JP6554861B2

JP6554861B2 - Work vehicle

Info

Publication number: JP6554861B2
Application number: JP2015066978A
Authority: JP
Inventors: 浩嗣山内
Original assignee: Tadano Ltd
Current assignee: Tadano Ltd
Priority date: 2015-03-27
Filing date: 2015-03-27
Publication date: 2019-08-07
Anticipated expiration: 2035-03-27
Also published as: JP2016185863A

Description

この発明は、旋回体の旋回とブームの起伏とを同時に行える作業車両に関する。 The present invention relates to a work vehicle capable of simultaneously turning a turning body and raising and lowering a boom.

従来より、下部走行体と、下部走行体に旋回可能に支持された上部旋回体と、上部旋回体に起伏可能に支持されたブームとを備えるクレーン車が知られている（例えば、特許文献１、２を参照）。また、特許文献１、２に記載のクレーン車には、例えば、クレーン車の転倒を防止するため或いは障害物との接触を防止するために、作業限界領域と旋回緩停止領域とが設定されている。 2. Description of the Related Art Conventionally, a crane vehicle is known that includes a lower traveling body, an upper revolving body that is supported by the lower traveling body so as to be able to swivel, and a boom that is supported by the upper revolving body so as to be raised and lowered (for example, Patent Document 1). 2). Further, in the crane vehicles described in Patent Documents 1 and 2, for example, in order to prevent the crane vehicle from overturning or to prevent contact with an obstacle, a work limit region and a turning slow stop region are set. Yes.

作業限界領域は、ブームの先端の進入が禁止された領域である。旋回緩停止領域は、ブームの先端が作業限界領域に進入しないように、上部旋回体の旋回速度を徐々に減速させる領域である。そして、クレーン車は、上部旋回体の旋回中にブームの先端が旋回緩停止領域に進入すると、作業限界領域の手前で上部旋回体の旋回が停止するように、旋回速度を徐々に減速する（以下、「緩停止」と表記する。）。 The work limit area is an area where entry of the tip of the boom is prohibited. The turning slow stop area is an area where the turning speed of the upper turning body is gradually reduced so that the tip of the boom does not enter the work limit area. Then, the crane vehicle gradually reduces the turning speed so that the turning of the upper turning body stops before the work limit area when the tip of the boom enters the turning slow stop area during the turning of the upper turning body ( Hereinafter referred to as “slow stop”).

特開平１１−１３９７７１号公報JP 11-139771 A 特許第３２５２００７号公報Japanese Patent No. 3252007

しかしながら、上記の緩停止制御は、上部旋回体の旋回が単独で行われていることを前提としている。そのため、上部旋回体の旋回とブームの倒伏とが同時に行われた場合に、上部旋回体の旋回を急停止させなければならない場合がある。その結果、吊荷が大きく揺動したり、ブームに損傷が生じたりする可能性がある。 However, the above-described slow stop control is based on the premise that the upper swing body is turned independently. Therefore, when the turning of the upper swing body and the collapse of the boom are performed at the same time, the swing of the upper swing body may have to be stopped suddenly. As a result, the suspended load may swing greatly or the boom may be damaged.

本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、旋回体の旋回とブームの倒伏とが同時に行われた場合でも、旋回を急停止させることなく且つブームの先端が作業限界領域に進入するのを抑制できる作業車両を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and the purpose of the present invention is to prevent the turning of the boom from being stopped suddenly even when the turning of the turning body and the collapse of the boom are performed at the same time. An object of the present invention is to provide a work vehicle capable of suppressing entry into a limit area.

(1) 本発明に係る作業車両は、走行体と、上記走行体に旋回可能に支持された旋回体と、上記旋回体に起伏可能に支持されたブームと、上記旋回体を旋回させる旋回アクチュエータと、上記ブームを起伏させる起伏アクチュエータと、上記旋回体の旋回を指示する操作を受け付ける第１操作部と、上記ブームの倒伏を指示する操作を受け付ける第２操作部と、制御部とを備える。上記制御部は、上記第１操作部が操作されたことに応じて、上記旋回アクチュエータに上記旋回体を旋回させる旋回処理と、上記第２操作部が操作されたことに応じて、上記起伏アクチュエータに上記ブームを倒伏させる倒伏処理と、上記ブームの先端の進入が許容される作業可能領域及び進入が禁止される作業限界領域の境界を示す限界線を決定する第１決定処理と、上記限界線より上記作業可能領域側に上記旋回処理及び上記倒伏処理の同時実行を規制する規制領域を決定する第２決定処理と、上記ブームの先端位置が上記規制領域内であることに応じて、上記旋回アクチュエータ及び上記起伏アクチュエータの一方を駆動しない、及び上記ブームの先端が上記規制領域内に位置していることを報知する規制処理とを実行する。上記制御部は、上記第１決定処理において、倒伏された上記ブームの先端の進入が禁止される上記作業限界領域の境界を示す上記限界線であって、第１半径の円弧形状の第１倒伏限界線、及び旋回方向において上記第１倒伏限界線に隣接し且つ上記第１半径より小さい第２半径の第２倒伏限界線と、上記旋回体の旋回による上記ブームの先端の進入が禁止される上記作業限界領域の境界を示す上記限界線であって、上記第１倒伏限界線及び上記第２倒伏限界線の互いに隣接する端部同士を結ぶ旋回限界線とを決定し、上記第２決定処理において、上記第２倒伏限界線及び上記旋回限界線の交点を頂点の１つとし、上記第２倒伏限界線の所定の長さの延長線を第１輪郭線とし、上記旋回限界線の所定の長さの延長線を第２輪郭線とする図形領域を、上記規制領域と決定する。 (1) A work vehicle according to the present invention includes a traveling body, a revolving body supported by the traveling body so as to be able to swivel, a boom supported by the revolving body so as to be raised and lowered, and a turning actuator for turning the revolving body. And a hoisting actuator for raising and lowering the boom, a first operation unit for accepting an operation for instructing the turning of the revolving body, a second operation unit for accepting an operation for instructing an overturn of the boom, and a control unit. The control unit includes a turning process in which the turning actuator turns the turning body in response to the operation of the first operation unit, and the undulation actuator in response to the operation of the second operation unit. A lowering process for causing the boom to fall, a first determination process for determining a limit line indicating a boundary between a workable area where the tip of the boom is allowed to enter and a work limit area where entry is prohibited, and the limit line A second determination process for determining a restriction area for restricting simultaneous execution of the turning process and the overturning process to the workable area side, and the turning according to the fact that the tip position of the boom is within the restriction area. One of the actuator and the undulation actuator is not driven, and a restriction process for notifying that the tip of the boom is located in the restriction region is executed. In the first determination process, the control unit is a limit line that indicates a boundary of the work limit region where entry of the tip of the fallen boom is prohibited, and is a first fall of an arc shape having a first radius. The limit line and the second fall limit line having a second radius smaller than the first radius in the turning direction and the approach of the tip of the boom by turning the turning body are prohibited. The limit line indicating the boundary of the work limit area, the turning limit line connecting the adjacent ends of the first lodging limit line and the second lodging limit line are determined, and the second determination process The intersection of the second lodging limit line and the turning limit line is one of the vertices, an extension line of a predetermined length of the second lodging limit line is a first contour line, and a predetermined line of the turning limit line is set. Graphic area with the extended line as the second outline , It is determined that the regulating area.

上記構成によれば、ブームの先端が規制領域内に位置していることに応じて、旋回アクチュエータ及び起伏アクチュエータの一方が駆動されなくなる。その結果、旋回体の旋回とブームの倒伏との同時実行による旋回の急停止を抑制することができる。また、ブームの先端が規制領域内に位置していることを作業者に報知することによって、第１操作部及び第２操作部の一方の操作中止を促すことができる。その結果、旋回体の旋回を急停止させずに、ブーム先端の作業限界領域への進入を抑制することができる。 According to the above configuration, one of the turning actuator and the undulation actuator is not driven in response to the tip of the boom being located in the restriction region. As a result, it is possible to suppress the sudden stop of the turning due to the simultaneous execution of the turning of the turning body and the collapse of the boom. In addition, by notifying the operator that the tip of the boom is located within the restriction region, it is possible to prompt the operator to stop one of the first operation unit and the second operation unit. As a result, it is possible to suppress entry of the boom tip to the work limit area without suddenly stopping the turning of the turning body.

(2) さらに好ましくは、上記制御部は、上記第１決定処理において、上記第１倒伏限界線より上記作業可能領域側において上記第１倒伏限界線と並んで延び、上記ブームの倒伏を緩停止させる倒伏緩停止領域の境界を示す第１倒伏緩停止線と、上記第２倒伏限界線より上記作業可能領域側において上記第２倒伏限界線と並んで延び、上記倒伏緩停止領域の境界を示す第２倒伏緩停止線と、上記旋回限界線より上記作業可能領域側において上記旋回限界線と並んで延び、上記旋回体の旋回を緩停止させる旋回緩停止領域の境界を示す旋回緩停止線とを決定し、上記第２決定処理において、上記第１輪郭線と、上記第２輪郭線と、上記第２倒伏緩停止線の所定の長さの延長線である第３輪郭線と、上記旋回緩停止線の所定の長さの延長線である第４輪郭線とで囲まれた上記図形領域を、上記規制領域と決定する。 (2) More preferably, in the first determination process, the control unit extends side by side with the first lodging limit line on the workable area side from the first lodging limit line, and gently stops the boom falling. A first lodging / slow stop line indicating the boundary of the lodging / slowing stop region to be extended, and the second lodging limit line extending side by side with the second lodging limit line on the workable region side to indicate the boundary of the lodging / slowing / stopping region A second gradual slow stop line, and a slewing slow stop line that extends side by side with the slewing limit line on the workable region side from the slewing limit line and indicates a boundary of a slewing slow stop region that gently stops the turning of the slewing body; In the second determination process, the first contour line, the second contour line, a third contour line that is an extension of a predetermined length of the second overturning slow stop line, and the turning 4th, which is an extension of a predetermined length of the slow stop line The graphic region surrounded by the Guo line determines that the regulating area.

