JP6518952B2 - 車両用表示装置の位置調整方法 - Google Patents
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Description
以下、図1〜図7A、図7Bを用いて、第1の実施の形態を説明する。
[1−1−1.装置構成]
図1は、第1の実施の形態における車両用表示装置100の位置調整方法を説明するための模式図である。
図2は、車両用表示装置100および姿勢判定装置200の機能ブロック図である。
図3は本実施の形態における位置調整方法の処理の流れを示すフローチャートである。図4は、本実施の形態における較正用パターンの設置例を示す図である。図5は、本実施の形態における較正用パターンの他の設置例を示す図である。
まず、測定用カメラ210と較正用パターン300を車両内の所定の位置に設置する(ステップS301)。測定用カメラ210はHUD110が表示する虚像を撮影可能な位置に設置する。較正用パターンは、虚像の視野角と視点検知カメラ120の画角に対して、所定の位置に配置する。
ここでは、姿勢判定装置200が算出する姿勢情報の算出方法について詳細に説明する。
まず、較正用パターン300のn個の点について、測定用カメラ210の座標系における3次元位置(xw1,yw1,zw1)、(xw2,yw2,zw2)、…、(xwn,y wn,zwn)と、画像上の座標(uw1,vw1)、(uw2,vw2)、…、(uwn,vwn)を求める。次いでHUD110が表示した虚像を撮影した画像から、(uw1,vw1)、(uw2,vw2)、…、(uwn,vwn)の位置にHUD110の虚像のどの画素が写っているかを判定する。以下、判定されたHUD110の画素の座標を(uh1,vh1)、(uh2,vh2)、…、(uhn,vhn)とする。
本実施の形態の表示位置調整方法は、運転者の前方視野上に虚像を表示するHUD110と、運転者を撮影する視点検知カメラ120とを備えた車両用表示装置100において、虚像および位置調整のための情報を取得するための較正用パターン300を撮影可能な位置に測定用カメラ210を設置すると共に、虚像の視野角θ1、視点検知カメラの画角θ2、および測定用カメラの画角θ3に対して所定の位置に較正用パターン300を配置する。次に、視点検知カメラ120および測定用カメラ210で較正用パターン300を撮影し、測定用カメラ210で虚像を撮影する。次に視点検知カメラ120によって撮影された映像と測定用カメラ210によって撮影された映像とを用いて、測定用カメラ210と視点検知カメラ120の相対位置と姿勢の算出、および測定用カメラ210とHUD110の相対位置と姿勢の算出を行った後、視点検知カメラ120とHUD110の相対位置と姿勢を姿勢情報として算出する。算出した姿勢情報を用いてHUD110が表示する虚像の位置を調整する。
第1の実施の形態において、較正用パターンは視点検知カメラ、測定用カメラのいずれとも別体であったが、較正用パターンが測定用カメラに取り付けられている場合でも、以下に示す手順で較正を行うことができる。なお、第2の実施の形態における装置の構成は第1の実施の形態と重複するため記載を省略するものとする。その他第1の実施の形態と同様の箇所についても記載を省略する。
図8は本実施の形態における位置調整方法の処理の流れを示すフローチャートである。図9は本実施の形態における較正用パターンの設置例を示す図である。
処理の流れは図3で示した第1の実施の形態における処理の流れとほぼ同一である。大きく異なるのはステップS802で、較正用パターンが測定用カメラに取り付けられているため、視点検知カメラ120のみで較正用パターンを撮影する。較正用パターンは図9に示すように視点検知カメラ120の画角に収まるような形状である必要がある。なお、図9において較正用パターンは測定用カメラ210の下部に取り付けられているが、具体的な位置は必ずしもこの図の通りでなくてもよく、例えば測定用カメラ210の上部や、複数の箇所に取り付けられていてもよい。
第1の実施の形態と同様に、まずは「視点検知カメラ120によって構成される3次元座標系」を「測定用カメラ210によって構成される3次元座標系」に変換する。一般に座標系間の変換を行うには、変換したい座標系の原点の位置および座標系の向きを定める必要がある。具体的には変換前の座標系での位置(x,y,z)と変換後の座標系での位置(x1,y1,z1)との間には以下の(数6)が成り立つ。
較正用パターン300が測定用カメラ210の画角内かつHUD110の虚像の視野角内に存在する場合は実施の形態1で用いた方法をそのまま用いることが出来る。この条件を満たさない場合は以下のようにして測定用カメラとHUDの間の相対姿勢を測定する。
