JP6527335B2

JP6527335B2 - Autonomous driving vehicle

Info

Publication number: JP6527335B2
Application number: JP2015004902A
Authority: JP
Inventors: 俊克倉持; 祐季押谷; 寛隆内富
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2015-01-14
Filing date: 2015-01-14
Publication date: 2019-06-05
Anticipated expiration: 2035-01-14
Also published as: JP2016130091A

Description

本発明は、車両の自動運転を制御する自動運転制御装置を備える自動運転車両に関する。 BACKGROUND OF THE INVENTION Field of the Invention The present invention relates to an autonomous driving vehicle provided with an autonomous driving control device that controls the autonomous driving of the vehicle.

従来から、車両の自動運転の開始前に、車室内の乗員の状態や動作を検出し、検出した乗員の状態や動作に基づいて、車両の自動運転の実行を開始又は禁止する自動運転制御装置を備える自動運転車両が知られている。 2. Description of the Related Art An automatic driving control apparatus detects a state or an operation of a passenger in a vehicle compartment before starting automatic driving of the vehicle, and starts or prohibits execution of the automatic driving of the vehicle based on the detected state or operation of the passenger. Autonomous driving vehicles are known.

例えば、特許文献１には、車両の自動運転の開始前に、車室内の乗員がステアリングホイールを握っているか否か、アクセルペダルやブレーキペダルに足を置いているか否か等、車室内の乗員が所定の運転操作手段にアクセスしているか否かを検出する自動運転制御装置を備えた自動運転車両が開示されている。 For example, according to Patent Document 1, before the start of automatic driving of the vehicle, whether the occupant in the vehicle compartment is gripping the steering wheel or not, the occupant in the vehicle compartment, etc. There is disclosed an autonomous driving vehicle provided with an autonomous driving control device for detecting whether or not the vehicle is accessing a predetermined driving operation means.

この自動運転制御装置は、車室内の乗員が所定の運転操作手段にアクセスしていると判定した場合には、車両の自動運転の実行を許可し、車室内の乗員が所定の運転操作手段にアクセスしていないと判定した場合は、車両の自動運転の実行を禁止、解除又は抑制する。 When it is determined that the passenger in the vehicle compartment is accessing the predetermined driving operation means, the automatic driving control device permits execution of the automatic driving of the vehicle, and the passenger in the vehicle compartment uses the predetermined driving operation means. If it is determined that the vehicle is not accessed, execution of automatic driving of the vehicle is prohibited, canceled or suppressed.

特開２００２−２６４８２６号公報Unexamined-Japanese-Patent No. 2002-264826

ところで、一般に、自動車等の車両の運転には、運転する車種に応じた各種運転免許の取得が求められる。 By the way, generally, in driving of vehicles, such as a car, acquisition of various driver's licenses according to a car type to drive is called for.

しかしながら、特許文献１の自動運転制御装置は、乗員が所定の運転操作手段にアクセスしているか否かに基づいて自動運転の実行可否を判断するものであり、乗員が運転免許を有しているか否か（以下、運転免許を有する乗員を「運転資格を有する乗員」、運転免許を有しない乗員を「運転資格を有しない乗員」ともいう。）が、判定要素に含まれていない点で改良の余地がある。 However, the automatic driving control device of Patent Document 1 determines whether or not the automatic driving can be performed based on whether the passenger is accessing a predetermined driving operation means, and does the passenger have a driving license? Improvements were made in that the decision factor did not include whether or not (hereinafter referred to as a "driver-qualified passenger" as a "driver-qualified passenger" and a non-driver-qualified passenger as a "vehicle-qualified occupant"). There is room for

運転資格を有しない乗員は、例えば、タイヤのパンクや燃料の補給等に対応することができず、交通渋滞を引き起こす等、車両の円滑な走行を妨げる虞が懸念されるからである。 An occupant who is not qualified for driving can not cope with, for example, a tire puncture or refueling, and there is a concern that it may interfere with the smooth running of the vehicle, such as causing traffic congestion.

本発明は上記のような課題を考慮してなされたものであり、運転資格を有する乗員の存在を簡便且つ確実に検出して、車両を円滑に自動運転させることが可能な自動運転制御装置を備える自動運転車両を提供することを目的とする。 The present invention has been made in consideration of the above problems, and an automatic driving control device capable of smoothly and automatically driving a vehicle by simply and reliably detecting the presence of a passenger having a driving qualification. It aims at providing an autonomous driving vehicle provided.

この発明に係る自動運転車両は、車両を自動運転制御する自動運転制御装置と、車室内の乗員の存在を検知する乗員検知装置と、自動運転制御の開始及び終了を指示する自動運転開始・終了指示器と、を備え、乗員検知装置は、自動運転開始・終了指示器による自動運転の開始指示を検出した場合に、運転免許証又は運転免許証に相当するものが車両内に存在するか否かを判定する判定器を有し、自動運転制御装置は、判定器が運転免許証又は運転免許証に相当するものの存在を確認した場合に、車両の自動運転制御の実行を許可するようにしている。 An autonomous driving vehicle according to the present invention includes an automatic driving control device for automatically driving and controlling the vehicle, an occupant detection device for detecting presence of an occupant in a vehicle compartment, and automatic driving start and termination for instructing start and end of automatic driving control. And the occupant detection device detects whether or not the driver's license or the driver's license exists in the vehicle when detecting the start instruction of the automatic drive by the automatic drive start / end indicator. The automatic driving control device permits execution of automatic driving control of the vehicle when the judging device confirms the presence of the driver's license or the equivalent of the driver's license. There is.

この発明によれば、車両内に運転免許証又は運転免許証に相当するものの存在を確認した場合には、車両の自動運転制御の実行を許可するので、車室内に運転資格を有する乗員が存在することを簡便且つ確実に確認することができ、車両を円滑に自動運転させることができる。 According to this invention, when the presence of the driver's license or the equivalent of the driver's license is confirmed in the vehicle, the execution of the automatic driving control of the vehicle is permitted, so there is an occupant having a driving qualification in the vehicle compartment Can be confirmed simply and reliably, and the vehicle can be driven smoothly and automatically.

上記の構成において、判定器は、運転免許証又は運転免許証に相当するものの存在を、定期的に確認することが好ましい。 In the above configuration, preferably, the determiner periodically confirms the presence of the driver's license or the equivalent of the driver's license.