上記構成によれば、倒伏緩停止領域と旋回緩停止領域との隙間に位置する規制領域から、ブームの先端が一気に作業限界領域に進入するのを抑制することができる。 According to the said structure, it can suppress that the front-end | tip of a boom enters the work limit area at a stretch from the control area | region located in the clearance gap between the overturning slow stop area | region and the turning slow stop area | region.

(3) 他の例として、上記制御部は、上記第２決定処理において、上記第１輪郭線と、上記第２輪郭線と、上記交点を中心とする第３半径の円弧形状の第３輪郭線とで囲まれた上記図形領域を、上記規制領域と決定する。 (3) As another example, the control unit, in the second determination process, has an arc-shaped third contour having a third radius centered on the first contour line, the second contour line, and the intersection. The graphic area surrounded by the line is determined as the restriction area.

(4) 好ましくは、上記制御部は、上記第１操作部及び上記第２操作部が同時に操作されている場合の上記規制処理において、上記起伏アクチュエータを停止させる。 (4) Preferably, the said control part stops the said raising / lowering actuator in the said control process in case the said 1st operation part and the said 2nd operation part are operated simultaneously.

上記構成によれば、規制領域内において旋回体の旋回とブームの倒伏とが同時実行されている場合に、ブームの倒伏が停止される。一般的に、ブームの倒伏速度は旋回体の旋回速度よりも遅いので、規制処理においてブームの倒伏を急停止させても、大きな問題とはなりにくい。なお、急停止しても問題ない速度まで減速させてもよい。 According to the above configuration, when the turning of the turning body and the falling of the boom are simultaneously performed in the restricted area, the falling of the boom is stopped. In general, since the boom fall speed is slower than the turning speed of the revolving structure, even if the boom fall is stopped suddenly in the regulation process, it is unlikely to be a big problem. In addition, you may decelerate to the speed which does not have a problem even if it stops suddenly.

(5) 好ましくは、上記制御部は、上記第１操作部のみが操作されている場合の上記規制処理において、上記起伏アクチュエータを動作不能にする。 (5) Preferably, the control unit disables the undulation actuator in the regulation process when only the first operation unit is operated.

(6) 好ましくは、上記制御部は、上記第２操作部のみが操作されている場合の上記規制処理において、上記旋回アクチュエータを動作不能にする。 (6) Preferably, the control unit disables the turning actuator in the regulation process when only the second operation unit is operated.

上記構成によれば、旋回体の旋回及びブームの倒伏の一方によってブームの先端が規制領域に進入した場合に、他方の動作が実行不能になるので、旋回体の旋回を急停止させることなく且つブームの先端が作業限界領域に進入するのを抑制できる。 According to the above configuration, when the tip of the boom enters the restricted area due to one of the turning of the turning body and the collapse of the boom, the other operation cannot be performed. The tip of the boom can be prevented from entering the work limit area.

本発明によれば、旋回アクチュエータ及び倒伏アクチュエータの一方を駆動しない、及びブームの先端が規制領域内に位置していることを作業者に報知することによって、規制領域内における旋回体の旋回及びブームの倒伏の同時実行を自動的に或いは自発的に停止させることができる。 According to the present invention, the turning actuator and does not drive the one of the lodging actuators, and by informing the operator that the distal end of the boom is located in the restricted area, turning and boom swing body in regulating region Can be automatically or spontaneously stopped simultaneously.

図１は、本実施形態に係るラフテレーンクレーン１０の概略図である。FIG. 1 is a schematic view of a rough terrain crane 10 according to the present embodiment. 図２は、ラフテレーンクレーン１０の機能ブロック図である。FIG. 2 is a functional block diagram of the rough terrain crane 10. 図３は、動作制御処理のフローチャートである。FIG. 3 is a flowchart of the operation control process. 図４は、規制処理のフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart of the regulation process. 図５は、限界線６１〜６４及び緩停止線６６〜６９の例を示す図である。FIG. 5 is a diagram illustrating examples of the limit lines 61 to 64 and the slow stop lines 66 to 69. 図６は、本実施形態における規制領域の例を示す図である。FIG. 6 is a diagram illustrating an example of the restriction region in the present embodiment. 図７は、変形例における規制領域の例を示す図である。FIG. 7 is a diagram illustrating an example of a restriction region in the modification.

以下、本発明の好ましい実施形態が、適宜図面が参照されつつ説明される。なお、本実施形態は、本発明の一態様にすぎず、本発明の要旨を変更しない範囲で実施態様が変更されてもよいことは言うまでもない。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings as appropriate. In addition, this embodiment is only 1 aspect of this invention, and it cannot be overemphasized that an embodiment may be changed in the range which does not change the summary of this invention.

［ラフテレーンクレーン１０］
本実施形態に係るラフテレーンクレーン１０は、図１に示されるように、下部走行体２０と、上部旋回体３０とを主に備える。ラフテレーンクレーン１０は、作業車両の一例である。但し、作業車両の具体例はラフテレーンクレーン１０に限定されず、例えば、オールテレーンクレーン、カーゴクレーン、高所作業車等であってもよい。 [Rough terrain crane 10]
As shown in FIG. 1, the rough terrain crane 10 according to the present embodiment mainly includes a lower traveling body 20 and an upper swing body 30. The rough terrain crane 10 is an example of a work vehicle. However, a specific example of the work vehicle is not limited to the rough terrain crane 10, and may be, for example, an all terrain crane, a cargo crane, an aerial work vehicle, or the like.

［下部走行体２０］
下部走行体２０は、左右一対の前輪２１と、左右一対の後輪２２とを有する（図１では、右側のみを図示）。前輪２１及び後輪２２は、トランスミッション（図示省略）を介して伝達されるエンジン（図示省略）の駆動力によって回転される。下部走行体２０は、後述するキャビン３４内に設置されたステアリング、アクセルペダル、ブレーキペダル等が作業者によって操作されることによって走行する。 [Lower traveling body 20]
The lower traveling body 20 has a pair of left and right front wheels 21 and a pair of left and right rear wheels 22 (only the right side is shown in FIG. 1). The front wheels 21 and the rear wheels 22 are rotated by the driving force of an engine (not shown) transmitted via a transmission (not shown). The lower traveling body 20 travels when a steering wheel, an accelerator pedal, a brake pedal, and the like installed in a cabin 34 described later are operated by an operator.

また、下部走行体２０は、下部走行体２０の前方側に設けられた左右一対のアウトリガ２３と、下部走行体２０の後方側に設けられた左右一対のアウトリガ２４とを有する（図１では、右側のみを図示）。アウトリガ２３、２４は、下部走行体２０から左右方向に張り出した位置において地面に接地する張出状態と、地面から離間した状態で下部走行体２０に格納される格納状態とに状態変化が可能である。 Further, the lower traveling body 20 has a pair of left and right outriggers 23 provided on the front side of the lower traveling body 20 and a pair of left and right outriggers 24 provided on the rear side of the lower traveling body 20 (in FIG. 1, Only the right side is shown). The outriggers 23 and 24 can change state between an overhanging state in which the outriggers 23 and 24 are grounded to the ground at a position protruding in the left-right direction and a retracted state in which the outriggers 23 and 24 are stored in the lower traveling body 20 while being separated from the ground. is there.

上部旋回体３０の動作時にアウトリガ２３、２４を張出状態とすることにより、ラフテレーンクレーン１０の姿勢が安定する。一方、アウトリガ２３、２４は、下部走行体２０の走行時に格納状態とされる。また、ラフテレーンクレーン１０は、アウトリガ２３、２４の張出量を左右で異ならせることができる。図５の例では、右側のアウトリガ２３、２４の張出量は、左側のアウトリガ２３、２４の張出量より小さい。 By setting the outriggers 23 and 24 to the extended state during the operation of the upper swing body 30, the posture of the rough terrain crane 10 is stabilized. On the other hand, the outriggers 23 and 24 are placed in a retracted state when the lower traveling body 20 travels. In addition, the rough terrain crane 10 can vary the amount of extension of the outriggers 23 and 24 on the left and right. In the example of FIG. 5, the overhang amounts of the right outriggers 23, 24 are smaller than the overhang amounts of the left outriggers 23, 24.

［上部旋回体３０］
上部旋回体３０は、旋回ベアリング（図示省略）を介して下部走行体２０に旋回可能に支持されている。上部旋回体３０は、旋回モータ３１（図２参照）によって旋回される。旋回モータ３１は、旋回アクチュエータの一例である。また、上部旋回体３０は、図１に示されるように、伸縮ブーム３２と、フック３３と、キャビン３４とを主に備える。 [Upper turning body 30]
The upper turning body 30 is supported by the lower traveling body 20 through a turning bearing (not shown) so as to be turnable. The upper turning body 30 is turned by a turning motor 31 (see FIG. 2). The turning motor 31 is an example of a turning actuator. Further, as shown in FIG. 1, the upper swing body 30 mainly includes a telescopic boom 32, a hook 33, and a cabin 34.

