JP6547310B2

JP6547310B2 - ロボット

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Publication number: JP6547310B2
Application number: JP2015016564A
Authority: JP
Inventors: 政次母倉; 小松　大介; 大介小松
Original assignee: Seiko Epson Corp
Current assignee: Seiko Epson Corp
Priority date: 2015-01-30
Filing date: 2015-01-30
Publication date: 2019-07-24
Anticipated expiration: 2035-01-30
Also published as: CN105835048B; US20160221182A1; JP2016140921A; CN105835048A; US10081100B2

Description

本発明は、ロボットに関するものである。

産業用ロボットの一つとして、例えば、特許文献１に記載されたような天井面に吊り下げられて設置される天吊りスカラー型ロボットが知られている。

この特許文献１に記載されたスカラー型ロボットは、天井面に固定されるベース（基台）と、ベースに連結され、水平面内で回動可能とされた第１アームと、第１アームに連結され、水平面内で回動可能とされた第２アームと、第２アームの先端に設けられ、ワーク（部品）の搬送等を行うためのツールが取り付けられる作動軸とを有している。また、このスカラー型ロボットの第２アームには、作動軸を駆動するためのモーターや減速機が固定されている。

ところで、このような天吊りスカラー型ロボットでは、例えば、省スペース化を目的として、より小型なものが望まれている。そのため、例えば、第１アームの幅や第２アームの幅を短くしてロボットの全幅を小さくすることにより、ロボットの小型化を目指すことが考えられる。

しかしながら、前述した特許文献１に記載のスカラー型ロボットでは、その構成上、第２アームにおいて前記モーターや減速機を固定する領域を確保するために、第２アームの長さを短くすることができず、よって、ロボットの小型化を図ることが困難であった。

ＷＯ２０１２／０２９１７４号公報

本発明の目的は、小型化を図ることができるロボットを提供することにある。

本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。
（適用例１）
本発明のロボットは、第１部材と、
前記第１部材に設けられ、第１軸を中心に回動可能な第２部材と、
前記第２部材に設けられた駆動部と、
前記駆動部により駆動され、前記第２部材に設けられている作動軸と、を備え、
前記第１軸と前記作動軸とを含む平面に直交する方向から見て、前記第１部材は、第１部分と前記第１部分よりも幅が狭い第２部分を有し、
前記第２部分と前記第２部材が接続されていることを特徴とする。

これにより、第２部材の長さ（第１軸と作動軸の中心軸との離間距離）を短くすることができ、よって、ロボットの小型化を図ることができる。

（適用例２）
本発明のロボットでは、前記第２部分と前記第２部材との接続部には、前記接続部を補強する補強部が設けられていることが好ましい。

これにより、接続部の剛性を高めることができ、第２部材の撓み等を低減することができる。

（適用例３）
本発明のロボットでは、前記補強部は、少なくとも１つのリブを有していることが好ましい。
これにより、接続部の剛性をより高めることができる。

（適用例４）
本発明のロボットでは、前記第２部分は筒状をなし、
前記リブは、前記第２部分の内周面に設けられていることが好ましい。
これにより、第２部分の外形を損なわずに、接続部の剛性をより高めることができる。

（適用例５）
本発明のロボットでは、前記リブは、前記第２部分の内周面の一部に設けられていることが好ましい。

これにより、第２部分が重くなることをより抑制しつつ、接続部の剛性をより高めることができる。

（適用例６）
本発明のロボットでは、前記第２部分は筒状をなし、
前記リブは、前記第２部分の周方向に沿って設けられていることが好ましい。

これにより、第２部分が重くなることをさらに抑制しつつ、接続部の剛性をさらに高めることができる。

（適用例７）
本発明のロボットでは、前記第１軸と前記作動軸とを含む平面に直交する方向から見た前記第１部分の幅と前記第２部分の幅との差をＬ１とし、前記リブの突出高さをＬ２としたとき、
０．０１≦Ｌ２／Ｌ１≦２．０の関係を満たすことが好ましい。

これにより、第２部分が重くなることをより抑制しつつ、第２部材の長さをより短くできる。そのため、ロボットが重くなることをより抑制しつつ、ロボットをより小型にすることができる。

