JP6556051B2 - アクチュエータを動作させるための、自動車内のデータ交換装置および方法 - Google Patents

Description

本発明は、アクチュエータを動作させるための、自動車内のデータ交換方法に関する。このアクチュエータは有利には自動化された摩擦クラッチおよび／または自動化された変速機である。ここでは、少なくとも２つの、それぞれ１つの制御ユニットを有しているアクチュエータ間で、データが外部のテストユニットによって交換される。ここでは、制御ユニットを識別するために、識別コードが使用される。本発明はさらに、この方法を実行する装置に関する。

自動車内では、アクチュエータが使用される。このアクチュエータは例えば、自動化された変速機または自動化された摩擦クラッチとして構成されている。本願ではこの関連において、しばしば、ハイドロスタティッククラッチアクチュエータ（ＨＣＡ−Ｈｙｄｒｏｓｔａｔｉｃ Ｃｌｕｔｃｈ Ａｃｔｕａｔｏｒ）が使用される。これは例えば、自動化された摩擦クラッチに対して、例えば、ＤＥ１０２０１００４７８０１Ａ１号で開示されている。このようなクラッチシステムおよび／または変速機システムは、実施形態に応じて、１つまたは複数の分散した制御ユニットを有している。ここで、このような分散した制御ユニットは、それぞれ直接的に、アクチュエータの電子機械操作素子に配置されている。アプリケーションソフトウェアを格納するために、各制御ユニット内に１つの記憶ユニットが設けられている。これは有利には、フラッシュメモリとして構成されている。全てのモデルシーケンスのアップデートまたはエラー除去に基づいて、制御ユニットの記憶ユニット内に格納されているアプリケーションソフトウェアの更新が必要とされる。

殊に、分散した制御ユニットを有している各クラッチがアクチュエータを形成するのが通常のダブルクラッチシステムの場合には、簡略化するために、２つの制御ユニットの各々に、同じアプリケーションソフトウェアが格納されている。このアプリケーションソフトウェアは、ソフトウェアアップデートの場合に、ダブルクラッチシステムの２つの制御ユニットにおいても更新されなければならない。Ｆｌａｓｈ過程と称される、各制御ユニットの記憶ユニット内のアプリケーションソフトウェアの更新の過程は、外部のテストユニットによってトリガされる。テストユニットによって送出されたデータは、ここで、ＣＡＮバスを介して、制御ユニットに伝送される。ここでそれぞれ、１つのＣＡＮ識別子がデータの送信のために使用され、１つのＣＡＮ識別子が制御ユニットの受け取り通知のために使用される。

図１には、ダブルクラッチシステムのシステム構造が示されている。第１のクラッチの制御ユニット１と、第２のクラッチの制御ユニット２とが、別個のＣＡＮバス３を介して、変速機制御器４と接続されている。この変速機制御器４は、車両ＣＡＮバス５を介して、外部のテストユニット６に接続されている。図２に示されているように、アプリケーションソフトウェアの新たなバージョンを伝送するために、第２のクラッチの制御ユニット２は、変速機制御器４から分断される。ここでテストユニット６は、命令を車両ＣＡＮバス５を介して変速機制御器４に送信する。変速機制御器４は、この命令を第１の制御ユニット１に転送する。命令の伝送時には、外部のテストユニット６によって、事前に定められたＣＡＮ識別子、例えば０ｘ７Ｆ１が使用される。ＣＡＮ識別子０ｘ７Ｆ１は、制御ユニット１に次のことを知らせる。すなわち、アプリケーションソフトウェアのアップデートが行われるべきであることを知らせる。第１のクラッチの制御ユニット１は、相応に、同様に事前に定められた第２のＣＡＮ識別子で応答する。これは、例えば０ｘ７Ｆ９である。更新されたアプリケーションソフトウェアが、第１のクラッチの制御ユニット１内に伝送された後、第２の制御ユニット２は再び変速機制御器４と接触接続する。

