8所述的方法，其还包括：

由所述第一车辆向所述第二车辆传输与所述第一车辆交换位序的第二指令；以及

由所述第一车辆和所述第二车辆交换位序。

10.如权利要求9所述的方法，其中所述第一车辆是所述领队车辆，所述方法还包括：

将所述第二车辆提升为所述领队车辆；

从所述第一车辆向所述第二车辆传输关于随时间推移所述领队车辆和所述多个其他车辆的过往排序的数据。

11.一种***，其包括主车辆，所述主车辆包括一个或多个处理装置和一个或多个存储器装置，所述一个或多个存储器装置可操作地联接到所述一个或多个处理装置，所述一个或多个存储器装置存储可执行代码，当所述主车辆作为领队车辆操作时，所述可执行代码有效地致使所述一个或多个处理装置：

接收多个其他车辆的剩余里程；

确定所述主车辆和所述多个其他车辆的排序，所述排序有效地增加所述主车辆和所述多个其他车辆作为队列行进的组合里程；并且

向所述多个其他车辆中的至少一部分传输根据所述排序重新排序的指令。

12.如权利要求11所述的***，其中所述主车辆是自主的。

13.如权利要求11所述的***，其中所述主车辆是电动车辆。

14.如权利要求13所述的***，其中当所述主车辆是所述领队车辆时，所述可执行代码进一步有效地致使所述一个或多个处理装置：

从所述一个或多个电动车辆周期性地接收所述一个或多个车辆的荷电状态；

根据所述一个或多个车辆的所述荷电状态来计算所述领队车辆和所述一个或多个电动车辆的更新排序，所述更新排序有效地增加所述领队车辆和所述多个其他车辆作为所述队列行进的所述组合里程；并且

指示所述多个其他车辆中的一个或多个根据所述更新排序重新排列。

15.如权利要求14所述的***，其中当所述主车辆是所述领队车辆时，所述可执行代码进一步有效地致使所述一个或多个处理装置计算所述更新排序，所述计算所述更新排序包括：计算所述更新排序以使得所述领队车辆和所述多个其他车辆中的具有最短里程的车辆接收通过气流牵引产生的能量节省，而不管所述领队车辆和所述多个其他车辆是否通过按所述更新排序以队列形式行进而实现总体能量节省。

16.如权利要求11所述的***，其中当所述主车辆是所述领队车辆时，所述可执行代码进一步有效地致使所述一个或多个处理装置通过针对所述车辆和所述多个其他车辆中的至少一部分评估以下项来确定所述领队车辆和所述多个其他车辆的所述排序：

所述至少所述部分的阻力系数；

所述至少所述部分中的一个车辆相对于所述至少所述部分中的另一个车辆的通过气流牵引产生的能量节省。

17.如权利要求11所述的***，其中当所述主车辆是所述领队车辆时，所述可执行代码进一步有效地致使所述一个或多个处理装置通过以下来确定所述领队车辆和所述多个其他车辆的所述排序：

评估随时间推移所述领队车辆和所述多个其他车辆的过往排序；

部分地基于所述领队车辆和所述多个其他车辆之间随时间推移的能量节省分配的公平性度量来确定所述排序。

18.如权利要求11所述的***，其中当所述主车辆是所述领队车辆时，所述可执行代码进一步有效地致使所述一个或多个处理装置通过以下向所述多个其他车辆中的至少一部分传输根据所述排序重新排列的所述指令：

向所述多个车辆中的第一车辆传输与所述多个车辆中的第二车辆交换位序的第一指令。

19.如权利要求18所述的***，其中所述第一车辆被编程来：

响应于所述第一指令，向所述第二车辆传输与所述第一车辆交换位序的第二指令；并且

由所述第一车辆和所述第二车辆交换位序。

20.如权利要求19所述的***，其中当所述第一车辆是所述领队车辆时，所述第一车辆进一步被编程来：

将所述第二车辆提升为所述领队车辆；并且

从所述第一车辆向所述第二车辆传输关于随时间推移所述领队车辆和所述多个其他车辆的过往排序的数据。

Images