JP6544158B2 - Seedling transplanter - Google Patents

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Description

本発明は、圃場で苗の植え付けなどの作業を行う苗移植機に関する。   The present invention relates to a seedling transplanting machine that performs operations such as planting of seedlings in a field.

従来、圃場を走行する走行車体の後部に苗植付装置を取り付け、走行しながら圃場に苗を植え付ける可能とした苗移植機がある。かかる苗移植機において、苗の植付深さを一定にするために、苗の植付箇所を整地するロータを有する整地装置を苗植付装置に設けるとともに、昇降モータによりロータを上下方向の位置調節を可能に構成したものがある（例えば、特許文献１を参照）。   Conventionally, there is a seedling transplanting machine in which a seedling planting device is attached to the rear of a traveling vehicle body traveling in a field, and it is possible to plant seedlings in the field while traveling. In this seedling transplanting machine, in order to make the planting depth of the seeding constant, a leveling device having a rotor for leveling the planting location of the seedling is provided in the seedling planting device, and the rotor is vertically positioned by the lift motor. There are some which are configured to be adjustable (see, for example, Patent Document 1).

かかる苗移植機では、圃場の土質に合わせて整地装置のロータの上下位置を調節することにより、植付位置の凹凸を均して苗の植付深さを略一定にすることができるとともに、ロータが泥土を過剰に攪拌して圃場面を荒らすことを防止できる。   In this seedling transplanting machine, by adjusting the vertical position of the rotor of the leveling device in accordance with the soil quality of the field, it is possible to level the unevenness of the planting position and make the planting depth of the seedling substantially constant. It is possible to prevent the rotor from agitating the mud excessively and damaging the fort scene.

特開２０１５−８６５８号公報JP, 2015-8658, A

しかしながら、上述した従来の苗移植機は、苗の植付作業中にロータの高さを変更する場合、作業者による昇降モータの操作が必要となる。圃場内には、圃場状態が他所とは異なる場所があり、例えば、土質が相対的に緩みやすい場所などを、他所と同様なロータ高さでそのまま整地すると、泥土が攪拌され過ぎてしまう。そうすると、その部分の苗の植付深さが他所よりも深くなり、苗の生育速度に他所と差が出るおそれがある。   However, in the above-described conventional seedling transplanting machine, when changing the height of the rotor during the planting work of seedlings, the operator needs to operate the elevating motor. In the field, there are places where the field condition is different from other places. For example, when the place where the soil quality tends to be loosened relatively is leveled with the same rotor height as the other places, the mud will be stirred too much. If so, the planting depth of the seedling of that part becomes deeper than the other places, and there is a possibility that the growth rate of the seedling may differ from the other places.

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、圃場状態が異なっていても、苗植付深さなどが略一定となる安定した苗植付作業を行うことのできる苗移植機を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above, and provides a seedling transplanting machine capable of performing a stable seedling planting operation in which the seedling planting depth and the like are substantially constant even if the field conditions are different. The purpose is to

上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、圃場を走行する走行車体（２）の後部に取り付けられる苗植付部（５０）と、圃場を整地可能であり、前記苗植付部（５０）の前方に設けられる整地装置（８０）と、前記整地装置（８０）を上下昇降させる昇降機構（８００）と、圃場に関する圃場情報を取得する圃場情報取得手段（１１０，１２０，１３０）と、前記圃場情報取得手段（１１０，１２０，１３０）により取得した前記圃場情報に基づいて、前記整地装置（８０）を昇降させる制御装置（１５０）と、を備え、前記圃場情報取得手段は、前記走行車体（２）の位置情報を取得する位置情報取得装置（１２０）であり、前記制御装置（１５０）は、前記圃場内の各地点における地点情報を予め記憶可能であり、前記位置情報取得装置（１２０）が取得した前記圃場情報としての前記位置情報が、記憶された前記地点情報と一致した場合、前記昇降機構（８００）を駆動して前記整地装置（８０）を昇降させることを特徴とす苗移植機（１）とした。 In order to solve the above-mentioned problems and achieve the object, the invention according to claim 1 can level the field with a seedling planting section (50) attached to the rear of the traveling vehicle body (2) traveling in the field The land preparation device (80) provided in front of the seedling planting unit (50), an elevation mechanism (800) for raising and lowering the land adjustment device (80), and field information acquisition for obtaining field information on the field Means (110, 120, 130), and a control device (150) for raising and lowering the ground adjustment device (80) based on the field information acquired by the field information acquisition means (110, 120, 130) The field information acquisition means is a position information acquisition device (120) for acquiring position information of the traveling vehicle body (2), and the control device (150) stores point information at each point in the field in advance. OK And if the position information as the field information acquired by the position information acquiring device (120) matches the stored point information, the elevation mechanism (800) is driven to adjust the ground adjustment device (80 ) was elevating was characterized and to seedling transplantation machine Rukoto (1).

請求項２の発明は、前記制御装置（１５０）は、前記位置情報取得装置（１２０）が取得した前記圃場情報としての前記位置情報が、前記圃場の取水口または排水口を示す地点情報と一致した場合、前記昇降機構（８００）を駆動して前記整地装置（８０）を所定高さ上昇させることを特徴とする請求項１に記載の苗移植機（１）とした。 In the invention of claim 2 , in the control device (150), the positional information as the agricultural field information acquired by the positional information acquisition device (120) matches the point information indicating the intake or outlet of the agricultural field. If you were a seedling transplantation machine (1) according to claim 1, characterized in that said ground leveling device by driving the elevating mechanism (800) (80) is raised a predetermined height.

請求項３の発明は、前記制御装置（１５０）は、前記位置情報取得装置（１２０）が取得した前記位置情報が、前記圃場の出入口を示す地点情報と一致した場合、前記昇降機構（８００）を駆動して前記整地装置（８０）を所定高さ上昇させることを特徴とする請求項１または２に記載の苗移植機（１）とした。 In the invention of claim 3, when the position information acquired by the position information acquiring device (120) matches the point information indicating the entrance of the field, the control device (150) moves the lifting mechanism (800). The seedling transplanting machine (1) according to claim 1 or 2 , wherein the ground leveling device (80) is raised by a predetermined height by driving the ground leveling device (80).

請求項４の発明は、前記圃場情報取得手段は、前記圃場の肥料濃度を検出する肥料濃度センサ（１１０）であり、前記制御装置（１５０）は、前記肥料濃度センサ（１１０）が検出した前記圃場情報としての前記肥料濃度に応じて前記昇降機構（８００）を駆動して前記整地装置（８０）を昇降させることを特徴とする請求項１に記載の苗移植機（１）とした。 In the invention of claim 4, the field information acquisition means is a fertilizer concentration sensor (110) for detecting fertilizer concentration in the field, and the control device (150) is for detecting the fertilizer concentration sensor (110). The seedling transplanting machine (1) according to claim 1 , wherein the leveling device (80) is moved up and down by driving the lifting mechanism (800) according to the fertilizer concentration as field information.

請求項５の発明は、前記整地装置（８０）を駆動する駆動モータ（８７０）をさらに備え、前記制御装置（１５０）は、前記肥料濃度センサ（１１０）が取得した前記肥料濃度に応じて前記駆動モータ（８７０）の出力を変更し、前記整地装置（８０）の作動速度を変更することを特徴とする請求項４に記載の苗移植機（１）とした。 The invention according to claim 5 further includes a drive motor (870) for driving the ground leveling device (80), and the control device (150) is configured to adjust the fertilizer concentration according to the fertilizer concentration acquired by the fertilizer concentration sensor (110). The seedling transplanting machine (1) according to claim 4 , wherein the output of the drive motor (870) is changed to change the operation speed of the leveling device (80).

請求項６の発明は、前記圃場情報取得手段は、前記圃場の圃場深さを検出する深度センサ（１３０）であり、前記制御装置（１５０）は、前記深度センサ（１３０）が検出した前記圃場情報としての前記圃場深さに応じて前記昇降機構（８００）を駆動して前記整地装置（８０）を昇降させることを特徴とする請求項１に記載の苗移植機（１）とした。 In the invention according to claim 6, the field information acquisition means is a depth sensor (130) for detecting the field depth of the field, and the control device (150) is for the field detected by the depth sensor (130). The seedling transplanting machine (1) according to claim 1 , wherein the leveling device (80) is moved up and down by driving the lifting mechanism (800) according to the field depth as information.

請求項７の発明は、前記整地装置（８０）を駆動する駆動モータ（８７０）をさらに備え、前記制御装置（１５０）は、前記深度センサ（１３０）が検出した前記圃場深さに応じて前記駆動モータ（８７０）の出力を変更し、前記整地装置（８０）の作動速度を変更することを特徴とする請求項６に記載の苗移植機（１）とした。 The invention of claim 7 further comprises a drive motor (870) for driving the ground leveling device (80), wherein the control device (150) responds to the field depth detected by the depth sensor (130). The seedling transplanting machine (1) according to claim 6 , wherein the output of the drive motor (870) is changed to change the operation speed of the leveling device (80).

請求項１に記載の苗移植機（１）は、圃場状態が異なっていても、取得した圃場情報に基づいて、整地装置（８０）の作業高さや苗植付深さなどが略一定となるように制御することにより、安定した苗植付作業を行うことができる。したがって、苗の生育の安定化を図ることができる。   In the seedling transplanting machine (1) according to claim 1, even if the field condition is different, the working height and the seedling attachment depth of the leveling device (80) become substantially constant based on the acquired field information. By controlling as above, stable seedling planting operation can be performed. Therefore, the growth of seedlings can be stabilized.

また、所定位置で整地装置（８０）を昇降させることにより、圃場面の凸凹を確実に均すことができるため、苗の植付深さを略一定にすることができる。また、圃場面に対し不要な整地作業を行わないことにより、圃場が苗の植付けや苗の生育に悪影響を生じる状態になることを防止でき、苗の植付姿勢が安定し、生育も安定する。 In addition, by raising and lowering the ground leveling device (80) at the predetermined position, the unevenness of the chewing scene can be reliably leveled, so that the planting depth of the seedlings can be made substantially constant. In addition, by not performing unnecessary ground leveling work on the weir scene, it is possible to prevent the field from becoming an adverse effect on the planting of seedlings and the growth of seedlings, and the planting posture of seedlings is stabilized and the growth is stabilized. .

請求項２に記載の苗移植機（１）は、請求項１の発明の効果に加えて、他所よりも圃場面が軟らかい取水口または排水口では整地装置（８０）を上昇させて圃場面との接触を弱めたり、あるいは接触を回避することができるため、整地装置（８０）で圃場面を荒らすことを防止できる。したがって、苗の植付深さを大幅に乱すことがなく、植付精度が向上する。 Seedling transplantation machine according to claim 2 (1), in addition to the effect of the invention of claim 1, the field surface to raise the leveling device (80) is in the field plane is soft water intake or water outlet than elsewhere Since it is possible to weaken or avoid contact, it is possible to prevent the ground leveling device (80) from damaging the scene. Therefore, the planting accuracy is improved without significantly disturbing the planting depth of the seedlings.

請求項３に記載の苗移植機（１）は、請求項１または２の発明の効果に加えて、他所よりも浅く、かつ圃場面が固くなる傾向のある出入口付近では整地装置（８０）を上昇させて圃場面との接触を弱めたり、あるいは接触を回避することができるため、整地装置（８０）で固い圃場の土を散らばらせて、圃場面を荒らすことを防止できる。したがって、この場合も苗の植付深さを大幅に乱すことがなく、植付精度が向上する。 3. seedling transplantation machine as set forth in (1), in addition to the effect of the invention according to claim 1 or 2, shallower than elsewhere, and leveling device in the vicinity of the entrance to the field surface tends to become hard to (80) Since it is possible to raise and weaken the contact with the crawling scene or to avoid the contact, it is possible to prevent the soil of the hard field from being scattered by the ground leveling device (80) and damaging the crawling scene. Therefore, in this case as well, the planting accuracy of the seedlings is not significantly disturbed, and the planting accuracy is improved.

請求項４に記載の苗移植機（１）は、請求項１の発明の効果に加えて、圃場の肥料濃度に応じて整地装置（８０）を昇降させることにより、肥料濃度の高いところでは整地装置（８０）で圃場面の土を攪拌し、土中に含まれる肥料成分を水中に溶出しやすくすることができるため、圃場なの肥料濃度を均一化させ、苗の生育の安定化を図ることができる。したがって、苗の成長速度にも差が生じにくくなり、苗植付後の追肥や防除などの作業タイミングや収穫時期を揃えることができるため、作業能率や収穫物の品質向上を図ることができる。 In the seedling transplanting machine (1) according to claim 4 , in addition to the effect of the invention according to claim 1 , by raising and lowering the leveling device (80) according to the fertilizer concentration in the field, the leveling is achieved in places where the fertilizer concentration is high. Since the soil in the weir scene can be stirred with the device (80) to make it easier to elute the fertilizer components contained in the soil into water, the concentration of fertilizer in the field can be equalized to stabilize the growth of the seedlings. Can. Therefore, it becomes difficult to produce a difference in the growth rate of the seedlings, and it is possible to make the operation timing and harvest time such as additional fertilization and control after planting planted, and to improve the work efficiency and the quality of the harvest.

請求項５に記載の苗移植機（１）は、請求項４の発明の効果に加えて、圃場の肥料濃度に応じて駆動モータ（８７０）の出力を変更することにより、肥料濃度の高いところでは整地装置（８０）で圃場面の土を攪拌し、土中に含まれる肥料成分を水中に溶出しやすくすることができるため、圃場の肥料濃度を均一化させて苗の生育の安定化を図ることができる。したがって、この場合も、苗の成長速度にも差が生じにくくなり、苗植付後の追肥や防除などの作業タイミングや収穫時期を揃えることができるため、作業能率や収穫物の品質向上を図ることができる。 In the seedling transplanting machine (1) according to claim 5 , in addition to the effect of the invention according to claim 4 , the place where the fertilizer concentration is high by changing the output of the drive motor (870) according to the fertilizer concentration in the field. Stabilizes the growth of seedlings by equalizing the fertilizer concentration in the field, since it is possible to stir the soil in the weir scene with the soil conditioner (80) and to elute the fertilizer components contained in the soil into water easily. Can be Therefore, also in this case, the growth rate of the seedling is less likely to be different, and the operation timing and harvest time such as additional fertilization and control after planting can be made uniform, thereby improving the work efficiency and the quality of the harvest. be able to.

請求項６に記載の苗移植機（１）は、請求項１の発明の効果に加えて、圃場深さに応じて整地装置（８０）を昇降させることにより、肥料濃度が高いと推定できる深い部分では圃場面の土を攪拌し、土中に含まれる肥料成分を水中に溶出しやすくすることができるため、圃場なの肥料濃度を均一化させ、苗の生育の安定化を図ることができる。したがって、この場合も、苗の成長速度にも差が生じにくくなり、苗植付後の追肥や防除などの作業タイミングや収穫時期を揃えることができるため、作業能率や収穫物の品質向上を図ることができる。また、土壌深さが深くなる部分は、土の粘度が高く、駆動反力により走行車体（２）が前上がり姿勢になりやすいが、その場合は整地装置（８０）を下降させることで圃場面を確実に均すことができ、苗の植付深さを略一定にすることができる。 In the seedling transplanting machine (1) according to claim 6 , in addition to the effect of the invention according to claim 1 , it is possible to estimate that the fertilizer concentration is high by raising and lowering the leveling device (80) according to the field depth. In the part, the soil in the weir scene can be agitated, and the fertilizer components contained in the soil can be easily eluted in water, so that the fertilizer concentration in the field can be made uniform and the growth of the seedlings can be stabilized. Therefore, also in this case, the growth rate of the seedling is less likely to be different, and the operation timing and harvest time such as additional fertilization and control after planting can be made uniform, thereby improving the work efficiency and the quality of the harvest. be able to. Also, in areas where the soil depth is deep, the viscosity of the soil is high, and the traveling vehicle body (2) is likely to be in the front up position due to the driving reaction force, but in that case the dredging scene by lowering the leveling device (80) And the planting depth of seedlings can be made substantially constant.