次に図３では、第１のクラッチの第１の制御ユニット１が変速機制御器４から分断されている。第１のクラッチの第１の制御ユニット１内への新たなアプリケーションソフトウェアの伝送時に使用されたのと同じＣＡＮ識別子０ｘ７Ｆ１によって、今度は、第２の制御ユニット２に次のことが知らされる。すなわち、更新されたアプリケーションソフトウェアが、第２のクラッチの第２の制御ユニット２内に伝送されるべきであることが知らされる。この場合にも、第２の制御ユニット２は、同じ第２のＣＡＮ識別子０ｘ７Ｆ９で、第２の制御ユニットがテストユニット６の命令を受け取ったことを証明する。この伝送が終了した後、第１のクラッチの第１の制御ユニット１は、再び、変速機制御器４と接続される。この時点で、２つのクラッチの２つの制御ユニット１および２には、更新されたアプリケーションソフトウェアが授けられ、クラッチシステムないしは変速機システムの動作のために、これらは再び、変速機制御器４と接続される。このようなプロシージャによって、制御ユニット１および２と外部のテストユニット６との間のデータ伝送中の、衝突およびエラーは阻止されるが、制御ユニット１と２の切断ないしは接続には非常に長い時間がかかってしまう。

従って、本発明の課題は、迅速であるにもかかわらず、確実なデータ伝送を可能にするアクチュエータの動作のための、自動車内のデータ交換方法を提供することである。

本発明では、この課題は、次のことによって解決される。すなわち、テストユニットが第１のアクチュエータの第１の制御ユニットを第１の問い合わせ識別コードによって起動させ、これに対して、第１のアクチュエータの第１の制御ユニットがテストユニットに第１の応答識別コードで応答する、および／または、テストユニットが第２のアクチュエータの第２の制御ユニットに第２の問い合わせ識別コードで呼びかけ、その後、第２の制御ユニットが第２の応答識別コードをテストユニットに送信することによって解決される。これは次のような利点を有している。すなわち、２つのアクチュエータの２つの制御ユニット内に新たなソフトウェア機能を入れることを、制御ユニットの時間のかかる切断および接続無しに行うことができる、という利点である。さらに、２つのアクチュエータの２つの制御ユニットへのソフトウェアの同時伝送が可能である。２つの制御ユニットに対して異なる問い合わせ識別コードないしは応答識別コードを使用することによって、時間の経過における個々のトレランスに基づいて、および、場合によっては異なる受け取り通知の際に、エラーおよび衝突が生じ得ることが阻止される。これによって、更新されたソフトウェアの確実な伝送および格納が、極めて迅速に実現されることが保証される。

有利には、問い合わせ識別コードと応答識別コードは、アクチュエータの識別子から形成される。この識別子は、アクチュエータの製造後に、生産ラインの最後で、アクチュエータの制御ユニット内に読み込まれる。アクチュエータの識別子、例えばシリアルナンバーを使用することによって、問い合わせ識別コードおよび応答識別コードがより明確に相応するアクチュエータおよび属する制御ユニットに割り当てられる。

ある実施形態では、問い合わせ識別コードおよび応答識別コードは、それぞれ、ＣＡＮ識別子に相応する。このＣＡＮ識別子は制御ユニットへの新たなソフトウェアの伝送を知らせるために用いられる。このＣＡＮ識別子は、テストユニットからアクチュエータの制御ユニットへの、ＣＡＮバスとして構成された通信接続を介した、更新されたソフトウェアの伝送時に使用され、新たなソフトウェアを知らせるため、および、新たなソフトウェアの記憶のためだけに使用される。ここでこの制御ユニットには、問い合わせ識別コードの伝送によって、次のことが示される。すなわち、制御ユニット内に格納されているソフトウェアのアップデートが行われるべきであることが示される。各制御ユニットはここで、正しい問い合わせ識別コードの受信を、相応する応答識別コードの送信によってコンファームする。

１つの形態では、外部のテストユニットは、制御ユニットへのソフトウェアの格納をトリガする、および／または、これを実行する、および／または、正しい実施を監視する。これによって、付加的な監視ユニットを省くことができる。これによって、この方法の実行にかかるコストを下げることができる。