（適用例８）
本発明のロボットでは、前記第１部分および前記第２部分は、それぞれ筒状をなし、
前記第２部分は、前記第１部分よりも前記駆動部とは反対側に偏心して設けられていることが好ましい。

これにより、第１部材の剛性の低下をより抑制しつつ、第２部材の全長をより短くすることができる。

（適用例９）
本発明のロボットでは、前記第１部材と前記第２部材とは、一体形成されていることが好ましい。
これにより、第１部材および第２部材の機械的強度をより高めることができる。

（適用例１０）
本発明のロボットでは、前記第１部材と前記第２部材とは、別体であることが好ましい。
これにより、第１部材および第２部材のそれぞれの設計自由度をより高めることができる。

（適用例１１）
本発明のロボットは、天吊り型であることが好ましい。

前述したように、ロボットの小型化を図ることができるので、より省スペースな箇所に固定することが可能な天吊りロボットを提供することができる。

（適用例１２）
本発明のロボットでは、前記第２部材は、水平方向に回動可能であることが好ましい。
これにより、小型で信頼性の高いスカラーロボットを提供することができる。

本発明の好適な実施形態に係るロボットを示す側面模式図である。図１に示すロボットの部分拡大断面図である。図１に示すロボットの第２アームを示す図であり、（ａ）が断面図、（ｂ）が側面図である。図１に示すロボットの第２アームを示す斜視図である。

以下、本発明のロボットを添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。
≪ロボット≫
図１は、本発明の好適な実施形態に係るロボットを示す側面模式図である。図２は、図１に示すロボットの部分拡大断面図である。図３は、図１に示すロボットの第２アームを示す図であり、（ａ）が断面図、（ｂ）が側面図である。図４は、図１に示すロボットの第２アームを示す斜視図である。なお、以下では、説明の便宜上、図１中の上側を「上」、下側を「下」、左側を「左」、右側を「右」という。また、図１中の上下方向を「鉛直方向」とし、左右方向を「水平方向」とする。

図１に示すロボット１００は、例えば天井面等の設置面２００に吊り下げて設置される水平多関節ロボットであり、いわゆる天吊り型のスカラーロボットある。このロボット１００は、例えば、携帯電話（スマートフォン）のような精密機器等を製造する製造工程等で用いられ、精密機器や部品等の把持や搬送等を行うことができる。

図１に示すように、ロボット１００は、基台１１と、基台１１に接続されたロボットアーム１０と、ロボットアーム１０に接続された作業ヘッド６０と、図示しないロボット制御装置（制御部）と、を有している。以下、ロボット１００を構成する各部について詳細に説明する。

［基台］
図１に示すように、基台１１は、ロボット１００の最も上方に位置し、設置面２００に取り付けられる部材である。また、基台１１の下部には、板状のフランジ１１１が接続されており、本実施形態では、フランジ１１１を例えばボルト等の固定部材１１２を介して設置面２００に固定することにより、基台１１を設置面２００に取り付けている。なお、基台１１の設置面２００への固定方法は、上記のような固定部材１１２により固定する方法に限定されず、例えば、接着により固定する方法等、いかなる方法であってもよい。

［ロボットアーム］
図１に示すように、ロボットアーム１０は、水平方向に延びた第１アーム２０と、基台１１内に設けられ、第１アーム２０を駆動する第１モーターユニット３０と、第１アーム２０の下方に設けられ、側面視でＬ字状をなす第２アーム４０と、第１アーム２０に設けられ、第２アーム４０を駆動する第２モーターユニット５０とを有している。

第１アーム２０の一方の端部には、第１関節部２９が設けられており、第１アーム２０は、第１関節部２９を介して基台１１に片持支持されている。第１関節部２９は、第１アーム２０を基台１１に対して回動可能に支持する機構を有している。これにより、第１アーム２０は、鉛直方向とほぼ平行である回動軸Ｊ１を中心に、基台１１に対して回動可能になっている。

第１モーターユニット３０は、基台１１内に収納されており、第１モーター３１と、ベルト３２と、減速機３３と、シャフト３４とを有している。また、シャフト３４は、鉛直方向に沿って延び、その一端が第１アーム２０に固定されている。このような第１モーターユニット３０では、第１モーター３１の駆動力が、ベルト３２を介して減速機３３に伝達され、減速機３３にて減速された回転力によってシャフト３４が回転し、このシャフト３４の回転により第１アーム２０を回動させる。