請求項７に記載の苗移植機（１）は、請求項６の発明の効果に加えて、圃場深さに応じて駆動モータ（８７０）の出力を変更することにより、深いところでは整地装置（８０）で圃場面の土を攪拌し、土中に含まれる肥料成分を水中に溶出しやすくすることができるため、圃場なの肥料濃度を均一化させて苗の生育の安定化を図ることができる。したがって、この場合も、苗の成長速度にも差が生じにくくなり、苗植付後の追肥や防除などの作業タイミングや収穫時期を揃えることができるため、作業能率や収穫物の品質向上を図ることができる。 Seedling transplantation machine as set forth in claim 7 (1), in addition to the effect of the invention of claim 6, by changing the output of the driving motor (870) in response to the field depth, leveling device in deep ( The soil in the weir scene can be agitated in 80) and the fertilizer components contained in the soil can be easily eluted in water, so that the fertilizer concentration in the field can be made uniform to stabilize the growth of the seedlings. . Therefore, also in this case, the growth rate of the seedling is less likely to be different, and the operation timing and harvest time such as additional fertilization and control after planting can be made uniform, thereby improving the work efficiency and the quality of the harvest. be able to.

図１は、実施形態に係る苗移植機の側面図である。FIG. 1 is a side view of a seedling transplanting machine according to an embodiment. 図２は、同上の苗移植機の平面図である。FIG. 2 is a plan view of the above-mentioned seedling transplanting machine. 図３は、同上の苗移植機の苗植付部及び整地装置の側面図である。FIG. 3 is a side view of the seedling planting section and the leveling device of the seedling transplanting machine of the same. 図４は、同上の整地装置の平面図である。FIG. 4 is a plan view of the above-described leveling device. 図５は、同上の整地装置の側面図である。FIG. 5 is a side view of the above-described leveling device. 図６は、同上の整地装置が最上方の位置まで上昇した状態の側面図である。FIG. 6 is a side view of the above-described leveling device raised to the uppermost position. 図７は、最上方の位置まで上昇した同上の整地装置を含む苗植付部の一部を示す側面図である。FIG. 7 is a side view showing a part of the seedling planting part including the above-mentioned leveling device raised to the uppermost position. 図８は、同上の苗移植機が備えるコントローラを中心とした機能ブロック図である。FIG. 8 is a functional block diagram centering on a controller provided in the seedling transplanting machine of the same. 図９は、同上の整地装置の自動昇降処理の一例を示すフローチャートである。FIG. 9 is a flow chart showing an example of the automatic lifting and lowering process of the above-mentioned leveling device. 図１０Ａは、同上の整地装置の自動昇降処理の一例を示すフローチャートである。FIG. 10A is a flow chart showing an example of the automatic lifting and lowering process of the above-described leveling device. 図１０Ｂは、同上の整地装置の作動速度制御処理の一例を示すフローチャートである。FIG. 10B is a flow chart showing an example of operation speed control processing of the above-described leveling device. 図１０Ｃは、同上の整地装置の作動速度制御処理の一例を示すフローチャートである。FIG. 10C is a flow chart showing an example of the operation speed control process of the above-described grading device. 図１１Ａは、同上の整地装置の自動昇降処理の一例を示すフローチャートである。FIG. 11A is a flowchart showing an example of the automatic lifting and lowering process of the above-described leveling device. 図１１Ｂは、同上の整地装置の作動速度制御処理の一例を示すフローチャートである。FIG. 11B is a flow chart showing an example of the operation speed control process of the above-described grading device. 図１１Ｃは、同上の整地装置の作動速度制御処理の一例を示すフローチャートである。FIG. 11C is a flow chart showing an example of an operation speed control process of the above-described grading device. 図１２Ａは、整地装置の変形例に係るロータ構造の一例を示す一部切欠説明図である。FIG. 12A is a partially cutaway view showing an example of a rotor structure according to a modification of the ground leveling device. 図１２Ｂは、同上の変形例に係るロータ構造の全体を示す説明図である。FIG. 12B is an explanatory view showing the whole of a rotor structure according to a modification of the above. 図１３は、苗移植機の自動制御処理の一例を示すフローチャートである。FIG. 13 is a flowchart showing an example of an automatic control process of the seedling transplanting machine. 図１４は、苗移植機におけるエンジン制御処理の一例を示すフローチャートである。FIG. 14 is a flow chart showing an example of engine control processing in the seedling transplanting machine.

以下に、本発明の実施形態に係る苗移植機を、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。   Hereinafter, a seedling transplanting machine according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. The constituent elements in the following embodiments include those that can be easily replaced by persons skilled in the art, or those that are substantially the same, that is, the so-called equivalent ranges. Furthermore, the present invention is not limited to the above embodiment, and various modifications can be made without departing from the gist of the present invention.

図１は、実施形態に係る苗移植機１の側面図、図２は、同苗移植機１の平面図である。なお、以下の説明においては、前後、左右の方向基準は、苗移植機１の操縦座席２８からみて、走行車体２の走行方向を基準とする。また、以下では、苗移植機１を指して機体と記す場合がある。   FIG. 1 is a side view of a seedling transplanting machine 1 according to the embodiment, and FIG. 2 is a plan view of the same seedling transplanting machine 1. In the following description, the front, rear, left and right direction reference is based on the traveling direction of the traveling vehicle body 2 as viewed from the control seat 28 of the seedling transplanting machine 1. Moreover, in the following, the seedling transplanting machine 1 may be referred to as an aircraft body.

苗移植機１は、作業者が搭乗することができ、圃場で作業を行う苗植付部である苗植付部５０を後部に取り付け可能な走行車体２を備えている。走行車体２は、走行輪として、左右一対の前輪４と、左右一対の後輪５とを有する。本実施形態に係る苗移植機１は、走行時には前・後輪４，５が共に駆動する四輪駆動車としており、圃場や道路を走行することが可能になっている。また、走行車体２の後部には、苗植付部５０が苗植付部昇降機構４０によって昇降可能に取付けられている。   The seedling transplanting machine 1 is provided with a traveling vehicle body 2 to which a worker can board and to which a seedling planting unit 50, which is a seedling planting unit that works in a field, can be attached at the rear. The traveling vehicle body 2 has a pair of left and right front wheels 4 and a pair of left and right rear wheels 5 as traveling wheels. The seedling transplanting machine 1 according to the present embodiment is a four-wheel drive vehicle in which the front and rear wheels 4 and 5 drive together when traveling, and can travel on a field or a road. In addition, a seedling planting unit 50 is attached to the rear of the traveling vehicle body 2 so as to be able to move up and down by a seedling planting unit lifting mechanism 40.

走行車体２は、車体の略中央に配置されたメインフレーム７と、このメインフレーム７の上に搭載されたエンジン１０と、エンジン１０の動力を駆動輪と苗植付部５０とに伝える動力伝達装置１５とを備える。また、本実施形態に係るこの苗移植機１では、動力源であるエンジン１０には、ディーゼル機関やガソリン機関等の熱機関が用いられ、発生した動力は、走行車体２を前進や後進させるために用いるのみでなく、苗植付部５０を駆動させるためにも使用される。   The traveling vehicle body 2 includes a main frame 7 disposed substantially at the center of the vehicle body, an engine 10 mounted on the main frame 7, and power transmission for transmitting the power of the engine 10 to the drive wheels and the seedling planting unit 50. And an apparatus 15. Further, in the seedling transplanting machine 1 according to the present embodiment, a heat engine such as a diesel engine or a gasoline engine is used for the engine 10 which is a motive power source, and the generated motive power advances or reverses the traveling vehicle body 2. Not only for driving the seedling planting unit 50 but also for driving the seedling planting unit 50.

また、エンジン１０は、走行車体２の左右方向における略中央で、且つ、作業者が乗車時に足を載せるフロアステップ２６よりも上方に突出させた状態で配置される。フロアステップ２６は、走行車体２の前部とエンジン１０の後部との間に亘って設けられてメインフレーム７上に取り付けられており、その一部が格子状になることにより、靴に付いた泥を圃場に落とすことができる。また、フロアステップ２６の後方には、後輪５のフェンダを兼ねたリアステップ２７が設けられる。リアステップ２７は、後方に向うに従って上方に向う方向に傾斜した傾斜面を有し、エンジン１０の左右それぞれの側方に配置される。   In addition, engine 10 is disposed substantially at the center in the left-right direction of traveling vehicle body 2 and in a state of being projected above floor step 26 where the operator places his or her foot on board. The floor step 26 is provided between the front portion of the traveling vehicle body 2 and the rear portion of the engine 10 and mounted on the main frame 7, and a part of the floor step 26 is attached to the shoe Mud can be dropped into the field. Further, at the rear of the floor step 26, a rear step 27 which also serves as a fender of the rear wheel 5 is provided. The rear step 27 has an inclined surface that inclines upward in the rearward direction, and is disposed on the left and right sides of the engine 10, respectively.

エンジン１０は、フロアステップ２６とリアステップ２７とから上方に突出しており、これらのステップから突出している部分には、エンジン１０を覆うエンジンカバー１１が配設される。すなわち、エンジンカバー１１は、フロアステップ２６とリアステップ２７とから上方に突出した状態で、エンジン１０を覆っている。   The engine 10 projects upward from the floor step 26 and the rear step 27. An engine cover 11 covering the engine 10 is disposed in a portion projecting from these steps. That is, the engine cover 11 covers the engine 10 in a state of projecting upward from the floor step 26 and the rear step 27.

また、走行車体２には、エンジンカバー１１の上部に、作業者が着席する操縦座席２８が設置され、かかる操縦座席２８の前方で、且つ走行車体２の前側中央部に操縦部３０が配設される。操縦部３０は、フロアステップ２６の床面から上方に突出した状態で配置されており、フロアステップ２６の前部側を左右に分断している。   Further, on the traveling vehicle body 2, a control seat 28 on which the operator is seated is installed on the upper part of the engine cover 11, and the steering unit 30 is disposed in front of the steering seat 28 and in the front center of the traveling vehicle body 2. Be done. The control unit 30 is disposed in a state of projecting upward from the floor surface of the floor step 26, and divides the front side of the floor step 26 into right and left.

操縦部３０の前部には、開閉可能なフロントカバー３１が設けられる。また、操縦部３０の上部には、変速レバー３５や副変速レバー３８などの操作レバーや計器類、ハンドル３２などが配設される。このハンドル３２は、作業者が前輪４を操舵操作することにより、操縦部３０内の操作装置等を介して前輪４を操舵することができ、図示しないステアリングアームに連動連結している。変速レバー３５は、走行車体２の前後進と走行出力を切替操作する。また、副変速レバー３８は、走行車体２の走行速度を、走行する場所に応じた速度に切り替えることができる。変速レバー３５および副変速レバー３８は、機体右側と左側に配設される。   A front cover 31 which can be opened and closed is provided at the front of the control unit 30. In the upper part of the control unit 30, control levers such as the shift lever 35 and the sub shift lever 38, instruments, the steering wheel 32, and the like are disposed. The steering wheel 32 allows the operator to steer the front wheel 4 to steer the front wheel 4 via an operating device or the like in the steering unit 30, and is linked to a steering arm (not shown). The shift lever 35 switches between forward and reverse travel of the traveling vehicle body 2 and traveling output. Further, the auxiliary transmission lever 38 can switch the traveling speed of the traveling vehicle body 2 to a speed according to the place where the vehicle is traveling. The shift lever 35 and the sub shift lever 38 are disposed on the right and left sides of the machine.

また、フロアステップ２６における操縦部３０の左右それぞれの側方に位置する部分には、補給用の苗を載せておく予備苗載台６５が配置される。この予備苗載台６５は、フロアステップ２６の床面から突出した支持軸（鉛直軸）によって回転自在に支持され、作業者による手動、あるいは電動モータ等によって回動させることが可能である。   In addition, a spare seedling loading stand 65 for placing a seedling for replenishment is disposed on portions of the floor step 26 located on the left and right sides of the control unit 30 respectively. The spare seedling loading stand 65 is rotatably supported by a support shaft (vertical axis) protruding from the floor surface of the floor step 26, and can be turned manually by an operator or by an electric motor or the like.

エンジン１０の動力を、走行輪４，５を含む走行装置と苗植付部５０とに伝える動力伝達装置１５は、エンジン１０から伝達される駆動力を変速する変速装置としての油圧式無段変速機１６と、この油圧式無段変速機１６にエンジン１０からの動力を伝えるベルト式動力伝達機構１７とを有する。油圧式無段変速機１６は、いわゆる、ＨＳＴ（Ｈｙｄｒｏ Ｓｔａｔｉｃ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）と云われる静油圧式の無段変速装置である。このため、油圧式無段変速機１６は、エンジン１０からの動力で駆動する油圧ポンプによって油圧を発生させ、この油圧を油圧モータで機械的な力（回転力）に変換して出力する。これにより、油圧式無段変速機１６は、エンジン１０で発生する動力を、走行車体２を走行させる力に変換することができる。   The power transmission device 15 for transmitting the power of the engine 10 to the traveling device including the traveling wheels 4 and 5 and the seedling planting unit 50 is a hydraulic stepless transmission as a transmission for shifting the driving force transmitted from the engine 10 And a belt type power transmission mechanism 17 for transmitting power from the engine 10 to the hydraulic continuously variable transmission 16. The hydraulic continuously variable transmission 16 is a so-called hydrostatic continuously variable transmission called HST (Hydro Static Transmission). Therefore, the hydraulic continuously variable transmission 16 generates a hydraulic pressure by a hydraulic pump driven by power from the engine 10, converts the hydraulic pressure into a mechanical force (rotational force) by a hydraulic motor, and outputs it. Thus, the hydraulic continuously variable transmission 16 can convert the power generated by the engine 10 into a force for causing the traveling vehicle 2 to travel.

また、油圧式無段変速機１６は、回転力の方向や回転速度を変更することにより、走行車体２の前後進及び走行速度を変更することが可能である。したがって、変速レバー３５を操作して油圧式無段変速機１６の出力及び出力方向を変更することにより、走行車体２の前後進及び走行速度を操作することができる。   Further, the hydraulic continuously variable transmission 16 can change the forward / backward travel and the traveling speed of the traveling vehicle body 2 by changing the direction of the rotational force and the rotational speed. Therefore, by operating the shift lever 35 to change the output and output direction of the hydraulic continuously variable transmission 16, it is possible to control the forward and reverse travel and the traveling speed of the traveling vehicle body 2.

かかる油圧式無段変速機１６は、エンジン１０よりも前方で、且つ、フロアステップ２６の床面よりも下方に配置されており、本実施形態に係る苗移植機１では、走行車体２の上面から見て、エンジン１０の前方に配置されている。   The hydraulic continuously variable transmission 16 is disposed in front of the engine 10 and below the floor surface of the floor step 26. In the seedling transplanting machine 1 according to the present embodiment, the upper surface of the traveling vehicle body 2 is It is arranged in front of the engine 10 as viewed from the side.

また、ベルト式動力伝達機構１７は、エンジン１０の出力軸に取り付けたプーリと、油圧式無段変速機１６の入力軸に取り付けたプーリと、双方のプーリに巻き掛けたベルトと、さらには、このベルトの張力を調整するテンションプーリとを備える。これにより、ベルト式動力伝達機構１７は、エンジン１０で発生した動力を、ベルトを介して油圧式無段変速機１６に伝達することができる。   The belt type power transmission mechanism 17 further includes a pulley attached to the output shaft of the engine 10, a pulley attached to the input shaft of the hydraulic CVT 16, a belt wound around both pulleys, And a tension pulley for adjusting the tension of the belt. Thus, the belt-type power transmission mechanism 17 can transmit the power generated by the engine 10 to the hydraulic continuously variable transmission 16 via the belt.