このような構成によれば、自動運転制御の実行中に、確実に車室内に運転資格を有する乗員が存在することを確認することができる。 According to such a configuration, it is possible to reliably confirm that there is an occupant with a driving qualification in the vehicle compartment during execution of the automatic driving control.

また、上記の構成において、判定器は、カードリーダであるとよい。 In the above configuration, the determiner may be a card reader.

このような構成によれば、簡便且つ確実に車室内に運転資格を有する乗員が存在することを確認することができる。 According to such a configuration, it can be confirmed easily and reliably that there is an occupant with a driving qualification in the vehicle compartment.

また、上記の構成において、判定器は、ＥＴＣ車載器であるとよい。 Further, in the above configuration, the determiner may be an ETC in-vehicle device.

このような構成によれば、車両のユーザは、新たに運転免許証用のカードリーダを設置する必要がなく、ユーザの経済的負担を抑制することができる。 According to such a configuration, the user of the vehicle does not have to newly install a card reader for a driver's license, and the economic burden on the user can be suppressed.

また、上記の構成において、判定器は、車両が有料道路に入るときに運転免許証又は運転免許証に相当するものの存在を確認するとよい。 Further, in the above configuration, the determination device may confirm the presence of a driver's license or an equivalent of the driver's license when the vehicle enters a toll road.

このような構成によれば、自動運転制御の実行中に、より確実に車室内に運転資格を有する乗員が存在することを確認することができる。 According to such a configuration, it is possible to more reliably confirm the presence of a qualified driver in the vehicle cabin during execution of the automatic driving control.

本発明によれば、車両内に運転免許証又は運転免許証に相当するものの存在を確認した場合には、車両の自動運転制御の実行を許可する。このため、車室内に運転資格を有する乗員が存在することを簡便且つ確実に確認することができ、車両を円滑に自動運転させることができる。 According to the present invention, when the presence of a driver's license or the equivalent of the driver's license is confirmed in the vehicle, execution of the automatic driving control of the vehicle is permitted. For this reason, it can be simply and reliably confirmed that there is a passenger with a driving qualification in the vehicle compartment, and the vehicle can be driven smoothly and automatically.

本発明の第１実施形態に係る自動運転車両に搭載された自動運転制御装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram showing composition of an automatic operation control device carried in an autonomous driving vehicle concerning a 1st embodiment of the present invention. 車両の内部を車内後方から見たインテリア図である。It is the interior figure which looked at the inside of vehicles from the back in the vehicle. 本発明の第１実施形態において自動運転制御の実行を許可する制御手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the control procedure which permits execution of automatic driving | operation control in 1st Embodiment of this invention. 本発明の第２実施形態において自動運転制御の実行を許可する制御手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the control procedure which permits execution of automatic driving | operation control in 2nd Embodiment of this invention.

以下、この発明に係る自動運転車両について好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Preferred embodiments of an autonomous driving vehicle according to the present invention will be described below in detail with reference to the attached drawings.

［第１実施形態の構成］
図１は、この発明の第１実施形態に係る自動運転車両１０（以下「車両１０」ともいう。）に搭載された自動運転制御装置１２の構成を示すブロック図である。 Configuration of First Embodiment
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an automatic driving control device 12 mounted on an autonomous driving vehicle 10 (hereinafter also referred to as "vehicle 10") according to a first embodiment of the present invention.

図１に示されるように、この自動運転制御装置１２は、電子制御装置１４（以下「ＥＣＵ（ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＣｏｎｔｒｏｌＵｎｉｔ）１４」という。）と、運転免許証カードリーダ１６（判定器）と、自動運転スイッチ（自動運転開始・終了指示器）１８と、センサ群２０と、イグニッションスイッチ２２と、ナビゲーション装置（ＮＡＶ）２４と、無線通信装置２６と、表示装置２８と、スピーカ３０と、自動運転制御部３２と、手動運転制御部３４と、運転モード切換部３６と、操舵装置３８と、駆動装置４０と、制動装置４２とを有する。 As shown in FIG. 1, the automatic driving control device 12 includes an electronic control device 14 (hereinafter referred to as “ECU (Electronic Control Unit) 14), a driver's license card reader 16 (determiner), and automatic driving. Switch (automatic operation start / end indicator) 18, sensor group 20, ignition switch 22, navigation device (NAV) 24, wireless communication device 26, display device 28, speaker 30, automatic operation control unit A manual operation control unit 34, an operation mode switching unit 36, a steering device 38, a drive device 40, and a braking device 42 are provided.

ＥＣＵ１４は、マイクロコンピュータを含む計算機であり、ＣＰＵ（中央処理装置）、メモリであるＲＯＭ（ＥＥＰＲＯＭも含む。）、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、その他Ａ／Ｄ変換器、Ｄ／Ａ変換器等の入出力装置、計時部としてのタイマ等を有しており、ＣＰＵがＲＯＭに記録されているプログラムを読み出し実行することで各種機能実現部（機能実現手段）、例えば、制御部、演算部及び処理部等として機能する。より具体的には、この自動運転制御装置１２においてこのＥＣＵ１４は、運転免許証有無判定部４４を含む演算部４６及び記憶部４８等として機能する。 The ECU 14 is a computer including a microcomputer, and includes a CPU (central processing unit), a memory ROM (including EEPROM), a RAM (random access memory), other A / D converters, D / A converters, etc. An input / output device, a timer as a timekeeping unit, etc., and the CPU reads and executes a program stored in the ROM to execute various function implementation units (function implementation means), for example, a control unit, an arithmetic unit, and processing It functions as a department. More specifically, in the automatic driving control device 12, the ECU 14 functions as an arithmetic unit 46 including a driver's license determination unit 44, a storage unit 48, and the like.

運転免許証カードリーダ１６は、ＩＣ（ＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＣｉｒｃｕｉｔ）型運転免許証（以下、単に「運転免許証」ともいう。）５２のＩＣチップ内に格納された、免許証保有者情報（運転免許証所有者の氏名、生年月日、本籍、住所、交付年月日、有効期限、免許証番号等）を読み取るためのＩＣカード読み取り装置である。 The driver's license card reader 16 is an IC (Integrated Circuit) type driver's license (hereinafter, also simply referred to as "driver's license") 52. License holder information stored in the IC chip (driver's license possession) Card reader for reading the person's name, date of birth, permanent address, address, date of issue, expiration date, license number etc.).