第２アーム４０の上端部には、第２関節部４９が設けられており、第２アーム４０は、第２関節部４９を介して第１アーム２０の他方の端部に接続されている。第２アーム４０は、第２関節部４９から鉛直方向下方に延びた第１部材４１と、第１部材４１の下側の端部から水平方向に延びた第２部材４２とを有している。なお、本実施形態では、第１部材４１と第２部材４２とは、一体形成されている。また、第２関節部４９は、第２アーム４０を第１アーム２０に対して回動可能に支持する機構を有している。これにより、第２アーム４０は、鉛直方向とほぼ平行である回動軸（第１軸）Ｊ２を中心に、第１アーム２０に対して回動可能になっている。

第２モーターユニット５０は、第１アーム２０に設けられ、第２モーター５１と、ベルト５２と、減速機５３と、シャフト５４とを有している。また、シャフト５４は、鉛直方向に沿って延び、その一端が第２アーム４０に固定されている。なお、第２モーターユニット５０の上側の部分には、第１アーム２０上に設けられたカバー部材５５によって覆われている。このような第２モーターユニット５０では、第２モーター５１の駆動力が、ベルト５２を介して減速機５３に伝達され、減速機５３にて減速された回転力によってシャフト５４が回転し、このシャフト５４の回転により第２アーム４０を回動させる。

このような構成のロボットアーム１０では、第１アーム２０の回動軸Ｊ１と、第２アーム４０の回動軸Ｊ２とが、水平方向にずれている。このため、ロボットアーム１０の可動範囲を広くすることができる。

［作業ヘッド］
図１および図２に示すように、作業ヘッド６０は、第２アーム４０の先端に設けられた円柱状の作動軸６１と、第２部材４２上で、作動軸６１と第１部材４１との間に設けられた駆動部６５とを有している。また、作動軸６１および駆動部６５の一部は、第２アーム４０の第２部材４２上に設けられたカバー部材６２によって覆われている。

作動軸６１は、鉛直方向に沿って設けられており、その先端部（下端部）が第２アーム４０から突出している。この突出した先端部には、図１に示すように、例えば精密機器や部品等を把持するハンド９０等のエンドエフェクターが着脱自在に取り付けられている。

図２に示すように、駆動部６５は、作動軸６１を昇降させる軸昇降機構６６と、作動軸６１を回転させる軸回転機構６７とを有している。

軸昇降機構６６は、軸昇降モーター６６１と、リードネジ機構６６２と、ベルト６６３とを有している。リードネジ機構６６２は、作動軸６１の外周面に形成されたネジ溝（図示せず）と、第２部材４２の上部に回転自在に支持された雌ネジブロック６６２１とを有するボールネジで構成されている。このような軸昇降機構６６では、軸昇降モーター６６１の駆動力がベルト６６３を介して雌ネジブロック６６２１に伝達され、これにより雌ネジブロック６６２１が回転することにより、作動軸６１を上下方向（鉛直方向）に昇降させる。

軸回転機構６７は、軸回転モーター６７１と、スプライン機構６７２と、ベルト６７３とを有している。スプライン機構６７２は、作動軸６１の外周面に形成されたスプライン溝（図示せず）と、第２部材４２の下部に回転自在に支持されたボスブロック６７２１とを有するボールスプラインで構成されている。なお、スプライン機構６７２は、作動軸６１を上下方向にスライド自在に支持している。このような軸回転機構６７では、軸回転モーター６７１の駆動力がベルト６７３を介してボスブロック６７２１に伝達され、ボスブロック６７２１が回転することにより、作動軸６１を回転させる。

このような構成のロボット１００は、第１モーターユニット３０、第２モーターユニット５０および駆動部６５が、それぞれ、例えば図示しない配線等を介して、ロボット１００の各部を統括制御するロボット制御装置（図示せず）に接続されている。なお、ロボット制御装置は、基台１１やロボットアーム１０に内蔵されていてもよく、また、基台１１およびロボットアーム１０とは、別体として設けられていてもよい。

以上、ロボット１００の構成について簡単に説明した。なお、前述した説明では、基台１１はフランジ１１１によって設置面２００に取り付けられているが、設置面２００に対する基台１１の取付け箇所は、これに限定されず、例えば、基台１１の上部を設置面２００に取り付けてもよい。