伸縮ブーム３２は、起伏及び伸縮可能に上部旋回体３０に支持されている。伸縮ブーム３２は、起伏シリンダ３５によって起伏され、伸縮シリンダ３６（図２参照）によって伸縮される。なお、伸縮ブーム３２は、箱型構造のブームに限定されず、ラチス構造のジブであってもよい。起伏シリンダ３５は、起伏アクチュエータの一例である。フック３３は、伸縮ブーム３２の先端部から下方に延出されたロープ３８に吊り下げられている。フック３３は、ウインチ３９（図２参照）によるロープ３８の巻き取り及び繰出によって昇降される。さらに、キャビン３４は、下部走行体２０及び上部旋回体３０を操作するための操作部５６（図２参照）を有する。 The telescopic boom 32 is supported by the upper swing body 30 so as to be able to undulate and extend. The telescopic boom 32 is raised and lowered by the hoisting cylinder 35 and is extended and retracted by the telescopic cylinder 36 (see FIG. 2). The telescopic boom 32 is not limited to a box-type boom, and may be a lattice-type jib. The hoisting cylinder 35 is an example of a hoisting actuator. The hook 33 is suspended from a rope 38 that extends downward from the distal end of the telescopic boom 32. The hook 33 is raised and lowered by winding and unwinding the rope 38 by the winch 39 (see FIG. 2). Further, the cabin 34 includes an operation unit 56 (see FIG. 2) for operating the lower traveling body 20 and the upper swing body 30.

［制御部５０］
ラフテレーンクレーン１０は、図２に示されるように、制御部５０を備える。制御部５０は、ラフテレーンクレーン１０の動作を制御する。制御部５０は、メモリに記憶されたプログラムを実行するＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）によって実現されてもよいし、ハードウェア回路によって実現されてもよいし、これらの組み合わせであってもよい。 [Control unit 50]
As shown in FIG. 2, the rough terrain crane 10 includes a control unit 50. The control unit 50 controls the operation of the rough terrain crane 10. The control unit 50 may be realized by a CPU (Central Processing Unit) that executes a program stored in a memory, may be realized by a hardware circuit, or may be a combination thereof.

制御部５０は、図２に示されるように、旋回角センサ５１、起伏角センサ５２、ブーム長さセンサ５３、吊荷重センサ５４、アウトリガセンサ５５、及び操作部５６から出力される各種信号を取得する。また、制御部５０は、取得した各種信号に基づいて、旋回モータ３１、起伏シリンダ３５、伸縮シリンダ３６、ウインチ３９、及びアウトリガ２３、２４を制御する。 As shown in FIG. 2, the control unit 50 acquires various signals output from the turning angle sensor 51, the undulation angle sensor 52, the boom length sensor 53, the suspension load sensor 54, the outrigger sensor 55, and the operation unit 56. To do. Further, the control unit 50 controls the turning motor 31, the hoisting cylinder 35, the telescopic cylinder 36, the winch 39, and the outriggers 23 and 24 based on the acquired various signals.

旋回角センサ５１は、上部旋回体３０の旋回角度（例えば、下部走行体２０の前進方向を０°とした時計回り方向の角度）に応じた検出信号を出力する。起伏角センサ５２は、伸縮ブーム３２の起伏角度（水平方向と伸縮ブーム３２とのなす角）に応じた検出信号を出力する。ブーム長さセンサ５３は、伸縮ブーム３２の長さに応じた検出信号を出力する。吊荷重センサ５４は、フック３３に吊下された吊荷４０の重量に応じた検出信号を出力する。アウトリガセンサ５５は、アウトリガ２３、２４の状態及び張出量に応じた検出信号を出力する。 The turning angle sensor 51 outputs a detection signal corresponding to the turning angle of the upper turning body 30 (for example, the angle in the clockwise direction with the forward direction of the lower traveling body 20 being 0 °). The hoisting angle sensor 52 outputs a detection signal corresponding to the hoisting angle of the telescopic boom 32 (the angle formed by the horizontal direction and the telescopic boom 32). The boom length sensor 53 outputs a detection signal corresponding to the length of the telescopic boom 32. The suspended load sensor 54 outputs a detection signal corresponding to the weight of the suspended load 40 suspended from the hook 33. The outrigger sensor 55 outputs a detection signal corresponding to the state of the outriggers 23 and 24 and the overhang amount.

操作部５６は、ラフテレーンクレーン１０を動作させるためのユーザの操作を受け付ける。そして、操作部５６は、受け付けたユーザ操作に応じた操作信号を出力する。すなわち、制御部５０は、操作部５６を通じて受け付けたユーザ操作に基づいて、下部走行体２０を走行させ、上部旋回体３０を動作させる。操作部５６は、ラフテレーンクレーン１０を動作させるレバー、ステアリング、ペダル、及び操作パネル等を含む。 The operation unit 56 receives a user operation for operating the rough terrain crane 10. And the operation part 56 outputs the operation signal according to the received user operation. That is, the control unit 50 causes the lower traveling body 20 to travel based on the user operation received through the operation unit 56 and causes the upper swing body 30 to operate. The operation unit 56 includes a lever for operating the rough terrain crane 10, a steering, a pedal, an operation panel, and the like.

本実施形態に係る操作部５６は、旋回モータ３１を駆動させる旋回レバーと、起伏シリンダ３５を駆動させる起伏レバーとを含む。ユーザは、旋回レバーを操作することによって上部旋回体３０を旋回させることができ、起伏レバーを操作することによって伸縮ブーム３２を起伏させることができる。旋回レバーは、上部旋回体３０の旋回を指示する操作を受け付ける第１操作部の一例である。起伏レバーは、伸縮ブーム３２の倒伏を指示する操作を受け付ける第２操作部の一例である。 The operation unit 56 according to the present embodiment includes a turning lever that drives the turning motor 31 and a hoisting lever that drives the hoisting cylinder 35. The user can turn the upper turning body 30 by operating the turning lever, and can raise and lower the telescopic boom 32 by operating the raising and lowering lever. The turning lever is an example of a first operation unit that receives an operation for instructing turning of the upper turning body 30. The raising / lowering lever is an example of a second operation unit that receives an operation for instructing the fall of the telescopic boom 32.

制御部５０は、例えば、旋回レバーの倒伏方向に応じて旋回方向を特定し、旋回レバーの倒伏量に応じて旋回速度を特定する。そして、制御部５０は、特定した旋回方向に特定した旋回速度で上部旋回体３０が旋回されるように、旋回モータ３１を駆動する。また、制御部５０は、例えば、起伏レバーの倒伏方向に応じて起伏方向（起仰ｏｒ倒伏）を特定し、起伏レバーの倒伏量に応じて起伏速度を特定する。そして、制御部５０は、特定した起伏方向に特定した起伏速度で伸縮ブーム３２が起伏されるように、起伏シリンダ３５を駆動する。なお、前述の旋回、起伏、倒伏それぞれの操作レバーの操作に応じて旋回モータや起伏シリンダを駆動し、それぞれの角度変化量によって速度を特定してもよい。 For example, the control unit 50 specifies the turning direction according to the falling direction of the turning lever, and specifies the turning speed according to the amount of fall of the turning lever. Then, the control unit 50 drives the turning motor 31 so that the upper turning body 30 is turned at the turning speed specified in the specified turning direction. For example, the control unit 50 identifies the undulation direction (rise or fall) according to the lie direction of the undulation lever, and identifies the undulation speed according to the amount of the undulation lever. Then, the controller 50 drives the hoisting cylinder 35 so that the telescopic boom 32 is hoisted at the hoisting speed specified in the specified hoisting direction. In addition, a turning motor or a raising / lowering cylinder may be driven in accordance with the operation of each of the above-described turning, raising / lowering, and falling / lowering operation levers, and the speed may be specified by the amount of change in each angle.

また、本実施形態に係る旋回モータ３１、起伏シリンダ３５、伸縮シリンダ３６、及びウインチ３９は、油圧式のアクチュエータである。すなわち、制御部５０は、供給する作動油の方向及び流量を制御することによって、各アクチュエータを駆動させる。但し、本発明のアクチュエータは油圧式に限定されず、電動式等であってもよい。 Further, the turning motor 31, the hoisting cylinder 35, the telescopic cylinder 36, and the winch 39 according to the present embodiment are hydraulic actuators. That is, the control unit 50 drives each actuator by controlling the direction and flow rate of the hydraulic oil to be supplied. However, the actuator of the present invention is not limited to a hydraulic type, and may be an electric type or the like.

［ラフテレーンクレーン１０の動作］
次に、図３〜図６を参照して、ラフテレーンクレーン１０の動作を説明する。制御部５０は、例えば、旋回レバー及び起伏レバーの少なくとも一方から操作信号が出力されたことに応じて、図３に示される動作制御処理を開始する。なお、ユーザは、旋回レバー及び起伏レバーの一方のみを単独で操作（以下、「単独操作」と表記する。）することができる。また、ユーザは、旋回レバー及び起伏レバーの両方を同時に操作（以下、「併用操作」と表記する。）することができる。 [Operation of rough terrain crane 10]
Next, the operation of the rough terrain crane 10 will be described with reference to FIGS. For example, the control unit 50 starts the operation control process shown in FIG. 3 in response to the operation signal being output from at least one of the turning lever and the raising / lowering lever. Note that the user can operate only one of the turning lever and the raising / lowering lever alone (hereinafter referred to as “single operation”). Further, the user can operate both the turning lever and the raising / lowering lever at the same time (hereinafter referred to as “combination operation”).