さらに、動力伝達装置１５は、エンジン１０からの駆動力を各部に伝達する伝動装置であるミッションケース１８を有する。ミッションケース１８は、ベルト式動力伝達機構１７を介して油圧式無段変速機１６に伝達され、油圧式無段変速機１６で変速したエンジン１０からの駆動力を各部に伝達することができ、路上走行時や植付時等における走行車体２の作業速度を切り替える副変速機構（図示省略）を内設している。副変速レバー３８は、ミッションケース１８内の副変速機構を操作することにより、走行車体２の走行速度を切り替えることが可能である。ミッションケース１８は、ベルト式動力伝達機構１７と油圧式無段変速機１６とを介して伝達されたエンジン１０からの出力を、当該ミッションケース１８内の副変速機構で変速して、前輪４と後輪５への走行用動力と、苗植付部５０への駆動用動力とに分けて出力する。   Further, the power transmission device 15 has a transmission case 18 which is a transmission device for transmitting the driving force from the engine 10 to each part. The transmission case 18 is transmitted to the hydraulic continuously variable transmission 16 via the belt type power transmission mechanism 17, and can transmit the driving force from the engine 10 shifted by the hydraulic continuously variable transmission 16 to each part. An auxiliary transmission mechanism (not shown) for switching the working speed of the traveling vehicle body 2 when traveling on the road, planting, etc. is provided internally. The auxiliary transmission lever 38 can switch the traveling speed of the traveling vehicle body 2 by operating the auxiliary transmission mechanism in the transmission case 18. The transmission case 18 changes the output from the engine 10 transmitted via the belt type power transmission mechanism 17 and the hydraulic continuously variable transmission 16 by the auxiliary transmission mechanism in the transmission case 18 to obtain the front wheels 4 and The driving power for the rear wheel 5 and the driving power for the seedling planting unit 50 are divided and output.

このうち、走行用動力は、一部が左右の前輪ファイナルケース１３を介して前輪４に伝達可能であり、残りが左右の後輪ギヤケース２２を介して後輪５に伝達可能である。左右それぞれの前輪ファイナルケース１３は、ミッションケース１８の左右それぞれの側方に配設される。左右の前輪４は、車軸を介して左右の前輪ファイナルケース１３に連結されており、かかる前輪ファイナルケース１３は、ハンドル３２の操舵操作に応じて駆動し、前輪４を転舵させることが可能である。同様に、左右それぞれの後輪ギヤケース２２には、車軸を介して後輪５が連結されている。一方、駆動用動力は、走行車体２の後部に設けた植付クラッチ（図示省略）に伝達され、かかる植付クラッチの係合時に植付伝動軸（図示省略）によって苗植付部５０へ伝達される。   Among them, the power for traveling can be transmitted to the front wheels 4 partially through the front wheel final case 13 on the left and right, and can be transmitted to the rear wheels 5 through the rear wheel gear case 22 on the left and right. The left and right front wheel final cases 13 are disposed on the left and right sides of the transmission case 18, respectively. The left and right front wheels 4 are connected to the left and right front wheel final case 13 via an axle, and the front wheel final case 13 can be driven according to the steering operation of the steering wheel 32 to steer the front wheel 4 is there. Similarly, the rear wheels 5 are connected to the left and right rear wheel gear cases 22 via axles. On the other hand, the driving power is transmitted to a planting clutch (not shown) provided at the rear of the traveling vehicle body 2 and transmitted to the seedling planting section 50 by a planting transmission shaft (not shown) when the planting clutch is engaged. Be done.

また、走行車体２の後部に設けた苗植付部５０を昇降させる苗植付部昇降機構４０は、昇降リンク機構４１を有する。そして、苗植付部５０は、昇降リンク機構４１を介して走行車体２に取り付けられる。昇降リンク機構４１は、走行車体２の後部と苗植付部５０とを連結させる平行リンク機構を備える。かかる平行リンク機構は、上リンク４２ａと下リンク４２ｂとを有し、これらのリンク４２ａ，４２ｂが、メインフレーム７の後部端に立設した背面視門型のリンクベースフレーム４３に回動自在に連結される。そして、リンク４２ａ，４２ｂの他端側が苗植付部５０に回転自在に連結されることによって、苗植付部５０を昇降可能に走行車体２に連結する。   In addition, the seedling planting part raising and lowering mechanism 40 for raising and lowering the seedling planting part 50 provided at the rear of the traveling vehicle body 2 has a raising and lowering link mechanism 41. Then, the seedling planting unit 50 is attached to the traveling vehicle body 2 via the elevating link mechanism 41. The elevating link mechanism 41 includes a parallel link mechanism connecting the rear portion of the traveling vehicle body 2 and the seedling planting unit 50. The parallel link mechanism has an upper link 42a and a lower link 42b, and these links 42a and 42b are pivotable on a rear view gate base frame 43 erected at the rear end of the main frame 7. It is connected. Then, the other ends of the links 42a and 42b are rotatably connected to the seedling planting unit 50, thereby connecting the seedling planting unit 50 to the traveling vehicle body 2 so as to be able to move up and down.

また、苗植付部昇降機構４０は、油圧によって伸縮する油圧昇降シリンダ４４を有し、油圧昇降シリンダ４４の伸縮動作によって、苗植付部５０を昇降させることができる。苗植付部昇降機構４０は、その昇降動作によって、苗植付部５０を非作業位置まで上昇させたり、対地作業位置（植付作業位置）まで下降させたりすることができる。   In addition, the seedling planting part raising and lowering mechanism 40 has a hydraulic raising and lowering cylinder 44 that can be expanded and contracted by hydraulic pressure, and the expanding and lowering operation of the hydraulic raising and lowering cylinder 44 can raise and lower the seedling planting part 50. The seedling planting part raising / lowering mechanism 40 can raise the seedling planting part 50 to the non-working position or lower it to the ground working position (planting work position) by its raising / lowering operation.

また、苗植付部５０は、苗を植え付ける範囲を複数の区画、あるいは複数の列で植え付けることができる。すなわち、本実施形態に係る苗移植機１は、苗を６つの区画で植え付ける、いわゆる６条植の苗植付部５０である。   Moreover, the seedling planting part 50 can plant the range which plants a seedling in several divisions or several row | line | columns. That is, the seedling transplanting machine 1 which concerns on this embodiment is the so-called seedling planting part 50 of six-row planting which plants a seedling in six divisions.

苗植付部５０は、苗植付装置６０と、苗載置台５１及びフロート４７（４８，４９）を備える。このうち、苗載置台５１は、走行車体２の後部に複数条の苗を積載する苗載置部材として設けられており、走行車体２の左右方向において仕切られた植付条数分の苗載せ面５２を有し、それぞれの苗載せ面５２に土付きのマット状苗を載置することが可能である。これにより、苗載置台５１に載置した苗が植え付けられて無くなるたびに、圃場外に用意している苗を取りに戻る必要が無く、連続した作業を行えるので、作業能率が向上する。また、苗載置台５１は、各条毎に苗の残量を検出する苗減少センサ１９０（図８を参照）を備えており、苗が減少するとブザーやランプなどの報知部材を作動させて作業者に苗の補充の必要があることを報知する。なお、苗載置台５１に、ロードセルなどの重量センサ１６０（図８を参照）を設け、かかる重量センサ１６０で苗の重量を検出し、苗の重量が所定重量未満になると、苗の補充の必要があることをブザーやランプなどの報知部材を作動させて報知することもできる。   The seedling planting unit 50 includes a seedling planting device 60, a seedling placement table 51, and a float 47 (48, 49). Among these, the seedling placement stand 51 is provided as a seedling placement member for loading a plurality of rows of seedlings at the rear of the traveling vehicle body 2 and carries the number of seedlings for the number of planting strips partitioned in the left-right direction of the traveling vehicle body 2 It is possible to have a surface 52 and to place a mat-like seedling with soil on each seedling loading surface 52. As a result, since it is not necessary to return the seedlings prepared outside the field every time the seedlings placed on the seedling table 51 are planted and eliminated, continuous work can be performed, and the working efficiency is improved. In addition, the seedling placement stand 51 is provided with a seedling reduction sensor 190 (see FIG. 8) for detecting the remaining amount of the seedling for each row, and when the seedling decreases, the notification member such as a buzzer or a lamp is operated to work Inform the person that it is necessary to replenish the seedlings. Note that a weight sensor 160 (see FIG. 8) such as a load cell is provided on the seedling stand 51, and the weight sensor 160 detects the weight of the seedling, and when the weight of the seedling is less than a predetermined weight, it is necessary to replenish the seedling. Can be notified by operating a notification member such as a buzzer or a lamp.

また、苗植付装置６０は、苗載置台５１の下部に配設されており、当該苗載置台５１の前面側に配設される植付支持フレーム５５によって支持される。苗植付装置６０は、苗載置台５１に載置された苗を苗載置台５１から取って圃場に植え付ける装置になっており、植付伝動ケース６４と植付体６１とを有する。このうち、植付体６１は、苗載置台５１から苗を取って圃場に植え付けることができるように構成されており、植付伝動ケース６４は、植付体６１に駆動力を供給することが可能である。   In addition, the seedling planting apparatus 60 is disposed at a lower part of the seedling placement table 51, and is supported by a planting support frame 55 disposed on the front side of the seedling placement table 51. The seedling planting apparatus 60 is an apparatus for taking the seedling placed on the seedling placement table 51 from the seedling placement table 51 and planting it in a field, and has a planting transmission case 64 and a planting body 61. Among them, the planting body 61 is configured to be able to take a seedling from the seedling loading stand 51 and plant it in a field, and the planting transmission case 64 may supply a driving force to the planting body 61. It is possible.

また、植付伝動ケース６４は、エンジン１０から苗植付部５０に伝達された動力を、植付体６１に供給可能に構成されており、植付体６１は、植付伝動ケース６４に対して回転可能に連結される。また、植付体６１は、苗載置台５１から苗を取って圃場に植え付ける植込杆６２と、植込杆６２を回転可能に支持すると共に植付伝動ケース６４に対して回転可能に連結されるロータリケース６３とを有する。ロータリケース６３は、植付伝動ケース６４から伝達された駆動力によって植込杆６２を回転させる際に、回転速度を変化させながら回転させることのできる不等速伝動機構（図示省略）を内装している。これにより、植付体６１の回転時には、植込杆６２は、ロータリケース６３に対する回転角度によって回転速度が変化しながら回転をすることができる。   In addition, the planting transmission case 64 is configured to be able to supply the power transmitted from the engine 10 to the seedling planting unit 50 to the planting body 61, and the planting body 61 corresponds to the planting transmission case 64. And rotatably coupled. In addition, the planting body 61 is rotatably connected to the planting transmission case 64 while rotatably supporting the planting weir 62 and the planting weir 62 for taking the seedlings from the planting stand 51 and planting them in the field. And a rotary case 63. When rotating the implanting rod 62 by the driving force transmitted from the planting transmission case 64, the rotary case 63 is internally equipped with an unequal speed transmission mechanism (not shown) that can be rotated while changing the rotational speed. ing. Thereby, at the time of rotation of the planting body 61, the implanting rod 62 can be rotated while changing the rotational speed depending on the rotational angle with respect to the rotary case 63.

このように構成される苗植付装置６０は、２条毎に１つずつ配設されている。すなわち、複数の苗植付装置６０は、それぞれ植付条が割り当てられている。また、各植付伝動ケース６４は、２条分の植付体６１を回転可能に備えている。つまり、１つの植付伝動ケース６４には、２つのロータリケース６３が、機体左右方向の両側に連結される。本実施形態に係る苗移植機１が有する苗植付装置６０は、この植付伝動ケース６４を３つ備えており、６条分の植付体６１を備えている。   The seedling planting apparatus 60 comprised in this way is arrange | positioned by every two rows. That is, a planting stripe is allocated to each of the plurality of seedling planting devices 60. In addition, each planting transmission case 64 rotatably includes two rows of planting bodies 61. In other words, two rotary cases 63 are connected to one planting transmission case 64 at both sides in the left-right direction of the machine. The seedling planting apparatus 60 which the seedling transplanting machine 1 which concerns on this embodiment has is provided with three this planting transmission case 64, and is equipped with the planting body 61 for six lines.

また、フロート４７は、走行車体２の移動と共に、圃場面上を滑走して整地するものであり、走行車体２の左右方向における苗植付部５０の中央に位置するセンターフロート４８と、左右方向における苗植付部５０の両側に位置するサイドフロート４９，４９とを有する。   Further, the float 47 slides on the overhead scene to level the ground along with the movement of the traveling vehicle body 2, and the center float 48 located at the center of the seedling planting portion 50 in the left and right direction of the traveling vehicle body 2 And the side floats 49, 49 located on the both sides of the seedling planting part 50 in the above.

また、各フロート４８，４９は、圃場表土面の凹凸に応じて前端側が上下動するように回動自在に取り付けられる。苗植付装置６０は、センターフロート４８の上下動を検知する迎角制御用の回動センサ１７０（図８参照）を備える。苗植付装置６０は、植付作業時にはセンターフロート４８の前部の上下動が回動センサ１７０により検知され、その検知結果に応じて制御装置により油圧昇降シリンダ４４を制御する油圧バルブを切り替えて苗植付部５０を昇降させ、苗の植付深さを常に一定に維持することができる。   In addition, the floats 48 and 49 are rotatably attached so that the front end side moves up and down according to the unevenness of the surface soil surface of the field. The seedling planting apparatus 60 is provided with a rotation sensor 170 (see FIG. 8) for angle-of-attack control that detects the vertical movement of the center float 48. In the seedling planting device 60, vertical movement of the front part of the center float 48 is detected by the rotation sensor 170 during planting work, and the control device switches the hydraulic valve that controls the hydraulic lift cylinder 44 according to the detection result. The seedling planting part 50 can be raised and lowered to maintain the planting depth of the seedling constant at all times.

また、苗植付部５０の下方側の位置における前側には、圃場の整地を行う整地装置８０が設けられる。整地装置８０は、苗植付面の凹凸を均すことによって、凹凸を検知して苗植付部５０が頻繁に昇降動作を繰り返し、結果的に苗の植付深さが不均一になることを防止するものである。かかる整地装置８０は、整地装置支持機構８４（図３を参照）により走行車体２に支持される。なお、本実施形態においては、整地装置８０への動力は後述する駆動モータ８７０から直接伝達されるようにしているが、エンジン１０からの出力を、伝達軸を介して後輪ギヤケース２２から伝達する構成も一般的である。   In addition, on the front side of the lower side position of the seedling planting unit 50, a ground leveling device 80 for leveling the field is provided. The leveling device 80 detects unevenness by leveling the unevenness of the seedling planting surface, and the seedling planting unit 50 repeatedly repeats raising and lowering operations, resulting in uneven planting depth of the seedlings. To prevent The ground leveling device 80 is supported by the traveling vehicle body 2 by the ground leveling device support mechanism 84 (see FIG. 3). In the present embodiment, the power to the ground leveling device 80 is directly transmitted from the drive motor 870 to be described later, but the output from the engine 10 is transmitted from the rear wheel gear case 22 via the transmission shaft. The configuration is also common.

ここで、図３〜図７を参照して本実施形態に係る整地装置８０について、より具体的に説明する。図３は、苗移植機１の苗植付部５０及び整地装置８０の側面図、図４は、同整地装置８０の平面図、図５は、同整地装置８０の側面図である。また、図６は、同整地装置８０が最上方の位置まで上昇した状態の側面図、図７は、最上方の位置まで上昇した同整地装置８０を含む苗植付部５０の一部を示す側面図である。   Here, the ground leveling device 80 according to the present embodiment will be more specifically described with reference to FIGS. 3 to 7. FIG. 3 is a side view of the seedling planting unit 50 of the seedling transplanting machine 1 and the ground adjustment device 80, FIG. 4 is a plan view of the ground adjustment device 80, and FIG. 5 is a side view of the ground adjustment device 80. Moreover, FIG. 6 is a side view in a state in which the ground adjustment device 80 is raised to the uppermost position, and FIG. 7 shows a part of the seedling planting portion 50 including the ground adjustment device 80 raised to the uppermost position. It is a side view.

整地装置８０は、フロート４７と同様に、走行車体２の左右方向の中央に設けられたセンターロータ８１と、センターロータ８１の左右両側でセンターロータ８１よりも後方に設けられた一対のサイドロータ８２と、センターロータ８１の左右両端と一対のサイドロータ８２とを連結する一対の連結伝動機構８３とを備える（図１、図３および図４）。   Similar to the float 47, the ground aligning device 80 includes a center rotor 81 provided at the center in the left-right direction of the traveling vehicle body 2 and a pair of side rotors 82 provided behind the center rotor 81 on the left and right sides of the center rotor 81. And a pair of connection transmission mechanisms 83 for connecting the left and right ends of the center rotor 81 and the pair of side rotors 82 (FIG. 1, FIG. 3 and FIG. 4).