運転免許証カードリーダ１６は、運転免許証５２が挿入されている場合、挿入された運転免許証５２の免許証保有者情報を読み取り、ＥＣＵ１４に出力する。すなわち、運転免許証カードリーダ１６は、運転免許証５２が車両１０内に存在するか否かを判定する判定器として機能する。なお、運転免許証カードリーダ１６が読み取った免許証保有者情報は、ＥＣＵ１４に出力される他、運行履歴情報として記憶部４８又は外部のサーバ等に記憶される。 When the driver's license 52 is inserted, the driver's license card reader 16 reads the license holder information of the inserted driver's license 52 and outputs it to the ECU 14. That is, the driver's license card reader 16 functions as a determinator that determines whether the driver's license 52 exists in the vehicle 10 or not. The license holder information read by the driver's license card reader 16 is output to the ECU 14 and stored as operation history information in the storage unit 48 or an external server or the like.

図２は、車両１０の内部を車内後方から見たインテリア図である。図２に示されるように、運転免許証カードリーダ１６はダッシュボード５６の下部に配置固定（装着）され、カードが挿入されるスロット（挿入部）を２つ有する。一方のスロットには、運転免許証５２が挿入され、他方のスロットにはＥＴＣ（ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＴｏｌｌＣｏｌｌｅｃｔｉｏｎ）カード６０が挿入される。すなわち、本実施形態において、運転免許証カードリーダ１６は、ＥＴＣ車載器５８と一体化されている。なお、２つのスロットには、運転免許証５２とＥＴＣカード６０とのてれこ挿入を不可能にする仕組みを設けることが好ましい。 FIG. 2 is an interior view of the interior of the vehicle 10 as viewed from the rear in the vehicle. As shown in FIG. 2, the driver's license card reader 16 is disposed (fixed) at the lower part of the dashboard 56 and has two slots (insertion portions) into which cards are inserted. A driver's license 52 is inserted into one slot, and an ETC (Electronic Toll Collection) card 60 is inserted into the other slot. That is, in the present embodiment, the driver's license card reader 16 is integrated with the ETC in-vehicle device 58. Preferably, the two slots are provided with a mechanism that makes it impossible to insert the driver's license 52 and the ETC card 60 into the lever.

ＥＴＣ車載器５８は、有料道路の電子料金収受システム（ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＴｏｌｌＣｏｌｌｅｃｔｉｏｎＳｙｓｔｅｍ）に用いられ、ＥＴＣカード６０に登録されたＥＴＣカード情報（カード番号、カード契約者情報、カード発行会社情報等）を読み取る。ＥＴＣ車載器５８は、有料道路の出入り口又はその中間地点に設置されたＥＴＣゲートと通信を行い、料金の自動支払に用いられる。 The ETC in-vehicle unit 58 is used for an electronic toll collection system (Electronic Toll Collection System) of a toll road, and reads ETC card information (card number, card contractor information, card issuing company information, etc.) registered in the ETC card 60. . The ETC on-board unit 58 communicates with an ETC gate installed at the entrance of the toll road or at the midpoint thereof, and is used for automatic payment of tolls.

自動運転スイッチ１８は、自動運転制御の開始及び終了を指示するスイッチである。本実施形態では、運転者がハンドル６２を操作せず車両１０を自動で走行させる自動運転モードと、運転者がハンドル６２を操作して運転を行う手動運転モードとを切り換えるスイッチとして構成される。 The automatic operation switch 18 is a switch for instructing start and end of automatic operation control. In this embodiment, the switch is configured to switch between an automatic operation mode in which the driver automatically travels the vehicle 10 without operating the steering wheel 62 and a manual operation mode in which the driver operates the steering wheel 62 and performs driving.

図２に示されるように、自動運転スイッチ１８は、例えばハンドル６２に設けられ、運転者が押す度に、ＥＣＵ１４に対して自動運転開始指示信号又は自動運転終了指示信号である運転モード切換要求信号を出力する。 As shown in FIG. 2, the automatic driving switch 18 is provided, for example, on the steering wheel 62, and an operation mode switching request signal which is an automatic driving start instruction signal or an automatic driving termination instruction signal to the ECU 14 every time the driver presses it. Output

センサ群２０には、例えば、車速センサ、舵角センサ、横加速度センサ及びヨーレートセンサが含まれる。これらは、それぞれ、車両１０の車速Ｖ［ｋｍ／ｈ］、舵角θｓｔ、横方向（幅方向）に発生する横加速度Ｇｌ［ｍ／ｓ²］、鉛直軸回りの回転角速度であるヨーレートＹｒを検出し、ＥＣＵ１４へ出力する。また、センサ群２０には、上記以外のセンサ、例えば、カメラ、レーダ、車輪速センサ及び駆動源（エンジン、走行モータ等）の回転数センサを含むことができる。 The sensor group 20 includes, for example, a vehicle speed sensor, a steering angle sensor, a lateral acceleration sensor, and a yaw rate sensor. These are respectively the vehicle speed V [km / h] of the vehicle 10, the steering angle θst, the lateral acceleration Gl [m / s ² ] generated in the lateral direction (width direction), and the yaw rate Yr which is the rotational angular velocity around the vertical axis. It detects and outputs to ECU14. In addition, the sensor group 20 can include sensors other than the above, for example, a camera, a radar, a wheel speed sensor, and a rotation number sensor of a driving source (engine, traveling motor, etc.).

ナビゲーション装置２４は、ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）を用いて車両１０の現在位置を検出し、ユーザ（乗員）に対して目的地までの経路を案内する。ナビゲーション装置２４は、図２に示されるように、入力装置及び表示装置としてのタッチパネル８０を有する。目的地の入力は、前記タッチパネル８０を介して行われる。また、ナビゲーション装置２４は、地図情報を記憶した記憶装置８２を有する。ナビゲーション装置２４は、ＧＰＳ衛星からの位置情報及び記憶装置８２に記憶されている地図情報に基づき車両１０の現在位置を検出又は特定する。 The navigation device 24 detects the current position of the vehicle 10 using a GPS (Global Positioning System), and guides the user (passenger) the route to the destination. The navigation device 24 has a touch panel 80 as an input device and a display device, as shown in FIG. The input of the destination is performed via the touch panel 80. The navigation device 24 further includes a storage device 82 storing map information. The navigation device 24 detects or specifies the current position of the vehicle 10 based on the position information from the GPS satellites and the map information stored in the storage device 82.