このような構成のロボット１００では、第２アーム４０の長さ（回動軸Ｊ２と作動軸６１の中心軸Ｊ３との離間距離）Ｌ４０を短くすることにより、ロボット１００の小型化を図っている。以下、この点について詳述する。
第２アーム４０は、前述したように、第１部材４１と、第２部材４２とを有している。

第１部材４１は、図３（ａ）に示すように、第２関節部４９に接続された幅広部（第１部分）４１１と、第２部材４２に接続された幅狭部（第２部分）４１２と、幅広部４１１と幅狭部４１２との間に設けられた中間部４１３とを有している。なお、幅広部４１１、中間部４１３および幅狭部４１２は、一体形成されている。また、幅狭部４１２の鉛直方向に沿った長さは、幅広部４１１の鉛直方向に沿った長さよりも長く形成されており、幅広部４１１が、駆動部６５よりも上方に位置している。また、幅広部４１１および幅狭部４１２は、それぞれ、その横断面積がほぼ一定な筒状をなしている。一方、中間部４１３は、その横断面積が幅広部４１１から幅狭部４１２に向かって漸減した筒状をなしている。

また、図３（ａ）に示すように、幅狭部４１２は、側面視で（回動軸Ｊ２と作動軸６１とを含む平面に直交する方向から見たとき）、その幅Ｗ２が幅広部４１１の幅Ｗ１よりも狭くなっている。一方、図３（ｂ）に示すように、幅狭部４１２は、図３（ａ）中の左側から見たとき（回動軸Ｊ２と作動軸６１とが重なる方向から見たとき）、その幅Ｗ２０が幅広部４１１の幅Ｗ１０とほぼ同じになっている。

また、幅狭部４１２は、幅広部４１１よりも作業ヘッド６０とは反対側に偏心して設けられている。これにより、幅広部４１１の作業ヘッド６０とは反対側の外周面４１１ａと、中間部４１３の作業ヘッド６０とは反対側の外周面４１３ａと、幅狭部４１２の作業ヘッド６０とは反対側の外周面４１２ａとが、ほぼ同一面上に位置している。一方、幅狭部４１２の作業ヘッド６０側の外周面４１２ｂは、幅広部４１１の作業ヘッド６０側の外周面４１１ｂよりも作業ヘッド６０とは反対側に位置している。そして、中間部４１３の作業ヘッド６０側の外周面４１３ｂが、外周面４１１ｂと外周面４１２ｂとの間の段差部分である傾斜面４１６を構成している。この傾斜面４１６は、回動軸Ｊ２に対して傾斜している。具体的には、傾斜面４１６は、側面視で、外周面４１２ｂと傾斜面４１６との境界４１５が、外周面４１１ｂと傾斜面４１６との境界４１４よりも回動軸Ｊ２側に位置するように傾斜している。

このような第１部材４１を有することで、第１部材４１の作業ヘッド６０側には、傾斜面４１６と、外周面４１２ｂと、第２部材４２の上面とで、凹部４５が形成されている。そして、この凹部４５には、図２に示すように、作業ヘッド６０の一部が配置されている。これにより、第２アーム４０の第２部材４２において、作業ヘッド６０を配置する領域を確保したまま、凹部４５分、作業ヘッド６０を第１部材４１寄りに配置することができる。そのため、第２アーム４０の長さＬ４０を短くすることができ、よって、第２アーム４０を小型にすることができることができる。これにより、ロボット１００の小型化を図ることができる。

また、本実施形態では、第１部材４１の作業ヘッド６０側にのみに凹部４５を設け、第１部材４１の作業ヘッド６０とは反対側に凹部を設けることを省略することで、長さＬ４０を短くしつつも、幅狭部４１２の幅が必要以上に狭くなることを抑制している。これにより、幅狭部４１２の幅が小さくなることによる第２アーム４０の剛性の低下をより抑制しつつ、第２アーム４０の小型化をより図ることができる。

また、第１部材４１全体の幅を小さくするのではなく、幅狭部４１２の幅Ｗ２のみを小さくし、幅広部４１１の幅Ｗ１を幅狭部４１２の幅Ｗ２よりも大きくしている。これにより、幅広部４１１の幅を、幅広部４１１に接続される第２関節部４９の幅に応じた大きさにすることができる。そのため、第２アーム４０と第２関節部４９との接続部分の剛性の低下を抑えることができる。