本発明の発展形態は、アクチュエータの動作のための自動車内のデータ交換装置に関する。このアクチュエータは有利には、自動化された摩擦クラッチおよび／または自動化された変速機である。この装置は、それぞれ１つの制御ユニットを有している少なくとも２つのアクチュエータを有している。これらのアクチュエータは、外部のテストユニットと接続可能である。ここで各制御ユニットは不揮発性記憶ユニットを有している。この中には、制御ユニットの識別コードが格納されている。極めて迅速であるにもかかわらず、確実な、制御ユニットの不揮発性記憶ユニット内へのデータ伝送が可能である装置では、第１のアクチュエータの第１の制御ユニットの不揮発性記憶ユニット内に、第１の問い合わせ識別コードと第１の応答識別コードが格納されている。また、第２のアクチュエータの第２の制御ユニットの不揮発性記憶ユニットは、第２の問い合わせ識別コードと第２の応答識別コードとを含んでいる。ここで、テストユニットは第１のアクチュエータの第１の制御ユニットを第１の問い合わせ識別コードによって起動させ、これに対して第１のアクチュエータの第１の制御ユニットは、テストユニットに、第１の応答識別コードで応答する、および／または、テストユニットは第２のアクチュエータの第２の制御ユニットに第２の問い合わせ識別コードで呼びかけ、その後、この第２の制御ユニットは第２の応答識別コードをテストユニットに送信する。これによって、どの制御ユニット内に、新たに書き込まれるべきデータが格納されるべきかを一義的に割り当て可能であることが保証される。これによって一方の制御ユニットへのデータ伝送中の、他方の制御ユニット内での切断はなくなる。さらに、制御ユニットへの第１の問い合わせ識別コードの送信時にも、第２の問い合わせ識別コードの送信時にも、ソフトウェアアップデートを、第１のアクチュエータおよび第２のアクチュエータの２つの制御ユニット内で同時に行うことができる、という利点が生じる。

有利には、第１のアクチュエータおよび第２のアクチュエータの第１および第２の制御ユニットは、車両通信接続路を介してテストユニットと接続されている。車両通信接続路を使用することによって、外部のテストユニットは直接的に、第１ないしは第２のアクチュエータの第１の制御ユニットとも第２の制御ユニットとも接続されている。従って、電気的な線路および構成部分を付加的に使用することを省くことができる。これによって、特に低コストかつ簡易な装置を実現することができる。

択一的に、テストユニットは車両通信接続路を介して制御機器と接続されている。この制御機器は、別個の通信線路を介して、第１のアクチュエータの第１の制御ユニットと、および第２のアクチュエータの第２の制御ユニットと接続されている。車両通信接続路に対して高い使用率（Auslastung）が生じている場合には、別個の通信線路の使用は殊に有利である。第１の制御ユニットないしは第２の制御ユニットと制御機器との間に別個の通信線路を使用することによって、伝送時間を短くすることができる。テストユニットから、２つのアクチュエータの２つの制御ユニットへのデータ伝送は、車両通信接続路の高い使用率にも関わらず、迅速かつ確実に行われる。

１つの形態では、制御機器はゲートウェイ機能を有している。このゲートウェイ機能によって、テストユニットから送出された命令は制御機器を変更せずに通り、第１ないしは第２のアクチュエータの第１ないしは第２の制御ユニットへ転送される。

１つの形態では、車両通信接続路および／または別個の通信線路はＣＡＮバスとして構成されている。自動車内ではＣＡＮバスが使用される必要がある。これによって、別の通信接続のプログラミングを省くことができる。従って、自動車内にデータ線路を形成することを省くことができる。

別の実施形態では、制御機器は変速機制御器として、および／または、第１の制御ユニットは第１のクラッチ制御ユニットとして、および／または、第２の制御ユニットは第２のクラッチ制御ユニットとして構成されている。このような構成の場合には、ダブルクラッチシステムを有する変速機システム内への、更新されたソフトウェアの伝送が容易に実行可能である。

本発明には、多数の実施形態がある。このうちの１つを、図面に示された図に基づいて詳細に説明する。

従来技術の、ダブルクラッチシステムを有する変速機システムのシステム構造 第１の制御ユニットへの更新されたソフトウェアの伝送のための、図１に示された変速機システムのシステム構造 第２の制御ユニットへの更新されたソフトウェアの伝送のための、図１に示された変速機システムのシステム構造 第１の制御ユニットおよび第２の制御ユニットへのソフトウェアの同時伝送のための変速機システム