なお、図２では、ナビゲーション装置２４がダッシュボード５６の前面に配置固定（装着）されるタイプを想定しているが、これに限らず、スマートフォン等の携帯情報端末をナビゲーション装置として用いてもよい。また、地図情報は外部サーバに記憶しておき、必要に応じてナビゲーション装置２４に提供するようにしてもよい。 In addition, in FIG. 2, although the navigation apparatus 24 assumes the type fixed and arrange | positioned (mounted) in the front of the dashboard 56, you may use not only this but portable information terminals, such as a smart phone, as a navigation apparatus . The map information may be stored in an external server and provided to the navigation device 24 as needed.

無線通信装置２６は、車両１０の外部における外部機器８４（例えば、道路脇に配置された光ビーコン、遠隔地に配置された外部端末又はサーバ）と、通信網８６を介して通信する。なお、図１では、無線通信装置２６を車両１０に取り付けるタイプを想定しているが、これに限らず、スマートフォン等の携帯情報端末を無線通信装置２６に代替してもよい。 The wireless communication device 26 communicates with an external device 84 outside the vehicle 10 (for example, a light beacon located at the side of the road, an external terminal or server located at a remote location) via the communication network 86. In addition, in FIG. 1, although the type which attaches the wireless communication apparatus 26 to the vehicle 10 is assumed, you may substitute not only this but portable information terminals, such as a smart phone, by the wireless communication apparatus 26. FIG.

表示装置２８は、自動運転に関する表示を行う。表示装置２８は、図２に示されるように、ナビゲーション装置２４のタッチパネル８０を兼ねる。或いは、インスツルメントパネル８８のメータ９０の一部として構成してもよい。 The display device 28 performs display regarding automatic operation. The display device 28 doubles as the touch panel 80 of the navigation device 24 as shown in FIG. Alternatively, it may be configured as part of the meter 90 of the instrument panel 88.

スピーカ３０は、自動運転に関する音声出力（音声案内等）を行う。スピーカ３０は、図示しないオーディオ装置又はナビゲーション装置２４の一部として構成してもよい。 The speaker 30 performs voice output (voice guidance and the like) regarding automatic driving. The speaker 30 may be configured as part of an audio device or navigation device 24 (not shown).

自動運転制御部３２は、センサ群２０が検出した車速Ｖ、横加速度Ｇｌ、ヨーレートＹｒ及びその他の情報に基づき、後述する操舵装置３８、駆動装置４０及び制動装置４２を制御し、自動運転による車両１０の走行に必要な制御を行う。 The automatic driving control unit 32 controls the steering device 38, the driving device 40, and the braking device 42 described later based on the vehicle speed V, the lateral acceleration Gl, the yaw rate Yr and other information detected by the sensor group 20, Perform the control necessary for 10 runs.

手動運転制御部３４は、ハンドル６２やアクセルペダル９２、ブレーキ９４等の運転者による操作に基づき、後述する操舵装置３８、駆動装置４０及び制動装置４２を制御し、手動運転による車両１０の走行に必要な制御を行う。 The manual operation control unit 34 controls the steering device 38, the drive device 40, and the braking device 42 described later based on the driver's operation of the steering wheel 62, the accelerator pedal 92, the brake 94, etc. Perform necessary control.

運転モード切換部３６は、ＥＣＵ１４からの指令に基づき、自動運転モードと手動運転モードとを切り換える。すなわち、運転モード切換部３６は、自動運転制御部３２から入力された制御信号と、手動運転制御部３４から入力された制御信号のいずれか一方を、操舵装置３８、駆動装置４０及び制動装置４２へ出力し、他方を出力しないことにより運転モードを切り換えて、自動運転制御を開始又は終了させる。 The operation mode switching unit 36 switches between the automatic operation mode and the manual operation mode based on a command from the ECU 14. That is, the operation mode switching unit 36 selects one of the control signal input from the automatic operation control unit 32 and the control signal input from the manual operation control unit 34 as the steering device 38, the driving device 40, and the braking device 42. And the operation mode is switched by not outputting the other to start or end the automatic operation control.

操舵装置３８は、自動運転制御部３２又は手動運転制御部３４の指令等に基づいて車両１０の進行方向（舵角θｓｔ）を切り換える。 The steering device 38 switches the traveling direction (steering angle θst) of the vehicle 10 based on an instruction or the like of the automatic driving control unit 32 or the manual driving control unit 34.

駆動装置４０は、自動運転制御部３２又は手動運転制御部３４の指令等に基づいて車両１０の駆動力を生成する。車両１０がエンジン車両である場合、駆動装置４０は、例えば、図示しないエンジン及びトランスミッションを有する。或いは、車両１０が狭義の電気自動車（ｂａｔｔｅｒｙｖｅｈｉｃｌｅ）である場合、駆動装置４０は、例えば、図示しない走行モータ及びトランスミッションを有する。これらのエンジン及び走行モータは、いずれもイグニッションスイッチ２２を介して始動・停止が行われる。 The driving device 40 generates the driving force of the vehicle 10 based on an instruction or the like of the automatic driving control unit 32 or the manual driving control unit 34. When the vehicle 10 is an engine vehicle, the drive device 40 has, for example, an engine and a transmission (not shown). Alternatively, when the vehicle 10 is an electric vehicle (battery vehicle) in a narrow sense, the drive device 40 has, for example, a traveling motor and a transmission (not shown). The engine and the traveling motor are both started and stopped via the ignition switch 22.

制動装置４２は、自動運転制御部３２又は手動運転制御部３４の指令等に基づいて車両１０の制動力を生成する。制動装置４２は、例えば、図示しないブレーキディスク、ブレーキキャリパ及び油圧機構を備える。さらに、車両１０が、図示しない走行モータを備える電動車両（ｅｌｅｃｔｒｉｃｖｅｈｉｃｌｅ）である場合、制動装置４２は、前記走行モータを回生ブレーキのためにその一部に含んでもよい。ここにいう電動車両は、狭義の電気自動車に限らず、ハイブリッド車両、燃料電池車両等を含む。 The braking device 42 generates a braking force of the vehicle 10 based on an instruction or the like of the automatic driving control unit 32 or the manual driving control unit 34. The braking device 42 includes, for example, a brake disc, a brake caliper, and a hydraulic mechanism (not shown). Furthermore, in the case where the vehicle 10 is an electric vehicle equipped with a traveling motor (not shown), the braking device 42 may include the traveling motor as a part thereof for regenerative braking. The electric vehicles referred to here include hybrid vehicles, fuel cell vehicles and the like as well as electric vehicles in a narrow sense.