上記のような観点から、幅広部４１１の幅Ｗ１と幅狭部４１２の幅Ｗ２とは、０．４≦Ｗ２／Ｗ１＜１．０の関係を満足することが好ましく、０．６≦Ｗ２／Ｗ１≦０．９９の関係を満足することがより好ましく、０．９５≦Ｗ２／Ｗ１≦０．９８の関係を満足することがさらに好ましい。これにより、第１部材４１の剛性の低下をより抑制しつつ、第２アーム４０の長さＬ４０をより短くすることができる。そのため、ロボット１００をより安定的に駆動させることができるとともに、より小型にすることができる。

具体的には、幅広部４１１の幅Ｗ１は、特に限定されないが、２０ｍｍ以上１００ｍｍ以下であることが好ましく、３０ｍｍ以上８５ｍｍ以下であることがより好ましい。また、幅狭部４１２の幅Ｗ２は、特に限定されないが、１０ｍｍ以上８０ｍｍ以下であることが好ましく、２０ｍｍ以上７５ｍｍ以下であることがより好ましい。これにより、上記効果をより顕著に発揮することができる。

また、図３（ａ）に示すように、第１部材４１と第２部材４２との境界部分である境界部４３（接続部）には、境界部４３を補強する補強部４４が設けられている。

図４（ａ）に示すように、補強部４４は、幅狭部４１２の内周面に突出形成されたリブ４４１を有している。また、図４（ｂ）に示すように、リブ４４１は、幅狭部４１２の内周面の全周ではなくその一部のみに設けられている。具体的には、リブ４４１は、幅狭部４１２の内周面のうち、第２部材４２の延出方向側に設けられている。また、リブ４４１は、幅狭部４１２の内周面の周方向に沿って延びた、いわゆる横リブである。

このようなリブ４４１が境界部４３に設けられていることで、第１部材４１と第２部材４２との境界部４３の剛性を高めることができる。このため、例えば、応力が集中し易い境界部４３が応力に耐え切れずに、第２部材４２が撓んでしまうこと等を抑制することができる。

特に、前述したように、リブ４４１は、幅狭部４１２の内周面に設けられている。これにより、幅狭部４１２の外形を損なわずに、境界部４３の剛性をより高めることができる。

また、前述したように、リブ４４１は、幅狭部４１２の内周面の全周ではなく、内周面のうち、応力集中が生じ易い第２部材４２の延出方向側にのみ設けられている。これにより、リブ４４１を過剰に大きくすることなく、リブ４４１によって応力集中が生じ易い箇所をより重点的に補強することができる。このため、第２アーム４０の重量化をより抑制しつつ、境界部４３の剛性をより高めることができる。

また、前述したように、リブ４４１は、幅狭部４１２の周方向に沿って設けられている。このため、幅狭部４１２の軸方向に沿って延びたいわゆる縦リブよりも、応力集中が生じ易い箇所をより重点的に、かつ、より過不足なく補強することができるとともに、過剰な大きさのリブ４４１によって第２アーム４０の重量が重くなることをより抑制することができる。

上記のような観点から、図３（ａ）に示すように、幅狭部４１２の幅Ｗ２と幅広部４１１の幅Ｗ１との差をＬ１とし、リブ４４１の突出高さをＬ２としたとき、０．０１≦Ｌ２／Ｌ１≦２．０の関係を満たすことが好ましく、０．０３≦Ｌ２／Ｌ１≦１．５の関係を満たすことがより好ましく、０．０３≦Ｌ２／Ｌ１≦１．３の関係を満たすことがさらに好ましい。これにより、第２アーム４０の重量化をさらに抑制しつつ、第２アーム４０の小型化をさらに図ることができる。そのため、ロボット１００の重量化をさらに抑制しつつ、ロボット１００の小型化をさらに図ることができる。

具体的には、差Ｌ１は、特に限定されないが、０．１ｍｍ以上４０ｍｍ以下であることが好ましく、０．３ｍｍ以上３０ｍｍ以下であることがより好ましい。また、突出高さＬ２は、特に限定されないが、０．０５ｍｍ以上３０ｍｍ以下であることが好ましく、０．３ｍｍ以上２０ｍｍ以下であることがより好ましい。これにより、上記効果をより顕著に発揮することができる。

