JP2021167239A - Moment limiter device for boom work machine and boom work machine equipped with moment limiter device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、クレーン等の作業機が備えるブームの旋回速度を制御するブーム作業機用モーメントリミッタ装置と、ブーム作業機用モーメントリミッタ装置を備えたブーム作業機に関する。 The present invention relates to a boom working machine moment limiter device for controlling a boom turning speed included in a working machine such as a crane, and a boom working machine provided with a boom working machine moment limiter device.
作業機が備えるブームの旋回速度を制御する技術として、例えば、特許文献１に開示されている技術がある。
特許文献１に開示されている技術は、複数のアウトリガが接地している座標とブームの旋回中心とを通る仮想直線を、定格荷重切替ラインとして設定する。そして、ブームが旋回して、定格荷重性能が高い領域から定格荷重性能が低い領域へ移動する場合に、定格荷重切替ラインでブームの旋回を停止させる。
As a technique for controlling the turning speed of the boom included in the working machine, for example, there is a technique disclosed in
In the technique disclosed in
しかしながら、特許文献１に開示されている技術のように、旋回しているブームを定格荷重切替ラインで停止させると、旋回中のブームを急停止させることとなるため、ブームに吊り上げている吊荷が大きく揺れるという問題点がある。
本発明は、上記問題点を鑑み、旋回中のブームを停止させた際に発生する吊荷の揺れを低減させることが可能な、ブーム作業機用モーメントリミッタ装置と、ブーム作業機用モーメントリミッタ装置を備えたブーム作業機を提供することを目的とする。
However, as in the technique disclosed in
In view of the above problems, the present invention has a moment limiter device for a boom work machine and a moment limiter device for a boom work machine, which can reduce the sway of the suspended load generated when the boom during turning is stopped. It is an object of the present invention to provide a boom working machine equipped with.
本発明の一実施形態に係るブーム作業機用モーメントリミッタ装置は、ブーム作業機に適用可能なブーム作業機用モーメントリミッタ装置である。ブーム作業機は、機体の周囲へ自在に展開、且つ張り出し可能な複数のアウトリガと、機体の上部に設けられ、且つ要求値に応じた旋回方向及び旋回速度で垂直な軸回りへ旋回可能なブームを備える。また、ブーム作業機用モーメントリミッタ装置は、アウトリガ張出状態検出部と、ブーム旋回位置検出部と、座標情報記憶部と、相対座標演算部と、性能境界線設定部と、対処制御線設定部と、対処処理制御部を備える。アウトリガ張出状態検出部は、複数のアウトリガの張出状態を検出する。ブーム旋回位置検出部は、ブームの旋回位置を検出する。座標情報記憶部は、ブーム作業機の予め設定された基準位置の座標情報が記憶されている。相対座標演算部は、複数のアウトリガが接地している状態において複数のアウトリガがそれぞれ有する複数の接地部材の座標である複数の接地座標を、基準位置の座標を原点とした相対座標として演算する。なお、接地座標は、基準位置の座標と、アウトリガ張出状態検出部で検出した張出状態に基づいて演算する。性能境界線設定部は、相対座標演算部が演算した接地座標とブームの旋回中心とを通る仮想直線を、複数のアウトリガ毎に性能境界線として設定する。対処制御線設定部は、性能境界線設定部が設定した性能境界線をブーム作業機の作業姿勢に対応する定格荷重性能が高い側へシフトさせた仮想直線を、対処制御線として設定する。対処処理制御部は、ブームの旋回方向及び旋回速度に対する要求値と、ブーム旋回位置検出部が検出した旋回位置と、性能境界線設定部が設定した性能境界線と、対処制御線設定部が設定した対処制御線に応じて、ブームの旋回速度を制御する。これに加え、対処処理制御部は、対処制御線と性能境界線との間でブームが旋回していると判断すると、要求値のみから決まる旋回速度である要求旋回速度よりも低い旋回速度でブームを旋回させる。 The moment limiter device for a boom work machine according to an embodiment of the present invention is a moment limiter device for a boom work machine applicable to a boom work machine. The boom work machine has a plurality of outriggers that can be freely deployed and extended around the machine body, and a boom that is provided on the upper part of the machine body and can turn around a vertical axis in a turning direction and a turning speed according to a required value. To be equipped. The moment limiter device for the boom work machine includes an outrigger overhang state detection unit, a boom turning position detection unit, a coordinate information storage unit, a relative coordinate calculation unit, a performance boundary line setting unit, and a coping control line setting unit. And, it is equipped with a coping process control unit. The outrigger overhang state detection unit detects the overhang states of a plurality of outriggers. The boom turning position detection unit detects the turning position of the boom. The coordinate information storage unit stores the coordinate information of the preset reference position of the boom work machine. The relative coordinate calculation unit calculates a plurality of grounding coordinates, which are the coordinates of the plurality of grounding members possessed by the plurality of outtriggers in a state where the plurality of outtriggers are grounded, as relative coordinates with the coordinates of the reference position as the origin. The ground contact coordinates are calculated based on the coordinates of the reference position and the overhang state detected by the outrigger overhang state detection unit. The performance boundary line setting unit sets a virtual straight line passing through the grounding coordinates calculated by the relative coordinate calculation unit and the turning center of the boom as a performance boundary line for each of a plurality of outriggers. The coping control line setting unit sets as a coping control line a virtual straight line in which the performance boundary line set by the performance boundary line setting unit is shifted to the side where the rated load performance corresponding to the working posture of the boom work machine is high. The coping process control unit sets the required values for the boom swivel direction and swivel speed, the swivel position detected by the boom swivel position detection unit, the performance boundary line set by the performance boundary line setting unit, and the coping control line setting unit. Control the turning speed of the boom according to the control line. In addition to this, when the coping processing control unit determines that the boom is swirling between the coping control line and the performance boundary line, the boom is at a turning speed lower than the required turning speed, which is the turning speed determined only by the required value. To turn.
本発明の一実施形態に係るブーム作業機は、機体の周囲へ自在に展開、且つ張り出し可能な複数のアウトリガと、機体の上部に設けられ、且つ垂直な軸回りへ旋回可能なブームと、ブーム作業機用モーメントリミッタ装置とを備える。 The boom working machine according to the embodiment of the present invention includes a plurality of outriggers that can be freely deployed and extended around the machine body, a boom provided on the upper part of the machine body and capable of turning around a vertical axis, and a boom. It is equipped with a moment limiter device for working machines.
本発明によれば、旋回中のブームを停止させた際に発生する吊荷の揺れを低減させることが可能な、ブーム作業機用モーメントリミッタ装置と、ブーム作業機用モーメントリミッタ装置を備えたブーム作業機を提供することが可能となる。 According to the present invention, a boom provided with a moment limiter device for a boom work machine and a moment limiter device for a boom work machine capable of reducing the shaking of a suspended load generated when the boom during turning is stopped. It becomes possible to provide a working machine.
以下、図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付し、重複する説明を省略する。各図面は模式的なものであり、現実のものとは異なる場合が含まれる。以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、下記の実施形態に例示した装置や方法に特定するものでない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された技術的範囲内において、種々の変更を加えることが可能である。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In the description of the drawings, the same or similar parts are designated by the same or similar reference numerals, and duplicate description will be omitted. Each drawing is schematic and may differ from the actual one. The embodiments shown below exemplify devices and methods for embodying the technical idea of the present invention, and the technical idea of the present invention is specified to the devices and methods exemplified in the following embodiments. Not something to do. The technical idea of the present invention can be modified in various ways within the technical scope described in the claims.
（第１実施形態）
（構成）
第１実施形態に係るブーム作業機用モーメントリミッタ装置は、例えば、クレーン（ブーム作業機）に適用可能である。
(First Embodiment)
(composition)
The moment limiter device for a boom work machine according to the first embodiment can be applied to, for example, a crane (boom work machine).
＜クレーン＞
図１から図３に示すように、クレーン１（クローラクレーン）は、４基のアウトリガ７Ａ〜７Ｄと、走行体３と、コラム４と、ブーム５と、演算制御部１００を備える。
<Crane>
As shown in FIGS. 1 to 3, the crane 1 (crawler crane) includes four
＜アウトリガ＞
アウトリガ７は、クレーン１を用いる作業（クレーン作業）の安定を確保するための構成である。
４基のアウトリガ７Ａ〜７Ｄは、クレーン１のフレーム２に対し、図２に示すように、前端部の車幅方向左側及び右側に設けられた一対のアウトリガ７Ａ，７Ｂと、後端部の車幅方向左側及び右側に設けられた一対のアウトリガ７Ｃ，７Ｄで構成されている。
<Outrigger>
The outrigger 7 is configured to ensure the stability of the work using the crane 1 (crane work).
