JP6549843B2 - パラレルリンク機構のキャリブレーション装置、キャリブレーション方法及びシミュレータ - Google Patents
パラレルリンク機構のキャリブレーション装置、キャリブレーション方法及びシミュレータ Download PDFInfo
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Description
12 ハウジング
16 トロッカーポート板
18a、18b 模擬術具
20 模擬腹腔鏡カメラ
22a、22b パラレルリンク機構
24 パーソナルコンピュータ
26 入力部
28 映像表示モニタ
30 プレート
32、34、36 リンク部
38 基板
42、44、46 リンク駆動部(モータ)
48、50 受動リンク
52 駆動リンク
54 関節部
56 カウンターウェイト
58 インクリメンタル型エンコーダ
60 初期位置検知センサ
62 角度変換部
64 プレート位置計算部
66 VRシミュレーション部
68 モータ制御部
70 キャリブレーション制御アルゴリズム
72 ポテンショメータ
Claims (4)
- バーチャルリアリティを利用したシミュレータにおける入出力デバイスとして用いられるパラレルリンク機構のキャリブレーションを行うためのキャリブレーション装置であって、
前記パラレルリンク機構のリンク部の各々の回転角度位置を検出するインクリメンタル型エンコーダと、
前記リンク部の各々が初期位置に到達したことを検知する初期位置検知センサと、
前記リンク部の各々を前記初期位置まで自動的に駆動させるリンク駆動部と、
前記初期位置検知センサが、対応するリンク部が初期位置に到達したことを検知したときに、そのときの該リンク部の回転角度位置を初期角度位置として設定するキャリブレーション制御部と、
を備え、
前記リンク駆動部への駆動指令は三角波の形態で送られ、前記インクリメンタル型エンコーダの差分から角速度がフィードバックされるようになっている、キャリブレーション装置。 - 前記リンク部の各々の絶対角度位置を検出するポテンショメータをさらに有する、請求項1に記載のキャリブレーション装置。
- バーチャルリアリティを利用したシミュレータにおける入出力デバイスとして用いられるパラレルリンク機構のキャリブレーションを行うためのキャリブレーション方法であって、
インクリメンタル型エンコーダを用いて、前記パラレルリンク機構のリンク部の各々の回転角度位置を検出するステップと、
前記リンク部の各々を移動させ、前記リンク部の各々が初期位置に到達したことを検知するステップと、
前記リンク部が初期位置に到達したことを検知したときに、そのときの該リンク部の回転角度位置を初期角度位置として設定するステップと、
前記リンク部の各々を前記初期位置まで自動的に駆動させるリンク駆動部への駆動指令を三角波の形態で送るステップと、
前記インクリメンタル型エンコーダの差分から角速度をフィードバックするステップと、
を含むキャリブレーション方法。 - バーチャルリアリティを利用したシミュレータにおいて、
入出力デバイスとして用いられるとともに、各リンクを駆動するリンク駆動部を具備しないパラレルリンク機構と、
前記パラレルリンク機構のキャリブレーションを行うためのキャリブレーション装置であって、
前記パラレルリンク機構のリンク部の各々の回転角度位置を検出するインクリメンタル型エンコーダと、
前記リンク部の各々が初期位置に到達したことを検知する初期位置検知センサと、
前記初期位置検知センサが、対応するリンク部が初期位置に到達したことを検知したときに、そのときの該リンク部の回転角度位置を初期角度位置として設定するキャリブレーション制御部と、を有するキャリブレーション装置と、
前記キャリブレーション制御部からの指令に基づいて、使用者に対して前記リンク部の各々を初期位置に移動させる操作指示を行うための操作指示画面を表示するモニタと、
を備えるシミュレータ。
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