以上のようにして測定用カメラと視点検知カメラの間の相対姿勢、および測定用カメラとHUDの間の相対姿勢を定めることができれば、実施の形態1と同様の考え方で両者を結びつけ、視点検知カメラとHUDの間の相対姿勢を計測することが出来る。
以上のように、本出願において開示する技術の例示として、実施の形態を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、適宜、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施の形態にも適用可能である。また、上記実施の形態で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施の形態とすることも可能である。
110 HUD
111 表示部
120 視点検知カメラ
121,211 撮像部
130 表示制御ECU
131 視点検出部
132 表示制御部
133,221 CPU
134 メモリ
135,222 出力I/F
200 姿勢判定装置
210 測定用カメラ
220 PC
300 較正用パターン
400 メモリカード
Claims (7)
- 運転者の前方視野上に虚像を表示する表示装置と、
前記運転者を撮影する視点検知カメラと、
を備えた車両表示装置の位置調整方法であって、
前記虚像および位置調整のための情報を取得するための較正用パターンを撮影可能な位置に測定用カメラを設置すると共に、
前記虚像の視野角、前記視点検知カメラの画角、および前記測定用カメラの画角に対して所定の位置に前記較正用パターンを配置するステップと、
前記視点検知カメラおよび前記測定用カメラで前記較正用パターンを撮影するステップと、
前記測定用カメラで前記虚像を撮影するステップと、
前記視点検知カメラによって撮影された映像と前記測定用カメラによって撮影された映像とを用いて、前記測定用カメラと前記視点検知カメラの相対位置と姿勢を算出するとともに、前記測定用カメラと前記表示装置の相対位置と姿勢を算出し、2つの前記相対位置と姿勢から前記視点検知カメラと前記表示装置の相対位置と姿勢を姿勢情報として算出するステップと、
前記姿勢情報を用いて前記表示装置が表示する前記虚像の位置を調整するステップとからなる車両用表示装置の位置調整方法。 - 前記虚像の視野角と、前記視点検知カメラの画角と、前記測定用カメラの画角が重なる範囲内に前記較正用パターンを設置する請求項1に記載の車両用表示装置の位置調整方法。
- 前記虚像の視野角と前記測定用カメラの画角が重なる範囲であり、かつ前記視点検知カメラの画角外である領域と、前記視点検知カメラの画角と前記測定用カメラの画角が重なる範囲であり、かつ前記虚像の視野角の範囲外である領域に跨って、前記較正用パターンを設置する請求項1に記載の車両用表示装置の位置調整方法。
- 前記較正用パターンは半透明である請求項2または3のいずれか一項に記載の車両用表示装置の位置調整方法。
- 前記視点検知カメラと前記表示装置の相対位置と姿勢を姿勢情報として算出するステップにおいて、前記表示装置によって表示される虚像が、前記測定用カメラで撮影された画像のどの画素に前記虚像のどの画素が写っているかを特定するための特徴的なパターンを備えていることを特徴とする、請求項1から4のいずれか一項に記載の車両用表示装置の位置調整方法。
- 前記画素を特定するための特徴的なパターンが、時間的に色や輝度が変化するパターンであることを特徴とする、請求項5に記載の車両用表示装置の位置調整方法。
- 運転者の前方視野上に虚像を表示する表示装置と、
前記運転者を撮影する視点検知カメラと、
を備えた車両表示装置の位置調整方法であって、
前記虚像を撮影する測定用カメラを設置すると共に、
前記測定用カメラに対して所定の位置に取り付けられた位置調整のための情報を取得するための較正用パターンを前記視点検知カメラで撮影するステップと、
前記測定用カメラで前記虚像を撮影するステップと、
前記視点検知カメラによって撮影された映像と前記測定用カメラによって撮影された映像とを用いて、前記測定用カメラと前記視点検知カメラの相対位置と姿勢の算出、および前記測定用カメラと前記表示装置の相対位置と姿勢の算出を行い、2つの前記相対位置と姿勢から前記視点検知カメラと前記表示装置の相対位置と姿勢を姿勢情報として算出するステップと、
前記姿勢情報を用いて前記表示装置が表示する前記虚像の位置を調整するステップとからなる車両用表示装置の位置調整方法。
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