As shown in FIG. 2, the four
また、アウトリガ７Ａ〜７Ｄは、図３に示すように、ブラケット１１と、アーム１２と、アウトリガシリンダ１３と、アウターボックス１４と、インナーボックス１５と、アウトリガフロート１６（接地部材）を備えている。
Further, as shown in FIG. 3, the
ブラケット１１は、フレーム２に対し、アウトリガ回転軸１０を介して水平方向へ回転自在に支持されている。
アウトリガ回転軸１０の軸上には、アウトリガ展開角検出器３０が取り付けられている。
アウトリガ展開角検出器３０は、アウトリガ（ブラケット１１）の水平方向への展開角度を検出する。なお、アウトリガ展開角検出器３０は、例えば、ポテンショメータやエンコーダを用いて形成されている。
The
An outrigger
The outrigger
アーム１２は、ブラケット１１に対し、アーム起伏軸１７を介して起伏自在に支持されている。
アーム１２の先端部には、最大張出固定孔１９と、最小張出固定孔２０と、格納固定孔２１が設けられている。
最大張出固定孔１９は、アウターボックス１４を、アウトリガの張出距離Ｌｆを予め設定した最大距離を含む長めの距離に設定可能な角度に固定するための孔である。最小張出固定孔２０は、アウトリガの張出距離Ｌｆを予め設定した最小距離を含む短めの距離に設定可能な角度に固定するための孔である。格納固定孔２１は、アウターボックス１４を格納位置に固定するための孔である。
The
The tip of the
The maximum overhang fixing hole 19 is a hole for fixing the
また、アーム１２の先端側には、アーム角検出器３２と、アウターボックス角検出器３３が取り付けられている。
アーム角検出器３２は、例えば、ポテンショメータやエンコーダを用いて形成されており、アーム１２の角度を検出する。
アウターボックス角検出器３３は、例えば、リミットスイッチや近接スイッチを用いて形成されており、アウターボックス１４の最大張出固定孔１９に角度固定ピン２２が挿入されたことと、最小張出固定孔２０に角度固定ピン２２が挿入されたことを検出する。
ここで、最大張出固定孔１９に角度固定ピン２２が挿入されたときアウターボックス１４の角度と、最小張出固定孔２０に角度固定ピン２２が挿入されたときのアウターボックス１４の角度は既知である。このため、角度固定ピン２２が最大張出固定孔１９又は最小張出固定孔２０に挿入されているかを検出することで、アウターボックス１４の角度を特定することが可能である。
Further, an
The
The outer
Here, the angle of the
アウトリガシリンダ１３は、アーム１２を起伏させるシリンダであり、ブラケット１１とアーム１２との間に設けられている。
アウトリガシリンダ１３の基端部には、アウトリガ接地検出器３１が取り付けられている。
アウトリガ接地検出器３１は、例えば、リミットスイッチ、近接スイッチ、ロードセルを用いて形成されており、アウトリガフロート１６が接地したことを検出する。
The
An
The
アウターボックス１４は、アーム１２に対し、アウターボックス起伏軸１８を介して起伏自在に支持されている。
アウターボックス１４の基端部には、角度固定孔（図示略）が設けられている。そして、角度固定孔を、最大張出固定孔１９、最小張出固定孔２０、又は格納固定孔２１と同軸に重ね合わせて角度固定ピン２２を挿入することにより、アーム１２に対するアウターボックス１４の角度を、各固定孔に応じた角度に固定することが可能である。
The
An angle fixing hole (not shown) is provided at the base end of the
アウターボックス１４の先端部には、伸縮固定孔２６が設けられている。
また、アウターボックス１４には、インナーボックス長検出器３４が取り付けられている。
インナーボックス長検出器３４は、例えば、リミットスイッチ、近接スイッチ、ポテンショメータを用いて形成されており、インナーボックス１５が伸長した長さを検出する。
A
Further, an inner
The inner
インナーボックス１５は、アウターボックス１４に対して、摺動自在に挿入されている。
また、インナーボックス１５には、最大固定孔２３と、最小固定孔２４と、複数の中間固定孔２７が設けられている。最大固定孔２３は、インナーボックス１５の基端側に設けられている。最小固定孔２４は、インナーボックス１５の先端側に設けられている。中間固定孔２７は、インナーボックス１５の最大固定孔２３と最小固定孔２４との中間位置に設けられている。なお、図３では、複数の中間固定孔２７のうち、一つのみを図示している。
The
Further, the
アウターボックス１４の伸縮固定孔２６に、最大固定孔２３を同軸に重ね合わせて長さ固定ピン２５を挿入すると、アウターボックス１４の固定角度との組み合わせから、アウトリガの張出距離Ｌｆが最長となる。アウターボックス１４の伸縮固定孔２６に、中間固定孔２７を同軸に重ね合わせて長さ固定ピン２５を挿入すると、アウターボックス１４の固定角度との組み合わせから、アウトリガの張出距離Ｌｆが中間長（複数通り）となる。アウターボックス１４の伸縮固定孔２６に、最小固定孔２４を同軸に重ね合わせて長さ固定ピン２５を挿入すると、アウターボックス１４の固定角度との組み合わせから、アウトリガの張出距離Ｌｆが最短となる。
アウトリガフロート１６は、インナーボックス１５の先端へ、揺動自在に連結されている。
以上により、複数のアウトリガ７は、クレーン１の機体の周囲へ自在に展開、且つ張り出し可能である。
When the
The
As described above, the plurality of outriggers 7 can be freely deployed and extended around the body of the
＜走行体＞
走行体３は、フレーム２の下部に配置されており、クローラで走行する。
<Running body>
The traveling
＜コラム＞
コラム４は、フレーム２（機体）の上部に設けられており、オペレータ等の要求値に応じた旋回方向及び旋回速度で垂直な軸回りへ旋回可能である。
フレーム２とコラム４との間には、ブーム旋回角検出部４３と、ブーム旋回速度検出部４４が設けられている。
ブーム旋回角検出部４３は、例えば、ポテンショメータやエンコーダを用いて形成されており、ブーム５の旋回角度を検出する。
ブーム旋回速度検出部４４は、例えば、ポテンショメータやエンコーダを用いて形成されており、ブーム５の旋回速度を検出する。
なお、ブーム旋回角検出部４３の構成は、ブーム５の旋回速度を検出する機能を備えた構成としてもよい。同様に、ブーム旋回速度検出部４４の構成は、ブーム５の旋回角度を検出する機能を備えた構成としてもよい。すなわち、ブーム５の旋回角度とブーム５の旋回速度とを、一つのセンサによって検出する構成としてもよい。
<Column>
The column 4 is provided on the upper part of the frame 2 (airframe), and can turn around a vertical axis in a turning direction and a turning speed according to a value required by an operator or the like.
A boom turning
The boom turning
The boom turning
The boom turning
＜ブーム＞
ブーム５は、伸縮可能であり、コラム４に対し、起伏シリンダ６の伸縮動作に応じて起伏自在に取り付けられている。
また、ブーム５には、ブーム長検出器４０と、ブーム角検出器４１が設けられている。
ブーム長検出器４０は、例えば、リミットスイッチ、近接スイッチ、ポテンショメータを用いて形成されており、ブーム５の長さを検出する。
ブーム角検出器４１は、例えば、ポテンショメータやエンコーダを用いて形成されており、ブーム５の起伏角度を検出する。
起伏シリンダ６には、荷重検出器４２が設けられている。
荷重検出器４２は、内圧差で吊荷の実荷重を検出する。なお、荷重検出器４２の構成は、内圧差で実荷重を検出する構成に限定するものではなく、例えば、ロードセルを用いた構成等、他の構成を用いることも可能である。
<Boom>
The
Further, the
The
The
The undulating
The
＜演算制御部＞
演算制御部１００は、クレーン１の適所に配置されている。
実施形態では、一例として、図１に示すように、演算制御部１００を、フレーム２の内部に配置した場合について説明する。
図４に示すように、演算制御部１００には、アウトリガ展開角検出器３０と、アウトリガ接地検出器３１と、アーム角検出器３２と、アウターボックス角検出器３３と、インナーボックス長検出器３４が接続されている。これに加え、演算制御部１００には、ブーム長検出器４０と、ブーム角検出器４１と、荷重検出器４２と、ブーム旋回角検出部４３と、ブーム旋回速度検出部４４が接続されている。さらに、演算制御部１００には、動作速度制御部２０１と、警報出力部２０２が接続されている。
<Calculation control unit>
The
In the embodiment, as an example, a case where the
As shown in FIG. 4, the
そして、演算制御部１００には、接続された各種の検出器から信号が入力される。また、演算制御部１００は、各種の検出器からの入力された信号を用いて、クレーン１の状態が対処を要する状態（要対処状態）であるか否かを判定する。そして、クレーン１の状態が要対処状態であると判定したときに、動作速度制御部２０１と警報出力部２０２に信号を出力する。
演算制御部１００は、図４に示すように、定格荷重テーブル記憶部１０１と、座標情報記憶部１０２と、相対座標演算部１０３と、性能境界線設定部１０４を備えている。これに加え、演算制御部１００は、判定ライン情報記憶部１０５と、対処制御線設定部１０６と、ブーム状態判定部１０７と、対処処理制御部２００を備えている。
Then, signals are input to the
As shown in FIG. 4, the
定格荷重テーブル記憶部１０１は、定格荷重性能が異なる複数の定格荷重テーブルが、予め記憶されている。定格荷重テーブルは、複数の定格荷重値が登録されたテーブルである。複数の定格荷重値は、クレーン１が実施する複数の作業姿勢にそれぞれ対応する。
ここで、定格荷重テーブルは、最大定格荷重性能、中間定格荷重性能、最小定格荷重性能の各性能に対応するテーブルを含む。さらに、複数の定格荷重テーブルは、クレーン１が実施可能な複数の作業半径にそれぞれ対応した定格荷重値が登録されたテーブルである。
The rated load table storage unit 101 stores in advance a plurality of rated load tables having different rated load performance. The rated load table is a table in which a plurality of rated load values are registered. The plurality of rated load values correspond to the plurality of working postures carried out by the
Here, the rated load table includes a table corresponding to each of the maximum rated load performance, the intermediate rated load performance, and the minimum rated load performance. Further, the plurality of rated load tables are tables in which rated load values corresponding to a plurality of working radii that can be carried out by the
また、各性能の違いは、例えば、同じ作業半径であっても、最大定格荷重性能、中間定格荷重性能、最小定格荷重性能の順に、定格荷重性能が劣るように設定されている。この場合、例えば、最大定格荷重性能では定格荷重値を３［ｔ］、中間定格荷重性能では定格荷重値を２［ｔ］、最小定格荷重性能では定格荷重値を１［ｔ］と設定する。
なお、クレーン１の作業半径は、ブーム長検出器４０が検出したブーム５の長さと、ブーム角検出器４１が検出したブーム５の起伏角度に応じて算出する。
Further, the difference in each performance is set so that the rated load performance is inferior in the order of the maximum rated load performance, the intermediate rated load performance, and the minimum rated load performance even if the working radius is the same. In this case, for example, the rated load value is set to 3 [t] for the maximum rated load performance, the rated load value is set to 2 [t] for the intermediate rated load performance, and the rated load value is set to 1 [t] for the minimum rated load performance.