記憶部４８は、演算部４６で用いる制御プログラム等の各種のプログラムやデータを記憶する。記憶部４８は、デジタル信号に変換された撮像信号及び各種演算処理に供される一時データ等を記憶するＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）、並びに実行プログラム、テーブル又はマップ等を記憶するＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）等で構成される。 The storage unit 48 stores various programs and data such as a control program used by the calculation unit 46. The storage unit 48 is a RAM (Random Access Memory) for storing an imaging signal converted into a digital signal and temporary data to be provided for various arithmetic processing, and a ROM (Read Only Memory) for storing an execution program, a table or a map. And so on.

演算部４６は、運転免許証カードリーダ１６、自動運転スイッチ１８及びセンサ群２０からの入力情報に基づき演算を行い、該演算結果に基づいて、運転モード切換部３６に対する切換信号を生成する。 The operation unit 46 performs an operation based on input information from the driver's license card reader 16, the automatic driving switch 18, and the sensor group 20, and generates a switching signal to the operation mode switching unit 36 based on the operation result.

演算部４６は、図１に示すように、運転免許証有無判定部４４を有する。運転免許証有無判定部４４は、運転免許証カードリーダ１６から出力される運転免許証保有者情報に基づき、車両１０内に運転免許証５２が存在するか否かを判定する。 As shown in FIG. 1, the calculation unit 46 has a driver's license presence determination unit 44. Based on the driver's license holder information output from the driver's license card reader 16, the driver's license presence determination unit 44 determines whether the driver's license 52 exists in the vehicle 10.

一般に、運転免許証は、多くの公的機関等において個人の身分証明に用いられる。このため、運転免許証保有者は、降車時には運転免許証を車内に残すことなく車外に持ち出し、肌身離さずに持ち歩く。この点に注目し、本実施形態では、車両１０内に運転免許証５２が存在する場合には、車室内に運転資格を有する乗員が存在すると判断し、車両１０内に運転免許証５２が存在しない場合には、車室内に運転資格を有する乗員が存在しないと判断することとしている。すなわち、本実施形態において、運転免許証カードリーダ１６及び運転免許証有無判定部４４は、車室内の乗員の存在を検知する乗員検知装置９６を構成する。 Generally, a driver's license is used for identification of an individual in many public organizations. For this reason, the driver's license holder carries out the driver's license outside the vehicle without leaving the driver's license inside the vehicle at the time of getting off, and carries it around without removing the skin. Focusing on this point, in the present embodiment, when there is a driver's license 52 in the vehicle 10, it is judged that there is an occupant with a driving qualification in the vehicle interior, and there is a driver's license 52 in the vehicle 10. If not, it is determined that there is no driver qualified in the vehicle interior. That is, in the present embodiment, the driver's license card reader 16 and the driver's license presence / absence determination unit 44 constitute an occupant detection device 96 that detects the presence of an occupant in the vehicle compartment.

第１実施形態に係る自動運転車両１０に搭載された自動運転制御装置１２は、基本的には上記の構成を備えるものであり、次に、自動運転制御装置１２が自動運転制御の実行を許可する手順について説明する。 The automatic driving control device 12 mounted on the autonomous driving vehicle 10 according to the first embodiment basically has the above-described configuration, and then the automatic driving control device 12 permits the execution of the automatic driving control. Describe the procedure to

［第１実施形態の制御手順］
図３は、自動運転制御装置１２が自動運転車両１０の自動運転制御の実行を許可する制御手順を示すフローチャートである。なお、ここでは車両１０の運転モードが手動運転モードであり、運転免許証カードリーダ１６に運転免許証５２が挿入されている状態を初期状態として説明する。 Control Procedure of First Embodiment
FIG. 3 is a flowchart showing a control procedure for permitting the automatic driving control device 12 to execute the automatic driving control of the automatically driven vehicle 10. Here, the operation mode of the vehicle 10 is the manual operation mode, and a state where the driver's license 52 is inserted in the driver's license card reader 16 will be described as an initial state.

まず、ステップＳ１にて、乗員が運転席に着座し、イグニッションスイッチ２２をオン状態にして、エンジン又は走行モータが始動される。このとき、ＥＣＵ１４は、イグニッションスイッチ２２がオン状態になったことを検出する。 First, in step S1, the occupant is seated at the driver's seat, the ignition switch 22 is turned on, and the engine or the traveling motor is started. At this time, the ECU 14 detects that the ignition switch 22 has been turned on.

イグニッションスイッチ２２がオン状態になるとステップＳ２に進み、ＥＣＵ１４は、自動運転の開始を指示する自動運転開始指示信号（運転モード切換要求信号）を検出する。自動運転開始指示信号が検出されない場合には、自動運転スイッチ１８はオフ状態（手動運転モード）であると判断し、処理を終了する。 When the ignition switch 22 is turned on, the process proceeds to step S2, and the ECU 14 detects an automatic operation start instruction signal (operation mode switching request signal) instructing the start of the automatic operation. If the automatic operation start instruction signal is not detected, it is determined that the automatic operation switch 18 is in the off state (manual operation mode), and the process is ended.

自動運転開始指示信号が検出された場合にはステップＳ３に進み、運転免許証５２に格納された免許証保有者情報を検出する。免許証保有者情報が検出された場合には、ＥＣＵ１４の運転免許証有無判定部４４は、車両１０内（車内）に運転免許証５２が存在し、車室内に運転資格を有する乗員が存在すると判断する。 When the automatic driving start instruction signal is detected, the process proceeds to step S3 and the license holder information stored in the driver's license 52 is detected. When the license holder information is detected, it is assumed that the driver's license presence determination unit 44 of the ECU 14 has the driver's license 52 in the vehicle 10 (in the vehicle) and there is an occupant having a driving qualification in the vehicle interior to decide.

次いで、ステップＳ４にて、ＥＣＵ１４は、予め記憶部４８に保存された自動運転を許可する旨の表示データを呼び出し、表示装置２８に出力する。その後、ステップＳ５にて、運転モード切換部３６に対し、運転モードを自動運転モードに切り換えるための切換信号を出力し、自動運転制御の実行を許可して処理を終える。 Next, in step S4, the ECU 14 calls display data indicating that automatic driving is permitted, which is stored in advance in the storage unit 48, and outputs the display data to the display device 28. Thereafter, in step S5, a switching signal for switching the operation mode to the automatic operation mode is output to the operation mode switching unit 36, the execution of the automatic operation control is permitted, and the process is completed.