そして、図４に示すように、センターロータ８１と一対のサイドロータ８２の長手方向は、左右方向と平行に配置されており、連結伝動機構８３により軸心回りに回転自在に支持される。一対の連結伝動機構８３は、センターロータ８１と一対のサイドロータ８２とを軸心回りに連動させて回転させる。なお、以下ではセンターロータ８１とサイドロータ８２とを総称してロータ８１，８２と表す場合がある。   Further, as shown in FIG. 4, the longitudinal direction of the center rotor 81 and the pair of side rotors 82 is disposed in parallel with the left and right direction, and is supported rotatably around the axial center by the coupling transmission mechanism 83. The pair of coupling transmission mechanisms 83 causes the center rotor 81 and the pair of side rotors 82 to rotate in conjunction with each other about the axis. In the following, the center rotor 81 and the side rotors 82 may be collectively referred to as the rotors 81 and 82.

一対の連結伝動機構８３には、駆動モータ８７０（図１、図３、図４および図８を参照）の出力軸と連結する駆動入力部８８０が設けられ、駆動モータ８７０からの駆動力が連結伝動機構８３に伝達される。これにより、センターロータ８１とサイドロータ８２とは、ともに駆動モータ８７０からの出力によって回転可能となる。   The pair of coupling transmission mechanisms 83 is provided with a drive input portion 880 coupled to the output shaft of the drive motor 870 (see FIGS. 1, 3, 4 and 8), and the driving force from the drive motor 870 is coupled. It is transmitted to the transmission mechanism 83. As a result, both the center rotor 81 and the side rotors 82 can be rotated by the output from the drive motor 870.

整地装置８０を走行車体２に支持する整地装置支持機構８４は、図４に示すように、一対の第１整地回動アーム８１０と、これら一対の第１整地回動アーム８１０，８１０間に設けられた第２整地回動アーム８２０と、水平維持機構８０１と、整地昇降機構８００（図３に示す）とを備える。   The leveling device support mechanism 84 for supporting the leveling device 80 on the traveling vehicle body 2 is provided between the pair of first leveling rotation arms 810 and the pair of first leveling rotation arms 810 and 810, as shown in FIG. A second ground turning arm 820, a horizontal maintenance mechanism 801, and a ground raising and lowering mechanism 800 (shown in FIG. 3) are provided.

第１整地回動アーム８１０及び第２整地回動アーム８２０は、整地装置８０を後方から支持する部材であり、一端が整地支持フレーム８３０に回転自在に連結され、他端がサイドロータ８２に回転自在に連結される。すなわち、整地装置８０は、第１、第２整地回動アーム８１０，８２０によって植付フレーム５５、すなわち苗植付部５０に支持されており、昇降リンク機構４１によって苗植付部５０とともに昇降する。   The first ground turning arm 810 and the second ground turning arm 820 are members for supporting the ground device 80 from the rear, and one end thereof is rotatably connected to the ground support frame 830 and the other end is rotated to the side rotor 82 It is connected freely. That is, the ground leveling device 80 is supported by the planting frame 55, that is, the seedling planting unit 50 by the first and second ground leveling rotating arms 810 and 820, and is lifted and lowered together with the seedling planting portion 50 by the lifting link mechanism 41. .

図４に示すように、第１整地回動アーム８１０の一端は、整地支持フレーム８３０の左右端に回転自在に連結される。第１整地回動アーム８１０は、苗移植機１の側方からみて、整地支持フレーム８３０から整地装置８０に向かって延びている（図３参照）。第１整地回動アーム８１０の他端は、サイドロータ８２の左右方向の外側の端に回転自在に連結されている。こうして、第１整地回動アーム８１０は、整地装置８０のサイドロータ８２の左右両端と整地支持フレーム８３０の左右両端とを連結している。   As shown in FIG. 4, one end of the first ground turning arm 810 is rotatably connected to the left and right ends of the ground support frame 830. The first ground turning arm 810 extends from the ground support frame 830 toward the ground aligning device 80 as viewed from the side of the seedling transplanting machine 1 (see FIG. 3). The other end of the first leveling rotation arm 810 is rotatably connected to the outer end of the side rotor 82 in the left-right direction. Thus, the first ground turning arm 810 connects the left and right ends of the side rotor 82 of the ground adjusting device 80 to the left and right ends of the ground support frame 830.

第２整地回動アーム８２０は、本実施形態では、一対設けられており、かかる一対の第２整地回動アーム８２０の他端は、サイドロータ８２の左右方向の内側の端に回転自在に連結されている。こうして、サイドロータ８２は、第１整地回動アーム８１０と第２整地回動アーム８２０により支持されている。   In the present embodiment, a pair of second leveling pivoting arms 820 is provided, and the other ends of the pair of second leveling pivoting arms 820 are rotatably connected to the inner end of the side rotor 82 in the left-right direction. It is done. Thus, the side rotor 82 is supported by the first ground turning arm 810 and the second ground turning arm 820.

整地昇降機構８００は、図３に示すように、略扇形の歯車部材８０２と、回転駆動源としての昇降モータ８０４と、吊下げアーム８０５とを備える。歯車部材８０２は、苗植付部５０の植付フレーム５５に固定された支持板８０６に回転自在に取り付けられる。この支持板８０６は、植付フレーム５５の昇降リンク機構４１の下リンクの取付箇所に設けられる。   As shown in FIG. 3, the ground adjustment lift mechanism 800 is provided with a substantially fan-shaped gear member 802, a lift motor 804 as a rotational drive source, and a hanging arm 805. The gear member 802 is rotatably attached to a support plate 806 fixed to the planting frame 55 of the seedling planting unit 50. The support plate 806 is provided at the attachment point of the lower link of the lift link mechanism 41 of the planting frame 55.

歯車部材８０２は、扇形に形成され、円弧状の外縁部に設けられた歯部８０３よりも回転中心が後方に配置されている。昇降モータ８０４は、植付フレーム５５に固定された前述の支持板８０６に取り付けられる。昇降モータ８０４は、支持板８０６に回転自在に設けられるとともに、歯車部材８０２の歯部８０３に噛み合った歯車８０７を回転させる。このために、昇降モータ８０４は、歯車８０７を介して歯車部材８０２を回転させることができる。   The gear member 802 is formed in a fan shape, and the center of rotation is disposed rearward of the tooth portion 803 provided at the arc-like outer edge. The lift motor 804 is attached to the aforementioned support plate 806 fixed to the planting frame 55. The lift motor 804 is rotatably provided on the support plate 806 and rotates a gear 807 meshed with the tooth portion 803 of the gear member 802. For this purpose, the lift motor 804 can rotate the gear member 802 via the gear 807.

吊下げアーム８０５は、苗植付部５０の植付フレーム５５から第２整地回動アーム８２０を介して整地装置８０を吊り下げるもので、棒状に形成される。そして、吊下げアーム８０５の一端が歯車部材８０２にスライド自在に取り付けられるとともに、他端が一方の第２整地回動アーム８２０の中央部に回転自在に取り付けられる。すなわち、整地昇降機構８００は、一方の第２整地回動アーム８２０と連結している。   The suspending arm 805 suspends the leveling device 80 from the planting frame 55 of the seedling planting unit 50 via the second leveling pivoting arm 820, and is formed in a rod shape. Then, one end of the suspending arm 805 is slidably attached to the gear member 802, and the other end is rotatably attached to the central portion of one second leveling pivot arm 820. That is, the ground raising and lowering mechanism 800 is connected to one second ground turning arm 820.

整地昇降機構８００は、昇降モータ８０４が歯車部材８０２を回転させることによって吊下げアーム８０５を昇降させ、第２整地回動アーム８２０を介して整地装置８０を昇降させる。整地昇降機構８００は、図５に示す最下方の位置と、図６に示す最上方の位置とに亘って、整地装置８０を昇降させることができる。かかる整地昇降機構８００は、昇降リンク機構４１とは独立しており、整地装置８０のみを苗植付部５０に対して相対的に昇降させることができる。   The leveling elevating mechanism 800 raises and lowers the hanging arm 805 by rotating the gear member 802 by the elevating motor 804, and raises and lowers the leveling device 80 via the second leveling rotation arm 820. The ground level raising and lowering mechanism 800 can raise and lower the ground leveling device 80 between the lowermost position shown in FIG. 5 and the uppermost position shown in FIG. The ground level raising and lowering mechanism 800 is independent of the raising and lowering link mechanism 41, and can raise and lower only the ground leveling device 80 relative to the seedling planting unit 50.

なお、整地装置８０は、最下方の位置では、苗移植機１の側方からみてフロート４７と水平方向に略同高さで並ぶ。また、最上方の位置では、整地装置８０は、図７に示すように、苗移植機１の側方からみてフロート４７よりも上方に位置する。また、図５に示す最下方の位置よりも若干上方寄りの位置では、整地装置８０は、図１に示すように、苗移植機１の側方からみてフロート４７と水平方向に並ぶとともにフロート４７よりも若干上方に位置する。   At the lowermost position, the ground leveling device 80 is aligned with the float 47 in the horizontal direction at substantially the same height when viewed from the side of the seedling transplanting machine 1. Also, at the uppermost position, the ground leveling device 80 is positioned above the float 47 as viewed from the side of the seedling transplanting machine 1, as shown in FIG. Further, at a position slightly above the lowermost position shown in FIG. 5, the leveling device 80 is aligned horizontally with the float 47 as seen from the side of the seedling transplanting machine 1 as shown in FIG. Located slightly above.

図４に示す水平維持機構８０１は、整地装置８０の前後方向の姿勢を水平、すなわち、整地装置８０の連結伝動機構８３が側方からみて前後方向と平行となるように維持するものである。水平維持機構８０１は、図３に示すように、接触突起８０８と、付勢部材としてのコイルばね８４０と、水平維持部材８１１とを備える。   The horizontal maintaining mechanism 801 shown in FIG. 4 maintains the posture of the ground aligning device 80 in the front-rear direction so that the connection transmission mechanism 83 of the ground aligning device 80 is parallel to the front-rear direction as viewed from the side. As shown in FIG. 3, the horizontal maintenance mechanism 801 includes a contact protrusion 808, a coil spring 840 as a biasing member, and a horizontal maintenance member 811.

接触突起８０８は、吊下げアーム８０５の下端部の左右方向の外側の面に取り付けられている。接触突起８０８は、吊下げアーム８０５から前方に向かって凸に形成されている。接触突起８０８は、吊下げアーム８０５からの前方側の突出量が、上下方向の中央部分が上下両端の突出量よりも大きく形成されており、水平維持部材８１１が備える後述のローラ８１３が接触する接触面８０９が、苗移植機１の側方から見て円弧状に形成されている。なお、接触突起８０８は、例えば、金属、硬質樹脂、炭素繊維などの硬質材料で構成される。硬質材料とは、炭化物、窒化物、ホウ化物、ある種の酸化物には硬さの非常に高い性質を利用した物質を総称したものをいう。   The contact projection 808 is attached to the outer surface of the lower end portion of the hanging arm 805 in the left-right direction. The contact protrusion 808 is formed to be convex forward from the hanging arm 805. The amount of protrusion on the front side from the hanging arm 805 in the contact protrusion 808 is formed such that the central portion in the vertical direction is larger than the amount of protrusion of the upper and lower ends, and a roller 813 described later included in the horizontal maintenance member 811 contacts The contact surface 809 is formed in an arc shape as viewed from the side of the seedling transplanting machine 1. The contact protrusion 808 is made of, for example, a hard material such as metal, hard resin, carbon fiber, or the like. The hard material is a generic name of carbide, nitride, boride, and certain oxides, which are materials that utilize very high hardness properties.

コイルばね８４０は、一対の連結伝動機構８３のうち、吊下げアーム８０５と上下方向に重なる一方の連結伝動機構８３の前端部に設けられた取付ブラケット８５０に一端が取り付けられ、他端が吊下げアーム８０５の上端部に取り付けられる。こうして、コイルばね８４０は、一方の連結伝動機構８３の前端部と吊下げアーム８０５の上端部とを連結し、一方の連結伝動機構８３を介して整地装置８０の前端部を上方かつ後方に付勢する。   The coil spring 840 has one end attached to a mounting bracket 850 provided at the front end of one of the pair of coupling transmission mechanisms 83 overlapping the hanging arm 805 in the vertical direction, and the other end is suspended It is attached to the upper end of the arm 805. Thus, the coil spring 840 couples the front end portion of one coupling transmission mechanism 83 and the upper end portion of the hanging arm 805, and attaches the front end portion of the leveling device 80 upward and rearward via the one coupling transmission mechanism 83. Power up.

水平維持機構８０１の水平維持部材８１１は、一方の連結伝動機構８３に取り付けられる。水平維持部材８１１は、接触突起８０８に接触して、サイドロータ８２すなわち整地装置８０の前後方向の姿勢を水平に維持するものである。水平維持部材８１１は、図３に示すように、一方の連結伝動機構８３の左右方向の内側の一端から上方に突出する突出部材８１２と、突出部材８１２の上端に左右方向の軸心を中心として回転自在に設けられたローラ８１３とを備える。かかるローラ８１３は、整地装置８０が最下方の位置に位置付けられると、外周面が接触突起８０８の接触面８０９に接触して、接触面８０９上を転動する。また、ローラ８１３は、整地装置８０が、図５に示す最下方の位置、または図１に示すように最下方の位置よりも若干上方寄りに位置付けられると、接触突起８０８の接触面８０９の中央よりも下方の位置に接触する。さらに、ローラ８１３は、整地装置８０が最上方の位置に位置付けられると、図６に示すように、接触突起８０８よりも上方に位置付けられる。   The horizontal maintenance member 811 of the horizontal maintenance mechanism 801 is attached to one coupling transmission mechanism 83. The horizontal maintenance member 811 is in contact with the contact projection 808 to maintain the horizontal attitude of the side rotor 82, that is, the leveling device 80 in the front-rear direction. The horizontal maintaining member 811 is, as shown in FIG. 3, a projecting member 812 projecting upward from one end in the left and right direction of one coupling transmission mechanism 83, and an upper end of the projecting member 812 with an axial center in the left and right direction. And a roller 813 rotatably provided. When the leveling device 80 is positioned at the lowermost position, the roller 813 rolls on the contact surface 809 with the outer peripheral surface contacting the contact surface 809 of the contact projection 808. Also, when the roller 813 is positioned slightly above the lowermost position shown in FIG. 5 or the lowermost position as shown in FIG. 1, the center of the contact surface 809 of the contact projection 808 is located. Contact the lower position than. Furthermore, when the leveling device 80 is positioned at the uppermost position, the roller 813 is positioned above the contact protrusion 808, as shown in FIG.

苗植付機１の他の構成について、図１および図２に戻って説明する。図１および図２に示すように、苗植付部５０の左右両側には、次の植付条に進行方向の目安になる線を形成する線引きマーカ６８が備えられる。線引きマーカ６８は、苗移植機１が圃場内における直進前進時に、圃場の畦際で転回した後に直進前進する際の目印を圃場上に線引きする。かかる線引きマーカ６８は、マーカモータ６９（図８参照）によって作動し、走行車体２が旋回するごとに、左右の線引きマーカ６８が入れ替わって作動することができるように構成される。左右の線引きマーカ６８の入れ替えは、マーカモータ６９が接続されるコントローラ１５０（図８参照）によって行う。なお、左右の線引きマーカ６８の線引き作用部は、図１及び図２に示す通り、円盤の外周部に複数の突起体を設け、回転自在にロッド部に装着したものとすると、圃場面との接地抵抗により確実に圃場面に線を形成することができ、次の植付作業位置での直進作業が行い易くなり、作業能率が向上する。   The other configuration of the seedling planter 1 will be described returning to FIGS. 1 and 2. As shown in FIG. 1 and FIG. 2, on the left and right sides of the seedling planting portion 50, draw markers 68 are provided which form a line serving as a guide for the traveling direction to the next planting strip. The delineation marker 68 delineates a mark when advancing forward linearly after the seedling transplanting machine 1 is turned straight forward in the field after it is turned on the edge of the field. The line drawing marker 68 is operated by the marker motor 69 (see FIG. 8), and is configured such that the left and right line drawing markers 68 can be switched and operated each time the traveling vehicle body 2 turns. The exchange of the left and right draw markers 68 is performed by the controller 150 (see FIG. 8) to which the marker motor 69 is connected. In addition, as shown in FIGS. 1 and 2, if the wire drawing action portions of the left and right wire drawing markers 68 are provided with a plurality of protrusions on the outer peripheral portion of the disc and rotatably attached to the rod portion, A line can be reliably formed on the eyebrow scene by the grounding resistance, which makes it easy to perform the straight-ahead operation at the next planting operation position, and the operation efficiency is improved.

また、走行車体２における操縦座席２８の後方には、施肥装置７０が搭載される。施肥装置７０は、肥料を貯留する貯留ホッパ７１と、貯留ホッパ７１から供給される肥料を設定量ずつ繰り出す繰出し装置７２と、繰出し装置７２により繰り出される肥料を圃場に供給する施肥通路である施肥ホース７４と、施肥ホース７４に搬送風を供給するブロア７３とを有する。また、繰出し装置７２には、施肥量調節モータ１８０（図８参照）が設けられる。   Further, a fertilization device 70 is mounted behind the steering seat 28 in the traveling vehicle body 2. The fertilizing device 70 includes a storage hopper 71 for storing fertilizer, a feeding device 72 for feeding the set amount of fertilizer supplied from the storage hopper 71, and a fertilization hose which is a fertilizing passage for feeding fertilizer fed by the feeding device 72 to the field. 74 and a blower 73 for supplying a conveying air to the fertilization hose 74. Further, the delivery device 72 is provided with a fertilization amount adjustment motor 180 (see FIG. 8).

かかる構成により、ブロア７３により、施肥ホース７４内に所定量供給された肥料を苗植付部５０側に移送することができる。さらに、施肥装置７０は、苗植付部５０の下方に配設されると共に、施肥ホース７４によって肥料が移送される施肥ガイド７５と、施肥ガイド７５の前側に設けられるとともに、施肥ホース７４によって移送された肥料を苗植付条の側部近傍に形成される施肥溝内に落とし込む作溝器７６とを有する。   With this configuration, the fertilizer supplied to the fertilization hose 74 by a predetermined amount can be transferred to the seedling planting unit 50 by the blower 73. Furthermore, the fertilizing device 70 is disposed below the seedling planting unit 50 and provided on the front side of the fertilizing guide 75 to which the fertilizer is transferred by the fertilizing hose 74 and on the front side of the fertilizing guide 75 And a ditch 76 for dropping the deposited fertilizer into a fertilization ditch formed near the side of the seedling for planting.

また、本実施形態に係る苗移植機１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）によって苗移植機１の位置情報を取得するＧＰＳ制御装置１２０（図８参照）を備える。図１および図２に示すように、走行車体２には、ＧＰＳ制御装置１２０を構成する受信アンテナ１２１が配設される。この受信アンテナ１２１は、時間的に所定の間隔でＧＰＳ座標を取得することにより、地球上での位置情報を所定間隔で取得することができる。受信アンテナ１２１を有するＧＰＳ制御装置１２０は位置情報取得装置として設けられる。この受信アンテナ１２１は、予備苗載台６５を支持する支柱である予備苗載台支柱６６に連結されるアンテナフレーム１２４に取り付けられる。   Moreover, the seedling transplanting machine 1 which concerns on this embodiment is provided with the GPS control apparatus 120 (refer FIG. 8) which acquires the positional information on the seedling transplanting machine 1 by GPS (Global Positioning System). As shown in FIG. 1 and FIG. 2, the traveling vehicle body 2 is provided with a receiving antenna 121 which constitutes the GPS control device 120. The reception antenna 121 can acquire position information on the earth at predetermined intervals by acquiring GPS coordinates at predetermined intervals in time. A GPS control device 120 having a receiving antenna 121 is provided as a position information acquisition device. The receiving antenna 121 is attached to an antenna frame 124 connected to a spare seedling support post 66 which is a support for supporting the spare seedling loading stand 65.

また、図１に示すように、左右の予備苗載台支柱６６には、機体前方に突出するように深度センサ１１４が各々設けられており、圃場の深度を検出可能としている。かかる深度センサ１１４は、超音波やレーザー光の反射により水面、または土壌表面までの深さを測定するものであり、測定されたその場の深さがコントローラ１５０に送信される（図８参照）。   Further, as shown in FIG. 1, depth sensors 114 are respectively provided on the left and right spare seedling pedestals 66 so as to protrude forward of the machine body, so that the depth of the field can be detected. The depth sensor 114 measures the depth to the water surface or the soil surface by reflection of ultrasonic waves or laser light, and the measured depth of the field is transmitted to the controller 150 (see FIG. 8). .

なお、深度センサ１１４は、圃場水面からの反射波を検出しているため、水面が高いほど反射時間は短くなり、コントローラ１５０は深度が「深い」と判定する。しかし、水面と深度センサ１１４との距離は、波などの影響を受けて変動するため、その影響を可及的に排除するために、ここでは、０．０１秒ごとに２０個の検出値を取得し、その中で最大値とその次に大きな値、および最小値とその次に小さな値の４つを捨て、残りの１６の検出値の平均を用いて深度を検出している。   In addition, since the depth sensor 114 detects the reflected wave from the field water surface, the higher the water surface, the shorter the reflection time, and the controller 150 determines that the depth is “deep”. However, since the distance between the water surface and the depth sensor 114 fluctuates due to the influence of waves etc., in order to eliminate the influence as much as possible, here, 20 detection values are taken every 0.01 seconds. The depth is detected using the average of the remaining 16 detected values, and discarding the maximum value and the next larger value, and the minimum value and the next smaller value.

次に、苗移植機１の制御系について説明する。図８は、苗移植機１のコントローラ１５０を中心とした機能ブロック図である。本実施形態に係る苗移植機１は、電子制御によって各部を制御することが可能になっており、苗移植機１は、各部を制御する制御装置としてのコントローラ１５０を備える。このコントローラ１５０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等を有する処理部や、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の記憶部、さらには入出力部が設けられ、これらは互いに接続されて互いに信号の受け渡しが可能である。記憶部には、苗移植機１を制御するコンピュータプログラムが格納される。例えば、コントローラ１５０は、圃場情報取得手段としての肥料濃度センサ１１０や深度センサ１３０、あるいはＧＰＳ制御装置１２０により取得した圃場情報に基づいて、整地装置８０を昇降させる自動昇降処理を行う。   Next, a control system of the seedling transplanting machine 1 will be described. FIG. 8 is a functional block diagram centering on the controller 150 of the seedling transplanting machine 1. The seedling transplanting machine 1 which concerns on this embodiment can control each part by electronic control, and the seedling transplanting machine 1 is provided with the controller 150 as a control apparatus which controls each part. The controller 150 is provided with a processing unit having a central processing unit (CPU) or the like, a storage unit such as a read only memory (ROM) or a random access memory (RAM), and further an input / output unit. Thus, it is possible to exchange signals with each other. The storage unit stores a computer program for controlling the seedling transplanting machine 1. For example, based on the field information acquired by the fertilizer concentration sensor 110 or the depth sensor 130 as the field information acquisition means, or the GPS control device 120, the controller 150 performs an automatic lifting and lowering process for raising and lowering the ground leveling device 80.

図示するように、コントローラ１５０には、モータ等のアクチュエータ類や、各部の情報を取得するセンサ類等が接続される。例えば、コントローラ１５０には、アクチュエータ類として、エンジン１０の吸気量を調節するスロットル（図示省略）を作動させることにより、エンジン１０の回転数を増減させるスロットルモータ１２や、線引きマーカ６８を作動させるマーカモータ６９、整地装置８０のロータ８１，８２を駆動する駆動モータ８７０、整地装置８０を昇降させる昇降モータ８０４、施肥量調節モータ１８０等が接続される。   As illustrated, the controller 150 is connected with actuators such as a motor and sensors for acquiring information of each part. For example, the controller 150 operates, as actuators, a throttle motor 12 that increases or decreases the rotational speed of the engine 10 by operating a throttle (not shown) that adjusts the intake amount of the engine 10, and a marker motor that operates the line drawing marker 68. A drive motor 870 for driving the rotors 81 and 82 of the leveling device 80, an elevation motor 804 for raising and lowering the leveling device 80, a fertilization amount adjusting motor 180, and the like are connected.

また、コントローラ１５０に接続されるセンサ類としては、苗載置台５１に設けられ、載置される苗の重量を検出する重量センサ１６０、苗植付部５０の上下回動量を検出する回動センサ１７０、後輪回転センサ２３、作業クラッチセンサ５８、深度センサ１３０、および肥料濃度センサ１１０が接続される。   In addition, as sensors connected to the controller 150, a weight sensor 160 provided on the seedling placement table 51 for detecting the weight of the seedling to be placed, and a rotation sensor for detecting the amount of vertical rotation of the seedling planting unit 50 170, a rear wheel rotation sensor 23, a work clutch sensor 58, a depth sensor 130, and a fertilizer concentration sensor 110 are connected.

肥料濃度センサ１１０は、左右の前輪４それぞれに設けられ、左右の前輪４間の肥料濃度を検知する。すなわち、図１に示すように、肥料濃度センサ１１０は、環状の電極板で構成され、前輪４の機体内側または外側で、且つ土壌や水中に近い外周縁部付近に配置される。   The fertilizer concentration sensor 110 is provided on each of the left and right front wheels 4 and detects the fertilizer concentration between the left and right front wheels 4. That is, as shown in FIG. 1, the fertilizer concentration sensor 110 is formed of an annular electrode plate, and is disposed inside or outside of the front wheel 4 and near the outer peripheral edge close to soil or water.

後輪回転センサ２３は、後輪５の回転速度を検知することにより、走行車体２の車速を検知する車速検知部材として設けられる。作業クラッチセンサ５８は、苗植付部５０に動力を伝達するクラッチ（図示省略）の接続状態を検知することにより、苗植付部５０の作動を検知する作業検知部材として設けられる。深度センサ１３０は、圃場の深さを測定する深度検出部材として設けられる。   The rear wheel rotation sensor 23 is provided as a vehicle speed detection member that detects the vehicle speed of the traveling vehicle body 2 by detecting the rotational speed of the rear wheel 5. The work clutch sensor 58 is provided as a work detection member that detects the operation of the seedling planting unit 50 by detecting the connected state of a clutch (not shown) that transmits power to the seedling planting unit 50. The depth sensor 130 is provided as a depth detection member that measures the depth of the field.

また、苗移植機１は、図８に示すように、それぞれコントローラ１５０に接続されるＧＰＳ制御装置１２０およびタブレット端末などの情報記憶端末１４０を備える。   Further, as shown in FIG. 8, the seedling transplanting machine 1 includes a GPS control device 120 and an information storage terminal 140 such as a tablet terminal, which are connected to the controller 150, respectively.

ＧＰＳ制御装置１２０は、ＧＰＳを用いることにより地球上における苗移植機１の位置情報、あるいは座標情報を取得することができ、ＧＰＳ制御装置１２０で取得した位置情報は、コントローラ１５０に伝達することができる。ＧＰＳ制御装置１２０は、このようにＧＰＳを用いることにより苗移植機１の位置情報を取得するため、ＧＰＳで使用される人工衛星からの信号を受信する受信アンテナ１２１を有する（図１および図２を参照）。   The GPS control device 120 can acquire position information or coordinate information of the seedling transplanting machine 1 on the earth by using the GPS, and the position information acquired by the GPS control device 120 can be transmitted to the controller 150 it can. The GPS control device 120 has a receiving antenna 121 for receiving a signal from an artificial satellite used by the GPS in order to obtain the position information of the seedling transplanting machine 1 by using the GPS in this manner (FIGS. 1 and 2) See).

情報記憶端末１４０は、情報を表示する表示部と、各種の入力操作を行う入力操作部と、情報を記憶する記憶部とを有する。このうち、表示部と入力操作部とは、別体で構成されていてもよく、タッチパネル式のディスプレイによって一体で構成されていてもよい。なお、情報記憶端末１４０は、例えば、走行車体２の操縦座席２８の近くに着脱自在に取付可能に構成するとよい。   The information storage terminal 140 has a display unit for displaying information, an input operation unit for performing various input operations, and a storage unit for storing information. Among these, the display unit and the input operation unit may be separately configured, or may be integrally configured by a touch panel display. The information storage terminal 140 may be configured to be detachably attachable near the control seat 28 of the traveling vehicle body 2, for example.

また、情報記憶端末１４０の記憶部は、一または複数の圃場の位置情報、及び圃場での以前の作業時における位置情報から導出した所定箇所の地点情報を記憶するとともに、ＧＰＳ制御装置１２０で取得した最新の位置情報をコントローラ１５０を介して記憶することができる。   In addition, the storage unit of the information storage terminal 140 stores location information of one or more fields and point information of a predetermined location derived from position information at the time of previous work in the field, and is acquired by the GPS control device 120 The latest position information may be stored via the controller 150.

本実施形態に係る苗移植機１は、上述してきた構成を有し、以下、その作用について説明する。   The seedling transplanting machine 1 which concerns on this embodiment has a structure mentioned above, and demonstrates the effect | action hereafter.

苗移植機１の運転時は、エンジン１０で発生する動力によって、走行車体２の走行と、苗載置台５１に載せた苗の植付作業を行う。この植付作業は、回転軸が左右方向になる向きで、苗植付装置６０の植付体６１全体が回転しながら、植込杆６２も回転することにより、苗載置台５１に載せられた苗を順次植込杆６２で取り、取った苗を徐々に圃場に植え付ける。その際に、苗載置台５１を、苗載置台５１に載置する１条分の機体左右方向の幅の範囲内で機体左右方向に往復移動させることにより、各苗植付装置６０は、苗載置台５１においてそれぞれの苗植付装置６０に対応する部分から苗を取り出し、圃場に植え付ける。   At the time of operation of the seedling transplanting machine 1, the traveling of the traveling vehicle body 2 and the planting work of the seedling placed on the seedling placement stand 51 are performed by the power generated by the engine 10. In this planting operation, the planting rod 62 was also rotated while the entire planting body 61 of the seedling planting device 60 was rotating in a direction in which the rotation axis is in the left-right direction Seedlings are taken sequentially by the planting pot 62, and the taken seedlings are gradually planted in the field. At that time, each seedling planting device 60 is adapted to reciprocate in the lateral direction of the machine body within the range of the width of the machine body in the lateral direction of one line placed on the seedling stand 51. The seedlings are taken out from the portion corresponding to each seedling planting device 60 in the mounting table 51 and are planted in the field.

すなわち、各苗植付装置６０は、苗載置台５１の所定の条に対応する部分から苗を取り出して、所定の条に苗を植え付ける。植付作業時は、このように苗植付装置６０を作動させながら圃場内を走行車体２で走行することにより、複数の列状に苗を植え付ける。このとき、本実施形態に係る苗移植機１は、コントローラ１５０が、ＧＰＳ制御装置１２０が取得した圃場情報としての位置情報が、記憶された地点情報と一致した場合、整地昇降機構８００を駆動して整地装置８０を昇降させるようにしている。   That is, each seedling planting device 60 takes out the seedlings from the part corresponding to the predetermined line of the seedling placement stand 51, and plants the seedlings in the predetermined line. At the time of planting work, the seedlings are planted in a plurality of rows by traveling on the traveling vehicle body 2 in the field while operating the seedling planting device 60 in this way. At this time, in the seedling transplanting machine 1 according to the present embodiment, when the position information as the field information acquired by the GPS control device 120 matches the stored point information, the controller 150 drives the ground raising and lowering mechanism 800. Thus, the ground leveling device 80 is moved up and down.

また、走行車体２の走行時には、エンジン１０で発生した動力はベルト式動力伝達機構１７に伝達され、ベルト式動力伝達機構１７から油圧式無段変速機１６に伝達されて、油圧式無段変速機１６で所望の回転速度や回転方向、トルクに変換されて出力される。油圧式無段変速機１６から出力された動力は、ミッションケース１８に伝達され、路上走行時の走行速度に適した回転速度、または苗の植え付け時の走行速度に適した回転速度にミッションケース１８内で変速されて、前輪４側や後輪５側に出力される。また、ミッションケース１８から出力される動力の一部は、苗植付部５０側にも伝達され、苗植付部５０での植え付け作業にも用いられる。   In addition, when the traveling vehicle body 2 travels, the power generated by the engine 10 is transmitted to the belt type power transmission mechanism 17 and transmitted from the belt type power transmission mechanism 17 to the hydraulic stepless transmission 16 so that hydraulic stepless transmission is performed. The desired rotational speed, rotational direction, and torque are converted by the machine 16 and output. The power output from the hydraulic continuously variable transmission 16 is transmitted to the transmission case 18, and the rotation speed suitable for the traveling speed at the time of traveling on the road, or the rotational speed suitable for the traveling speed at the planting of seedlings. It is internally shifted and output to the front wheel 4 side and the rear wheel 5 side. In addition, a part of the power output from the transmission case 18 is also transmitted to the seedling planting unit 50 side, and is also used for the planting work in the seedling planting unit 50.