The working radius of the
座標情報記憶部１０２には、クレーン１に予め設定された基準位置の座標情報が記憶されている。なお、基準位置とは、例えば、図５に示すように、ブーム５の旋回中心であるブーム旋回中心ＳＣである。
相対座標演算部１０３は、複数の接地座標を、基準位置の座標を原点とした相対座標として演算する。
The coordinate
The relative coordinate
接地座標は、複数のアウトリガ７が接地している状態における、複数のアウトリガフロート１６の中心座標である。また、接地座標の演算は、基準位置の座標と、アウトリガ展開角検出器３０、アーム角検出器３２、アウターボックス角検出器３３、インナーボックス長検出器３４で検出した、アウトリガ７の張出状態に基づいて行う。
具体的には、各アウトリガ７に対応するアウトリガ展開角検出器３０、アーム角検出器３２、アウターボックス角検出器３３、インナーボックス長検出器３４から入力された信号を参照する。そして、座標情報記憶部１０２に記憶されている基準位置（ブーム旋回中心ＳＣ）を原点としたアウトリガフロート１６の中心座標（相対座標）を算出することで、接地座標を演算する。
The grounding coordinates are the center coordinates of the plurality of outrigger floats 16 in a state where the plurality of outriggers 7 are grounded. Further, the calculation of the grounding coordinates is performed on the coordinates of the reference position and the overhang state of the outrigger 7 detected by the outrigger
Specifically, the signals input from the outrigger
性能境界線設定部１０４は、相対座標演算部１０３が演算した接地座標とブーム５の旋回中心（ブーム旋回中心ＳＣ）とを通る仮想直線を、複数のアウトリガ７（７Ａ〜７Ｄ）毎に、性能境界線Ｌとして設定する。
具体的には、例えば、図５及び図６に示すように、ブーム旋回中心ＳＣと四つのアウトリガフロート１６の中心座標とを通る四本の仮想直線を、それぞれ、性能境界線Ｌａ〜Ｌｄとして設定する。
The performance boundary
Specifically, for example, as shown in FIGS. 5 and 6, four virtual straight lines passing through the boom turning center SC and the center coordinates of the four outrigger floats 16 are set as performance boundary lines La to Ld, respectively. do.
性能境界線Ｌを設定する際には、例えば、図５及び図６で破線によって示すように、ブーム旋回中心ＳＣと、各アウトリガフロート１６の中心座標（現在の接地位置に対応する中心座標）とを通る仮想直線を設定する。
なお、図５及び図６では、各アウトリガフロート１６の中心座標を、白丸及び黒丸によって示す。また、図５及び図６では、アウトリガの張出距離Ｌｆが最長となる場合における、水平方向の各展開角度における性能境界線Ｌａ〜Ｌｄを、破線で示す。
When setting the performance boundary line L, for example, as shown by the broken lines in FIGS. 5 and 6, the boom turning center SC and the center coordinates of each outrigger float 16 (center coordinates corresponding to the current ground contact position) are used. Set a virtual straight line that passes through.
In FIGS. 5 and 6, the center coordinates of each
また、以降の説明では、性能境界線Ｌａ及び性能境界線Ｌｂで挟まれた機体前方側の領域を前方仮想エリア、性能境界線Ｌｂ及び性能境界線Ｌｃで挟まれた機体右側方側の領域を右仮想エリアと記載する。同様に、性能境界線Ｌｃ及び性能境界線Ｌｄで挟まれた機体後方側の領域を後方仮想エリア、性能境界線Ｌｄ及び性能境界線Ｌａで挟まれた機体左側方側の領域を左仮想エリアと記載する。さらに、前方仮想エリア、右仮想エリア、後方仮想エリア及び左仮想エリアを区別する必要が無い場合には、単に「仮想エリア」と記載する。
判定ライン情報記憶部１０５には、定格荷重テーブル判定ラインが記憶されている。
定格荷重テーブル判定ラインは、クレーン１が最大定格荷重性能を発揮するために、アウトリガフロート１６が超えなければならない張出距離を規定する仮想ラインである。
Further, in the following description, the area on the front side of the aircraft sandwiched between the performance boundary line La and the performance boundary line Lb is the front virtual area, and the area on the right side of the aircraft sandwiched between the performance boundary line Lb and the performance boundary line Lc is defined as the front virtual area. Described as the right virtual area. Similarly, the area on the rear side of the aircraft sandwiched between the performance boundary line Lc and the performance boundary line Ld is referred to as the rear virtual area, and the area on the left side of the aircraft sandwiched between the performance boundary line Ld and the performance boundary line La is referred to as the left virtual area. Describe. Further, when it is not necessary to distinguish the front virtual area, the right virtual area, the rear virtual area and the left virtual area, it is simply described as "virtual area".
The rated load table determination line is stored in the determination line
The rated load table determination line is a virtual line that defines the overhang distance that the
ここで、図５及び図６において一点鎖線で示すように、クレーン１の機体の前方、右側方、後方及び左側方には、定格荷重テーブル判定ラインＬｗＦ、ＬｗＲ、ＬｗＢ及びＬｗＬが設定されている。定格荷重テーブル判定ラインＬｗＦ、ＬｗＲ、ＬｗＢ及びＬｗＬは、クレーン１の安定度に基づき、クレーン１の前方、右側方、後方、左側方に対して、それぞれ、所定値として設定されている。また、定格荷重テーブル判定ラインＬｗＦ、ＬｗＲ、ＬｗＢ及びＬｗＬは、４本の仮想直線によって設定されており、クレーン１の機体部分を囲う四角を形成する。
具体的に、機体の前方側に設定されている定格荷重テーブル判定ラインＬｗＦと、機体の後方側に設定されている定格荷重テーブル判定ラインＬｗＢは、機体の左右方向に沿った直線によって構成されている。
Here, as shown by the alternate long and short dash line in FIGS. 5 and 6, rated load table determination lines LwF, LwR, LwB and LwL are set on the front, right side, rear side and left side of the body of the
Specifically, the rated load table determination line LwF set on the front side of the aircraft and the rated load table determination line LwB set on the rear side of the aircraft are composed of straight lines along the left and right directions of the aircraft. There is.
定格荷重テーブル判定ラインＬｗＦは、前端側に配置した２基のアウトリガ７Ａ及びアウトリガ７Ｂが備えるアウトリガフロート１６の中心座標の位置が、最大定格荷重性能を発揮可能な位置となるか否かを分ける境界線である。定格荷重テーブル判定ラインＬｗＢは、後端側に配置した２基のアウトリガ７Ｃ及びアウトリガ７Ｄが備えるアウトリガフロート１６の中心座標の位置が、最大定格荷重性能を発揮可能な位置となるか否かを分ける境界線である。
すなわち、定格荷重テーブル判定ラインＬｗＦは、ブーム５の先端が前方仮想エリア側へ向いているときに、クレーン１が最大吊上性能を発揮するために最低限越えなければならない、必要十分な張出距離を規定した仮想ラインである。また、定格荷重テーブル判定ラインＬｗＢは、ブーム５の先端が後方仮想エリア側へ向いているときに、クレーン１が最大吊上性能を発揮するために最低限越えなければならない、必要十分な張出距離を規定した仮想ラインである。
The rated load table determination line LwF is a boundary that determines whether or not the position of the center coordinates of the outrigger floats 16 provided by the two
That is, the rated load table determination line LwF must exceed the minimum necessary and sufficient overhang in order for the
第１実施形態では、定格荷重テーブル判定ラインＬｗＦ及び定格荷重テーブル判定ラインＬｗＢを、最大定格荷重性能を発揮可能な最短の張出距離の位置に設定する。そして、アウトリガフロート１６の中心座標が、定格荷重テーブル判定ラインＬｗＦ及び定格荷重テーブル判定ラインＬｗＢと重なっているときは、最大定格荷重性能を発揮可能と判定される。これに加え、アウトリガフロート１６の中心座標が、定格荷重テーブル判定ラインＬｗＦ及び定格荷重テーブル判定ラインＬｗＢよりも外側にあるときは、最大定格荷重性能を発揮可能と判定される。
In the first embodiment, the rated load table determination line LwF and the rated load table determination line LwB are set at the positions of the shortest overhang distances at which the maximum rated load performance can be exhibited. When the center coordinates of the
すなわち、図５に示すように、アウトリガフロート１６の中心座標が、図５において黒丸で示す位置にあるときは、中心座標が定格荷重テーブル判定ラインＬｗＦ及びＬｗＢと重なる、又は外側に位置しており、最大定格荷重性能を発揮可能な位置となる。一方、アウトリガフロート１６の中心座標が、図５において白丸で示す位置にあるときは、中心座標が定格荷重テーブル判定ラインＬｗＦ及びＬｗＢの内側に位置しており、最大定格荷重性能を発揮させてはいけない位置となる。
また、図５及び図６において一点鎖線で示すように、機体の右側方側に設定されている定格荷重テーブル判定ラインＬｗＲと、機体の左側方側に設定されている定格荷重テーブル判定ラインＬｗＬは、機体の前後方向に沿った直線によって構成されている。
That is, as shown in FIG. 5, when the center coordinate of the
Further, as shown by the alternate long and short dash line in FIGS. 5 and 6, the rated load table determination line LwR set on the right side of the airframe and the rated load table determination line LwL set on the left side of the airframe are , It is composed of straight lines along the front-rear direction of the aircraft.