同じ特徴には、同じ参照番号が付与されている。

図４は、変速機システムの制御装置の配置を示している。これはクラッチシステムの上位にある。クラッチシステムはここでは、ダブルクラッチシステムとして構成されており、２つのアクチュエータを有する。ここで各アクチュエータは、自動化されたクラッチを１つ有する。ここには、クラッチの電気機械駆動ユニットを駆動制御するための制御ユニットが設けられている。第１の、詳細には示されていないクラッチには制御ユニット１が配置されており、第２の、同様に、詳細に示されていないクラッチには、制御ユニット２が固定されている。これらの制御ユニット１、２は、別個の、ＣＡＮバスとして構成されている通信線路３を介して、変速機制御器４と接続されている。この変速機制御器４も、同じくＣＡＮバスとして構成されている車両通信接続路５によって、外部のテストユニット６と接続されている。外部のテストユニット６はここで、変速機制御器４の診断インタフェース９に影響を及ぼす。変速機制御器４は、ゲートウェイ機能を含んでいる。このゲートウェイ機能は、外部テストユニット６の命令を変速機制御器４を通って、別個の通信線路３を介して、第１および第２のクラッチの２つの制御ユニット１および２に導くことを可能にする。

第１の制御ユニット１は、第１の不揮発性記憶ユニット７を有しており、第２の制御ユニット２は第２の不揮発性記憶ユニット８を有している。不揮発性記憶ユニットとは、自身の記憶内容を、記憶ユニットへの電圧供給のオフまたは中止の際にも失わない記憶ユニットのことである。すなわちこの記憶内容は、記憶ユニットに再び電圧が供給された後に再び使用可能である。このような不揮発性記憶ユニットの例は、ＥＥＰＲＯＭである。

第１の制御ユニット１の第１の不揮発性記憶ユニット７内には、ＣＡＮ識別子として用いられる、第１の問い合わせ識別コードＩＤＦ１と、第１の応答識別コードＩＤＷ１とが記憶されている。第２の不揮発性記憶ユニット８内には、第２の問い合わせ識別コードＩＤＦ２と、同様にＣＡＮ識別子として用いられる、第２の応答識別コードＩＤＷ２とが記憶されている。例として、第１の制御ユニット１に対して問い合わせ識別コードとしてＩＤＦ１＝０ｘ７Ｆ１が使用され、応答識別コードとしてＩＤＷ１＝０ｘ７Ｆ９が使用される。第２の制御ユニット２は問い合わせ識別コードとしてＩＤＦ２＝０ｘ７Ｆ２を使用し、応答識別コードとしてＩＤＷ２＝０ｘ７ＦＡを使用する。

第１の問い合わせ識別コードＩＤＦ１と第２の問い合わせ識別コードＩＤＦ２および第１の応答識別コードＩＤＷ１と第２の応答識別コードＩＤＷ２は主に、制御ユニット１、２に、更新されたアプリケーションソフトウェアが第１ないしは第２の不揮発性記憶ユニット７、８に伝送されるべきことを知らせるために使用される。ここで２つの制御ユニット１、２内で使用されるアプリケーションソフトウェアは同一である。従って、２つの制御ユニット１、２に対して同じソフトウェアパケットが伝送される。アプリケーションソフトウェアのこのような更新は、例えば、記憶されているデータ内でのエラー除去または変速機システムの全てのモデルラインの年次更新時に必要である。

第１の制御ユニット１も第２の制御ユニット２も、固有の識別子を有している。これは、生産ラインの最後で、ダブルクラッチシステムの製造時に、第１ないしは第２の制御ユニット１、２の各不揮発性記憶ユニット７、８内に書き込まれる。第１ないしは第２の制御ユニット１、２のこのような第１および第２の識別子に基づいて、それぞれ、問い合わせ識別コードＩＤＦ１、ＩＤＦ２および応答識別コードＩＤＷ１、ＩＤＷ２が、各制御ユニット１、２のＣＡＮ識別子に対して作成される。これは、フラッシング（Flashen）、すなわち、不揮発性記憶ユニット７、８内への更新されたアプリケーションソフトウェアの伝送のために使用される。２つの、各制御ユニット１、２毎に異なる識別子を使用することによって、２つの制御ユニット１、２の各々は固有のＣＡＮ識別子を、テストユニット６による更新されたアプリケーションソフトウェアの伝送を知らせるために、並びに、制御ユニット１、２による受け取り通知のために有する。