一方、ステップＳ３にて、免許証保有者情報が検出されない場合には、運転免許証有無判定部４４は、車両１０内に運転免許証５２が存在せず、車室内に運転資格を有する乗員が存在しないと判断する。 On the other hand, when the license holder information is not detected in step S3, the driver license presence / absence determination unit 44 does not have the driver's license 52 in the vehicle 10, and an occupant having a driving qualification in the vehicle interior Judge as not existing.

この場合、ステップＳ６にて、ＥＣＵ１４は、予め記憶部４８に保存された自動運転を拒否する旨の表示データを呼び出し、表示装置２８に出力する。その後、ステップＳ７にて、自動運転スイッチ１８をオフ状態（手動運転モード）にして処理を終える。 In this case, in step S6, the ECU 14 calls display data for refusing automatic driving, which is stored in advance in the storage unit 48, and outputs the display data to the display device 28. Thereafter, in step S7, the automatic operation switch 18 is turned off (manual operation mode) to complete the process.

このように、この自動運転車両１０は、車両１０を自動運転制御する自動運転制御装置１２と、車室内の乗員の存在を検知する乗員検知装置９６と、自動運転制御の開始及び終了を指示する自動運転スイッチ１８とを備え、乗員検知装置９６は、自動運転スイッチ１８による自動運転の開始指示を検出した場合に運転免許証５２が車両１０内に存在するか否かを判定する判定器を有し、自動運転制御装置１２は、判定器が運転免許証５２の存在を確認した場合に車両１０の自動運転制御の実行を許可するようにしている。 Thus, the autonomous driving vehicle 10 instructs the start and end of the automatic driving control, the automatic driving control device 12 for automatically driving the vehicle 10, the occupant detection device 96 for detecting the presence of the occupant in the vehicle compartment, and The occupant detection device 96 has a determination unit that determines whether the driver's license 52 is present in the vehicle 10 when the start instruction of the automatic drive by the automatic drive switch 18 is detected. The automatic driving control device 12 permits execution of automatic driving control of the vehicle 10 when the determination device confirms the presence of the driver's license 52.

このように、この自動運転車両１０は、車両１０内に運転免許証５２の存在を確認した場合には、車両１０の自動運転制御の実行を許可するので、車室内に運転資格を有する乗員が存在することを簡便且つ確実に確認することができ、車両１０を円滑に自動運転させることができる。 As described above, when the autonomous driving vehicle 10 confirms the presence of the driver's license 52 in the vehicle 10, the autonomous driving control of the vehicle 10 is permitted. Therefore, an occupant having a driving qualification in the vehicle compartment can The existence can be confirmed simply and reliably, and the vehicle 10 can be operated smoothly and automatically.

また、本実施形態において、判定器は、運転免許証カードリーダ１６であるため、簡便且つ確実に車室内に運転資格を有する乗員が存在することを確認することができる。 Further, in the present embodiment, since the determination unit is the driver's license card reader 16, it is possible to easily and reliably confirm that there is an occupant having a driving qualification in the vehicle interior.

また、運転免許証カードリーダ１６は、カードが挿入されるスロット（挿入部）を２つ有し、一方のスロットには、運転免許証５２が挿入され、他方のスロットにはＥＴＣカード６０が挿入されるように構成されている。すなわち、運転免許証カードリーダ１６は、ＥＴＣ車載器５８と一体化されている。このため、車両のユーザは、新たに運転免許証用のカードリーダを設置する必要がなく、ユーザの経済的負担を抑制することができる。 In addition, the driver's license card reader 16 has two slots (inserts) into which cards are inserted, and the driver's license 52 is inserted into one of the slots, and the ETC card 60 is inserted into the other slot. It is configured to be. That is, the driver's license card reader 16 is integrated with the ETC in-vehicle device 58. For this reason, the user of the vehicle does not need to newly install a card reader for a driver's license, and the economic burden on the user can be suppressed.

［第２実施形態の構成］
次に、本発明の第２実施形態に係る自動運転車両１００（以下、「車両１００」ともいう。）に搭載された自動運転制御装置１０２について説明する。この自動運転制御装置１０２の構成要素は、第１実施形態に係る自動運転制御装置１２と同じであるため、第１実施形態と同一の名称及び符号を付して詳細な説明は省略する。 Configuration of Second Embodiment
Next, an automatic driving control device 102 mounted on an autonomous driving vehicle 100 (hereinafter, also referred to as "vehicle 100") according to a second embodiment of the present invention will be described. The constituent elements of the automatic driving control device 102 are the same as those of the automatic driving control device 12 according to the first embodiment, so the same names and reference numerals as those in the first embodiment are given and detailed description is omitted.

［第２実施形態の制御手順］
図４は、第２実施形態に係る自動運転制御装置１０２が、車両１００の自動運転制御の実行を許可する制御手順を示すフローチャートである。第１実施形態に係る制御手順と比較して、自動運転制御の実行を許可した後に処理を終了せず、車両１００内に運転免許証５２が存在するか否かを定期的（例えば、所定時間又は所定走行距離毎等）に確認する点が異なる。 Control Procedure of Second Embodiment
FIG. 4 is a flowchart showing a control procedure in which the automatic driving control apparatus 102 according to the second embodiment permits execution of automatic driving control of the vehicle 100. As compared with the control procedure according to the first embodiment, the processing is not ended after permitting execution of the automatic driving control, and whether or not the driver's license 52 exists in the vehicle 100 is periodically (for example, a predetermined time Or the point to confirm at every predetermined traveling distance etc. differs.

詳細には、ステップＳ１５にて自動運転制御の実行を許可した後に、ステップＳ１６にて所定時間（例えば、５〜１０秒程度）の経過を待ち、所定時間経過後にステップＳ１２に戻り、同一の処理を繰り返す。 In detail, after permitting execution of the automatic operation control in step S15, the process waits for the passage of a predetermined time (for example, about 5 to 10 seconds) in step S16, returns to step S12 after the predetermined time has elapsed, and performs the same process. repeat.

このように、第２実施形態に係る自動運転車両１００では、車両１００内に運転免許証５２が存在するか否かを定期的に確認するので、より確実に、車室内に運転資格を有する乗員が存在することを確認することができる。 As described above, in the autonomous driving vehicle 100 according to the second embodiment, whether or not the driver's license 52 exists in the vehicle 100 is periodically checked, so that the occupant having the driving qualification in the vehicle compartment can be more reliably Can be confirmed.