定格荷重テーブル判定ラインＬｗＲは、右側方側に配置した２基のアウトリガ７Ｂ及びアウトリガ７Ｃが備えるアウトリガフロート１６の中心座標の位置が、最大定格荷重性能を発揮可能な位置となるか否かを分ける境界線である。定格荷重テーブル判定ラインＬｗＬは、左側方側に配置した２基のアウトリガ７Ａ及びアウトリガ７Ｄが備えるアウトリガフロート１６の中心座標の位置が、最大定格荷重性能を発揮可能な位置となるか否かを分ける境界線である。
すなわち、定格荷重テーブル判定ラインＬｗＲは、ブーム５の先端が右仮想エリア側に向いているときに、クレーン１が最大吊上性能を発揮するために最低限越えなければならない、必要十分な張出距離を規定した仮想ラインである。また、定格荷重テーブル判定ラインＬｗＬは、ブーム５の先端が左仮想エリア側に向いているときに、クレーン１が最大吊上性能を発揮するために最低限越えなければならない、必要十分な張出距離を規定した仮想ラインである。
The rated load table determination line LwR determines whether or not the position of the center coordinates of the outrigger floats 16 provided by the two
That is, the rated load table determination line LwR must exceed the minimum necessary and sufficient overhang in order for the
第１実施形態では、定格荷重テーブル判定ラインＬｗＲと、定格荷重テーブル判定ラインＬｗＬを、最大定格荷重性能を発揮可能な最短距離の位置に設定する。したがって、アウトリガフロート１６の中心座標が、定格荷重テーブル判定ラインＬｗＲ及び定格荷重テーブル判定ラインＬｗＬと重なっているときは、最大定格荷重性能を発揮可能と判定される。これに加え、アウトリガフロート１６の中心座標が、定格荷重テーブル判定ラインＬｗＲ及び定格荷重テーブル判定ラインＬｗＬよりも外側にあるときは、最大定格荷重性能を発揮可能と判定される。
In the first embodiment, the rated load table determination line LwR and the rated load table determination line LwL are set at the positions of the shortest distances at which the maximum rated load performance can be exhibited. Therefore, when the center coordinates of the
すなわち、図６に示すように、アウトリガフロート１６の中心座標が、図６において黒丸で示す位置にあるときは、中心座標が定格荷重テーブル判定ラインＬｗＲ及びＬｗＬと重なる、又は外側に位置しており、最大定格荷重性能を発揮可能な位置となる。一方、アウトリガフロート１６の中心座標が、図６において白丸で示す位置にあるときは、中心座標が定格荷重テーブル判定ラインＬｗＲ及びＬｗＬの内側に位置しており、最大定格荷重性能を発揮させてはいけない位置となる。
That is, as shown in FIG. 6, when the center coordinate of the
ここで、定格荷重テーブル判定ラインＬｗＦ、ＬｗＲ、ＬｗＢ、ＬｗＬは、機体（例えばブーム旋回中心ＳＣ）から一定の距離で離れた位置に設定されているが、この距離は、図５及び図６で示すように、機体の前後方向と左右方向とで異なる。
第１実施形態では、ブーム５の旋回方向に沿って隣り合う二つのアウトリガ７が備えるアウトリガフロート１６の中心座標が、それぞれ、定格荷重テーブル判定ラインと重なる、又は外側にあるか否かの組み合わせに基づき、各仮想エリアの定格荷重性能を判定する。
Here, the rated load table determination lines LwF, LwR, LwB, and LwL are set at positions separated from the airframe (for example, the boom turning center SC) by a certain distance, and the distances are shown in FIGS. 5 and 6. As shown, it differs between the front-rear direction and the left-right direction of the aircraft.
In the first embodiment, the center coordinates of the outrigger floats 16 included in the two outriggers 7 adjacent to each other along the turning direction of the
具体的に、前方仮想エリア及び後方仮想エリアに対しては、図５に示すように、機体の前端側及び後端側に配置した各２基のアウトリガ７が備えるアウトリガフロート１６の中心座標の位置が、共に黒丸となる組み合わせであれば、最大定格荷重性能と判定される。一方、共に白丸となる組み合わせであれば、最小定格荷重性能と判定され、一方が白丸で他方が黒丸となる組み合わせであれば、中間定格荷重性能と判定される。そして、判定結果の定格荷重性能が、該当する仮想エリアに設定される。 Specifically, with respect to the front virtual area and the rear virtual area, as shown in FIG. 5, the positions of the center coordinates of the outrigger floats 16 included in each of the two outriggers 7 arranged on the front end side and the rear end side of the aircraft. However, if the combination is a black circle, it is judged to be the maximum rated load performance. On the other hand, if the combination is a white circle, the minimum rated load performance is determined, and if the combination is a white circle on one side and a black circle on the other side, the intermediate rated load performance is determined. Then, the rated load performance of the determination result is set in the corresponding virtual area.
一方、右仮想エリア及び左仮想エリアに対しては、図６に示すように、機体の右側端側及び左側端側に配置した各２基のアウトリガ７が備えるアウトリガフロート１６の中心座標の位置が、共に黒丸となる組み合わせであれば、最大定格荷重性能と判定される。一方、共に白丸となる組み合わせであれば、最小定格荷重性能と判定され、一方が白丸で他方が黒丸となる組み合わせであれば、中間定格荷重性能と判定される。そして、判定結果の定格荷重性能が、該当する仮想エリアに設定される。
対処制御線設定部１０６は、性能境界線設定部１０４が設定した性能境界線Ｌを定格荷重性能が高い側へシフトさせた仮想直線を、対処制御線Ｃとして設定する。
On the other hand, with respect to the right virtual area and the left virtual area, as shown in FIG. 6, the positions of the center coordinates of the outrigger floats 16 included in each of the two outriggers 7 arranged on the right end side and the left end side of the aircraft are located. , If the combination is a black circle, it is judged to be the maximum rated load performance. On the other hand, if the combination is a white circle, the minimum rated load performance is determined, and if the combination is a white circle on one side and a black circle on the other side, the intermediate rated load performance is determined. Then, the rated load performance of the determination result is set in the corresponding virtual area.
The coping control
定格荷重性能が高い側と定格荷重性能が低い側を設定する際には、前方仮想エリア、右仮想エリア、後方仮想エリア及び左仮想エリアにおける定格荷重性能を、それぞれ設定する。前方仮想エリア、右仮想エリア、後方仮想エリア及び左仮想エリアにおける定格荷重性能は、例えば、ブーム５の旋回方向に沿って隣り合う二つのアウトリガ７が備えるアウトリガフロート１６の中心座標に基づいて設定する。さらに、設定した定格荷重性能のエリアを、性能境界線Ｌを基準として、図７に示すように、定格荷重性能が高いエリア（最大定格荷重性能）と定格荷重性能が低いエリア（最小定格荷重性能）に区分する。なお、図７では、アウトリガ７を張り出した状態における、クレーン１の模式的な平面図に、性能境界線Ｌ及び定格荷重テーブル判定ラインを図示している。
When setting the side with high rated load performance and the side with low rated load performance, set the rated load performance in the front virtual area, right virtual area, rear virtual area, and left virtual area, respectively. The rated load performance in the front virtual area, the right virtual area, the rear virtual area, and the left virtual area is set based on, for example, the center coordinates of the outrigger floats 16 provided by the two outriggers 7 adjacent to each other along the turning direction of the
そして、図２に示すように、性能境界線Ｌの位置から、定格荷重性能が高いエリアへ向けて予め設定した角度でシフトさせた仮想直線を、対処制御線Ｃとして設定する。なお、図２では、アウトリガ７を張り出した状態における、クレーン１の模式的な平面図に、性能境界線Ｌ及び対処制御線Ｃを図示している。
実施形態では、予め設定した角度として、２５［°］を設定する場合について説明する。なお、図２では、性能境界線Ｌａの位置からシフトさせた対処制御線Ｃを符号「Ｃａ」で示し、性能境界線Ｌｂの位置からシフトさせた対処制御線Ｃを符号「Ｃｂ」で示す。同様に、性能境界線Ｌｃの位置からシフトさせた対処制御線Ｃを符号「Ｃｃ」で示し、性能境界線Ｌｄの位置からシフトさせた対処制御線Ｃを符号「Ｃｄ」で示す。また、図２では、説明のために、性能境界線Ｌと対処制御線Ｃがなす角度を、２５［°］とは異なる角度で示す。
Then, as shown in FIG. 2, a virtual straight line shifted from the position of the performance boundary line L toward the area where the rated load performance is high by a preset angle is set as the coping control line C. Note that FIG. 2 shows a performance boundary line L and a coping control line C on a schematic plan view of the
In the embodiment, a case where 25 [°] is set as a preset angle will be described. In FIG. 2, the coping control line C shifted from the position of the performance boundary line La is indicated by the reference numeral “Ca”, and the coping control line C shifted from the position of the performance boundary line Lb is indicated by the reference numeral “Cb”. Similarly, the coping control line C shifted from the position of the performance boundary line Lc is indicated by the symbol “Cc”, and the coping control line C shifted from the position of the performance boundary line Ld is indicated by the symbol “Cd”. Further, in FIG. 2, for the sake of explanation, the angle formed by the performance boundary line L and the coping control line C is shown at an angle different from 25 [°].