また、このような構成のロボット１００では、第２アーム４０の長さ（回動軸Ｊ１と作動軸６１の中心軸Ｊ３との離間距離）Ｌ４０は、特に限定されないが、例えば、１５０ｍｍ以上２００ｍｍ以下とすることができる。

また、ロボット１００では、前述したように、第１部材４１と第２部材４２とは、一体形成されている。このため、第１部材４１と第２部材４２とが別体に構成された場合に比べ、これらの境界部４３の機械的強度を高めることができる。そのため、第２部材４２の撓み等を低減することができる。

なお、本実施形態では、第１部材４１と第２部材４２とは、一体形成されているが、これらは、別体であってもよい。別体にすることで、第１部材４１と第２部材４２のそれぞれの設計自由度をより高めることができる。例えば、第１部材４１と第２部材４２とを、それぞれ、その用途に適した異なる材料で構成することができる。

以上、本発明のロボットを図示の好適な実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、他の任意の構成物が付加されていてもよい。

例えば、前述した実施形態では、補強部は、１つのリブを有しているが、リブの数はこれに限定されず、補強部は、リブを複数有していてもよい。また、複数のリブを有する場合には、例えば、図３に示すようないわゆる横リブの上方に、互いに所定の間隔で設けられた複数の縦リブを設けてもよい。

また、前述した実施形態では、第２アームは、第２部材が第１部材の下端に接続されている構成として説明したが、第２アームは、第２部材が第１部材の側面に接続されている構成であるとも言える。

また、前述した実施形態では、第１部分が幅広部であり、第２部分が幅狭部であるとしたが、第１部分が幅広部および中間部であり、第２部分が幅狭部であるとも言える。また、必要に応じて、幅広部を省略してもよく、その場合には、第１部分が中間部であり、第２部分が幅狭部であるとも言える。なお、第１部分が中間部である場合には、幅Ｗ１は、中間部の最大幅とする。

また、前述した実施形態では、中間層の外周面は、傾斜面で構成されていたが、中間層の外周面の構成はこれに限定されない。例えば、中間層の外周面は、複数の段差を有する階段状をなしていてもよい。

また、前述した実施形態では、本発明のロボットの設置箇所は、天井面であったが、本発明のロボットの設置箇所は、これに限定されず、例えば、地上面や側壁面等の任意の箇所でよい。

また、前述した実施形態では、ロボットアームの数は、１つであったが、ロボットアームの数は、これに限定されず、例えば、２つ以上でもよい。すなわち、本発明のロボットは、例えば、双腕ロボット等の複数腕ロボットであってもよい。

また、前述した実施形態では、ロボットアームが有するアームの数は、２つであったが、アームの数は、これに限定されず、例えば、３つ以上でもよい。また、前述した実施形態では、ロボットアームの回動軸の数は、２つであるが、回動軸の数は、これに限定されず、例えば、１つ、または、３つ以上でもよい。

また、前述した実施形態では、本発明のロボットの一例として、天吊り型の水平多関節ロボットを例に説明したが、本発明のロボットは、他の形式のロボットであってもよい。具体例としては、例えば、脚部を有する脚式歩行（走行）ロボット等が挙げられる。

１００‥‥ロボット
１０‥‥ロボットアーム
１１‥‥基台
１１１‥‥フランジ
１１２‥‥固定部材
２０‥‥第１アーム
２９‥‥第１関節部
３０‥‥第１モーターユニット
３１‥‥第１モーター
３２‥‥ベルト
３３‥‥減速機
３４‥‥シャフト
４０‥‥第２アーム
４１‥‥第１部材
４１１‥‥幅広部
４１１ａ‥‥外周面
４１１ｂ‥‥外周面
４１２‥‥幅狭部
４１２ａ‥‥外周面
４１２ｂ‥‥外周面
４１３‥‥中間部
４１３ａ‥‥外周面
４１３ｂ‥‥外周面
４１４‥‥境界
４１５‥‥境界
４１６‥‥傾斜面
４２‥‥第２部材
４３‥‥境界部
４４‥‥補強部
４４１‥‥リブ
４５‥‥凹部
４９‥‥第２関節部
５０‥‥第２モーターユニット
５１‥‥第２モーター
５２‥‥ベルト
５３‥‥減速機
５４‥‥シャフト
５５‥‥カバー部材
６０‥‥作業ヘッド
６１‥‥作動軸
６２‥‥カバー部材
６５‥‥駆動部
６６‥‥軸昇降機構
６６１‥‥軸昇降モーター
６６２‥‥リードネジ機構
６６２１‥‥雌ネジブロック
６６３‥‥ベルト
６７‥‥軸回転機構
６７１‥‥軸回転モーター
６７２‥‥スプライン機構
６７２１‥‥ボスブロック
６７３‥‥ベルト
９０‥‥ハンド
２００‥‥設置面
Ｊ１‥‥回動軸
Ｊ２‥‥回動軸
Ｊ３‥‥中心軸
Ｌ１‥‥差
Ｌ２‥‥突出高さ
Ｌ４０‥‥長さ
Ｗ１‥‥幅
Ｗ２‥‥幅
Ｗ１０‥‥幅
Ｗ２０‥‥幅