なお、本実施形態に係る苗移植機１は、圃場で植え付け作業を行う際には、ＧＰＳ制御装置１２０で苗移植機１の位置情報を、所定の時間間隔ごとに取得する。   When the seedling transplanting machine 1 according to the present embodiment performs the planting work in the field, the GPS control device 120 acquires position information of the seedling transplanting machine 1 at predetermined time intervals.

情報記憶端末１４０には、通常の植付領域をはじめとする圃場内の所定位置、例えば、圃場の取水口または排水口や出入口などを示す地点情報が記憶されており、コントローラ１５０は、情報記憶端末１４０に記憶されている地点情報と、受信アンテナ１２１で取得した位置情報とを比較し、整地装置８０の昇降モータ８０４や駆動モータ８７０などを制御するようにしている。   The information storage terminal 140 stores point information indicating a predetermined position in the field including a normal planting area, for example, a water intake or drainage port or entrance of the field, and the controller 150 stores information. The point information stored in the terminal 140 and the position information acquired by the receiving antenna 121 are compared, and the elevation motor 804 and the drive motor 870 of the ground leveling device 80 are controlled.

以下、整地装置８０の自動昇降処理について、図９〜図１１Ｃを参照しながら説明する。図９〜図１１Ｃは、本実施形態に係る整地装置８０の自動昇降処理の一例を示すフローチャートである。なお、自動昇降処理を行う場合、予め、通常の苗植付作業を行う経路を走行し、必要箇所の地点情報を取得し、コントローラ１５０の記憶部内に記憶させておくものとする。   Hereinafter, the automatic lifting and lowering process of the ground leveling device 80 will be described with reference to FIGS. 9 to 11C. 9 to 11C are flowcharts showing an example of the automatic lifting and lowering process of the ground adjustment device 80 according to the present embodiment. In addition, when performing an automatic raising / lowering process, it shall drive | work the path | route which performs a normal seedling planting operation beforehand, acquire the point information of a required location, and shall memorize | store it in the memory part of the controller 150.

先ず、ＧＰＳ制御装置１２０から取得した位置情報を圃場情報とする場合の第１の自動昇降処理について説明する。   First, a first automatic lifting and lowering process in the case of using the position information acquired from the GPS control device 120 as agricultural field information will be described.

図９に示す第１の自動昇降処理では、コントローラ１５０は、先ずＧＰＳ制御装置１２０の受信アンテナ１２１により取得した位置情報が、予め記憶部に記憶されている圃場の取水口または排水口を示す地点情報と一致するか否かを判定する（ステップＳ１００）。   In the first automatic lifting and lowering process shown in FIG. 9, the controller 150 is a point at which the location information acquired by the receiving antenna 121 of the GPS control device 120 indicates the intake or outlet of the farmland previously stored in the storage unit. It is determined whether or not the information matches (step S100).

そして、一致すると判定した場合（ステップＳ１００：Ｙｅｓ）、コントローラ１５０は、整地昇降機構８００の昇降モータ８０４を駆動して、整地装置８０を所定高さ上昇させる（ステップＳ１２０）。この場合の所定高さ、すなわち整地装置８０の上方への移動距離は、例えば１〜２ｃｍ程度でよい。   Then, when it is determined that they match (step S100: Yes), the controller 150 drives the lifting motor 804 of the landing mechanism elevating mechanism 800 to raise the landing device 80 by a predetermined height (step S120). The predetermined height in this case, that is, the upward moving distance of the leveling device 80 may be, for example, about 1 to 2 cm.

また、ステップＳ１００において、一致しないと判定した場合（ステップＳ１００：Ｎｏ）、コントローラ１５０は、ＧＰＳ制御装置１２０の受信アンテナ１２１により取得した位置情報が、予め記憶部に記憶されている圃場の出入口を示す地点情報と一致するか否かを判定する（ステップＳ１１０）。   When it is determined in step S100 that they do not match (step S100: No), the controller 150 controls the entrance of the field where the position information acquired by the receiving antenna 121 of the GPS control device 120 is stored in advance in the storage unit. It is judged whether it corresponds with the point information to show (step S110).

そして、一致すると判定した場合（ステップＳ１１０：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１２０に移し、やはり整地装置８０を、例えば１〜２ｃｍ程度上昇させる。また、一致しないと判定した場合（ステップＳ１１０：Ｎｏ）、コントローラ１５０は本処理を終える。   Then, when it is determined that they match (step S110: Yes), the process is moved to step S120, and the ground adjustment device 80 is also raised, for example, by about 1 to 2 cm. Moreover, when it determines with not corresponding (step S110: No), the controller 150 complete | finishes this process.

なお、ここでは、ＧＰＳ制御装置１２０が取得した位置情報が、圃場の取水口、排水口、あるいは出入口を示す地点情報と一致した場合、整地装置８０を所定高さ上昇させるようにしたが、整地装置８０（センターロータ８１およびサイドロータ８２）が機能しない程度の十分に高い位置まで上昇させてもよい。   In this case, when the position information acquired by the GPS control device 120 matches the point information indicating the intake, drainage or entrance of the field, the land adjustment device 80 is raised by a predetermined height, but It may be raised to a position high enough that the device 80 (center rotor 81 and side rotor 82) will not function.

こうして、第１の自動昇降処理によれば、他所よりも圃場面が軟らかい取水口または排水口では、整地装置８０と圃場面との接触を弱めたり、あるいは接触を回避することができるため、整地装置８０で圃場面を荒らすことを防止できる。したがって、苗の植付深さを大幅に乱すことがなく、植付精度が向上する。   Thus, according to the first automatic lifting and lowering process, the contact between the leveling device 80 and the flooding scene can be weakened or avoided at the water inlet or outlet where the flooding scene is softer than that at other places. With the device 80, it is possible to prevent the scene from being broken. Therefore, the planting accuracy is improved without significantly disturbing the planting depth of the seedlings.

また、圃場の出入口は坂道にさしかかる場所であり、他所よりも比較的浅くなっているため、耕耘作業時には、表土を掘り起こして散らさないようにしているため、結果的に他所よりも浅く、かつ圃場面が固くなっている傾向にある。かかる出入口付近においては、整地装置８０を上昇させることにより、圃場面との接触を弱めたり、あるいは接触を回避することができる。したがって、整地装置８０で固い圃場の土を散らばらせて、圃場面を荒らすことを防止できる。このように、圃場の出入口付近であっても、苗の植付深さを大幅に乱すことがなくなり、植付精度が向上する。   In addition, the entrance of the field is a place that approaches a slope and is relatively shallower than other places, so the top soil is not dug up and scattered during tilling work, and consequently it is shallower than other places, and the field It tends to be hard. In the vicinity of the entrance, by raising the leveling device 80, it is possible to weaken or avoid contact with a crawling scene. Therefore, it is possible to prevent the soil of the hard field from being scattered by the leveling device 80 and to damage the dredging scene. As described above, even in the vicinity of the entrance of the field, the planting depth of the seedlings is not disturbed significantly, and the planting accuracy is improved.

次に、肥料濃度センサ１１０から取得した圃場の肥料濃度を圃場情報とする場合の第２の自動昇降処理について、図１０Ａ〜図１０Ｃに基づいて説明する。   Next, a second automatic lifting process in the case of using the fertilizer concentration of the field acquired from the fertilizer concentration sensor 110 as the field information will be described based on FIGS. 10A to 10C.

図１０Ａに示すように、第２の自動昇降処理では、コントローラ１５０は、肥料濃度センサ１１０から取得した肥料濃度（検出値）と基準値とを比較し、検出した肥料濃度が基準値より高いか否かを判定する（ステップＳ２００）。なお、このときの基準値は、実際の苗植付作業に先立って、苗移植機１を圃場全体を通して走行させながら、例えば所定走行距離毎に取得した肥料濃度の平均とすることができる。   As shown in FIG. 10A, in the second automatic lifting process, the controller 150 compares the fertilizer concentration (detected value) acquired from the fertilizer concentration sensor 110 with the reference value, and is the detected fertilizer concentration higher than the reference value? It is determined whether or not it is (step S200). In addition, the reference value at this time can be made into the average of the fertilizer density | concentration acquired for every predetermined traveling distance, for example, making the seedling transplanting machine 1 travel through the whole field prior to an actual seedling planting operation.

そして、コントローラ１５０は、検出した肥料濃度が基準値より高いと判定すると（ステップＳ２００：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２１０に移す一方、検出した肥料濃度が基準値より高くないと判定した場合は（ステップＳ２００：Ｎｏ）、本処理を終了する。   Then, when controller 150 determines that the detected fertilizer concentration is higher than the reference value (step S200: Yes), it transfers the process to step S210, while determining that the detected fertilizer concentration is not higher than the reference value (step S200: No), this processing ends.

ステップＳ２１０では、コントローラ１５０は、整地装置８０を所定高さ下降させる。この場合の所定高さ、すなわち整地装置８０の下方への移動距離は、例えば１〜２ｃｍ程度でよい。   In step S210, the controller 150 lowers the ground leveling device 80 by a predetermined height. The predetermined height in this case, that is, the downward moving distance of the ground leveling device 80 may be, for example, about 1 to 2 cm.

このように、第２の自動昇降処理では、肥料濃度の高いところでは、整地装置８０を下降して圃場面の土をしっかり攪拌して土中に残留していた肥料成分を水中に溶出しやすくしている。   Thus, in the second automatic elevating treatment, where the fertilizer concentration is high, it is easy to lower the leveling device 80 and firmly agitate the soil in the weir scene to elute the fertilizer components remaining in the soil into water doing.

すなわち、例えば肥料成分が残留していた場合、植付けられた苗が成長していく過程で肥料過多になり、他よりも急に成長してしまうことで、圃場内における苗の生育にバラツキが生じるおそれがあるが、上述した制御により、圃場の肥料濃度を均一化させることができるため、苗の生育の安定化を図ることができる。こうして、苗の成長速度にも差が生じにくくなり、苗植付後の追肥や防除などの作業タイミングや収穫時期を揃えることができるため、作業能率や収穫物の品質向上を図ることができる。また、残留している肥料成分を利用できるため、施肥量を節約することも可能となる。   That is, for example, when fertilizer components remain, the planted seedlings grow in excess of fertilizer in the process of growing and grow more rapidly than others, causing variation in the growth of seedlings in the field. Although there is a fear, the fertilizer concentration in the field can be made uniform by the control described above, so that the growth of the seedlings can be stabilized. In this way, the difference in growth rate of the seedlings is less likely to occur, and the operation timing and harvest time of additional fertilization and control after planting can be made uniform, so that the work efficiency and the quality of the harvested material can be improved. In addition, since the remaining fertilizer components can be used, it also becomes possible to save the amount of fertilization.

ところで、本実施形態に係る苗移植機１は、整地装置８０のロータ８１，８２を駆動する駆動源として、エンジン１０の作動とは関係なく駆動可能な駆動モータ８７０を備えている。そこで、図１０Ｂに示すように、圃場の肥料濃度に応じて駆動モータ８７０の出力を変更することもできる。   By the way, the seedling transplanting machine 1 which concerns on this embodiment is equipped with the drive motor 870 which can be driven irrespective of the operation | movement of the engine 10 as a drive source which drives the rotors 81 and 82 of the ground adjustment apparatus 80. Therefore, as shown in FIG. 10B, the output of the drive motor 870 can be changed according to the fertilizer concentration in the field.

すなわち、図１０Ｂに示すように、コントローラ１５０は、検出した肥料濃度が基準値より高いと判定すると（ステップＳ２００：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２２０に移す一方、検出した肥料濃度が基準値より高くないと判定した場合は（ステップＳ２００：Ｎｏ）、本処理を終了する。   That is, as shown in FIG. 10B, when the controller 150 determines that the detected fertilizer concentration is higher than the reference value (step S200: Yes), the process moves to step S220, while the detected fertilizer concentration is not higher than the reference value When it is determined that (step S200: No), this process ends.

ステップＳ２２０では、コントローラ１５０は、駆動モータ８７０の出力を所定回転数高くする。ロータ８１，８２を高速回転させることで、肥料濃度が高いと判定された場所をしっかり攪拌することで、肥料濃度を均一化させることができる。また、ロータ８１，８２は、動力伝達経路がエンジン１０とは切り離されている駆動モータ８７０により回転するため、苗移植機１がたとえ低速走行していても、所望する高速回転を維持することができる。また、この場合、必要に応じて整地装置８０自体を適宜昇降させて、圃場の表土を含む攪拌程度を調整することも可能である。   In step S220, the controller 150 increases the output of the drive motor 870 by a predetermined number of revolutions. By rotating the rotors 81 and 82 at a high speed, the fertilizer concentration can be made uniform by firmly stirring the place determined to have a high fertilizer concentration. Further, since the rotors 81 and 82 are rotated by the drive motor 870 whose power transmission path is separated from the engine 10, the desired high speed rotation can be maintained even if the seedling transplanting machine 1 is traveling at a low speed. it can. In this case, it is also possible to adjust the degree of agitation including the topsoil of the field by appropriately raising and lowering the ground leveling device 80 itself as needed.

次に、図１０Ｃに示す制御について説明する。苗移植機１は、植付作業時には、肥料濃度センサ１１０により常時肥料濃度を検出している。コントローラ１５０は、かかる検出結果を解析し、一定期間内に検出した肥料濃度の値にバラツキが大きいか否かを判定する（ステップＳ３００）。ここで、バラツキの許容範囲は、平均肥料濃度を中心として適宜設定しておくものとする。また、一定期間とは、コントローラ１５０は、肥料濃度を決定するに際し、複数のサンプリングの平均を肥料濃度と決定するが、その肥料濃度を決定するのに必要な複数のサンプリングを得るまでの時間を指す。   Next, control shown in FIG. 10C will be described. The seedling transplanting machine 1 always detects the fertilizer concentration by the fertilizer concentration sensor 110 at the time of planting work. The controller 150 analyzes the detection result and determines whether or not the value of the fertilizer concentration detected within a predetermined period is largely dispersed (step S300). Here, the allowable range of variation is appropriately set centering on the average fertilizer concentration. Also, with the fixed period, the controller 150 determines the average of the plurality of samplings as the fertilizer concentration when determining the fertilizer concentration, but the time until it obtains the plurality of samplings necessary to determine the fertilizer concentration Point to.

コントローラ１５０は、サンプリングとなる検出した肥料濃度の値にバラツキがあり、それが大きいと判定すると（ステップＳ３００：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ３１０に移す一方、サンプリングとなる検出した肥料濃度の値のバラツキは大きくないと判定すると（ステップＳ３００：Ｎｏ）、本処理を終了する。   If the controller 150 determines that the value of the detected fertilizer concentration that is sampled varies, and determines that it is large (step S300: Yes), the process proceeds to step S310 while the variation in the value of the detected fertilizer concentration that is sampled When it is determined that is not large (step S300: No), this process ends.

ステップＳ３１０では、コントローラ１５０は、駆動モータ８７０の出力を所定回転数高くして、ロータ８１，８２を高速回転させる。こうして、サンプリング結果にバラツキ、ムラが大きい場所をしっかり攪拌することで、苗を植付ける場所付近の肥料濃度を均等にすることが可能となる。   In step S310, the controller 150 increases the output of the drive motor 870 by a predetermined number of revolutions to rotate the rotors 81 and 82 at high speed. In this way, it becomes possible to equalize the fertilizer concentration near the place where the seedlings are planted by firmly stirring the place where the variation is large and the unevenness is large.

次に、深度センサ１３０から取得した圃場深度を圃場情報とする場合の第３の自動昇降処理について、図１１Ａ〜図１１Ｃに基づいて説明する。   Next, a third automatic elevating process in the case of using the field depth acquired from the depth sensor 130 as the field information will be described based on FIGS. 11A to 11C.

