JP6547310B2 - ロボット - Google Patents
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Description
(適用例1)
本発明のロボットは、第1部材と、
前記第1部材に設けられ、第1軸を中心に回動可能な第2部材と、
前記第2部材に設けられた駆動部と、
前記駆動部により駆動され、前記第2部材に設けられている作動軸と、を備え、
前記第1軸と前記作動軸とを含む平面に直交する方向から見て、前記第1部材は、第1部分と前記第1部分よりも幅が狭い第2部分を有し、
前記第2部分と前記第2部材が接続されていることを特徴とする。
本発明のロボットでは、前記第2部分と前記第2部材との接続部には、前記接続部を補強する補強部が設けられていることが好ましい。
本発明のロボットでは、前記補強部は、少なくとも1つのリブを有していることが好ましい。
これにより、接続部の剛性をより高めることができる。
本発明のロボットでは、前記第2部分は筒状をなし、
前記リブは、前記第2部分の内周面に設けられていることが好ましい。
これにより、第2部分の外形を損なわずに、接続部の剛性をより高めることができる。
本発明のロボットでは、前記リブは、前記第2部分の内周面の一部に設けられていることが好ましい。
本発明のロボットでは、前記第2部分は筒状をなし、
前記リブは、前記第2部分の周方向に沿って設けられていることが好ましい。
本発明のロボットでは、前記第1軸と前記作動軸とを含む平面に直交する方向から見た前記第1部分の幅と前記第2部分の幅との差をL1とし、前記リブの突出高さをL2としたとき、
0.01≦L2/L1≦2.0の関係を満たすことが好ましい。
本発明のロボットでは、前記第1部分および前記第2部分は、それぞれ筒状をなし、
前記第2部分は、前記第1部分よりも前記駆動部とは反対側に偏心して設けられていることが好ましい。
本発明のロボットでは、前記第1部材と前記第2部材とは、一体形成されていることが好ましい。
これにより、第1部材および第2部材の機械的強度をより高めることができる。
本発明のロボットでは、前記第1部材と前記第2部材とは、別体であることが好ましい。
これにより、第1部材および第2部材のそれぞれの設計自由度をより高めることができる。
本発明のロボットは、天吊り型であることが好ましい。
本発明のロボットでは、前記第2部材は、水平方向に回動可能であることが好ましい。
これにより、小型で信頼性の高いスカラーロボットを提供することができる。
≪ロボット≫
図1は、本発明の好適な実施形態に係るロボットを示す側面模式図である。図2は、図1に示すロボットの部分拡大断面図である。図3は、図1に示すロボットの第2アームを示す図であり、(a)が断面図、(b)が側面図である。図4は、図1に示すロボットの第2アームを示す斜視図である。なお、以下では、説明の便宜上、図1中の上側を「上」、下側を「下」、左側を「左」、右側を「右」という。また、図1中の上下方向を「鉛直方向」とし、左右方向を「水平方向」とする。
図1に示すように、基台11は、ロボット100の最も上方に位置し、設置面200に取り付けられる部材である。また、基台11の下部には、板状のフランジ111が接続されており、本実施形態では、フランジ111を例えばボルト等の固定部材112を介して設置面200に固定することにより、基台11を設置面200に取り付けている。なお、基台11の設置面200への固定方法は、上記のような固定部材112により固定する方法に限定されず、例えば、接着により固定する方法等、いかなる方法であってもよい。
図1に示すように、ロボットアーム10は、水平方向に延びた第1アーム20と、基台11内に設けられ、第1アーム20を駆動する第1モーターユニット30と、第1アーム20の下方に設けられ、側面視でL字状をなす第2アーム40と、第1アーム20に設けられ、第2アーム40を駆動する第2モーターユニット50とを有している。
図1および図2に示すように、作業ヘッド60は、第2アーム40の先端に設けられた円柱状の作動軸61と、第2部材42上で、作動軸61と第1部材41との間に設けられた駆動部65とを有している。また、作動軸61および駆動部65の一部は、第2アーム40の第2部材42上に設けられたカバー部材62によって覆われている。
第2アーム40は、前述したように、第1部材41と、第2部材42とを有している。
10‥‥ロボットアーム
11‥‥基台
111‥‥フランジ
112‥‥固定部材
20‥‥第1アーム