また、第２実施形態に係る自動運転車両１００では、車両１００内に運転免許証５２が存在するか否かを、例えば５〜１０秒程度の間隔で確認する。このため、自動運転制御の実行が許可された後に運転資格を有する乗員が車両１００から降りてしまった場合であっても、直ちに車両１００の自動運転制御を停止することができ、車両１００を円滑に自動運転させることができる。 Further, in the autonomous driving vehicle 100 according to the second embodiment, whether or not the driver's license 52 exists in the vehicle 100 is confirmed at intervals of, for example, about 5 to 10 seconds. For this reason, even if an occupant with a driving qualification gets off the vehicle 100 after the execution of the automatic driving control is permitted, the automatic driving control of the vehicle 100 can be immediately stopped, and the vehicle 100 is smoothed. Can be operated automatically.

［変形例１］
以上、本発明に係る自動運転車両の実施形態として、運転免許証を検出する例（第１実施形態）、定期的に運転免許証を検出する例（第２実施形態）を示したが、これに限られるものではない。 [Modification 1]
As described above, as an embodiment of the autonomous driving vehicle according to the present invention, an example of detecting a driver's license (first embodiment) and an example of periodically detecting a driver's license (second embodiment) have been described. It is not limited to

例えば、車室内に運転資格を有する乗員が存在することを確認するために、乗員検知装置が検出する対象は運転免許証に限られるものではなく、運転免許証に相当するものであればよい。 For example, in order to confirm that there is an occupant having a driving qualification in the vehicle compartment, a target detected by the occupant detection device is not limited to a driver's license, and may be a driver's license.

［変形例１の具体例１］
例えば、乗員検知装置９６が検出する検出対象を、ＥＴＣカード６０とするようにしてもよい。この場合、既に車両内に設置されたＥＴＣ車載器を判定器として用いることができ、簡便である。 [Specific Example 1 of Modified Example 1]
For example, the detection target detected by the occupant detection device 96 may be the ETC card 60. In this case, the ETC on-board unit already installed in the vehicle can be used as a determination unit, which is simple.

［変形例１の具体例２］
或いは、将来、ＩＣ型運転免許証とＥＴＣカードを一体化したＩＣカードが発行された場合、該ＩＣカードを検出することとすれば機能的である。 [Specific Example 2 of Modified Example 1]
Alternatively, if an IC card in which an IC driver's license and an ETC card are integrated is issued in the future, it is functional if the IC card is detected.

［変形例１の具体例３］
また、車両内に運転者の指紋、網膜或いは声紋を検出する人認証デバイスを設け、運転者の指紋情報、網膜情報又は声紋情報を検出対象としてもよい。この場合、予め車内の図示しない記憶装置や外部サーバに保存された指紋情報、網膜情報又は声紋情報と、人認証デバイスによる検出結果を照合することにより、車室内に運転資格を有する乗員が存在するか否かを高い精度で判定することができる。 [Specific Example 3 of Modified Example 1]
In addition, a human identification device for detecting a driver's fingerprint, retina or voiceprint may be provided in the vehicle, and the driver's fingerprint information, retina information or voiceprint information may be detected. In this case, there is a passenger who has a driving qualification in the vehicle interior by collating fingerprint information, retina information or voiceprint information stored in a storage device (not shown) in the car or an external server in advance with the detection result by the human authentication device. It can be determined with high accuracy.

［変形例１の具体例４］
さらに、スマートフォン等の携帯情報端末（携帯電話機を含む）を検出対象としてもよい。スマートフォン等の携帯情報端末は、所有者と他人との間で貸し借りされることは稀であるから、予め車内の図示しない記憶装置や外部サーバに保存された運転資格者情報と、検出された携帯情報端末の所有者とを照合することにより、車室内の携帯情報端末の所有者が運転資格を有するか否かを判定することができる。 [Specific Example 4 of Modified Example 1]
Furthermore, mobile information terminals (including mobile phones) such as smart phones may be detected. Since a portable information terminal such as a smartphone is rarely lent or borrowed between the owner and another person, driver qualification information stored in advance in a storage device or an external server (not shown) in the car and the detected mobile phone By collating with the owner of the information terminal, it can be determined whether the owner of the portable information terminal in the vehicle cabin is qualified to drive.

［変形例１の具体例５］
さらに、検出対象として上記のいずれか又は全てを組み合わせてもよい。この場合、より確実に、車室内に運転資格を有する乗員が存在することを判定することができる。 [Specific Example 5 of Modified Example 1]
Furthermore, any or all of the above may be combined as detection targets. In this case, it can be determined more reliably that there is an occupant qualified to drive in the vehicle compartment.

［変形例２］
また、第２実施形態では、定期的に車両１００内に運転免許証５２が存在するか否かを検出しているが、所定時間や所定走行距離毎ではなく、所定のイベントが発生したことをトリガとして車両内に運転免許証が存在するか否かを検出するようにしてもよい。 [Modification 2]
Further, in the second embodiment, whether or not the driver's license 52 exists in the vehicle 100 is periodically detected, but it is not the predetermined time or the predetermined traveling distance but that the predetermined event has occurred. As a trigger, it may be detected whether a driver's license exists in the vehicle.

例えば、車両が有料道路に入るとき、運転免許証又は運転免許証に相当するものの存在を確認するようにすれば、より確実に、車室内に運転資格を有する乗員が存在することを確認することができる。具体的には、ＥＴＣ車載器と有料道路の出入り口に設置されたＥＴＣゲートとの通信や、ナビゲーション装置により特定される車両の走行場所等をトリガとして、車両内に運転免許証が存在するか否かを検出するようにしてもよい。 For example, when a vehicle enters a toll road, if the driver's license or the equivalent of the driver's license is confirmed, it is more reliably confirmed that there is an occupant with a driving qualification in the vehicle compartment. Can. Specifically, whether there is a driver's license in the vehicle triggered by communication between the ETC in-vehicle unit and the ETC gate installed at the entrance of the toll road, the traveling place of the vehicle specified by the navigation device, etc. May be detected.

［変形例３］
さらに、第２実施形態では、定期的に車両１００内に運転免許証５２が存在するか否かを検出し、運転免許証５２が存在しない場合には自動運転制御を停止するが、所定の条件下では、例外的に自動運転制御を停止しないように構成してもよい。 [Modification 3]
Furthermore, in the second embodiment, it is periodically detected whether or not the driver's license 52 exists in the vehicle 100, and when the driver's license 52 is not present, the automatic driving control is stopped, but the predetermined condition is Below, you may be comprised so that automatic operation control may not be stopped exceptionally.