さらに、対処制御線設定部１０６は、減速領域ＥＢと、停止領域ＥＳを設定する。
減速領域ＥＢは、対処制御線Ｃと性能境界線Ｌとの間を分割する分割領域線Ｄと対処制御線Ｃとの間の領域であり、対処制御線Ｃと性能境界線Ｌとの間において、対処制御線Ｃに近い側に設定した領域である。
停止領域ＥＳは、減速領域ＥＢよりも性能境界線Ｌに近い領域であり、分割領域線Ｄと性能境界線Ｌとの間の領域である。
Further, the coping control
The deceleration area EB is an area between the dividing area line D and the coping control line C that divides between the coping control line C and the performance boundary line L, and is between the coping control line C and the performance boundary line L. , This is an area set near the coping control line C.
The stop region ES is a region closer to the performance boundary line L than the deceleration region EB, and is a region between the division region line D and the performance boundary line L.
実施形態では、分割領域線Ｄを、性能境界線Ｌの位置から対処制御線Ｃへ向けて５［°］でシフトさせて形成した場合について説明する。なお、図２では、性能境界線Ｌａの位置からシフトさせた分割領域線Ｄを符号「Ｄａ」で示し、性能境界線Ｌｂの位置からシフトさせた分割領域線Ｄを符号「Ｄｂ」で示す。同様に、性能境界線Ｌｃの位置からシフトさせた分割領域線Ｄを符号「Ｄｃ」で示し、性能境界線Ｌｄの位置からシフトさせた分割領域線Ｄを符号「Ｄｄ」で示す。また、図２では、説明のために、性能境界線Ｌと分割領域線Ｄがなす角度を、５［°］とは異なる角度で示す。 In the embodiment, a case where the division region line D is formed by shifting from the position of the performance boundary line L toward the coping control line C by 5 [°] will be described. In FIG. 2, the division area line D shifted from the position of the performance boundary line La is indicated by the reference numeral “Da”, and the division area line D shifted from the position of the performance boundary line Lb is indicated by the reference numeral “Db”. Similarly, the division area line D shifted from the position of the performance boundary line Lc is indicated by the reference numeral “Dc”, and the division area line D shifted from the position of the performance boundary line Ld is indicated by the reference numeral “Dd”. Further, in FIG. 2, for the sake of explanation, the angle formed by the performance boundary line L and the division area line D is shown at an angle different from 5 [°].
ブーム状態判定部１０７は、ブーム長検出器４０が検出したブーム５の長さと、ブーム角検出器４１が検出したブーム５の起伏角度と、荷重検出器４２が検出した吊荷の実荷重に応じて、吊荷の実荷重と定格荷重とを比較する。そして、ブーム旋回角検出部４３が検出したブーム５の旋回角度と、予め設定した基準角度と、ブーム５の旋回方向と、平面視におけるブーム５の旋回位置に応じ、ブーム５が旋回して、定格荷重性能が高いエリアから性能境界線Ｌを超えて定格荷重性能が低いエリアへ移動すると危険であるか否かを判定する。なお、「危険である」状態とは、例えば、吊荷の実荷重が、定格荷重性能が低いエリアにおける定格荷重を超えている状態である。
The boom
＜対処処理制御部＞
対処処理制御部２００は、要求値に応じたブーム５の旋回方向と、要求値に応じたブーム５の旋回速度と、ブーム状態判定部１０７が検出したブーム５の旋回位置と、性能境界線Ｌと、対処制御線Ｃに応じて、動作速度制御部２０１と警報出力部２０２へ信号を出力する。
対処処理制御部２００から動作速度制御部２０１へ出力する信号には、減速処理信号と、減速解除処理信号と、停止処理信号と、停止解除処理信号を含む。
対処処理制御部２００から警報出力部２０２へ出力する信号には、予告警報処理信号と、予告警報解除処理信号と、限界警報処理信号と、限界警報解除処理信号を含む。
<Corrective processing control unit>
The coping
The signal output from the coping
The signal output from the coping
また、対処処理制御部２００は、ブーム旋回速度検出部４４が検出したブーム５の旋回速度が、予め設定した速度閾値未満である場合には、動作速度制御部２０１と警報出力部２０２への信号の出力を実施しない。
ここで、速度閾値とは、ブーム５が吊り上げている吊荷に荷ブレが発生しない程度の微速な旋回速度である。
減速処理信号は、オペレータ等による要求値のみから決まる旋回速度である要求旋回速度で旋回しているブーム５に対し、要求旋回速度よりも低い旋回速度でブーム５を旋回させる減速処理を、動作速度制御部２０１に実行させる指令信号である。
Further, when the turning speed of the
Here, the speed threshold value is a very low turning speed that does not cause load shake in the suspended load lifted by the
The deceleration processing signal is a deceleration process for turning the
なお、減速処理には、ブーム５の旋回速度に加え、ブーム５の起伏速度と、ウインチの回転速度と、ブーム５の伸縮速度に対する減速を加えてもよい。実施形態では、停止処理として、ブーム５の旋回速度のみを減速させる場合について説明する。
減速処理信号を出力する条件は、以下の条件（Ｉ）から条件（ＩＩＩ）までを全て満たす場合である。
条件（Ｉ）．ブーム５の旋回位置が、ブーム５の存在しているエリアが最大定格荷重性能と判定されたエリアである。
条件（ＩＩ）．対処制御線Ｃと性能境界線Ｌとの間にブーム５が存在していると判断する。
条件（ＩＩＩ）．吊荷の実荷重が、定格荷重性能が低いエリアにおける現在のブーム５の状態での、定格荷重を超えている。
なお、実施形態では、減速処理信号を出力する条件に、さらに、以下の条件（ＩＶ）を加える。
条件（ＩＶ）．減速領域ＥＢでブーム５が旋回していると判断する。
したがって、実施形態では、減速処理信号を出力する条件は、上述した条件（Ｉ）から条件（ＩＶ）までを全て満たす場合である。
In the deceleration process, in addition to the turning speed of the
The condition for outputting the deceleration processing signal is a case where all of the following conditions (I) to (III) are satisfied.
Condition (I). The turning position of the
Condition (II). It is determined that the
Condition (III). The actual load of the suspended load exceeds the rated load in the current state of the
In the embodiment, the following condition (IV) is further added to the condition for outputting the deceleration processing signal.
Condition (IV). It is determined that the
Therefore, in the embodiment, the condition for outputting the deceleration processing signal is a case where all of the above-mentioned conditions (I) to (IV) are satisfied.
減速解除処理信号は、実施している減速処理を解除させる減速解除処理を、動作速度制御部２０１に実行させる指令信号である。
減速解除処理信号を出力する条件は、以下の条件（Ｖ）及び条件（ＶＩ）を全て満たす場合である。
条件（Ｖ）．減速処理信号を出力している。
条件（ＶＩ）．減速領域ＥＢでブーム５の要求値に応じた旋回方向が性能境界線Ｌから離れる方向であると判断する。
The deceleration release processing signal is a command signal for causing the operating
The condition for outputting the deceleration release processing signal is a case where all of the following conditions (V) and conditions (VI) are satisfied.
Condition (V). A deceleration processing signal is output.
Conditions (VI). In the deceleration region EB, it is determined that the turning direction corresponding to the required value of the
停止処理信号は、減速処理を実施している状態で旋回しているブーム５を、オペレータの意図に関わらず、制御によって自動的に停止させる停止処理を、動作速度制御部２０１に実行させる指令信号である。
なお、停止処理には、ブーム５の旋回に加え、ブーム５の起伏動作と、ブーム５の伸縮動作と、ウインチの回転に対する停止を加えてもよい。実施形態では、停止処理として、ブーム５の旋回のみを停止させる場合について説明する。
停止処理信号を出力する条件は、上述した条件（Ｉ）、条件（ＩＩ）、条件（ＩＩＩ）、条件（ＩＶ）と、以下の条件（ＶＩＩ）を全て満たす場合である。
条件（ＶＩＩ）．停止領域ＥＳでブーム５が旋回していると判断する。
The stop processing signal is a command signal that causes the operating
In addition to the turning of the
The condition for outputting the stop processing signal is a case where the above-mentioned condition (I), condition (II), condition (III), condition (IV), and the following condition (VII) are all satisfied.
Conditions (VII). It is determined that the
停止解除処理信号は、実施している停止処理を解除させる停止解除処理を、対処処理制御部２００に実行させる指令信号である。
停止解除処理信号を出力する条件は、以下の条件（ＶＩＩＩ）及び条件（ＩＸ）を全て満たす場合である。
条件（ＶＩＩＩ）．停止処理信号を出力している。
条件（ＩＸ）．停止領域ＥＳでブーム５の要求値に応じた旋回方向が性能境界線Ｌから離れる方向であると判断する。
The stop release processing signal is a command signal for causing the coping
The condition for outputting the stop release processing signal is a case where all of the following conditions (VIII) and (IX) are satisfied.
Conditions (VIII). A stop processing signal is output.
Condition (IX). In the stop region ES, it is determined that the turning direction corresponding to the required value of the
予告警報処理信号は、旋回しているブーム５の位置が、定格荷重性能が低いエリアへ近づいていることを予告する警報を出力する予告警報処理を、警報出力部２０２に実行させる指令信号である。
予告警報処理信号を出力する条件は、上述した条件（Ｉ）、条件（ＩＩ）、条件（ＩＩＩ）及び条件（ＩＶ）を全て満たす場合である。
予告警報解除処理信号は、実施している予告警報処理を解除させる予告警報解除処理を、警報出力部２０２に実行させる指令信号である。
予告警報解除処理信号を出力する条件は、上述した条件（Ｖ）及び条件（ＶＩ）を全て満たす場合である。
The warning alarm processing signal is a command signal for causing the
The condition for outputting the warning alarm processing signal is a case where all of the above-mentioned conditions (I), condition (II), condition (III), and condition (IV) are satisfied.