まず、制御部５０は、第１決定処理を実行する（Ｓ１１）。第１決定処理は、作業可能領域及び作業限界領域の境界を示す限界線と、緩停止領域の境界を示す緩停止線とを決定する処理である。作業可能領域は、伸縮ブーム３２の先端の進入が許容される領域である。作業限界領域は、伸縮ブーム３２の先端の進入が禁止される領域である。緩停止領域は、上部旋回体３０或いは伸縮ブーム３２の動作を緩停止させる領域である。作業可能領域、作業限界領域、緩停止領域、及び後述する規制領域は、ラフテレーンクレーン１０を含む水平面上の仮想領域である。 First, the control unit 50 executes a first determination process (S11). The first determination process is a process of determining a limit line indicating the boundary between the workable area and the work limit area and a slow stop line indicating the boundary of the slow stop area. The workable area is an area where the tip of the telescopic boom 32 is allowed to enter. The work limit area is an area where entry of the tip of the telescopic boom 32 is prohibited. The slow stop region is a region where the operation of the upper swing body 30 or the telescopic boom 32 is gently stopped. A workable area, a work limit area, a slow stop area, and a restriction area described later are virtual areas on a horizontal plane including the rough terrain crane 10.

限界線は、図５に示されるように、倒伏限界線６１、６２と、旋回限界線６３、６４とを含む。倒伏限界線６１、６２は、倒伏された伸縮ブーム３２の進入が禁止される作業限界領域の境界を示す。旋回限界線６３、６４は、上部旋回体３０の旋回による伸縮ブーム３２の進入が禁止される作業限界領域の境界を示す。また、緩停止線は、倒伏緩停止線６６、６７と、旋回緩停止線６８、６９とを含む。倒伏緩停止線６６、６７は、伸縮ブーム３２の倒伏を緩停止させる倒伏緩停止領域の境界を示す。旋回緩停止線６８、６９は、上部旋回体３０の旋回を緩停止させる旋回緩停止領域の境界を示す。限界線及び緩停止線は、ラフテレーンクレーン１０を含む水平面上の仮想線である。 The limit lines include lodging limit lines 61 and 62 and turning limit lines 63 and 64, as shown in FIG. The fall limit lines 61 and 62 indicate the boundaries of the work limit area where entry of the fallen telescopic boom 32 is prohibited. The turning limit lines 63 and 64 indicate the boundaries of the work limit region where the intrusion of the telescopic boom 32 due to the turning of the upper turning body 30 is prohibited. Further, the slow stop lines include the overturning slow stop lines 66 and 67 and the turning slow stop lines 68 and 69. The fall / slow stop lines 66 and 67 indicate boundaries of a fall / slow stop region where the fall of the telescopic boom 32 is gently stopped. The turning gentle stop lines 68 and 69 indicate the boundaries of the turning slow stop region where the turning of the upper turning body 30 is slowly stopped. The limit line and the slow stop line are virtual lines on the horizontal plane including the rough terrain crane 10.

制御部５０は、例えば、アウトリガ２３、２４の張出量及び吊荷４０の重量等に基づいて、倒伏限界線６１、６２を決定する。倒伏限界線６１は、上部旋回体３０の旋回中心を中心とする半径Ｒ_１の円弧形状である。倒伏限界線６２は、上部旋回体３０の旋回中心を中心とする半径Ｒ_２（＜Ｒ_１）の円弧形状である。また、倒伏限界線６１、６２は、上部旋回体３０の旋回方向において互いに隣接している。倒伏限界線６１は第１倒伏限界線の一例であり、倒伏限界線６２は第２倒伏限界線の一例であり、半径Ｒ_１は第１半径の一例であり、半径Ｒ_２は第２半径の一例である。 The control unit 50 determines the lodging limit lines 61 and 62 based on, for example, the overhang amounts of the outriggers 23 and 24 and the weight of the suspended load 40. The lodging limit line 61 has a circular arc shape with a radius R ₁ centering on the turning center of the upper turning body 30. The lodging limit line 62 has an arc shape with a radius R ₂ (<R ₁ ) centered on the turning center of the upper turning body 30. In addition, the lodging limit lines 61 and 62 are adjacent to each other in the turning direction of the upper turning body 30. The lodging limit line 61 is an example of the first lodging limit line, the lodging limit line 62 is an example of the second lodging limit line, the radius R ₁ is an example of the first radius, and the radius R ₂ is the second radius of the second radius. It is an example.

そして、制御部５０は、図５の例において、ラフテレーンクレーン１０の前方、左方、及び後方に倒伏限界線６１を配置し、アウトリガ２３、２４の張出量が小さいラフテレーンクレーン１０の右方に倒伏限界線６２を配置する。また、制御部５０は、例えば、アウトリガ２３、２４の張出量が小さいほど半径Ｒ_１、Ｒ_２を小さく設定し、吊荷４０の重量が大きいほど半径Ｒ_１、Ｒ_２を小さく設定する。 Then, in the example of FIG. 5, the control unit 50 arranges the lodging limit line 61 on the front, left, and rear of the rough terrain crane 10, and the right extension of the rough terrain crane 10 with a small overhang of the outriggers 23 and 24. A lodging limit line 62 is arranged in the direction. The control unit 50 includes, for example, set to a small enough radius _R 1, _{R 2} overhang of the outriggers 23 and 24 is small, setting a small radius _R 1, _{R 2} as the weight of the suspended load 40 is large.

次に、制御部５０は、倒伏限界線６１、６２の互いに隣接する端部同士を結ぶ旋回限界線６３、６４を決定する。図５の例において、旋回限界線６３は、上部旋回体３０の旋回中心を通り、且つラフテレーンクレーン１０の右斜め前方に延びる直線の一部である。また、旋回限界線６４は、上部旋回体３０の旋回中心を通り、且つラフテレーンクレーン１０の右斜め後方に延びる直線の一部である。 Next, the control unit 50 determines the turning limit lines 63 and 64 that connect the end points adjacent to each other of the lodging limit lines 61 and 62. In the example of FIG. 5, the turning limit line 63 is a part of a straight line that passes through the turning center of the upper turning body 30 and extends diagonally right forward of the rough terrain crane 10. Further, the turning limit line 64 is a part of a straight line that passes through the turning center of the upper turning body 30 and extends obliquely rearward to the right of the rough terrain crane 10.

次に、制御部５０は、例えば、伸縮ブーム３２の倒伏速度等に基づいて、倒伏緩停止線６６、６７を決定する。倒伏緩停止線６６、６７は、倒伏限界線６１、６２より作業可能領域側において、倒伏限界線６１、６２と並んで延びる。図５の例において、倒伏緩停止線６６は、上部旋回体３０の旋回中心を中心とする半径Ｒ_３（＜Ｒ_１）の円弧形状である。倒伏緩停止線６７は、上部旋回体３０の旋回中心を中心とする半径Ｒ_４（＜Ｒ_２）の円弧形状である。 Next, the control unit 50 determines the fall / slow stop lines 66 and 67 based on the fall speed of the telescopic boom 32, for example. The lodging slow stop lines 66 and 67 extend alongside the lodging limit lines 61 and 62 on the workable area side of the lodging limit lines 61 and 62. In the example of FIG. 5, the overturning slow stop line 66 has an arc shape with a radius R ₃ (<R ₁ ) centered on the turning center of the upper turning body 30. The overturning slow stop line 67 has an arc shape with a radius R ₄ (<R ₂ ) centered on the turning center of the upper turning body 30.

なお、「２つの線が並んで延びる」とは、当該２つの線の間隔が場所によってほとんど変わらないことを指す。典型的には、２つの線が直線であれば「平行」であり、２つの線が円弧であれば同心円弧となるが、厳密な平行或いは同心円弧である必要はない。すなわち、図５に示されるように、倒伏限界線６１、６２と倒伏緩停止線６６、６７とが交差せずに、概ね同じ方向に延びていることを指す。後述する旋回限界線６３、６４と旋回緩停止線６８、６９との関係も同様である。 “Two lines extending side by side” means that the distance between the two lines hardly changes depending on the location. Typically, if two lines are straight, they are “parallel” and if two lines are arcs, they are concentric arcs, but they need not be strictly parallel or concentric arcs. That is, as shown in FIG. 5, it means that the lodging limit lines 61 and 62 and the lodging slow stop lines 66 and 67 do not intersect with each other and extend in substantially the same direction. The relationship between turning limit lines 63 and 64, which will be described later, and turning slow stop lines 68 and 69 is the same.

次に、制御部５０は、例えば、上部旋回体３０の旋回速度等に基づいて、旋回緩停止線６８、６９を決定する。旋回緩停止線６８、６９は、旋回限界線６３、６４より作業可能領域側において、旋回限界線６３、６４と並んで延びる。図５の例において、旋回緩停止線６８は、上部旋回体３０の旋回中心を通り、旋回限界線６３より反時計回りに傾斜角度θ_１だけ傾いた直線である。旋回緩停止線６９は、上部旋回体３０の旋回中心を通り、旋回限界線６４より時計回りに傾斜角度θ_２だけ傾いた直線である。 Next, the control unit 50 determines the turning slow stop lines 68 and 69 based on, for example, the turning speed of the upper turning body 30. The turning slow stop lines 68 and 69 extend alongside the turning limit lines 63 and 64 on the workable region side of the turning limit lines 63 and 64. In the example of FIG. 5, the turning slow stop line 68 is a straight line that passes through the turning center of the upper turning body 30 and is inclined counterclockwise by the inclination angle θ ₁ from the turning limit line 63. The turning slow stop line 69 is a straight line that passes through the turning center of the upper turning body 30 and is inclined clockwise by the inclination angle θ ₂ from the turning limit line 64.

