JP6544851B2 - 位置決め装置のパラメータ設定方法、及びパラメータ設定装置、並びにこのパラメータ設定装置を備えた位置決め装置 - Google Patents
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Description
Δθ=(Tm−Jm・α)/KθR
但し、Jmは旋回軸部や軸受のイナーシャ、Tmは速度制御部から出力されるトルク指令、αは回転角加速度、KθRはねじり剛性係数である。
前記テーブル、駆動モータのロータ及び対象物から構成される構造物の第1の共振周波数ωr1[rad/s]、並びに前記駆動モータのステータ及び基台から構成される構造物の第2の共振周波数ωr2[rad/s]を下式によって算出し、算出された第1の共振周波数ωr1に応じて、前記位置決め装置に設けられた第1制振フィルタの除去周波数帯域を設定するとともに、算出された第2の共振周波数ωr2に応じて、前記位置決め装置に設けられた第2制振フィルタの除去周波数帯域を設定するようにした制御パラメータの設定方法に係る。
ωr1=(Kj((1/(Jr+Jt))+(1/Jj)))1/2
ωr2=(Ks((1/Jb)+(1/Js)))1/2
前記テーブル、駆動モータのロータ及び対象物から構成される構造物の第1の共振周波数ωr1、並びに前記駆動モータのステータ及び基台から構成される構造物の第2の共振周波数ωr2を上式によって算出する演算部と、
前記演算部により算出された第1の共振周波数ωr1に応じて、前記位置決め装置に設けられた第1制振フィルタの除去周波数帯域を設定するとともに、前記演算部により算出された第2の共振周波数ωr2に応じて、前記位置決め装置に設けられた第2制振フィルタの除去周波数帯域を設定する設定部とを設けて構成した制御パラメータの設定装置に係る。
ωr1=(Kj((1/(Jr+Jt))+(1/Jj)))1/2
ωr2=(Ks((1/Jb)+(1/Js)))1/2
したがって、
J1=Jr+Jt
J2=Jj
K=Kj
となる。
したがって、
J1=Jb
J2=Js
K=Ks
となる。
J1(d2θ1/dt2)=T−TL
J2(d2θ2/dt2)=TL
TL=K(θ1−θ2)
という関係式が成立し、これらをラプラス変換すると、
θ1=(T−TL)/(J1s2)
θ2=TL/(J2s2)
TL=K(θ1−θ2)
となる。
したがって、図5に示した2慣性系モデルは、図6に示すようなブロック図で表現することができ、前記上部構造物及び下部構造物から構成される回転テーブル装置10は、上述したように、図4に示すようなブロック図として表すことができる。
ωr=(K((1/J1)+(1/J2)))1/2
ωa=(K/J2)1/2
斯くして、2慣性系の振動モデルでは、共振周波数ωrを上式から算出することができる。
ωr1=(Kj((1/(Jr+Jt))+(1/Jj)))1/2
によって、算出することができる。
ωr2=(Ks((1/Jb)+(1/Js)))1/2
によって、算出することができる。
2 位置制御部
3 速度制御部
4 制振フィルタ部
5 トルク制御部
6 微分器
7 パラメータ設定部
7a 演算部
7b 設定部
8 パラメータ記憶部
10 回転テーブル装置
11 テーブルベース
12 モータ
13 ステータ
14 ロータ
15 位置検出器
16 位置検出器(ステータ側の部品)
17 位置検出器(ロータ側の部品)
18 テーブル
19 ワーク
Claims (3)
- 基台と、この基台に回転自在に保持され、且つ対象物が載置されるテーブルと、このテーブルを基台に対して回転させる駆動モータとを備えた回転テーブル装置の、前記駆動モータを制御する位置決め装置に設けられた、制振フィルタの除去周波数帯域を設定する方法であって、
前記テーブル、駆動モータのロータ及び対象物から構成される構造物の第1の共振周波数ωr1、並びに前記駆動モータのステータ及び基台から構成される構造物の第2の共振周波数ωr2を下式によって算出し、前記位置決め装置に設けられた第1制振フィルタの除去周波数帯域を、前記第1の共振周波数ω r1 を中心とした所定幅に設定するとともに、前記位置決め装置に設けられた第2制振フィルタの除去周波数帯域を、前記第2の共振周波数ω r2 を中心とした所定幅に設定するようにしたことを特徴とする制御パラメータの設定方法。
ωr1=(Kj((1/(Jr+Jt))+(1/Jj)))1/2
ωr2=(Ks((1/Jb)+(1/Js)))1/2
但し、Jrは前記駆動モータのロータのイナーシャ、Jtは前記テーブルのイナーシャ、Jjは前記対象物のイナーシャ、Jbは前記基台のイナーシャ、Jsは前記駆動モータのステータのイナーシャ、Kjは前記対象物のねじり剛性、Ksは前記駆動モータのステータのねじり剛性である。 - 基台と、この基台に回転自在に保持され、且つ対象物が載置されるテーブルと、このテーブルを基台に対して回転させる駆動モータとを備えた回転テーブル装置の、前記駆動モータを制御する位置決め装置に設けられた、制振フィルタの除去周波数帯域を設定する装置であって、
前記テーブル、駆動モータのロータ及び対象物から構成される構造物の第1の共振周波数ωr1、並びに前記駆動モータのステータ及び基台から構成される構造物の第2の共振周波数ωr2を下式によって算出する演算部と、
前記位置決め装置に設けられた第1制振フィルタの除去周波数帯域を、前記演算部により算出された第1の共振周波数ω r1 を中心とした所定幅に設定するとともに、前記位置決め装置に設けられた第2制振フィルタの除去周波数帯域を、前記第2の共振周波数ω r2 を中心とした所定幅に設定する設定部とを設けて構成したことを特徴とする制御パラメータの設定装置。
ωr1=(Kj((1/(Jr+Jt))+(1/Jj)))1/2
ωr2=(Ks((1/Jb)+(1/Js)))1/2
但し、Jrは前記駆動モータのロータのイナーシャ、Jtは前記テーブルのイナーシャ、Jjは前記対象物のイナーシャ、Jbは前記基台のイナーシャ、Jsは前記駆動モータのステータのイナーシャ、Kjは前記対象物のねじり剛性、Ksは前記駆動モータのステータのねじり剛性である。 - 前記駆動モータを制御する位置決め装置であって、第1及び第2の制振フィルタを備えるとともに、前記請求項2に記載した制御パラメータの設定装置を備えたことを特徴とする位置決め装置。
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