更新されたアプリケーションソフトウェアを第１および第２のクラッチの第１の制御ユニット１および第２の制御ユニット２の不揮発性記憶ユニット７、８内に伝送するために、外部のテストユニット６は、変速機制御器４の診断インタフェース９に接続されている。テストユニット６は、ここで問い合わせ識別コードＩＤＦ１＝０ｘ７Ｆ１とＩＤＦ２＝０ｘ７Ｆ２を、ＣＡＮバスとして構成されている車両通信接続路５を介して、変速機制御器４に送信する。変速機制御器４は、自身の固有のゲートウェイ機能に基づいて、別個の通信線路３を介して、問い合わせ識別コード０ｘ７Ｆ１、０ｘ７Ｆ２を第１および第２の制御ユニット１、２に転送する。各制御ユニット１、２は、受信した問い合わせ識別コードＩＤＦ１、ＩＤＦ２を、自身の記憶ユニット７、８内に格納されている問い合わせ識別コードＩＤＦ１、ＩＤＦ２と比較し、受信した問い合わせ識別コードＩＤＦ１、ＩＤＦ２と、格納されている問い合わせ識別コードＩＤＦ１、ＩＤＦ２とが一致した場合には、アプリケーションソフトウェアのアップデートが、各不揮発性記憶ユニット７、８内で実施されるべきであることを識別する。この識別後に、第１の制御ユニット１は、応答識別コードＩＤＷ１＝０ｘ７Ｆ９をテストユニット６に送信し、第２の制御ユニット２は応答識別コードとしてＩＤＷ２＝０ｘ７ＦＡを送出する。この応答識別コードＩＤＷ１、ＩＤＷ２を受け取った後、テストユニット６は、更新されたアプリケーションソフトウェアの２つの制御ユニットへの伝送を行うことができることを知る。問い合わせ識別コード０ｘ７Ｆ１、０ｘ７Ｆ２と応答識別コード０ｘＦ７９、０ｘＦ７Ａとの交換は、図４において、矢印Ｐ１とＰ２に基づいて示されている。

この実施に基づいて、ダブルクラッチシステムを有する変速機システムでは、更新されたアプリケーションソフトウェアの伝送時に、時間のかかる接続ないしは切断を省くことができる。付加的に、次のことが可能になる。すなわち、２つの制御ユニット１、２に同時に、更新されたアプリケーションソフトウェアを授けることが可能になる。これによって、更新されたアプリケーションソフトウェアの極めて迅速な伝送が第１および第２のクラッチの第１の制御ユニット１においても、第２の制御ユニット２においても可能になる。ここで、それにもかかわらず、データが確実に伝送され、エラーが阻止される。

１ 制御ユニット、２ 制御ユニット、 ３ 別個の通信線路、 ４ 変速機制御器、 ５ 車両通信接続路、６ テストユニット、 ７ 不揮発性記憶ユニット、 ８ 不揮発性記憶ユニット、 ９ 診断インタフェース、 Ｐ１ 矢印、 Ｐ２ 矢印、 ＩＤＦ１ 第１の問い合わせ識別コード、 ＩＤＦ２ 第２の問い合わせ識別コード、 ＩＤＷ１ 第１の応答識別コード、 ＩＤＷ２ 第２の応答識別コード

Claims (10)