図１１Ａに示すように、第３の自動昇降処理では、コントローラ１５０は、深度センサ１３０から取得した深度（検出値）と基準値とを比較し、検出した深度が基準値より高いか否かを判定する（ステップＳ４００）。このときの基準値についても、実際の苗植付作業に先立って、苗移植機１を圃場全体を通して走行させながら、例えば所定走行距離毎に取得した圃場深度の平均とすることができる。   As shown in FIG. 11A, in the third automatic lifting process, the controller 150 compares the depth (detected value) acquired from the depth sensor 130 with the reference value, and determines whether the detected depth is higher than the reference value. It determines (step S400). The reference value at this time can also be, for example, an average of field depths acquired for each predetermined travel distance while the seedling transplanting machine 1 is run through the entire field prior to actual seedling planting work.

そして、コントローラ１５０は、検出した圃場深度が基準値より高いと判定すると（ステップＳ４００：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ４１０に移す一方、検出した深度が基準値より高くないと判定した場合は（ステップＳ４００：Ｎｏ）、本処理を終了する。   Then, if controller 150 determines that the detected field depth is higher than the reference value (step S400: Yes), it shifts the process to step S410, while it determines that the detected depth is not higher than the reference value (step S400). : No), end this processing.

ステップＳ４１０では、コントローラ１５０は、整地装置８０を所定高さ下降させる。この場合の所定高さ、すなわち整地装置８０の下方への移動距離は、例えば１〜２ｃｍ程度でよい。   In step S410, the controller 150 lowers the ground leveling device 80 by a predetermined height. The predetermined height in this case, that is, the downward moving distance of the ground leveling device 80 may be, for example, about 1 to 2 cm.

このように、第２の自動昇降処理では、圃場深度が大きい、つまり深いところでは、整地装置８０を下降して整地装置８０が圃場面に確実に接地するように制御する。   As described above, in the second automatic elevating process, when the depth of the field is large, that is, in the deep area, the leveling device 80 is lowered to control so that the leveling device 80 is surely grounded to the bird's eye scene.

すなわち、圃場の深いところは、粘性の高い土質である場合が多く、残留した肥料も溶出しにくいため、肥料濃度が高いと推定される。そこで、圃場の深いところについては、圃場面に強くロータ８１，８２を当てて土を攪拌し、土中に含まれる肥料成分を水中に溶出しやすくする。こうすることで、圃場の肥料濃度を均一化させ、苗の生育の安定化を図ることができる。したがって、圃場の深さの違いによって苗の成長速度に差が生じたりすることが防止され、苗植付後の追肥や防除などの作業タイミングや収穫時期を揃えることができ、作業能率や収穫物の品質向上を図ることができる。また、土壌深さが深くなる部分は、土の粘度が高く、駆動反力により走行車体２が前上がり姿勢になりやすいが、整地装置８０を下降させることで圃場面を確実に均すことができ、苗の植付深さを略一定にすることができる。   That is, since the deep part of the field is often a soil with high viscosity, and the residual fertilizer is also difficult to elute, it is presumed that the fertilizer concentration is high. Therefore, at deep places in the field, the rotors 81 and 82 are strongly applied to the weir scene to agitate the soil, and the fertilizer components contained in the soil are easily eluted into water. By so doing, the fertilizer concentration in the field can be made uniform, and the growth of the seedlings can be stabilized. Therefore, it is prevented that a difference arises in the growth rate of a seedling by the difference in the depth of a field, work timing and harvest time, such as additional fertilization and control after planting, can be equalized, work efficiency and harvest Can improve the quality of Moreover, in the part where the soil depth is deep, the viscosity of the soil is high, and the traveling vehicle body 2 is likely to be in the front upward posture due to the driving reaction force, but by lowering the leveling device 80 The planting depth of the seedlings can be made substantially constant.

なお、検出した圃場深度が基準値より高いと判定した場合、センターロータ８１の高さのみを変更するようにしてもよい。その場合、整地装置８０の連結伝動機構８３を支持しているコイルばね８４０（図３参照）の張力を、例えばモータなどを用いて可変とするように構成しておくとよい。かかる構成としておくことで、コントローラ１５０は、モータ駆動を制御することで、センターロータ８１の高さを可変とすることができる。   When it is determined that the detected field depth is higher than the reference value, only the height of the center rotor 81 may be changed. In that case, the tension of the coil spring 840 (see FIG. 3) supporting the coupling transmission mechanism 83 of the ground leveling device 80 may be configured to be variable using, for example, a motor or the like. With this configuration, the controller 150 can change the height of the center rotor 81 by controlling the motor drive.

また、図１１Ｂに示すように、圃場深度に応じて駆動モータ８７０の出力を変更することもできる。   Further, as shown in FIG. 11B, the output of the drive motor 870 can be changed according to the depth of field.

すなわち、図１１Ｂに示すように、コントローラ１５０は、検出した圃場深度が基準値より高いと判定すると（ステップＳ４００：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ４２０に移す一方、検出した圃場深度が基準値より高くないと判定した場合は（ステップＳ４００：Ｎｏ）、本処理を終了する。   That is, as shown in FIG. 11B, when controller 150 determines that the detected field depth is higher than the reference value (step S400: Yes), the process proceeds to step S420, while the detected field depth is not higher than the reference value When it is determined that (step S400: No), this process ends.

ステップＳ４２０では、コントローラ１５０は、駆動モータ８７０の出力を所定回転数高くする。ロータ８１，８２を高速回転させることで、圃場深度が大きく、深いと判定された場所をしっかり攪拌することで土を攪拌し、土中に含まれる肥料成分を水中に溶出しやすくして圃場の肥料濃度を均一化させ、苗の生育の安定化を図っている。   In step S420, the controller 150 increases the output of the drive motor 870 by a predetermined number of revolutions. By rotating the rotors 81 and 82 at high speed, the soil is stirred by firmly agitating the place judged to be deep, with a large field depth, and the fertilizer components contained in the soil are easily eluted in water, and the field is The concentration of fertilizer is made uniform to stabilize the growth of seedlings.

次に、図１１Ｃに示す制御について説明する。苗移植機１は、植付作業時には、深度センサ１３０により、前述したように０．０１秒ごとに２０個の検出値を取得して深度を決定している。そこで、コントローラ１５０は、かかる検出値を解析し、一定期間内に検出した深度の値にバラツキが大きいか否かを判定する（ステップＳ５００）。なお、バラツキの許容範囲は、平均深度を中心として適宜設定しておく。また、一定期間とは、走行車体２が所定距離（例えば１ｍ）移動したとみなされるとき、または所定時間（例えば１０秒）経過したときである。   Next, control shown in FIG. 11C will be described. In the seedling transplanting machine 1, at the time of planting operation, the depth sensor 130 determines the depth by acquiring 20 detection values every 0.01 seconds as described above. Therefore, the controller 150 analyzes the detected value, and determines whether or not the variation in depth value detected within a predetermined period is large (step S500). In addition, the tolerance | permissible_range of variation is suitably set centering on average depth. Further, the fixed period is when it is considered that the traveling vehicle body 2 has moved a predetermined distance (for example, 1 m) or when a predetermined time (for example, 10 seconds) has elapsed.

コントローラ１５０は、サンプリングとなる検出した深度の値にバラツキが大きいと判定すると（ステップＳ５００：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ５１０に移す一方、サンプリングとなる検出した深度の値のバラツキが大きくはないと判定すると（ステップＳ５００：Ｎｏ）、本処理を終了する。   If the controller 150 determines that the variation in the detected depth value to be sampled is large (step S500: Yes), the process proceeds to step S510, while the variation in the detected depth value to be sampling is not large Then (step S500: No), the process ends.

ステップＳ５１０では、コントローラ１５０は、駆動モータ８７０の出力を所定回転数高くして、ロータ８１，８２を高速回転させる。こうして、深度の検出結果にバラツキ、ムラが大きい場所をしっかり攪拌することで、苗を植付ける場所付近の肥料濃度を均等にすることが可能となる。   In step S510, the controller 150 increases the output of the drive motor 870 by a predetermined number of revolutions to rotate the rotors 81 and 82 at high speed. In this way, it becomes possible to equalize the fertilizer concentration near the place where the seedlings are planted by agitating the place where the unevenness is large and the variation in the depth detection result is large.

（変形例）
ここで、整地装置８０を構成するロータ８１，８２の変形例について説明する。図１２Ａは、整地装置８０の変形例に係るロータ構造の一例を示す一部切欠説明図、図１２Ｂは、同ロータ構造の全体を示す説明図である。図１２Ａに示すように、ロータ８１，８２を、中心軸（回転軸）８１ｃ周りに回転する基部８１ｂと、基部８１ｂから放射状に取付けられた圃場面に食い込む複数の刃部８１ａとから構成し、かかる刃部８１ａを、基部８１ｂの軸中心に向けて進退自在に構成している。かかる構成により、ロータ８１，８２の径を可変にすることができる。なお、刃部８１ａの進退動作は、例えばモータやアクチュエータなどで行うようにすればよい。例えば、図１２Ａに示すように、複数の刃部８１ａを基部８１ｂに摺動自在に設け、スプリング８１ｄにより回転軸８１ｃから遠ざかる側に付勢するとともに、刃部８１ａをロータ８１，８２の回転軸８１ｃに引き寄せる引張ワイヤ８１ｅを各々設ける。そして、回転軸８１ｃの外周に、回転軸８１ｃとは独立して回転可能な外周軸８１ｆを設け、この外周軸８１ｆを、図１２Ｂに示す径切替モータ８１ｇを作動させて回転可能とする。こうして、外周軸８１ｆを回転させると、引張ワイヤ８１ｅが引かれたり、緩んだりして刃部８１ａが摺動し、ロータ８１，８２の径が変更されるのである（図１２Ａ）。なお、図１２Ｂに示すように、通常は外周軸８１ｆが回転軸８１ｃと供回りするよう、外周軸８１ｆに設けたギア機構８１ｈにクラッチ８１ｊを設けておくとよい。そして、例えばソレノイド８１ｋで押し引きしてクラッチ８１ｊを入り切りする。 (Modification)
Here, the modification of the rotors 81 and 82 which comprise the ground adjustment apparatus 80 is demonstrated. 12A is a partially cutaway view showing an example of a rotor structure according to a modification of the ground leveling device 80, and FIG. 12B is an explanatory view showing the whole of the rotor structure. As shown in FIG. 12A, the rotors 81 and 82 are composed of a base 81b that rotates around a central axis (rotational axis) 81c, and a plurality of blade portions 81a that bite into an eyebrow scene radially attached from the base 81b. The blade portion 81 a is configured to be able to advance and retract toward the axial center of the base 81 b. With this configuration, the diameters of the rotors 81 and 82 can be made variable. The advancing and retracting operation of the blade portion 81a may be performed by, for example, a motor or an actuator. For example, as shown in FIG. 12A, a plurality of blade portions 81a are provided slidably on the base 81b, and the springs 81d bias the blade portions 81a away from the rotation shaft 81c while rotating the rotation shafts of the rotors 81 and 82. A puller wire 81e is provided to be drawn to 81c. Then, an outer peripheral shaft 81f rotatable independently of the rotating shaft 81c is provided on the outer periphery of the rotating shaft 81c, and the outer peripheral shaft 81f is made rotatable by operating a diameter switching motor 81g shown in FIG. 12B. Thus, when the outer peripheral shaft 81f is rotated, the pulling wire 81e is pulled or loosened to slide the blade portion 81a, and the diameter of the rotors 81 and 82 is changed (FIG. 12A). As shown in FIG. 12B, a clutch 81j may be provided in the gear mechanism 81h provided on the outer peripheral shaft 81f so that the outer peripheral shaft 81f normally rotates with the rotary shaft 81c. Then, for example, the solenoid 81k pushes and pulls to turn on and off the clutch 81j.

かかる構成とすることで、例えば苗移植機１が高速走行している場合、あるいは、ＧＰＳ制御装置１２０により取得した位置情報から、苗移植機１が圃場の出入口近くにいると判断した場合に、コントローラ１５０は、ロータ８１，８２の径を小さく変形する。このように、ロータ８１，８２の径を可変にすることで、例えば苗植付部５０が激しく揺られたとしても、後輪５との干渉を防止することができ、ロータ８１，８２や後輪５の損傷を未然に防止することができる。   With this configuration, for example, when the seedling transplanting machine 1 is traveling at high speed, or when it is determined from the position information acquired by the GPS control device 120 that the seedling transplanting machine 1 is near the entrance of the field, The controller 150 deforms the rotors 81 and 82 to a smaller diameter. As described above, by making the diameters of the rotors 81 and 82 variable, for example, even if the seedling planting unit 50 is vigorously shaken, interference with the rear wheel 5 can be prevented, and the rotors 81 and 82 and the rear Damage to the wheel 5 can be prevented in advance.

次に、苗移植機１の自動制御処理について説明する。かかる処理は、圃場を上空から撮影した画像データから圃場の深度や波の大きさなどを判断し、それによって苗移植機１の動作を自動制御するものである。図１３は、苗移植機１における自動制御処理の一例を示すフローチャートである。   Next, automatic control processing of the seedling transplanting machine 1 will be described. Such processing is to control the operation of the seedling transplanting machine 1 automatically by judging the depth of the field, the size of the wave and the like from the image data obtained by photographing the field from above. FIG. 13 is a flowchart showing an example of the automatic control process in the seedling transplanting machine 1.

図１３に示すように、苗移植機１を自動制御するに際し、コントローラ１５０は、先ず圃場を上空から撮影した画像データを取得する（ステップＳ６００）。画像データは、例えば、ドローン（無人飛行体）などを用いて上空から対象となる圃場を撮影したデータであり、好ましくは動画データとする。なお、ドローンで撮影した画像データに代えて、ＧＰＳ制御装置１２０を利用して、苗移植機１が位置する座標に応じた画像データを衛星から受信して利用することもできる。   As shown in FIG. 13, when automatically controlling the seedling transplanting machine 1, the controller 150 first acquires image data obtained by photographing the field from above (step S 600). The image data is, for example, data obtained by photographing a target field from the sky using a drone (unmanned air vehicle) or the like, and is preferably moving image data. In addition, it can replace with the image data image | photographed by drone, and can also receive and utilize the image data according to the coordinate in which the seedling transplanting machine 1 is located from a satellite using GPS control device 120.

一方、苗移植機１は、情報記憶端末１４０の記憶部に、予め、圃場の画像マップを表示部に表示させるためのデータを記憶しており、制御部は、かかる画像マップに、取得した画像データを重ねて表示する（ステップＳ６１０）。このとき、例えば、水の色を青色、苗の色を緑色などで表示するとともに、水の色については、水深が深いほど濃くなるように表す。   On the other hand, the seedling transplanting machine 1 stores in advance the data for displaying the image map of the field on the display unit in the storage unit of the information storage terminal 140, and the control unit acquires the acquired image in the image map. The data is superimposed and displayed (step S610). At this time, for example, the color of water is displayed in blue, the color of seedlings is displayed in green, etc., and the color of water is shown to be deeper as the water depth is deeper.

次いで、コントローラ１５０は、情報記憶端末１４０の表示部に表示される画像データを、表示される色に基づいて解析する（ステップＳ６２０）。すなわち、圃場が深い場合、あるいは圃場面に波がある場合、さらには波によって隣接する苗が倒れている場合は、同じ青色であっても色が変化するため、その変化した色について解析する。具体的には、色が変化した領域の面積を解析する。   Next, the controller 150 analyzes the image data displayed on the display unit of the information storage terminal 140 based on the displayed color (step S620). That is, if the field is deep, or if there is a wave in the dredging scene, or if the adjacent seedlings are fallen due to the wave, the color changes even if it is the same blue color, so the changed color is analyzed. Specifically, the area of the area in which the color has changed is analyzed.

そして、コントローラ１５０は、解析結果から、圃場の水を示す色（青色）が、変化している画素領域の広さが所定範囲以上か否かを判定し（ステップＳ６３０）、所定範囲以上でない場合は（ステップＳ６３０：Ｎｏ）この処理を終える。   Then, the controller 150 determines, from the analysis result, whether the color (blue) indicating the water of the field is equal to or greater than the predetermined range of the changing pixel area (step S630). (Step S630: No) ends this process.

一方、色濃く変化した画素領域の広さが所定範囲以上であると判定した場合（ステップＳ６３０：Ｙｅｓ）、コントローラ１５０は、走行車体２を減速する。すなわち、油圧式無段変速機（ＨＳＴ）１６やエンジン１０の出力を制御して自動減速処理を行う（ステップＳ６４０）。例えば、波が立って隣接する苗が倒れたりした場合、苗を示す緑色の画素で占める領域や水を示す青色の画素で占める領域の面積が変化すると考えられるため、苗の倒れを防止するために大きな波が立たないように減速するのである。   On the other hand, when it is determined that the size of the pixel area that has changed in color is equal to or larger than the predetermined range (step S630: Yes), the controller 150 decelerates the traveling vehicle body 2. That is, the outputs of the hydraulic continuously variable transmission (HST) 16 and the engine 10 are controlled to perform automatic deceleration processing (step S640). For example, if it is thought that the area occupied by the green pixels representing the seedlings and the area occupied by the blue pixels representing the water change when the waves rise and the adjacent seedlings fall, this is to prevent the seedlings from falling. Slow down so that no big waves stand up.

次いで、コントローラ１５０は、苗植付装置６０を下降させて深植えできるようにする（ステップＳ６５０）。すなわち、苗植付装置６０を作動させるアクチュエータとしての切替バルブ（不図示）を作動させ、苗植付装置６０を下降させて苗を深く植え付けるようにし、苗が波などで流されないようにする。   Next, the controller 150 lowers the seedling planting device 60 to enable deep planting (step S650). That is, a switching valve (not shown) as an actuator for operating the seedling planting device 60 is operated to lower the seedling planting device 60 to plant the seedling deeply so that the seedling is not washed away by waves or the like.

また、コントローラ１５０は、苗植付装置６０の回動検出感度を鈍くする制御を行うか、あるいは、苗植付装置６０の回動量検出値の出力ディレータイムを遅くする（ステップＳ６６０）。   Further, the controller 150 performs control to lower the rotation detection sensitivity of the seedling planting device 60 or delays the output delay time of the rotation amount detection value of the seedling planting device 60 (step S660).

すなわち、水量が多い場合、センターフロート４８が水の抵抗によって頻繁に上下動することがあり、その上下動を回動センサ１７０が検知することで、苗植付装置６０の昇降動作が頻繁に行われる場合がある。あまり頻繁に昇降が繰り返されると、前述したように、かえって苗の植付深さが不均等になるおそれがある。そこで、圃場の水を示す青色が変化している画素領域の広さが所定範囲以上となった場合は回動センサ１７０の検出感度を鈍くするか、回動検出値の出力ディレータイムを遅く、すなわち、回動センサ１７０が回動量を検出するタイミングを遅くして、苗植付装置６０の昇降頻度を抑制する。   That is, when the amount of water is large, the center float 48 may move up and down frequently due to the resistance of the water, and the up and down movement of the seedling planting device 60 is frequently performed by the rotation sensor 170 detecting the up and down movement. May be If raising and lowering are repeated too often, there is a possibility that the planting depth of the seedlings may become uneven as described above. Therefore, when the size of the pixel area in which the blue color indicating water in the field is changing becomes equal to or larger than a predetermined range, the detection sensitivity of the rotation sensor 170 is reduced or the output delay time of the rotation detection value is delayed. That is, the timing at which the rotation sensor 170 detects the amount of rotation is delayed to suppress the lifting frequency of the seedling planting device 60.

さらに、コントローラ１５０は、施肥量を増加するように施肥量を制御する（ステップＳ６７０）。すなわち、水が多い場合や波が多い場合は、肥料が拡散されたりして薄くなる傾向にあるため、施肥量を増加するものである。ステップＳ６７０の処理の後、コントローラ１５０は、本処理を終了する。   Further, the controller 150 controls the fertilization amount so as to increase the fertilization amount (step S670). That is, when there is a large amount of water or a large number of waves, the amount of fertilization is increased because the fertilizer tends to be diffused and become thin. After the process of step S670, the controller 150 ends the present process.

なお、上述してきた自動制御処理において、ステップＳ６４０〜ステップＳ６７０の順序を適宜入れ替えても構わない。また、いずれかのステップをスキップしても構わない。   In the above-described automatic control process, the order of steps S640 to S670 may be changed as appropriate. Also, one of the steps may be skipped.

次に、苗移植機１のエンジン制御処理について説明する。かかる処理は、苗植付部５０にセットされた苗の量に応じてエンジン１０の出力を制御するものである。図１４は、苗移植機１におけるエンジン制御処理の一例を示すフローチャートである。   Next, engine control processing of the seedling transplanting machine 1 will be described. Such processing is to control the output of the engine 10 in accordance with the amount of seedlings set in the seedling planting unit 50. FIG. 14 is a flowchart showing an example of the engine control process in the seedling transplanting machine 1.

すなわち、図１４に示すように、苗移植機１のエンジン１０の出力を御するに際し、コントローラ１５０は、先ず、苗載置台５１の重量データを取得する（ステップＳ７００）。すなわち、ロードセルなどの重量センサを苗載置台５１に設けておき、苗を載置した状態の苗載置台５１の重量データを取得する。   That is, as shown in FIG. 14, when controlling the output of the engine 10 of the seedling transplanting machine 1, the controller 150 first acquires weight data of the seedling placement stand 51 (step S700). That is, a weight sensor such as a load cell is provided on the seedling placement table 51, and weight data of the seedling placement table 51 in a state where the seedling is placed is acquired.

そして、取得した重量データ（検出値）が基準値よりも小さくなったか否かを判定し（ステップＳ７１０）、小さくないと判定した場合は（ステップＳ７１０：Ｎｏ）、本処理を終える一方、小さいと判定した場合は（ステップＳ７１０：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ７２０に移す。そして、ステップＳ７２０において、コントローラ１５０は、エンジン１０の出力を小さくし、無駄に燃料を消費することを抑えるようにしている。   Then, it is determined whether or not the acquired weight data (detected value) is smaller than the reference value (step S710), and when it is determined that it is not smaller (step S710: No), the process is ended while it is smaller. If it is determined (step S710: YES), the process proceeds to step S720. Then, in step S720, the controller 150 reduces the output of the engine 10 to suppress wasteful consumption of fuel.

以上説明してきた実施形態を通して、以下の苗移植機１が実現する。すなわち、圃場を走行する走行車体２の後部に取り付けられる苗植付部５０と、圃場を整地可能であり、苗植付部５０の前方に設けられる整地装置８０と、整地装置８０を上下昇降させる昇降機構８００と、圃場に関する圃場情報を取得する圃場情報取得手段としての肥料濃度センサ１１０やＧＰＳ制御装置１２０や深度センサ１３０と、これらから取得した圃場情報に基づいて、整地装置８０を昇降させる制御装置１５０とを備える苗移植機１。   The following seedling transplanting machine 1 is realized through the embodiments described above. That is, the seedling planting unit 50 attached to the rear of the traveling vehicle body 2 traveling in the field, the ground leveling device 80 capable of leveling the field and provided in front of the seedling planting unit 50, and the ground leveling device 80 are moved up and down. Control for raising and lowering the ground leveling device 80 based on the elevation mechanism 800, the fertilizer concentration sensor 110 as a field information acquisition means for acquiring field information on a field, the GPS control device 120 and the depth sensor 130, and the field information acquired from them Seedling transplanter 1 comprising apparatus 150.

また、上記構成において、制御装置１５０は、圃場内の各地点における地点情報を予め記憶可能であり、ＧＰＳ制御装置１２０が取得した圃場情報としての位置情報が、記憶された地点情報と一致した場合、整地昇降機構８００を駆動して整地装置８０を昇降させる苗移植機１。   In the above configuration, the control device 150 can store point information at each point in the field in advance, and the position information as the field information acquired by the GPS control device 120 matches the stored point information. The seedling transplanting machine 1 which drives the leveling lift mechanism 800 to raise and lower the leveling device 80.

また、上記構成において、制御装置１５０は、ＧＰＳ制御装置１２０が取得した圃場情報としての位置情報が、圃場の取水口または排水口を示す地点情報と一致した場合、整地昇降機構８００を駆動して整地装置８０を所定高さ上昇させる苗移植機１。   Further, in the above configuration, when the position information as the field information acquired by the GPS control device 120 matches the point information indicating the intake or outlet of the field, the control device 150 drives the ground adjustment lift mechanism 800. Seedling transplanter 1 which raises leveling device 80 by a predetermined height.

また、上記構成において、制御装置１５０は、ＧＰＳ制御装置１２０が取得した位置情報が、圃場の出入口を示す地点情報と一致した場合、整地昇降機構８００を駆動して整地装置８０を所定高さ上昇させる苗移植機１。   Further, in the above configuration, when the position information acquired by the GPS control device 120 matches the point information indicating the entrance of the field, the control device 150 drives the ground adjustment lift mechanism 800 to raise the ground adjustment device 80 by a predetermined height. Seedling transplanting machine 1.

また、上記構成において、制御装置１５０は、肥料濃度センサ１１０が検出した圃場情報としての肥料濃度に応じて整地昇降機構８００を駆動して整地装置８０を昇降させる苗移植機１。   Further, in the above-described configuration, the seedling transplanting machine 1 drives the leveling elevation mechanism 800 according to the fertilizer concentration as the field information detected by the fertilizer concentration sensor 110 to raise and lower the leveling device 80 according to the fertilizer concentration sensor 110 detects.

また、上記構成において、整地装置８０を駆動する駆動モータ８７０をさらに備え、制御装置１５０は、肥料濃度センサ１１０が取得した肥料濃度に応じて駆動モータ８７０の出力を変更し、整地装置８０の作動速度を変更する苗移植機１。   In the above configuration, the control device 150 further includes a drive motor 870 for driving the ground adjustment device 80, and the control device 150 changes the output of the drive motor 870 according to the fertilizer concentration acquired by the fertilizer concentration sensor 110 to operate the ground adjustment device 80. Seedling transplanter 1 to change the speed.

また、上記構成において、制御装置１５０は、深度センサ１３０が検出した圃場情報としての圃場深さに応じて整地昇降機構８００を駆動して整地装置８０を昇降させる苗移植機１。   Further, in the above configuration, the control device 150 drives the leveling elevation mechanism 800 according to the field depth as field information detected by the depth sensor 130 to raise and lower the leveling device 80.

また、上記構成において、制御装置１５０は、深度センサ１３０が検出した圃場深さに応じて駆動モータ８７０の出力を変更し、整地装置８０の作動速度を変更する苗移植機１。   Further, in the above-described configuration, the control device 150 changes the output of the drive motor 870 in accordance with the field depth detected by the depth sensor 130, and changes the operation speed of the leveling device 80.

なお、上述してきた実施形態はあくまで一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。また、各構成や、形状、表示要素などのスペック（構造、種類、方向、形状、大きさ、長さ、幅、厚さ、高さ、数、配置、位置、材質など）は、適宜に変更して実施することができる。   The embodiment described above is merely an example, and it is not intended to limit the scope of the invention. The embodiment can be implemented in various other forms, and various omissions, substitutions, combinations, and changes can be made without departing from the scope of the invention. In addition, the specifications (structure, type, direction, shape, size, length, width, thickness, height, number, placement, position, material, etc.) of each configuration, shape, display element, etc. are appropriately changed. Can be implemented.

１ 苗移植機
２ 走行車体
５０ 苗植付部
８０ 整地装置
１１０ 肥料濃度センサ
１２０ ＧＰＳ制御装置
１３０ 深度センサ
１５０ コントローラ（制御装置）
８００ 整地昇降機構
８７０ 駆動モータ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 seedling transplanting machine 2 driving | running | working vehicle body 50 seedling planting part 80 leveling apparatus 110 fertilizer concentration sensor 120 GPS control apparatus 130 depth sensor 150 controller (control apparatus)
800 Grounding Lifting Mechanism 870 Drive Motor

Claims (7)

圃場を走行する走行車体の後部に取り付けられる苗植付部と、
圃場を整地可能であり、前記苗植付部の前方に設けられる整地装置と、
前記整地装置を上下昇降させる昇降機構と、
圃場に関する圃場情報を取得する圃場情報取得手段と、
前記圃場情報取得手段により取得した前記圃場情報に基づいて、前記整地装置を昇降させる制御装置と、
を備え、
前記圃場情報取得手段は、前記走行車体の位置情報を取得する位置情報取得装置であり、
前記制御装置は、
前記圃場内の各地点における地点情報を予め記憶可能であり、前記位置情報取得装置が取得した前記圃場情報としての前記位置情報が、記憶された前記地点情報と一致した場合、前記昇降機構を駆動して前記整地装置を昇降させる
ことを特徴とする苗移植機。 A seedling planting unit attached to the rear of a traveling car body traveling in a field,
A leveling device capable of leveling a field and provided in front of the seedling planting section;
An elevation mechanism for raising and lowering the ground leveling device up and down;
Field information acquisition means for acquiring field information on a field,
A control device for raising and lowering the ground leveling device based on the field information acquired by the field information acquisition unit;
Equipped with
The field information acquisition means is a position information acquisition device for acquiring position information of the traveling vehicle body,
The controller is
The point information at each point in the field can be stored in advance, and the elevator mechanism is driven when the position information as the field information acquired by the position information acquisition device matches the point information stored. seedling transplanter, characterized in that Ru is lifting the ground leveling device and. 前記制御装置は、
前記位置情報取得装置が取得した前記圃場情報としての前記位置情報が、前記圃場の取水口または排水口を示す地点情報と一致した場合、前記昇降機構を駆動して前記整地装置を所定高さ上昇させる
ことを特徴とする請求項１に記載の苗移植機。 The controller is
If the position information as the field information acquired by the position information acquisition device matches the point information indicating the intake or outlet of the field, the elevation mechanism is driven to raise the ground leveling device by a predetermined height seedling transplantation machine according to claim 1, characterized in that cause. 前記制御装置は、
前記位置情報取得装置が取得した前記位置情報が、前記圃場の出入口を示す地点情報と一致した場合、前記昇降機構を駆動して前記整地装置を所定高さ上昇させる
ことを特徴とする請求項１または２に記載の苗移植機。 The controller is
Wherein the position information the position information acquisition unit has acquired is, if they match the point information indicating the field of doorway claim 1, characterized in that raising predetermined height the ground leveling device by driving the elevating mechanism Or the seedling transplanting machine as described in 2 . 前記圃場情報取得手段は、前記圃場の肥料濃度を検出する肥料濃度センサであり、
前記制御装置は、
前記肥料濃度センサが検出した前記圃場情報としての前記肥料濃度に応じて前記昇降機構を駆動して前記整地装置を昇降させる
ことを特徴とする請求項１に記載の苗移植機。 The field information acquisition means is a fertilizer concentration sensor that detects the concentration of fertilizer in the field,
The controller is
The seedling transplanting machine according to claim 1 , wherein the elevation mechanism is driven to raise and lower the leveling device according to the fertilizer concentration as the field information detected by the fertilizer concentration sensor. 前記整地装置を駆動する駆動モータをさらに備え、
前記制御装置は、
前記肥料濃度センサが取得した前記肥料濃度に応じて前記駆動モータの出力を変更し、前記整地装置の作動速度を変更する
ことを特徴とする請求項４に記載の苗移植機。 And a drive motor for driving the ground leveling device.
The controller is
The seedling transplanting machine according to claim 4 , wherein the output of the drive motor is changed according to the fertilizer concentration acquired by the fertilizer concentration sensor to change the operation speed of the leveling device. 前記圃場情報取得手段は、前記圃場の圃場深さを検出する深度センサであり、
前記制御装置は、
前記深度センサが検出した前記圃場情報としての前記圃場深さに応じて前記昇降機構を駆動して前記整地装置を昇降させる
ことを特徴とする請求項１に記載の苗移植機。 The field information acquisition means is a depth sensor that detects a field depth of the field,
The controller is
The seedling transplanting machine according to claim 1 , wherein the elevation mechanism is driven to raise and lower the leveling device according to the field depth as the field information detected by the depth sensor. 前記整地装置を駆動する駆動モータをさらに備え、
前記制御装置は、
前記深度センサが検出した前記圃場深さに応じて前記駆動モータの出力を変更し、前記整地装置の作動速度を変更する
ことを特徴とする請求項６に記載の苗移植機。 And a drive motor for driving the ground leveling device.
The controller is
The seedling transplanting machine according to claim 6 , wherein an output speed of the drive motor is changed according to the field depth detected by the depth sensor to change an operation speed of the ground leveling device.
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