The warning / alarm release processing signal is a command signal that causes the
The condition for outputting the warning alarm release processing signal is a case where all of the above-mentioned conditions (V) and conditions (VI) are satisfied.
限界警報処理信号は、旋回しているブーム５の位置が、定格荷重性能が低いエリアに到達したことを警告する警報を出力する限界警報処理を、警報出力部２０２に実行させる指令信号である。
限界警報処理信号を出力する条件は、上述した条件（Ｉ）、条件（ＩＩ）、条件（ＩＩＩ）及び条件（ＶＩＩ）を全て満たす場合である。
限界警報解除処理信号は、実施している限界警報処理を解除させる限界警報解除処理を、警報出力部２０２に実行させる指令信号である。
限界警報解除処理信号を出力する条件は、上述した条件（ＶＩＩＩ）及び条件（ＩＸ）を全て満たす場合である。
The limit alarm processing signal is a command signal for causing the
The condition for outputting the limit alarm processing signal is a case where all of the above-mentioned conditions (I), condition (II), condition (III), and condition (VII) are satisfied.
The limit alarm release processing signal is a command signal for causing the
The condition for outputting the limit alarm release processing signal is a case where all of the above-mentioned condition (VIII) and condition (IX) are satisfied.
動作速度制御部２０１は、スプール、アンロード弁、アクセルシリンダ等、油圧回路が備える構成の動作を制御する装置を含む。
また、動作速度制御部２０１は、対処処理制御部２００から入力された信号（減速処理信号、減速解除処理信号、停止処理信号、停止解除処理信号）に応じて、油圧回路が備える構成の動作を制御する。
減速処理信号を入力された動作速度制御部２０１は、要求旋回速度よりも低い旋回速度で、ブーム５を旋回させる。
The operation
Further, the operation
The operation
このとき、動作速度制御部２０１は、例えば、スプールとアクセルシリンダのストローク量を制限することで、ブーム５の旋回速度を、要求値に応じた旋回速度よりも減速させる。この場合、例えば、スプールのストローク量を、要求値に応じたストローク量を１００％とした場合に、８０％〜５０％まで低減させる。これに加え、例えば、アクセルシリンダのストローク量を、要求値に応じたストローク量を１００％とした場合に、２０％まで低減させる。
減速解除処理信号を入力された動作速度制御部２０１は、要求旋回速度で、ブーム５を旋回させる。
At this time, the operating
The operation
停止処理信号を入力された動作速度制御部２０１は、ブーム５の旋回を停止させる。
このとき、動作速度制御部２０１は、例えば、スプールとアクセルシリンダのストローク量を制限することで、旋回しているブーム５を停止させる。この場合、例えば、スプールのストローク量を０％とする。これに加え、例えば、アクセルシリンダのストローク量を０％とする。
停止解除処理信号を入力された動作速度制御部２０１は、停止させているブーム５を、オペレータ等の要求値に応じた旋回速度で旋回させる。
The operation
At this time, the operating
The operation
また、動作速度制御部２０１は、対処処理制御部２００から信号が入力されていない場合、要求旋回速度で、ブーム５を旋回させる。
警報出力部２０２は、オペレータ等が視認可能なランプや、音声を出力可能なスピーカ等を含む。
また、警報出力部２０２は、ランプの点灯、警報ブザー音の出力等を行う。なお、実施形態では、ランプの構成を、三色（緑色、黄色、赤色）に発光が可能な構成とした場合について説明する。
Further, the operation
The
Further, the
予告警報処理信号を入力された警報出力部２０２は、ランプを、通常時（衝撃緩和処理の実施中や、ブーム５等の油圧機器を停止させている状態）よりも強度の高い警報に対応する色で発光させる。この場合、例えば、通常時では緑色に発光させているランプを、黄色で発光させる。
また、予告警報処理信号を入力された警報出力部２０２は、例えば、スピーカから、断続的な警報音（例えば、「ピー ピー」）を発声させる。
予告警報解除処理信号を入力された警報出力部２０２は、ランプを緑色で発光させ、スピーカからの発声を停止させる。
The
Further, the
The
限界警報処理信号を入力された警報出力部２０２は、ランプを、予告警報処理を実施している状態よりも強度の高い警報に対応する色で発光させる。この場合、例えば、予告警報処理を実施している状態では黄色に発光させているランプを、赤色で発光させる。
また、限界警報処理信号を入力された警報出力部２０２は、例えば、スピーカから、連続的な警報音を発声させる。この場合、スピーカから、予告警報処理よりも音量を増加させた警報音を発声させてもよい。
限界警報解除処理信号を入力された警報出力部２０２は、ランプを緑色で発光させ、スピーカからの発声を停止させる。
The
Further, the
The
＜動作＞
図１から図７を参照しつつ、図８及び図９を用いて、ブーム作業機用モーメントリミッタ装置を備えたクレーン１の動作と、ブーム作業機用モーメントリミッタ装置の動作について説明する。
クレーン作業を行なう場合、まず、四つのアウトリガ７Ａ〜７Ｄを張り出す方向を決定し、図５から図７に示すように、四つのアウトリガ７Ａ〜７Ｄを放射状に展開させる。このとき、クレーン作業中にアウトリガ７が回転しないように、フレーム２とブラケット１１をピンで固定する。その後、アウターボックス１４を拡げて、アウターボックス１４の角度固定孔を、最大張出固定孔１９又は最小張出固定孔２０へ同軸に重ね合わせて、角度固定ピン２２を挿入する。
<Operation>
The operation of the
When performing crane work, first, the directions in which the four
次に、インナーボックス１５を引き出して、アウターボックス１４の伸縮固定孔２６を、最大固定孔２３、中間固定孔２７又は最小固定孔２４へ同軸に重ね合わせて、長さ固定ピン２５を挿入する。そして、アウトリガシリンダ１３を伸長させて、アウトリガフロート１６を接地させる。このとき、走行体３のクローラ下面が地面から離れる（例えば、５０ｍｍ程度）まで、アウトリガシリンダ１３を伸長させて、アウトリガ７を設置する。なお、アウトリガ７の設置作業は、作業者の手によって行う構成に限らず、アクチュエータによる自動作業で行う構成としてもよい。
Next, the
アウトリガ７を設置した後、図８に示すように、ステップＳ１において、相対座標演算部１０３が接地座標を演算し、ステップＳ２の処理へ移行する。
ステップＳ２では、性能境界線設定部１０４が性能境界線Ｌを設定し、ステップＳ３の処理へ移行する。
ステップＳ３では、対処制御線設定部１０６により、ステップＳ２で性能境界線設定部１０４が設定した性能境界線Ｌを定格荷重性能が高い側へシフトさせた仮想直線を、対処制御線Ｃとして設定し、ステップＳ４の処理へ移行する。
After installing the outriggers 7, as shown in FIG. 8, in step S1, the relative coordinate
In step S2, the performance boundary
In step S3, the coping control
ステップＳ４では、対処処理制御部２００により、ブーム旋回速度検出部４４が検出したブーム５の旋回速度が、速度閾値未満であるか否かを判定する。そして、ブーム５の旋回速度が速度閾値未満であると判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１に戻り、ブーム５の旋回速度が速度閾値以上であると判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ５の処理に移行する。
ステップＳ５では、対処処理制御部２００により、動作速度制御部２０１と警報出力部２０２へ信号を出力する処理を行い、ステップＳ１に戻る。なお、ステップＳ５で行う処理（信号出力処理）については、後述する。
In step S4, the coping
In step S5, the coping
以下、図９を用いて、信号出力処理について説明する。
まず、ステップＳ１０において、対処処理制御部２００により、条件（Ｉ）及び条件（ＩＩ）及び条件（ＩＩＩ）が成立しているか否かを判定する。そして、条件（Ｉ）及び条件（ＩＩ）及び条件（ＩＩＩ）が成立していると判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１１の処理へ移行し、条件（Ｉ）及び条件（ＩＩ）及び条件（ＩＩＩ）のうち一つでも成立していないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１に戻る（ＲＥＴＵＲＮ）。
Hereinafter, the signal output processing will be described with reference to FIG.
First, in step S10, the coping
ステップＳ１１では、対処処理制御部２００により、条件（ＩＶ）が成立しているか否かを判定する。そして、条件（ＩＶ）が成立していると判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１２の処理へ移行し、条件（ＩＶ）が成立していないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１５の処理へ移行する。
ステップＳ１２では、対処処理制御部２００により、条件（Ｖ）及び条件（ＶＩ）が成立しているか否かを判定する。そして、条件（Ｖ）及び条件（ＶＩ）が成立していないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１３の処理へ移行し、条件（Ｖ）及び条件（ＶＩ）が成立していると判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１４の処理へ移行する。
In step S11, the coping
In step S12, the coping
ステップＳ１３では、対処処理制御部２００により、減速処理信号を動作速度制御部２０１へ出力し、予告警報処理信号を警報出力部２０２へ出力して、ステップＳ１に戻る（ＲＥＴＵＲＮ）。対処処理制御部２００から減速処理信号と予告警報処理信号が出力されると、動作速度制御部２０１は減速処理を実行し、警報出力部２０２は予告警報処理を実行する。
動作速度制御部２０１が減速処理を実行することで、ブーム５に吊荷を吊り上げている状態で、旋回中のブーム５を停止させた際に発生する吊荷の揺れを低減させることが可能となる。
また、警報出力部２０２が予告警報処理を実行することで、クレーン１のオペレータ等に、ブーム５の旋回位置が、危険側へ近づいていることを予告して、注意喚起を行うことが可能となる。
In step S13, the coping
By executing the deceleration process by the operation
Further, by executing the warning alarm processing by the
ステップＳ１４では、対処処理制御部２００により、減速解除処理信号を動作速度制御部２０１へ出力し、予告警報解除処理信号を警報出力部２０２へ出力して、ステップＳ１に戻る（ＲＥＴＵＲＮ）。対処処理制御部２００から減速解除処理信号と予告警報解除処理信号が出力されると、動作速度制御部２０１は減速解除処理を実行し、警報出力部２０２は予告警報解除処理を実行する。
動作速度制御部２０１が減速解除処理を実行することで、ブーム５の旋回方向を反転させて、ブーム５を定格荷重性能が高い側へ旋回させる場合には、旋回速度を減速させずに、ブーム５を操作することが可能となる。
また、警報出力部２０２が予告警報解除処理を実行することで、クレーン１のオペレータ等に、ブーム５の旋回速度が減速されずに、ブーム５を安全側へ旋回させることが可能であること認識させることが可能となる。
In step S14, the coping
When the operating
Further, when the
ステップＳ１５では、条件（ＶＩＩ）が成立しているか否かを判定する。そして、条件（ＶＩＩ）が成立していると判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１６の処理へ移行し、条件（ＶＩＩ）が成立していないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１に戻る（ＲＥＴＵＲＮ）。
ステップＳ１６では、条件（ＶＩＩＩ）及び条件（ＩＸ）が成立しているか否かを判定する。そして、条件（ＶＩＩＩ）及び条件（ＩＸ）が成立していないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１７の処理へ移行し、条件（ＶＩＩＩ）及び条件（ＩＸ）が成立していると判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１８の処理へ移行する。
In step S15, it is determined whether or not the condition (VII) is satisfied. Then, when it is determined that the condition (VII) is satisfied (Yes), the process proceeds to step S16, and when it is determined that the condition (VII) is not satisfied (No), the process returns to step S1. (RETURN).
In step S16, it is determined whether or not the condition (VIII) and the condition (IX) are satisfied. Then, when it is determined that the condition (VIII) and the condition (IX) are not satisfied (No), the process proceeds to step S17, and it is determined that the condition (VIII) and the condition (IX) are satisfied. In the case (Yes), the process proceeds to step S18.
ステップＳ１７では、対処処理制御部２００により、停止処理信号を動作速度制御部２０１へ出力し、限界警報処理信号を警報出力部２０２へ出力して、ステップＳ１に戻る（ＲＥＴＵＲＮ）。対処処理制御部２００から停止処理信号と限界警報処理信号が出力されると、動作速度制御部２０１は停止処理を実行し、警報出力部２０２は限界警報処理を実行する。
動作速度制御部２０１が停止処理を実行することで、要求値に応じた旋回速度よりも低い旋回速度でブーム５を旋回させている状態から、性能境界線Ｌへ近づく方向に旋回中のブーム５を停止させることとなる。
また、警報出力部２０２が限界警報処理を実行することで、クレーン１のオペレータ等に、ブーム５の旋回位置が、危険側へ到達したことを警告することが可能となる。
In step S17, the coping
By executing the stop process, the operation
Further, when the
ステップＳ１８では、対処処理制御部２００により、停止解除処理信号を動作速度制御部２０１へ出力し、限界警報解除処理信号を警報出力部２０２へ出力して、ステップＳ１に戻る（ＲＥＴＵＲＮ）。対処処理制御部２００から停止解除処理信号と限界警報解除処理信号が出力されると、動作速度制御部２０１は停止解除処理を実行し、警報出力部２０２は限界警報解除処理を実行する。
動作速度制御部２０１が停止解除処理を実行することで、ブーム５の旋回方向を反転させて、ブーム５を定格荷重性能が高い側へ旋回させる場合には、旋回速度を減速させずに、停止していたブーム５を操作することが可能となる。
また、警報出力部２０２が限界警報解除処理を実行することで、クレーン１のオペレータ等に、ブーム５の旋回速度が減速されずに、停止していたブーム５を安全側へ旋回させることが可能であること認識させることが可能となる。
In step S18, the coping
When the operating
Further, when the
＜請求項との対応＞
アウトリガ展開角検出器３０と、アーム角検出器３２と、アウターボックス角検出器３３と、インナーボックス長検出器３４は、複数のアウトリガ７の張出状態を検出するアウトリガ張出状態検出部に対応する。また、ブーム状態判定部１０７は、ブーム５の旋回位置を検出するブーム旋回位置検出部に対応する。これに加え、ブーム状態判定部１０７は、ブーム長検出器４０が検出したブーム５の長さと、ブーム角検出器４１が検出したブーム５の起伏角度と、荷重検出器４２が検出した吊荷の実荷重に応じて、吊荷の実荷重と定格荷重とを比較し、ブーム５が旋回して、定格荷重性能が高いエリアから性能境界線Ｌを超えて定格荷重性能が低いエリアへ移動すると危険であるか否かを判定する。さらに、アウトリガ７の水平方向への展開角度と、アーム１２の角度と、アウターボックス１４の角度と、インナーボックス１５の伸長量は、アウトリガの張出状態に対応する。
<Correspondence with claims>
The outrigger
＜第１実施形態の作用及び効果＞
（１）性能境界線設定部１０４が、相対座標演算部１０３が演算した接地座標とブーム５の旋回中心とを通る仮想直線を、複数のアウトリガ７毎に性能境界線Ｌとして設定する。さらに、対処制御線設定部１０６が、性能境界線設定部１０４が設定した性能境界線Ｌを定格荷重性能が高い側へシフトさせた仮想直線を、対処制御線Ｃとして設定する。これに加え、対処処理制御部２００が、対処制御線Ｃと性能境界線Ｌとの間でブーム５が旋回していると判断すると、要求旋回速度よりも低い旋回速度で、ブーム５を旋回させる。
このため、通常時におけるブーム５の旋回操作を行っているときに、ブーム５の位置が定格荷重性能の低いエリアへ近づいた場合であっても、旋回中のブーム５を停止させる前に、ブーム５の旋回速度を減速させることとなる。
その結果、旋回中のブーム５を停止させた際に発生する吊荷の揺れを低減させることが可能な、ブーム作業機用モーメントリミッタ装置を提供することが可能となる。
<Action and effect of the first embodiment>
(1) The performance boundary
Therefore, even when the position of the
As a result, it is possible to provide a moment limiter device for a boom work machine capable of reducing the swing of the suspended load generated when the
（２）対処処理制御部２００が、減速領域ＥＢでブーム５が旋回していると判断すると、要求旋回速度よりも低い旋回速度で、ブーム５を旋回させる。
このため、旋回しているブーム５の位置が対処制御線Ｃを超えた場合であっても、ブーム５の位置が性能境界線Ｌへ到達するよりも前に、ブーム５の旋回速度を減速させることが可能となる。
その結果、旋回しているブーム５を停止させたときに発生する衝撃を緩和させることが可能となる。
(2) Countermeasure processing When the
Therefore, even if the position of the
As a result, it is possible to alleviate the impact generated when the
（３）対処処理制御部２００が、減速領域ＥＢでブーム５の要求値に応じた旋回方向が性能境界線Ｌから離れる方向であると判断すると、要求旋回速度でブーム５を旋回させる。
その結果、ブーム５を定格荷重性能が高い側へ旋回させる場合には、旋回速度を減速させずに、ブーム５を操作することが可能となるため、操作性の低下を抑制することが可能となる。
(3) Countermeasure processing When the
As a result, when the
（４）対処処理制御部２００が、停止領域ＥＳでブーム５が旋回していると判断すると、ブーム５の旋回を停止させる。
このため、要求値に応じた旋回速度よりも低い旋回速度でブーム５を旋回させている状態から、性能境界線Ｌへ近づく方向に旋回中のブーム５を停止させることとなる。
その結果、旋回中のブーム５を停止させた際に発生する吊荷の揺れを低減させることが可能となる。
(4) When the coping
Therefore, the
As a result, it is possible to reduce the sway of the suspended load that occurs when the
（５）対処処理制御部２００が、停止領域ＥＳでブーム５の要求値に応じた旋回方向が性能境界線Ｌから離れる方向であると判断すると、停止させているブーム５を要求旋回速度で旋回させる。
その結果、停止させているブーム５を定格荷重性能が高い側へ旋回させる場合には、旋回速度を減速させずに、ブーム５を操作することが可能となるため、操作性の低下を抑制することが可能となる。
(5) Countermeasure processing When the
As a result, when the stopped
（６）対処処理制御部２００が、ブーム５の旋回速度が予め設定した速度閾値未満である場合には、要求旋回速度でブーム５を旋回させる。
このため、例えば、ブーム５の旋回速度を要求旋回速度よりも減速させているとともに警報を出力している状態で、ブーム５が吊り上げている吊荷に荷ブレが発生しない程度の微速な旋回速度でブーム５を旋回させると、ブーム５の旋回速度が要求旋回速度となるとともに、警報の出力が停止する。
その結果、定格荷重性能が低いエリアへブーム５が近づいていることを予告する警報や、定格荷重性能が低いエリアにブーム５が到達することを予告する警報を認識したうえで、ブーム５の旋回速度を微速な旋回速度まで減速させたオペレータが、警報によって受ける煩わしさを低減させることが可能となる。
(6) Countermeasure processing When the turning speed of the
Therefore, for example, in a state where the turning speed of the
As a result, after recognizing the warning that the
（７）クレーン１（ブーム作業機）が、複数のアウトリガ７と、機体の上部に設けられ、且つ垂直な軸回りへ旋回可能なブームと、ブーム作業機用モーメントリミッタ装置とを備える。
その結果、旋回中のブーム５を停止させた際に発生する吊荷の揺れを低減させることが可能な、ブーム作業機用モーメントリミッタ装置を備えたブーム作業機を提供することが可能となる。
(7) The crane 1 (boom work machine) includes a plurality of outriggers 7, a boom provided on the upper part of the machine body and capable of turning around a vertical axis, and a moment limiter device for the boom work machine.
As a result, it is possible to provide a boom work machine provided with a moment limiter device for the boom work machine, which can reduce the swing of the suspended load generated when the
＜第１実施形態の変形例＞
（１）対処処理制御部２００の構成を、減速処理信号を出力している状態で、ブーム５の旋回方向が、性能境界線Ｌから離れる方向であると、減速解除処理信号と予告警報解除処理信号を出力する構成としたが、これに限定するものではない。すなわち、対処処理制御部２００の構成を、例えば、減速処理信号を出力している状態で、ブーム５が停止している時間が予め設定した時間（例えば、３秒）継続すると、減速解除処理信号と予告警報解除処理信号を出力する構成としてもよい。
<Modified example of the first embodiment>
(1) In the configuration of the coping
（２）対処処理制御部２００の構成を、停止処理信号を出力している状態で、ブーム５の旋回方向が、性能境界線Ｌから離れる方向であると、停止解除処理信号と限界警報解除処理信号を出力する構成としたが、これに限定するものではない。すなわち、対処処理制御部２００の構成を、例えば、停止処理信号を出力している状態で、ブーム５が停止している時間が予め設定した時間（例えば、３秒）継続すると、停止解除処理信号と限界警報解除処理信号を出力する構成としてもよい。
(2) In the configuration of the coping
（３）対処制御線Ｃを、性能境界線Ｌの位置から、定格荷重性能が高いエリアへ向けて予め設定した角度（２５［°］）でシフトさせて設定したが、これに限定するものではない。すなわち、対処制御線Ｃを、例えば、２〜３［°］の範囲内でシフトさせて形成するなど、角度に範囲を持たせて設定してもよい。 (3) Countermeasure The control line C was set by shifting it from the position of the performance boundary line L toward the area where the rated load performance is high by a preset angle (25 [°]), but it is not limited to this. No. That is, the coping control line C may be set with a range in the angle, for example, by shifting the coping control line C within a range of 2 to 3 [°].
（４）クレーンを備える機体として、クローラクレーンを例に説明したが、クレーンを備える機体は、これに限定するものではない。すなわち、本発明は、例えば、ブーム等、旋回動作をすると構成部材を備えた機体であれば、タワークレーン等の機体に適用することが可能である。 (4) A crawler crane has been described as an example of an airframe equipped with a crane, but the airframe equipped with a crane is not limited to this. That is, the present invention can be applied to an airframe such as a tower crane, for example, as long as the airframe is provided with constituent members when it makes a turning motion such as a boom.
（５）ブーム５の旋回位置が、ブーム５の存在しているエリアが最大定格荷重性能と判定されたエリアである条件が成立している場合に、減速処理等の各種の処理を行う構成としたが、これに限定するものではない。すなわち、例えば、ブーム５の存在しているエリアが最小定格荷重性能と判定されたエリアである場合に、減速処理等の各種の処理を行う構成としてもよい。また、例えば、ブーム５の存在しているエリアが中間定格荷重性能と判定されたエリアであり、ブーム５が最小定格荷重性能と判定されたエリアへ旋回する場合に、減速処理等の各種の処理を行う構成としてもよい。
(5) When the condition that the turning position of the
１ クレーン
２ フレーム
３ 走行体
４ コラム
５ ブーム
６ 起伏シリンダ
７ アウトリガ
１０ アウトリガ回転軸
１１ ブラケット
１２ アーム
１３ アウトリガシリンダ
１４ アウターボックス
１５ インナーボックス
１６ アウトリガフロート
１７ アーム起伏軸
１８ アウターボックス起伏軸
３０ アウトリガ展開角検出器
３１ アウトリガ接地検出器
３２ アーム角検出器
３３ アウターボックス角検出器
３４ インナーボックス長検出器
４０ ブーム長検出器
４１ ブーム角検出器
４２ 荷重検出器
４３ ブーム旋回角検出部
４４ ブーム旋回速度検出部
１００ 演算制御部
１０１ 定格荷重テーブル記憶部
１０２ 座標情報記憶部
１０３ 相対座標演算部
１０４ 性能境界線設定部
１０５ 判定ライン情報記憶部
１０６ 対処制御線設定部
１０７ ブーム状態判定部
２００ 対処処理制御部
２０１ 動作速度制御部
２０２ 警報出力部
Ｌａ、Ｌｂ、Ｌｃ、Ｌｄ 性能境界線
ＬｗＦ、ＬｗＲ、ＬｗＢ、ＬｗＬ 定格荷重テーブル判定ライン
Ｃａ、Ｃｂ、Ｃｃ、Ｃｄ 対処制御線
Ｄａ、Ｄｂ、Ｄｃ、Ｄｄ 分割領域線
ＥＢ 減速領域
ＥＳ 停止領域
1
Claims (7)
前記複数のアウトリガの張出状態を検出するアウトリガ張出状態検出部と、
前記ブームの旋回位置を検出するブーム旋回位置検出部と、
前記ブーム作業機の予め設定された基準位置の座標情報が記憶された座標情報記憶部と、
前記基準位置の座標と、前記アウトリガ張出状態検出部で検出した前記張出状態と、に基づき、前記複数のアウトリガが接地している状態において複数のアウトリガがそれぞれ有する複数の接地部材の座標である複数の接地座標を、前記基準位置の座標を原点とした相対座標として演算する相対座標演算部と、
前記相対座標演算部が演算した接地座標と前記ブームの旋回中心とを通る仮想直線を前記複数のアウトリガ毎に性能境界線として設定する性能境界線設定部と、
前記性能境界線設定部が設定した性能境界線を前記ブーム作業機の作業姿勢に対応する定格荷重性能が高い側へシフトさせた仮想直線を、対処制御線として設定する対処制御線設定部と、
前記ブームの旋回方向及び旋回速度に対する要求値と、前記ブーム旋回位置検出部が検出した旋回位置と、前記性能境界線設定部が設定した性能境界線と、前記対処制御線設定部が設定した対処制御線と、に応じて、前記ブームの旋回速度を制御する対処処理制御部と、を備え、
前記対処処理制御部は、前記対処制御線と前記性能境界線との間で前記ブームが旋回していると判断すると、前記要求値のみから決まる旋回速度である要求旋回速度よりも低い旋回速度で前記ブームを旋回させることを特徴とするブーム作業機用モーメントリミッタ装置。 It is equipped with a plurality of outriggers that can be freely deployed and extended around the fuselage, and a boom that is provided on the upper part of the fuselage and can turn around a vertical axis at a turning direction and turning speed according to a required value. It is a moment limiter device for boom work machines that can be applied to boom work machines.
An outrigger overhang state detection unit that detects the overhang state of the plurality of outriggers,
A boom turning position detection unit that detects the turning position of the boom,
A coordinate information storage unit that stores coordinate information of a preset reference position of the boom work machine, and a coordinate information storage unit.
Based on the coordinates of the reference position and the overhang state detected by the out-trigger overhang state detection unit, the coordinates of the plurality of grounding members each of the plurality of out-triggers have in the state where the plurality of out-triggers are in contact with the ground. A relative coordinate calculation unit that calculates a plurality of ground coordinates as relative coordinates with the coordinates of the reference position as the origin.
A performance boundary line setting unit that sets a virtual straight line passing through the grounding coordinates calculated by the relative coordinate calculation unit and the turning center of the boom as a performance boundary line for each of the plurality of outriggers.
A coping control line setting unit that sets a virtual straight line in which the performance boundary line set by the performance boundary line setting unit is shifted to a side having a high rated load performance corresponding to the working posture of the boom work machine as a coping control line, and a coping control line setting unit.
The required values for the boom turning direction and turning speed, the turning position detected by the boom turning position detection unit, the performance boundary line set by the performance boundary line setting unit, and the countermeasure set by the countermeasure control line setting unit. A control line and a coping processing control unit that controls the turning speed of the boom according to the control line are provided.
When the coping processing control unit determines that the boom is swirling between the coping control line and the performance boundary line, the turning speed is lower than the required turning speed, which is the turning speed determined only by the required value. A moment limiter device for a boom work machine, characterized in that the boom is swiveled.
前記対処処理制御部は、前記ブーム旋回速度検出部が検出した旋回速度が予め設定した速度閾値未満である場合には、前記要求旋回速度で前記ブームを旋回させることを特徴とする請求項１から請求項５のうちいずれか１項に記載したブーム作業機用モーメントリミッタ装置。 A boom turning speed detection unit for detecting the turning speed of the boom is provided.
From claim 1, the coping processing control unit rotates the boom at the required turning speed when the turning speed detected by the boom turning speed detecting unit is less than a preset speed threshold value. The moment limiter device for a boom work machine according to any one of claims 5.
前記機体の上部に設けられ、且つ垂直な軸回りへ旋回可能なブームと、
請求項１から６のうちいずれか１項に記載したブーム作業機用モーメントリミッタ装置と、を備えることを特徴とするブーム作業機。 Multiple outriggers that can be freely deployed and extended around the aircraft,
A boom provided on the upper part of the fuselage and capable of turning around a vertical axis,
A boom work machine comprising the moment limiter device for a boom work machine according to any one of claims 1 to 6.
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