1. 自動車内のアクチュエータの動作のための識別コード交換方法であって、
   前記アクチュエータは、自動化された摩擦クラッチのアクチュエータおよび／または自動化された変速機のアクチュエータであり、
   少なくとも２つのアクチュエータと外部のテストユニット（６）との間で識別コードを交換し、
   前記少なくとも２つのアクチュエータは、第１の制御ユニット（１）を有する第１のアクチュエータおよび第２の制御ユニット（２）を有する第２のアクチュエータを含み、
   前記第１および第２の制御ユニット（１、２）の識別のために前記識別コードを使用する方法において、
   前記テストユニット（６）は、前記第１の制御ユニット（１）に第１の問い合わせ識別コード（ＩＤＦ１）で呼びかけ、それに応じて、前記第１の制御ユニット（１）は、第１の応答識別コード（ＩＤＷ１）を前記テストユニット（６）に送信し、
   前記テストユニット（６）は、前記第２の制御ユニット（２）に第２の問い合わせ識別コード（ＩＤＦ２）で呼びかけ、それに応じて、前記第２の制御ユニット（２）は、第２の応答識別コード（ＩＤＷ２）を前記テストユニット（６）に送信し、
   前記第１および第２の制御ユニット（１、２）の各々は、固有のＣＡＮ識別子を有し、前記ＣＡＮ識別子に対して、前記第１および第２の問い合わせ識別コード（ＩＤＦ１、ＩＤＦ２）および前記第１および第２の応答識別コード（ＩＤＷ１、ＩＤＷ２）がそれぞれ作成されている、
   ことを特徴とする方法。
2. 前記第１および第２の問い合わせ識別コード（ＩＤＦ１、ＩＤＦ２）および前記第１および第２の応答識別コード（ＩＤＷ１、ＩＤＷ２）の各々は、前記アクチュエータの識別子から形成されており、前記識別子は、前記アクチュエータの製造後に、生産ラインの最後で、前記第１および第２の制御ユニット（１、２）内に読み込まれる、
   請求項１記載の方法。
3. 前記ＣＡＮ識別子は、前記第１および第２の制御ユニット（１、２）へのソフトウェアの伝送を知らせるために使用される、
   請求項１または２記載の方法。
4. 前記外部のテストユニット（６）は、前記第１および第２の制御ユニット（１、２）へのソフトウェアの格納をトリガする、および／または、実行する、および／または、前記格納の正しい実行を監視する、
   請求項１記載の方法。
5. 自動車内のアクチュエータの動作のための識別コード交換装置であって、
   前記アクチュエータは、自動化された摩擦クラッチのアクチュエータおよび／または自動化された変速機のアクチュエータであり、
   少なくとも２つのアクチュエータと外部のテストユニット（６）との間で識別コードを交換し、
   前記少なくとも２つのアクチュエータは、第１の制御ユニット（１）を有する第１のアクチュエータおよび第２の制御ユニット（２）を有する第２のアクチュエータを含み、
   前記第１および第２の制御ユニット（１、２）の各々は、不揮発性記憶ユニット（７、８）を有している装置において、
   前記第１の制御ユニット（１）の前記不揮発性記憶ユニット（７）内に、第１の問い合わせ識別コード（ＩＤＦ１）と第１の応答識別コード（ＩＤＷ１）とが格納されており、
   前記第２の制御ユニット（２）の前記不揮発性記憶ユニット（８）は、第２の問い合わせ識別コード（ＩＤＦ２）と第２の応答識別コード（ＩＤＷ２）とを含んでおり、
   前記テストユニット（６）は、前記第１の制御ユニット（１）に第１の問い合わせ識別コード（ＩＤＦ１）で呼びかけ、それに応じて、前記第１の制御ユニット（１）は、第１の応答識別コード（ＩＤＷ１）を前記テストユニット（６）に送信し、
   前記テストユニット（６）は、前記第２の制御ユニット（２）に第２の問い合わせ識別コード（ＩＤＦ２）で呼びかけ、それに応じて、前記第２の制御ユニット（２）は、第２の応答識別コード（ＩＤＷ２）を前記テストユニット（６）に送信し、
   前記第１および第２の制御ユニット（１、２）の各々は、固有のＣＡＮ識別子を有し、前記ＣＡＮ識別子に対して、前記第１および第２の問い合わせ識別コード（ＩＤＦ１、ＩＤＦ２）および前記第１および第２の応答識別コード（ＩＤＷ１、ＩＤＷ２）がそれぞれ作成されている、
   ことを特徴とする装置。
6. 前記第１および第２の制御ユニット（１、２）は、車両通信接続路（５）を介して前記テストユニット（６）と接続されている、
   請求項５記載の装置。
7. 前記テストユニット（６）は、車両通信接続路（５）を介して制御機器（４）と接続されており、前記制御機器（４）は、別個の通信線路（３）を介して前記第１の制御ユニット（１）および前記第２の制御ユニット（２）と接続されている、
   請求項５記載の装置。
8. 前記制御機器（４）は、ゲートウェイ機能を含んでいる、
   請求項７記載の装置。
9. 前記車両通信接続路（５）および／または別個の通信線路（３）は、ＣＡＮバスとして構成されている、
   請求項６または７記載の装置。
10. 前記制御機器は、変速機制御器（４）として構成されている、および／または、前記第１の制御ユニット（１）は、第１のクラッチ制御ユニットとして構成されている、および／または、前記第２の制御ユニット（２）は、第２のクラッチ制御ユニットとして構成されている、
    請求項７または８記載の装置。

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