例えば、ショッピングモールやデパート等の商業施設の駐車場のように、比較的規模の大きな駐車場において、乗員が車両を操作することなく（多くの場合は、乗員が車両から降りた後に）、自動運転制御により車両を所定箇所に駐車させる自動駐車システムが知られている。このような自動駐車システムを利用して駐車を自動運転で行う際、例えば、乗員が自動運転制御による駐車を選択した場合や、前記商業施設のエントランス近傍の駐車場の入り口等で、予め定められた駐車場内であることを示す信号を受信した場合には、ステップＳ１６の所定時間のカウンタをカウントしないように変更し、或いは所定時間を大きい値に変更するとよい。これにより、前記商業施設のエントランス近傍の駐車場の入り口で、乗員が車両から降りた後であっても、自動運転制御により車両を駐車させることができ好適である。 For example, in a relatively large parking lot, such as a parking lot in a commercial facility such as a shopping mall or department store, automatic operation is performed without the driver operating the vehicle (in many cases, after the passenger gets off the vehicle) There is known an automatic parking system in which a vehicle is parked at a predetermined place by operation control. When parking is performed by automatic driving using such an automatic parking system, for example, it is determined in advance when an occupant selects parking by automatic driving control or at an entrance of a parking lot near the entrance of the commercial facility. When a signal indicating that the vehicle is in the parking lot is received, it is preferable to change the counter for the predetermined time in step S16 not to count, or change the predetermined time to a large value. Thus, it is preferable that the vehicle can be parked by the automatic driving control even after the occupant gets off the vehicle at the entrance of the parking lot near the entrance of the commercial facility.

［変形例４］
なお、第１実施形態及び第２実施形態では、運転免許証カードリーダ１６がＥＴＣ車載器５８と一体化された例を示したが、これに限られるものではない。運転免許証カードリーダとＥＴＣ車載器とを一体化せず、それぞれ別々に車内に配置固定（装着）してもよい。 [Modification 4]
In the first and second embodiments, the driver's license card reader 16 is integrated with the ETC in-vehicle unit 58. However, the present invention is not limited to this. The driver's license card reader and the ETC in-vehicle device may not be integrated, and may be separately arranged (fixed) in the vehicle.

［変形例５］
また、外部通信網から、車両周辺の地域における地震警報等の災害情報を受信した場合には、当該車両を避難経路に導くため、或いは他の緊急車両の円滑な通行のため、運転免許証の有無に関わらず、自動運転制御の実行が可能となるように構成してもよい。 [Modification 5]
In addition, when disaster information such as earthquake warning in the area around the vehicle is received from the external communication network, the driver's license can be used to guide the vehicle to the evacuation route or for smooth passage of other emergency vehicles. Regardless of the presence or absence, automatic operation control may be performed.

この発明は、上述の実施形態及び他の実施形態に限らず、この明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。 The present invention is not limited to the above-described embodiment and the other embodiments, and it goes without saying that various configurations can be adopted based on the contents described in this specification.

１０、１００…自動運転車両（車両）１２、１０２…自動運転制御装置
１４…ＥＣＵ
１６…運転免許証カードリーダ（判定器）
１８…自動運転スイッチ（自動運転開始・終了指示器）
５２…運転免許証５８…ＥＴＣ車載器
９６…乗員検知装置 10, 100 ... automatic driving vehicle (vehicle) 12, 102 ... automatic driving control device 14 ... ECU
16 ... Driver's license card reader (judgment unit)
18 ... Automatic operation switch (automatic operation start / end indicator)
52 ... driver's license 58 ... ETC on-board unit 96 ... occupant detection device

Claims

車両を自動運転制御する自動運転制御装置と、
車室内の乗員の存在を検知する乗員検知装置と、
自動運転制御の開始及び終了を指示する自動運転開始・終了指示器と、
を備え、
前記乗員検知装置は、
前記車両の駆動装置が始動された後、前記自動運転開始・終了指示器による自動運転の開始指示を検出した後に、運転免許証又は前記運転免許証に相当するものが前記車室内に存在するか否かを判定する判定器を有し、
前記自動運転制御装置は、前記判定器が前記運転免許証又は前記運転免許証に相当するものの存在を確認した後に、前記車両の自動運転制御の実行を許可する
ことを特徴とする自動運転車両。 An automatic operation control device for performing automatic operation control of the vehicle;
An occupant detection device for detecting the presence of an occupant in a vehicle compartment;
Automatic operation start and end indicators for instructing start and end of automatic operation control;
Equipped with
The occupant detection device is
After driving device of the vehicle is started, present in the after detecting the start instruction of the automatic operation by automatic operation start and end indicator, wherein the vehicle chamber is equivalent to the driver's license or the driver's license Have a determiner to determine whether to
The autonomous driving control device permits the execution of the autonomous driving control of the vehicle after the determination device confirms the presence of the driver's license or the equivalent of the driver's license. .

請求項１記載の自動運転車両において、前記判定器は、前記自動運転制御装置が前記車両の自動運転制御の実行を許可した後に、前記運転免許証又は前記運転免許証に相当するものの存在を定期的に確認することを特徴とする自動運転車両。 The autonomous driving vehicle according to claim 1, wherein the determination unit determines the existence of the driver's license or one corresponding to the driver's license after the automatic driving control device permits execution of automatic driving control of the vehicle. An autonomous driving vehicle characterized by checking periodically.

請求項１又は２に記載の自動運転車両において、自動駐車を行う際、前記運転免許証又は前記運転免許証に相当するものの存在の確認を行わないことを特徴とする自動運転車両。The autonomous driving vehicle according to claim 1 or 2, wherein the presence of the driver's license or the equivalent of the driver's license is not confirmed when the automatic parking is performed.

請求項１乃至３のいずれか１項に記載の自動運転車両において、前記判定器は、カードリーダであることを特徴とする自動運転車両。 The autonomous driving vehicle according to any one of claims 1 to 3 , wherein the determination unit is a card reader.

請求項４記載の自動運転車両において、前記カードリーダは、ＥＴＣ車載器であり、前記車両が有料道路に入るときに前記運転免許証又は前記運転免許証に相当するものの存在を確認することを特徴とする自動運転車両。
In normal vehicle according to claim 4, wherein the card reader, Ri ETC devices der, that the vehicle to confirm the presence of those corresponding to the driver's license or the driver's license when entering the toll road A self-driving vehicle that features: