JP6540489B2 - 歩行支援装置 - Google Patents
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Description
前記脚の上腿に固定される上腿リンクと、
前記上腿リンクに連結され、前記脚の下腿に固定される下腿リンクと、
前記上腿リンクに対して前記下腿リンクを回転駆動する駆動部と、
前記上腿リンクに対する前記下腿リンクの回転角度を検出する第1の検出部と、
前記脚が立脚状態であることを検出する第2の検出部と、
前記第1の検出部及び前記第2の検出部の検出信号に基づいて前記駆動部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記第2の検出部の検出信号に基づいて前記脚が遊脚状態か否かを判定し、前記脚が遊脚状態であり、且つ、前記駆動部に出力する指令信号が示す前記上腿リンクに対する前記下腿リンクの目標回転角度と、前記第1の検出部の検出信号が示す前記上腿リンクに対する前記下腿リンクの回転角度と、の偏差の絶対値が予め設定された閾値以上である期間が予め設定された期間以上である場合、前記歩行支援装置が前記脚に正しく装着されていないと判定する。
本実施の形態の歩行支援装置を説明する。図1は、本実施の形態の歩行支援装置を使用者の脚に装着した状態を模式的に示す図である。図2は、本実施の形態の歩行支援装置の制御系のブロック図である。図3は、本実施の形態の歩行支援装置における第2の検出部の荷重センサの配置を示す図である。
実施の形態1では、駆動部5に出力する指令信号が示す目標回転角度と、第1の検出部6から入力される検出信号が示す実際の回転角度と、の偏差を直接に用いて、歩行支援装置1が使用者の脚に正しく装着されているか否かを判定しているが、当該偏差を間接的に用いてもよい。
2 上腿リンク、2a 固定バンド
3 下腿リンク、3a 固定バンド
4 足部、4a 足裏載置部、4b 突出部
5 駆動部、5a モータ
6 第1の検出部
7 第2の検出部、7a 荷重センサ
8 制御部
9、10 回転軸
Claims (1)
- 使用者の脚に装着され、前記脚の膝関節の屈伸動作を支援する歩行支援装置であって、
前記脚の上腿に固定される上腿リンクと、
前記上腿リンクに連結され、前記脚の下腿に固定される下腿リンクと、
前記上腿リンクに対して前記下腿リンクを回転駆動する駆動部と、
前記上腿リンクに対する前記下腿リンクの回転角度を検出するために前記駆動部に設けられたエンコーダである第1の検出部と、
前記脚が立脚状態であることを検出する第2の検出部と、
前記第1の検出部及び前記第2の検出部の検出信号に基づいて前記駆動部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記第2の検出部の検出信号に基づいて前記脚が遊脚状態か否かを判定し、前記脚が遊脚中における遊脚の開始からの期間において、前記駆動部に出力する指令信号が示す前記上腿リンクに対する前記下腿リンクの目標回転角度と、前記第1の検出部の検出信号が示す前記上腿リンクに対する前記下腿リンクの回転角度と、の偏差の絶対値が予め設定された閾値以上である期間が、予め設定された、前記偏差が収束することが想定される期間以上である場合、前記歩行支援装置が前記脚に正しく装着されていないと判定する、歩行支援装置。
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