JP6553842B2 - ロボットハンドの爪交換方法及び爪交換システム - Google Patents
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Description
10 ロボットハンド
11 ハンド本体
12A,12B 指根元部
13 指アクチュエータ
21,22,23 爪対
21A,21B,22A,22B,23A,23B 爪体
30A,30B ロック機構
31A,31B 拡径ピン
32A,32B 凹部
41A,41B,42A,42B,43A,43B 爪台
60 制御装置
Claims (5)
- 指根元部を有し且つ前記指根元部を駆動する指アクチュエータが取り付けられたハンド本体を移動させる工程と、
前記指根元部を爪台の水平面上に支持されている爪体に当接させる工程と、
前記指根元部を前記爪体に取外し可能にロックする工程と、を含む爪装着処理と、
前記爪体が前記水平面上に又はその僅か上方に位置するように前記ハンド本体を移動させる工程と、
前記指根元部と前記爪体とのロックを解除する工程と、
前記指根元部を上向きに移動させて前記爪体を前記指根元部から離脱させる工程と、を含む爪取外し処理と、を備え、
前記爪台は、前記水平面の上方に配置される防止機構を備え、
前記爪取外し処理において、前記移動させる工程では、前記指根元部から水平に突出した前記爪体の先端部が前記防止機構と平面視で重なるようにして前記爪体を上下方向において前記水平面と前記防止機構との間に位置づけ、
前記指根元部の先端部の下面が上に凹んでおり、前記爪体の基端部の上面が下に凹んでおり、前記指根元部を前記爪体に取外し可能にロックするためのロック機構が前記指根元部および前記爪体の凹んだ部分に設けられており、
前記当接させる工程において、前記指根元部の凹んだ下面を前記爪体の凹んだ上面に当接させ、前記指根元部の先端部の側面を前記爪体の前記基端部の凹んだ部分の内側面に当接させる、ロボットハンドの爪交換方法。 - 前記爪台は前記爪体を水平面上で支持し、また上向きの弾発力を受けており、
前記移動させる工程では、前記ハンド本体が下向きに移動し、
前記爪装着処理は、前記当接させる工程と前記ロックする工程の間に、前記ハンド本体を弾発力に抗して下向きに押し込む工程を含む、請求項1に記載のロボットハンドの爪交換方法。 - 前記当接させる工程では、前記指根元部に設けられて下向きに延びた拡径ピンが、前記爪体に設けられて上向きに開放された凹部内に、縮径状態で上から挿入され、
前記ロックする工程では、前記拡径ピンが前記凹部内に挿入されている状態で拡径する、請求項2に記載のロボットハンドの爪交換方法。 - 前記指根元部は前記拡径ピンの軸方向と直交する方向に移動可能であり、前記指アクチュエータが前記指根元部と共に前記爪体を当該移動方向に移動させることでワークを把持する、請求項3に記載のロボットハンドの爪交換方法。
- 可動のアームと、
前記アームに取り付けられ、指根元部を有するハンド本体と、
前記指根元部を駆動する指アクチュエータと、
前記指根元部に交換可能に装着される爪体と、
前記指根元部を前記爪体に取外し可能にロックするロック機構と、
前記爪体を支持する水平面、および前記水平面の上方に配置される防止機構を有する爪台と、
前記アームを制御する制御装置と、を備え、
前記指アクチュエータは前記ハンド本体に取り付けられており、
前記制御装置は、爪装着処理と爪取外し処理とを実行可能に構成されており、
前記爪装着処理において、前記制御装置は、前記アームを制御することで、前記ハンド本体を移動させて前記指根元部を前記爪台に保持されている前記爪体に当接させ、前記ロック機構を作動させるように構成され、
前記爪取外し処理において、前記制御装置は、
前記アームを制御することで、前記指根元部から水平に突出した前記爪体の先端部が前記防止機構と平面視で重なるようにして、前記爪体を上下方向において前記水平面と前記防止機構との間に位置づけ、
前記ロック機構の作動を解除し、
前記アームを制御することで、前記指根元部を上向きに移動させるように構成され、
前記指根元部の先端部の下面が上に凹んでおり、前記爪体の基端部の上面が下に凹んでおり、前記ロック機構が前記指根元部および前記爪体の凹んだ部分に設けられており、
前記爪装着処理において、前記制御装置は、前記アームを制御することで、前記指根元部の凹んだ下面を前記爪体の凹んだ上面に当接させ、前記指根元部の先端部の側面を前記爪体の前記基端部の内側面に当接させ、前記ロック機構を作動させるように構成されている、ロボットハンドの爪交換システム。
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