29‥‥第1関節部
30‥‥第1モーターユニット
31‥‥第1モーター
32‥‥ベルト
33‥‥減速機
34‥‥シャフト
40‥‥第2アーム
41‥‥第1部材
411‥‥幅広部
411a‥‥外周面
411b‥‥外周面
412‥‥幅狭部
412a‥‥外周面
412b‥‥外周面
413‥‥中間部
413a‥‥外周面
413b‥‥外周面
414‥‥境界
415‥‥境界
416‥‥傾斜面
42‥‥第2部材
43‥‥境界部
44‥‥補強部
441‥‥リブ
45‥‥凹部
49‥‥第2関節部
50‥‥第2モーターユニット
51‥‥第2モーター
52‥‥ベルト
53‥‥減速機
54‥‥シャフト
55‥‥カバー部材
60‥‥作業ヘッド
61‥‥作動軸
62‥‥カバー部材
65‥‥駆動部
66‥‥軸昇降機構
661‥‥軸昇降モーター
662‥‥リードネジ機構
6621‥‥雌ネジブロック
663‥‥ベルト
67‥‥軸回転機構
671‥‥軸回転モーター
672‥‥スプライン機構
6721‥‥ボスブロック
673‥‥ベルト
90‥‥ハンド
200‥‥設置面
J1‥‥回動軸
J2‥‥回動軸
J3‥‥中心軸
L1‥‥差
L2‥‥突出高さ
L40‥‥長さ
W1‥‥幅
W2‥‥幅
W10‥‥幅
W20‥‥幅
Claims (13)
- 第1部材と、
上面を有し、前記第1部材に設けられ、第1軸を中心に回動する第2部材と、
前記第2部材に設けられた駆動部と、
前記第1軸から水平方向にずれており、前記駆動部により駆動され、前記第2部材に設けられている作動軸と、
前記作動軸を有する作業ヘッドと、を備え、
前記第1軸と前記作動軸とを含む平面に直交する方向から見て、前記第1部材は、第1部分、前記第1部分よりも幅が狭い第2部分、前記第1部分と前記第2部分との間に設けられた中間部、前記第1部分の前記作業ヘッドとは反対側の外周面、前記中間部の前記作業ヘッドとは反対側の外周面、前記第2部分の前記作業ヘッドとは反対側の外周面、前記中間部の前記作業ヘッド側の傾斜面、および前記第2部分の前記作業ヘッド側の外周面を有し、
前記第2部分に前記第2部材が接続され、
前記作業ヘッドとは反対側において、前記第1部分の前記作業ヘッドとは反対側の前記外周面、前記中間部の前記作業ヘッドとは反対側の前記外周面、および前記第2部分の前記作業ヘッドとは反対側の前記外周面が同一面上に配置され、
前記作業ヘッド側において、前記傾斜面、前記第2部分の前記作業ヘッド側の前記外周面、および前記上面により凹部が設けられていること特徴とするロボット。 - 前記第2部分と前記第2部材との接続部には、前記接続部を補強する補強部が設けられている請求項1に記載のロボット。
- 前記補強部は、少なくとも1つのリブを有している請求項2に記載のロボット。
- 前記第2部分は筒状をなし、
前記リブは、前記第2部分の内周面に設けられている請求項3に記載のロボット。 - 前記リブは、前記第2部分の内周面の一部に設けられている請求項4に記載のロボット。
- 前記第2部分は筒状をなし、
前記リブは、前記第2部分の周方向に沿って設けられている請求項3から5のいずれか1項に記載のロボット。 - 前記第1軸と前記作動軸とを含む平面に直交する方向から見た前記第1部分の幅と前記第2部分の幅との差をL1とし、前記リブの突出高さをL2としたとき、
0.01≦L2/L1≦2.0の関係を満たす請求項3から6のいずれか1項に記載のロボット。 - 前記第1部分および前記第2部分は、それぞれ筒状をなし、
前記第2部分は、前記第1部分よりも前記駆動部とは反対側に偏心して設けられている請求項1から7のいずれか1項に記載のロボット。 - 前記第1部材と前記第2部材とは、一体形成されている請求項1から8のいずれか1項に記載のロボット。
- 前記第1部材と前記第2部材とは、別体である請求項1から8のいずれか1項に記載のロボット。
- 天吊り型である請求項1ないし10のいずれか1項に記載のロボット。
- 前記第2部材は、水平方向に回動可能である請求項1から11のいずれか1項に記載のロボット。
- カバー部材と第2駆動部とを有する第1アームと、
前記第1部材と前記第2部材とを有し、前記第2駆動部により回動され、前記第1アームの鉛直下方に設けられた第2アームと、を備え、
前記カバー部材は、前記第1アームの鉛直上方に配置され、
前記第2駆動部は、前記第1アームと前記カバー部材との内部に配置されている請求項1から12のいずれか1項に記載のロボット。
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