Claims

第１部材と、
上面を有し、前記第１部材に設けられ、第１軸を中心に回動する第２部材と、
前記第２部材に設けられた駆動部と、
前記第１軸から水平方向にずれており、前記駆動部により駆動され、前記第２部材に設けられている作動軸と、
前記作動軸を有する作業ヘッドと、を備え、
前記第１軸と前記作動軸とを含む平面に直交する方向から見て、前記第１部材は、第１部分、前記第１部分よりも幅が狭い第２部分、前記第１部分と前記第２部分との間に設けられた中間部、前記第１部分の前記作業ヘッドとは反対側の外周面、前記中間部の前記作業ヘッドとは反対側の外周面、前記第２部分の前記作業ヘッドとは反対側の外周面、前記中間部の前記作業ヘッド側の傾斜面、および前記第２部分の前記作業ヘッド側の外周面を有し、
前記第２部分に前記第２部材が接続され、
前記作業ヘッドとは反対側において、前記第１部分の前記作業ヘッドとは反対側の前記外周面、前記中間部の前記作業ヘッドとは反対側の前記外周面、および前記第２部分の前記作業ヘッドとは反対側の前記外周面が同一面上に配置され、
前記作業ヘッド側において、前記傾斜面、前記第２部分の前記作業ヘッド側の前記外周面、および前記上面により凹部が設けられていること特徴とするロボット。
前記第２部分と前記第２部材との接続部には、前記接続部を補強する補強部が設けられている請求項１に記載のロボット。
前記補強部は、少なくとも１つのリブを有している請求項２に記載のロボット。
前記第２部分は筒状をなし、
前記リブは、前記第２部分の内周面に設けられている請求項３に記載のロボット。
前記リブは、前記第２部分の内周面の一部に設けられている請求項４に記載のロボット。
前記第２部分は筒状をなし、
前記リブは、前記第２部分の周方向に沿って設けられている請求項３から５のいずれか１項に記載のロボット。
前記第１軸と前記作動軸とを含む平面に直交する方向から見た前記第１部分の幅と前記第２部分の幅との差をＬ１とし、前記リブの突出高さをＬ２としたとき、
０．０１≦Ｌ２／Ｌ１≦２．０の関係を満たす請求項３から６のいずれか１項に記載のロボット。
前記第１部分および前記第２部分は、それぞれ筒状をなし、
前記第２部分は、前記第１部分よりも前記駆動部とは反対側に偏心して設けられている請求項１から７のいずれか１項に記載のロボット。
前記第１部材と前記第２部材とは、一体形成されている請求項１から８のいずれか１項に記載のロボット。
前記第１部材と前記第２部材とは、別体である請求項１から８のいずれか１項に記載のロボット。
天吊り型である請求項１ないし１０のいずれか１項に記載のロボット。
前記第２部材は、水平方向に回動可能である請求項１から１１のいずれか１項に記載のロボット。
カバー部材と第２駆動部とを有する第１アームと、
前記第１部材と前記第２部材とを有し、前記第２駆動部により回動され、前記第１アームの鉛直下方に設けられた第２アームと、を備え、
前記カバー部材は、前記第１アームの鉛直上方に配置され、
前記第２駆動部は、前記第１アームと前記カバー部材との内部に配置されている請求項１から１２のいずれか１項に記載のロボット。