なお、制御部５０は、伸縮ブーム３２の倒伏速度が速いほど、半径Ｒ_３、Ｒ_４を小さくする。また、起伏レバーが操作されていない場合、制御部５０は、伸縮ブーム３２の最大倒伏速度に基づいて半径Ｒ_３、Ｒ_４を決定してもよい。同様に、制御部５０は、上部旋回体３０の旋回速度が速いほど、傾斜角度θ_１、θ_２を大きくする。また、旋回レバーが操作されていない場合、制御部５０は、上部旋回体３０の最大旋回速度に基づいて傾斜角度θ_１、θ_２を決定してもよい。 The control unit 50, as laid down speed of the telescopic boom 32 is high, to reduce the radius _R 3, _{R 4.} When the raising / lowering lever is not operated, the control unit 50 may determine the radii R ₃ and R ₄ based on the maximum falling speed of the telescopic boom 32. Similarly, the control unit 50 increases the inclination angles θ ₁ and θ ₂ as the turning speed of the upper turning body 30 increases. When the turning lever is not operated, the control unit 50 may determine the inclination angles θ ₁ and θ ₂ based on the maximum turning speed of the upper turning body 30.

これにより、倒伏限界線６１、６２及び旋回限界線６３、６４で囲まれる領域が、作業可能領域となる。また、倒伏限界線６１、６２及び旋回限界線６３、６４の外側の領域が、作業限界領域となる。また、倒伏限界線６１、倒伏緩停止線６６、及び旋回限界線６３、６４で囲まれた領域と、倒伏限界線６２、倒伏緩停止線６７、及び旋回限界線６３、６４の延長線で囲まれた領域とが、倒伏緩停止領域となる。さらに、旋回限界線６３、旋回緩停止線６８、倒伏限界線６１、及び倒伏限界線６２の延長線で囲まれた領域と、旋回限界線６４、旋回緩停止線６９、倒伏限界線６１、及び倒伏限界線６２の延長線で囲まれた領域とが、旋回緩停止領域となる。 As a result, the region surrounded by the lodging limit lines 61 and 62 and the turning limit lines 63 and 64 becomes the workable region. Moreover, the area | region outside the lodging limit lines 61 and 62 and the turning limit lines 63 and 64 becomes a work limit area. Further, the area surrounded by the lodging limit line 61, the lodging slow stop line 66, and the turning limit lines 63, 64, and the extension line of the lodging limit line 62, the lodging gentle stop line 67, and the turning limit lines 63, 64 are surrounded. This area becomes the lodging and slow stop area. Further, a region surrounded by an extension line of the turning limit line 63, the turning slow stop line 68, the lodging limit line 61, and the lodging limit line 62, the turning limit line 64, the turning slow stop line 69, the lodging limit line 61, and A region surrounded by an extension line of the lodging limit line 62 is a turning slow stop region.

上記の第１決定処理によれば、作業可能領域と作業限界領域との間に、倒伏緩停止領域或いは旋回緩停止領域が設けられる。その結果、上部旋回体３０の旋回及び伸縮ブーム３２の倒伏を安全に緩停止させることができる。しかしながら、倒伏限界線６２及び旋回限界線６３の交点Ａ、Ｂの位置において、旋回可能領域と作業限界領域とが接している。すなわち、併用操作によって伸縮ブーム３２の先端が交点Ａ、Ｂの近傍を通過すると、上部旋回体３０の旋回及び伸縮ブーム３２の倒伏が急停止される可能性がある。 According to the first determination process described above, the overturning slow stop region or the turning slow stop region is provided between the workable region and the work limit region. As a result, turning of the upper turning body 30 and falling of the telescopic boom 32 can be safely and slowly stopped. However, at the positions of intersections A and B of the lodging limit line 62 and the turning limit line 63, the turnable area and the work limit area are in contact with each other. That is, when the tip of the telescopic boom 32 passes near the intersections A and B by the combined operation, there is a possibility that the turning of the upper swing body 30 and the collapse of the telescopic boom 32 are suddenly stopped.

そこで、制御部５０は、第２決定処理を実行する（Ｓ１２）。第２決定処理は、規制領域を決定する処理である。規制領域は、上部旋回体３０を旋回させる処理と、伸縮ブーム３２を倒伏させる処理との同時実行を規制する領域である。規制領域は、例えば、作業可能領域内において、倒伏緩停止領域及び旋回緩停止領域と異なる領域である。本実施形態に係る規制領域は、倒伏緩停止領域及び旋回緩停止領域に外接する領域である。しかしながら、規制領域の一部が倒伏緩停止領域或いは旋回緩停止領域と重複していてもよい。 Therefore, the control unit 50 executes a second determination process (S12). The second determination process is a process for determining the restriction area. The restriction area is an area for restricting simultaneous execution of the process of turning the upper-part turning body 30 and the process of causing the telescopic boom 32 to fall down. The restriction region is, for example, a region different from the overturning slow stop region and the turning slow stop region in the workable region. The restriction region according to the present embodiment is a region circumscribing the overturning slow stop region and the turning slow stop region. However, a part of the regulation region may overlap with the overturning slow stop region or the turning slow stop region.

本実施形態における規制領域は、倒伏限界線６２及び旋回限界線６３の交点Ａの周りに形成される領域である。より詳細には、本実施形態における規制領域は、図６に示されるように、交点Ａを頂点の１つとし、倒伏限界線６２の所定の長さの延長線を第１輪郭線６２’とし、旋回限界線６３の所定の長さの延長線を第２輪郭線６３’とする図形領域を指す。同様に、倒伏限界線６２及び旋回限界線６４の交点Ｂの周りにも規制領域が形成される。 The restriction region in the present embodiment is a region formed around the intersection A of the lodging limit line 62 and the turning limit line 63. More specifically, as shown in FIG. 6, the restriction region in the present embodiment has an intersection A as one of the vertices, and an extension line of a predetermined length of the lodging limit line 62 as a first contour line 62 ′. In addition, it refers to a graphic area having an extension line of a predetermined length of the turning limit line 63 as a second contour line 63 ′. Similarly, a restriction region is also formed around the intersection B of the lodging limit line 62 and the turning limit line 64.

一例として、制御部５０は、図６（Ａ）に示されるように、倒伏限界線６２の所定の長さの延長線である第１輪郭線６２’と、旋回限界線６３の所定の長さの延長線である第２輪郭線６３’と、倒伏緩停止線６７の所定の長さの延長線である第３輪郭線６７’と、旋回緩停止線６８の所定の長さの延長線である第４輪郭線６８’とで囲まれた図形領域を、規制領域と決定してもよい。 As an example, as shown in FIG. 6A, the control unit 50 includes a first contour line 62 ′ that is an extension of a predetermined length of the lodging limit line 62 and a predetermined length of the turning limit line 63. A second contour line 63 ′ which is an extension line of the above, a third contour line 67 ′ which is an extension line of a predetermined length of the overturning gentle stop line 67, and an extension line of a predetermined length of the turning slow stop line 68. A graphic area surrounded by a certain fourth contour line 68 ′ may be determined as a restriction area.

前述したように、旋回緩停止線６８の傾斜角度θ_１は旋回速度の増加に伴って大きくなるので、第１輪郭線６２’は、旋回速度が速くなるほど長くなる。換言すれば、規制領域の旋回方向の大きさは、旋回速度が速くなるほど大きくなる。また、前述したように、倒伏緩停止線６７の半径Ｒ_４は倒伏速度の増加に伴って小さくなるので、第２輪郭線６３’は、倒伏速度が速くなるほど長くなる。換言すれば、規制領域の旋回半径方向の大きさは、倒伏速度が速くなるほど大きくなる。 As described above, the inclination angle theta ₁ of the turning slow stop line 68 increases with increasing turning speed, the first contour line 62 ', the turning speed becomes higher the longer faster. In other words, the size of the turning direction of the restriction region increases as the turning speed increases. Further, as described above, the radius R ₄ of the lodging slow stop line 67 becomes smaller as the lodging speed increases, so the second contour line 63 ′ becomes longer as the lodging speed increases. In other words, the size of the restriction area in the turning radius direction increases as the lodging speed increases.

他の例として、制御部５０は、図６（Ｂ）に示されるように、倒伏限界線６２の所定の長さの延長線である第１輪郭線６２’と、旋回限界線６３の所定の長さの延長線である第２輪郭線６３’と、交点Ａを中心とする半径Ｒ_５の円弧形状の第３輪郭線７０とで囲まれた図形領域を、規制領域と決定してもよい。制御部５０は、倒伏速度が速いほど、及び／又は、旋回速度が速いほど、半径Ｒ_５を大きくしてもよい。すなわち、図６（Ｂ）に示される規制領域の第１輪郭線６２’及び第２輪郭線６３’は、倒伏速度が速いほど、及び／又は、旋回速度が速いほど長くなる。半径Ｒ_５は、第３半径の一例である。 As another example, as illustrated in FIG. 6B, the control unit 50 includes a first contour line 62 ′ that is an extension of a predetermined length of the lodging limit line 62 and a predetermined limit of the turning limit line 63. A graphic region surrounded by the second contour line 63 ′, which is an extension of the length, and the arc-shaped third contour line 70 having a radius R ₅ centered on the intersection A may be determined as the restriction region. . Control unit 50, as laid down speed is higher, and / or, as the rotation speed is high, may be increased radius R _5. That is, the first contour line 62 ′ and the second contour line 63 ′ of the restriction region shown in FIG. 6B become longer as the lodging speed is higher and / or as the turning speed is faster. Radius R ₅ is an example of a third radius.

次に、制御部５０は、旋回レバーが単独操作されたことに応じて（Ｓ１３：旋回）、旋回モータ３１を駆動する（Ｓ１４）。また、制御部５０は、起伏レバーが単独操作されたことに応じて（Ｓ１３：倒伏）、起伏シリンダ３５を駆動する（Ｓ１５）。さらに、制御部５０は、旋回レバー及び起伏レバーが併用操作されたことに応じて（Ｓ１３：旋回＆倒伏）、旋回モータ３１及び起伏シリンダ３５を駆動する（Ｓ１６）。旋回モータ３１を駆動する処理は、旋回処理の一例である。起伏シリンダ３５を駆動する処理は、倒伏処理の一例である。なお、本明細書では、伸縮ブーム３２が起仰される処理、及び伸縮ブーム３２が伸縮される処理は省略される。 Next, the control unit 50 drives the turning motor 31 in response to the turning lever being operated alone (S13: turning) (S14). Moreover, the control part 50 drives the raising / lowering cylinder 35 according to the raising / lowering lever having been operated independently (S13: lying down) (S15). Further, the control unit 50 drives the turning motor 31 and the raising / lowering cylinder 35 in response to the combined operation of the turning lever and the raising / lowering lever (S13: turning & falling) (S16). The process of driving the turning motor 31 is an example of a turning process. The process of driving the hoisting cylinder 35 is an example of a fall process. In the present specification, the process of raising and lowering the telescopic boom 32 and the process of extending and retracting the telescopic boom 32 are omitted.

制御部５０は、ステップＳ１４において、旋回レバーの倒伏方向に対応する方向に旋回レバーの倒伏量に対応する流量の作動油を旋回モータ３１に供給して、上部旋回体３０を旋回させる。また、制御部５０は、ステップＳ１５において、起伏レバーの倒伏方向に対応する方向に起伏レバーの倒伏量に対応する流量の作動油を起伏シリンダ３５に供給して、伸縮ブーム３２を倒伏させる。さらに、制御部５０は、ステップＳ１６において、ステップＳ１４、Ｓ１５の処理を実行する。 In step S <b> 14, the control unit 50 supplies hydraulic oil having a flow rate corresponding to the fall amount of the turning lever to the turning motor 31 in a direction corresponding to the falling direction of the turning lever to turn the upper turning body 30. Further, in step S15, the control unit 50 supplies hydraulic oil having a flow rate corresponding to the tilting amount of the hoisting lever to the hoisting cylinder 35 in a direction corresponding to the tilting direction of the hoisting lever, and causes the telescopic boom 32 to fall. Further, in step S16, the control unit 50 executes the processes of steps S14 and S15.

制御部５０は、操作部５６の操作が終了するまで（Ｓ１７：Ｎｏ）、ステップＳ１３〜Ｓ１６の処理を継続する。また、図示は省略するが、制御部５０は、旋回レバー及び起伏レバーの操作量が変わったことに応じて、或いは吊荷４０の重量が変化したことに応じて、ステップＳ１１、Ｓ１２を再実行してもよい。一方、制御部５０は、操作部５６が操作されなくなったことに応じて（Ｓ１７：Ｙｅｓ）、旋回モータ３１及び起伏シリンダ３５を停止させて、動作制御処理を終了する。 The control unit 50 continues the processes of steps S13 to S16 until the operation of the operation unit 56 ends (S17: No). Although illustration is omitted, the control unit 50 re-executes steps S11 and S12 in response to changes in the operation amounts of the turning lever and the hoisting lever or in response to changes in the weight of the suspended load 40. May be. On the other hand, the control unit 50 stops the swing motor 31 and the hoisting cylinder 35 in response to the fact that the operation unit 56 is not operated (S17: Yes), and ends the operation control process.

また、制御部５０は、ステップＳ１４〜Ｓ１６によって移動される伸縮ブーム３２の先端の位置を監視する（Ｓ１８、Ｓ１９）。制御部５０は、例えば、旋回角センサ５１から取得した旋回角と、起伏角センサ５２から取得した起伏角度と、ブーム長さセンサ５３から取得した伸縮ブーム３２の長さとに基づいて、周知の方法で伸縮ブーム３２の先端の位置を特定することができる。そして、制御部５０は、伸縮ブーム３２の先端が作業可能領域内であることに応じて（Ｓ１８：Ｙｅｓ）、上部旋回体３０の旋回、及び／又は、伸縮ブーム３２の倒伏を継続する（Ｓ１３〜Ｓ１６）。 Moreover, the control part 50 monitors the position of the front-end | tip of the telescopic boom 32 moved by step S14-S16 (S18, S19). The control unit 50 is, for example, a well-known method based on the turning angle acquired from the turning angle sensor 51, the undulation angle acquired from the undulation angle sensor 52, and the length of the telescopic boom 32 acquired from the boom length sensor 53. Thus, the position of the tip of the telescopic boom 32 can be specified. Then, the control unit 50 continues the turning of the upper swing body 30 and / or the fall of the extendable boom 32 in response to the tip of the extendable boom 32 being within the workable area (S18: Yes) (S13). To S16).

また、制御部５０は、伸縮ブーム３２の先端が旋回緩停止領域内であることに応じて（Ｓ１８：Ｎｏ＆Ｓ１９：旋回緩停止領域）、旋回モータ３１を緩停止させる（Ｓ２０）。制御部５０は、伸縮ブーム３２の先端が旋回限界線６３、６４上で停止するように、上部旋回体３０の旋回速度を徐々に減速する。より詳細には、制御部５０は、旋回モータ３１に供給する作動油の量を徐々に少なくする。すなわち、旋回緩停止領域内に伸縮ブーム３２の先端が位置している場合、制御部５０は、旋回レバーの操作に応じて旋回モータ３１を駆動しない。 Further, the control unit 50 gently stops the turning motor 31 in response to the tip of the telescopic boom 32 being in the turning slow stop region (S18: No & S19: turning slow stop region) (S20). The control unit 50 gradually reduces the turning speed of the upper turning body 30 so that the tip of the telescopic boom 32 stops on the turning limit lines 63 and 64. More specifically, the control unit 50 gradually reduces the amount of hydraulic oil supplied to the turning motor 31. That is, when the tip of the telescopic boom 32 is located within the turning slow stop region, the control unit 50 does not drive the turning motor 31 in response to the operation of the turning lever.

また、制御部５０は、伸縮ブーム３２の先端が倒伏緩停止領域内であることに応じて（Ｓ１８：Ｎｏ＆Ｓ１９：倒伏緩停止領域）、起伏シリンダ３５を緩停止させる（Ｓ２１）。制御部５０は、伸縮ブーム３２の先端が倒伏限界線６１、６２上で停止するように、伸縮ブーム３２の倒伏速度を徐々に減速する。より詳細には、制御部５０は、起伏シリンダ３５に供給する作動油の量を徐々に少なくする。すなわち、倒伏緩停止領域内に伸縮ブーム３２の先端が位置している場合、制御部５０は、起伏レバーの操作に応じて起伏シリンダ３５を駆動しない。 Further, the control unit 50 gently stops the hoisting cylinder 35 in response to the tip of the telescopic boom 32 being in the overturning slow stop region (S18: No & S19: overturning slow stop region) (S21). The controller 50 gradually decelerates the lodging speed of the telescopic boom 32 so that the tip of the telescopic boom 32 stops on the lodging limit lines 61 and 62. More specifically, the control unit 50 gradually reduces the amount of hydraulic oil supplied to the undulation cylinder 35. That is, when the tip of the telescopic boom 32 is located in the overturning slow stop region, the control unit 50 does not drive the hoisting cylinder 35 according to the operation of the hoisting lever.

なお、制御部５０は、ステップＳ２０において、伸縮ブーム３２の先端が旋回限界線６３、６４上で停止したときに、吊荷４０が旋回方向に揺動しない速度パターンで旋回モータ３１の旋回速度を減速するのが望ましい。同様に、制御部５０は、ステップＳ２１において、伸縮ブーム３２の先端が旋回限界線６３、６４上で停止したときに、吊荷４０が旋回半径方向に揺動しない速度パターンで起伏シリンダ３５の倒伏速度を減速するのが望ましい。このような速度パターンは、例えば、伸縮ブーム３２の先端から吊荷４０までの長さによって特定される揺動周期によって決定される。 In step S20, the control unit 50 sets the turning speed of the turning motor 31 in a speed pattern in which the suspended load 40 does not swing in the turning direction when the tip of the telescopic boom 32 stops on the turning limit lines 63 and 64. It is desirable to slow down. Similarly, in step S21, when the tip of the telescopic boom 32 stops on the turning limit lines 63 and 64, the control unit 50 causes the hoisting cylinder 35 to fall in a speed pattern that does not swing in the turning radius direction. It is desirable to reduce the speed. Such a speed pattern is determined by, for example, a swing cycle specified by the length from the tip of the telescopic boom 32 to the suspended load 40.

さらに、制御部５０は、伸縮ブーム３２の先端が規制領域であることに応じて（Ｓ１８：Ｎｏ＆Ｓ１９：規制領域）、規制処理を実行する（Ｓ２２）。規制処理は、上部旋回体３０の旋回及び伸縮ブーム３２の倒伏の一方を規制する、及び／又は、伸縮ブーム３２の先端が規制領域内に位置していることを報知する処理である。図４を参照して、規制処理の詳細を説明する。 Furthermore, the control part 50 performs a restriction | limiting process according to the front-end | tip of the telescopic boom 32 being a restriction | limiting area (S18: No & S19: regulation area | region) (S22). The restriction process is a process of restricting one of the turning of the upper turning body 30 and the falling of the telescopic boom 32 and / or notifying that the tip of the telescopic boom 32 is located in the restriction region. The details of the restriction process will be described with reference to FIG.

まず、制御部５０は、報知処理を実行する（Ｓ３１）。報知処理は、伸縮ブーム３２の先端が規制領域内に位置していることを作業者に報知する処理である。換言すれば、報知処理は、上部旋回体３０の旋回及び伸縮ブーム３２の倒伏を同時実行すべきでないことを作業者に報知する処理である。報知の具体的な方法は特に限定されないが、例えば、過負荷防止装置のディスプレイ（図示省略）にメッセージを表示させてもよいし、スピーカ（図示省略）から警告音を出力させてもよいし、ＬＥＤ（図示省略）等を点灯させてもよい。 First, the control unit 50 performs notification processing (S31). The notification process is a process of notifying the operator that the tip of the telescopic boom 32 is located within the restriction region. In other words, the notification process is a process of notifying the operator that the turning of the upper swing body 30 and the collapse of the telescopic boom 32 should not be performed simultaneously. Although the specific method of notification is not particularly limited, for example, a message may be displayed on the display (not shown) of the overload prevention device, or a warning sound may be output from a speaker (not shown), An LED (not shown) or the like may be turned on.

次に、制御部５０は、旋回レバーが単独操作されていることに応じて（Ｓ３２：旋回）、起伏シリンダ３５を動作不能にする（Ｓ３３）。制御部５０は、例えば、作動油タンク（図示省略）から起伏シリンダ３５に至る油路に配置された倒伏比例減圧弁を開放する。これにより、規制領域内に伸縮ブーム３２の先端が位置している状態で起伏レバーが操作されても、起伏シリンダ３５が駆動されない。一方、制御部５０は、旋回レバーからの操作信号に応じた旋回モータ３１の駆動を継続する。 Next, the control unit 50 disables the hoisting cylinder 35 in response to the single operation of the swing lever (S32: swing) (S33). The control unit 50 opens, for example, an inclining proportional pressure reducing valve disposed in an oil passage from a hydraulic oil tank (not shown) to the undulation cylinder 35. Thereby, even if the raising / lowering lever is operated in a state where the tip of the telescopic boom 32 is located in the restriction region, the raising / lowering cylinder 35 is not driven. On the other hand, the control unit 50 continues to drive the turning motor 31 according to the operation signal from the turning lever.

また、制御部５０は、倒伏レバーが単独操作されていることに応じて（Ｓ３２：倒伏）、旋回モータ３１を動作不能にする（Ｓ３４）。制御部５０は、例えば、作動油タンクから旋回モータ３１に至る油路に配置された旋回比例減圧弁を開放する。これにより、規制領域内に伸縮ブーム３２の先端が位置している状態で旋回レバーが操作されても、旋回モータ３１が駆動されない。一方、制御部５０は、起伏レバーからの操作信号に応じた起伏シリンダ３５の駆動を継続する。 Further, the control unit 50 disables the turning motor 31 in response to the fact that the fall lever is operated alone (S32: fall) (S34). For example, the control unit 50 opens a swing proportional pressure reducing valve disposed in an oil path from the hydraulic oil tank to the swing motor 31. Thereby, even if the turning lever is operated in a state where the tip of the telescopic boom 32 is located within the restriction region, the turning motor 31 is not driven. On the other hand, the control unit 50 continues to drive the hoisting cylinder 35 according to the operation signal from the hoisting lever.

さらに、制御部５０は、旋回レバー及び起伏レバーが併用操作されていることに応じて（Ｓ３２：旋回＆倒伏）、起伏シリンダ３５を停止させる（Ｓ３５）。制御部５０は、例えば、作動油タンクから旋回モータ３１に至る油路に配置された倒伏比例減圧弁を開放する。これにより、伸縮ブーム３２の倒伏が停止し、且つ作業者が起伏レバーを操作しても旋回モータ３１が駆動されなくなる。一方、制御部５０は、旋回レバーからの操作信号に応じた旋回モータ３１の駆動を継続する。 Furthermore, the control unit 50 stops the hoisting cylinder 35 in response to the swiveling lever and the hoisting lever being operated together (S32: swiveling & tilting) (S35). The control unit 50 opens, for example, an overriding proportional pressure reducing valve arranged in an oil path from the hydraulic oil tank to the turning motor 31. Thereby, the fall of the telescopic boom 32 stops, and even if an operator operates the raising / lowering lever, the turning motor 31 is not driven. On the other hand, the control unit 50 continues to drive the turning motor 31 according to the operation signal from the turning lever.

［本実施形態の作用効果］
上記の実施形態によれば、伸縮ブーム３２の先端が規制領域内に位置していることに応じて、旋回モータ３１及び起伏シリンダ３５の一方を駆動しない。その結果、上部旋回体３０の旋回と伸縮ブーム３２の倒伏との同時実行による旋回の急停止を抑制することができる。また、伸縮ブーム３２の先端が規制領域内に位置していることを作業者に報知することによって、旋回レバー及び倒伏レバーの一方の操作中止を促すこと、或いは旋回モータ３１及び起伏シリンダ３５の一方の停止を作業者に認識させることができる。 [Operational effects of this embodiment]
According to the above-described embodiment, one of the turning motor 31 and the hoisting cylinder 35 is not driven in response to the distal end of the telescopic boom 32 being located in the restriction region. As a result, the sudden stop of the turning due to the simultaneous execution of the turning of the upper turning body 30 and the overturning of the telescopic boom 32 can be suppressed. Further, by notifying the operator that the tip of the telescopic boom 32 is located within the restriction region, it is urged to stop the operation of one of the turning lever and the falling lever, or one of the turning motor 31 and the raising / lowering cylinder 35. It is possible to make the operator recognize the stoppage.

なお、規制処理において、旋回モータ３１及び起伏シリンダ３５の一方を駆動しないとは、停止中の起伏シリンダ３５を動作不能にすること（Ｓ３３）、停止中の旋回モータ３１を動作不能にすること（Ｓ３４）、及び駆動中の起伏シリンダ３５を停止させること（Ｓ３５）を含む。その結果、上部旋回体３０の旋回を急停止させずに、伸縮ブーム３２の先端の作業限界領域への進入を抑制することができる。 In the regulation process, when one of the swing motor 31 and the hoisting cylinder 35 is not driven, the operating hoisting cylinder 35 is disabled (S33), and the stopped swing motor 31 is disabled ( S34), and stopping the undulating cylinder 35 being driven (S35). As a result, it is possible to prevent the tip of the telescopic boom 32 from entering the work limit area without suddenly stopping the turning of the upper turning body 30.

なお、限界線、緩停止線、及び規制領域の決定方法は前述の例に限定されない。規制領域は、例えば、交点Ａ、Ｂを重心或いは中心とする矩形形状のうち、第１輪郭線６２’及び第２輪郭線６３’で囲まれた部分であってもよい。また、制御部５０は、限界線の入力を操作部５６を通じて作業者から受け付けてもよい。この場合、制御部５０は、例えば図７に示されるように、任意の位置に任意の形状の限界線７１、７２を決定することができる。また、制御部５０は、図７に示されるように、限界線７１、７２より作業可能領域側に規制領域を決定すればよい。また、緩停止線の決定は必須でなく、省略することができる。 Note that the method for determining the limit line, the slow stop line, and the restriction region is not limited to the above example. For example, the restriction region may be a portion surrounded by the first contour line 62 ′ and the second contour line 63 ′ in a rectangular shape having the intersections A and B as the center of gravity or the center. Further, the control unit 50 may accept an input of a limit line from the operator through the operation unit 56. In this case, the control unit 50 can determine limit lines 71 and 72 having an arbitrary shape at an arbitrary position as shown in FIG. 7, for example. Moreover, the control part 50 should just determine a control area | region to the workable area side from the limit lines 71 and 72, as FIG. 7 shows. Moreover, the determination of the slow stop line is not essential and can be omitted.

図７（Ａ）に示される限界線７１は、ラフテレーンクレーン１０の右方に直線状に延びる。この場合の制御部５０は、例えば、限界線７１より作業可能領域側に限界線７１と平行な規制線７３を設定し、限界線７１と規制線７３とで囲まれる領域を、規制領域に決定してもよい。図７（Ｂ）に示される限界線７２は、ラフテレーンクレーン１０の前方に円弧状に延びる。この場合の制御部５０は、例えば、限界線７２と同心で且つ半径の小さい円弧形状の規制線７４を設定し、限界線７２と規制線７４とで囲まれる領域を、規制領域に決定してもよい。 A limit line 71 shown in FIG. 7A extends linearly to the right of the rough terrain crane 10. In this case, for example, the control unit 50 sets a restriction line 73 parallel to the limit line 71 closer to the workable area than the limit line 71 and determines an area surrounded by the limit line 71 and the restriction line 73 as the restriction area. May be. A limit line 72 shown in FIG. 7B extends in an arc shape in front of the rough terrain crane 10. In this case, the control unit 50 sets, for example, an arc-shaped restriction line 74 that is concentric with the limit line 72 and has a small radius, and determines an area surrounded by the limit line 72 and the restriction line 74 as a restriction area. Also good.

また、アウトリガ２３、２４の左右の張出量が同じ場合、倒伏限界線６１、６２の境界は、図５の例と異なる。この場合の制御部５０は、例えば、上部旋回体３０の旋回中心から前方側のアウトリガ２３に延びる直線で挟まれた領域と、上部旋回体３０の旋回中心から後方側のアウトリガ２４に延びる直線で挟まれた領域とに第１倒伏限界線を設定する。また、制御部５０は、上部旋回体３０の旋回中心から右側のアウトリガ２３、２４に延びる直線で挟まれた領域と、上部旋回体３０の旋回中心から左側のアウトリガ２３、２４に延びる直線で挟まれた領域とに第２倒伏限界線を設定する。さらに、制御部５０は、上部旋回体３０から各アウトリガ２３、２４に延びる直線のうち、倒伏限界線６１、６２で挟まれる部分を旋回限界線とする。 Further, when the left and right overhang amounts of the outriggers 23 and 24 are the same, the boundaries of the lodging limit lines 61 and 62 are different from the example of FIG. The control unit 50 in this case is, for example, a region sandwiched between straight lines extending from the turning center of the upper turning body 30 to the front outrigger 23 and a straight line extending from the turning center of the upper turning body 30 to the rear outrigger 24. A first lodging limit line is set to the sandwiched area. In addition, the control unit 50 is sandwiched by a straight line extending from the turning center of the upper turning body 30 to the right outriggers 23 and 24 and a straight line extending from the turning center of the upper turning body 30 to the left outriggers 23 and 24. The second lodging limit line is set to the specified area. Further, the control unit 50 sets a portion sandwiched between the lodging limit lines 61 and 62 among the straight lines extending from the upper swing body 30 to the outriggers 23 and 24 as a turning limit line.

１０・・・ラフテレーンクレーン
２０・・・下部走行体
３０・・・上部旋回体
３１・・・旋回モータ
３２・・・伸縮ブーム
３６・・・起伏シリンダ
３７・・・伸縮シリンダ
３８・・・ロープ
５０・・・制御部
５７・・・操作部

DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Rough terrain crane 20 ... Lower traveling body 30 ... Upper turning body 31 ... Turning motor 32 ... Telescopic boom 36 ... Hoisting cylinder 37 ... Telescopic cylinder 38 ... Rope 50: Control unit 57: Operation unit

Claims

走行体と、
上記走行体に旋回可能に支持された旋回体と、
上記旋回体に起伏可能に支持されたブームと、
上記旋回体を旋回させる旋回アクチュエータと、
上記ブームを起伏させる起伏アクチュエータと、
上記旋回体の旋回を指示する操作を受け付ける第１操作部と、
上記ブームの倒伏を指示する操作を受け付ける第２操作部と、
制御部とを備える作業車両であって、
上記制御部は、
上記第１操作部が操作されたことに応じて、上記旋回アクチュエータに上記旋回体を旋回させる旋回処理と、
上記第２操作部が操作されたことに応じて、上記起伏アクチュエータに上記ブームを倒伏させる倒伏処理と、
上記ブームの先端の進入が許容される作業可能領域及び進入が禁止される作業限界領域の境界を示す限界線を決定する第１決定処理と、
上記限界線より上記作業可能領域側に上記旋回処理及び上記倒伏処理の同時実行を規制する規制領域を決定する第２決定処理と、
上記ブームの先端位置が上記規制領域内であることに応じて、上記旋回アクチュエータ及び上記起伏アクチュエータの一方を駆動しない、及び上記ブームの先端が上記規制領域内に位置していることを報知する規制処理と、を実行し、
上記第１決定処理において、
倒伏された上記ブームの先端の進入が禁止される上記作業限界領域の境界を示す上記限界線であって、第１半径の円弧形状の第１倒伏限界線、及び旋回方向において上記第１倒伏限界線に隣接し且つ上記第１半径より小さい第２半径の第２倒伏限界線と、
上記旋回体の旋回による上記ブームの先端の進入が禁止される上記作業限界領域の境界を示す上記限界線であって、上記第１倒伏限界線及び上記第２倒伏限界線の互いに隣接する端部同士を結ぶ旋回限界線とを決定し、
上記第２決定処理において、上記第２倒伏限界線及び上記旋回限界線の交点を頂点の１つとし、上記第２倒伏限界線の所定の長さの延長線を第１輪郭線とし、上記旋回限界線の所定の長さの延長線を第２輪郭線とする図形領域を、上記規制領域と決定する作業車両。 A traveling body,
A revolving structure supported to be capable of revolving on the traveling body;
A boom supported by the swivel body in a undulating manner;
A turning actuator for turning the turning body;
A hoisting actuator for hoisting the boom,
A first operation unit that receives an operation for instructing the turning of the revolving structure;
A second operation unit for receiving an operation for instructing the boom to fall down;
A work vehicle comprising a control unit,
The control unit
A turning process for turning the turning body by the turning actuator in response to the operation of the first operation unit;
In accordance with the operation of the second operation unit, a lying process for causing the hoisting actuator to fall the boom,
A first determination process for determining a limit line indicating a boundary between a workable area where entry of the tip of the boom is allowed and a work limit area where entry is prohibited;
A second determination process for determining a restriction area for restricting simultaneous execution of the turning process and the lodging process from the limit line to the workable area side;
Regulating the tip position of the boom in response to a said regulatory region, it does not drive the one of the turning actuator and the relief actuator, and the tip of the boom to notify that it is located in the regulating area processing and, to run,
In the first determination process,
The limit line indicating the boundary of the work limit area where entry of the tip of the boom that has fallen is prohibited is the first fall limit line having an arc shape with a first radius, and the first fall limit in the turning direction. A second lodging limit line adjacent to the line and having a second radius smaller than the first radius;
The limit line indicating the boundary of the work limit area where entry of the tip of the boom due to turning of the swing body is prohibited, and the adjacent end portions of the first and second fall limit lines Determine the turning limit line that connects them,
In the second determination process, an intersection of the second lodging limit line and the turning limit line is set as one vertex, an extension line of a predetermined length of the second lodging limit line is set as a first contour line, and the turning A work vehicle that determines, as the restriction region, a graphic region having an extension line of a predetermined length of a limit line as a second contour line .

上記制御部は、
上記第１決定処理において、
上記第１倒伏限界線より上記作業可能領域側において上記第１倒伏限界線と並んで延び、上記ブームの倒伏を緩停止させる倒伏緩停止領域の境界を示す第１倒伏緩停止線と、
上記第２倒伏限界線より上記作業可能領域側において上記第２倒伏限界線と並んで延び、上記倒伏緩停止領域の境界を示す第２倒伏緩停止線と、
上記旋回限界線より上記作業可能領域側において上記旋回限界線と並んで延び、上記旋回体の旋回を緩停止させる旋回緩停止領域の境界を示す旋回緩停止線とを決定し、
上記第２決定処理において、上記第１輪郭線と、上記第２輪郭線と、上記第２倒伏緩停止線の所定の長さの延長線である第３輪郭線と、上記旋回緩停止線の所定の長さの延長線である第４輪郭線とで囲まれた上記図形領域を、上記規制領域と決定する請求項１に記載の作業車両。 The control unit
In the first determination process,
A first fall / slow stop line extending from the first fall limit line alongside the first fall limit line on the workable region side and indicating a boundary of a fall / slow stop region for gently stopping the fall of the boom;
A second lodging slow stop line extending along the second lodging limit line on the workable area side from the second lodging limit line and indicating a boundary of the lodging slow stop area;
A turning slow stop line that extends alongside the turning limit line on the workable region side from the turning limit line and that indicates a boundary of a turning slow stop region that gently stops the turning of the turning body;
In the second determination process, the first contour line, the second contour line, a third contour line that is an extension of a predetermined length of the second lodging slow stop line, and the turning slow stop line The work vehicle according to claim 1 , wherein the graphic area surrounded by a fourth contour line that is an extension line of a predetermined length is determined as the restriction area.

上記制御部は、上記第２決定処理において、上記第１輪郭線と、上記第２輪郭線と、上記交点を中心とする第３半径の円弧形状の第３輪郭線とで囲まれた上記図形領域を、上記規制領域と決定する請求項１に記載の作業車両。 In the second determination process, the control unit includes the graphic surrounded by the first contour line, the second contour line, and a third contour line having an arc shape with a third radius centered on the intersection. The work vehicle according to claim 1 , wherein an area is determined as the restriction area.

上記制御部は、上記第１操作部及び上記第２操作部が同時に操作されている場合の上記規制処理において、上記起伏アクチュエータを停止させる請求項１から３のいずれかに記載の作業車両。 The work vehicle according to any one of claims 1 to 3, wherein the control unit stops the hoisting actuator in the restriction process when the first operation unit and the second operation unit are operated simultaneously.

上記制御部は、上記第１操作部のみが操作されている場合の上記規制処理において、上記起伏アクチュエータを動作不能にする請求項１から４のいずれかに記載の作業車両。 The work vehicle according to any one of claims 1 to 4, wherein the control unit disables the hoisting actuator in the regulation process when only the first operation unit is operated.

上記制御部は、上記第２操作部のみが操作されている場合の上記規制処理において、上記旋回アクチュエータを動作不能にする請求項１から５のいずれかに記載の作業車両。

The work vehicle according to any one of claims 1 to 5, wherein the control unit disables the turning actuator in the regulation process when only the second operation unit is operated.