JP6518872B2 - 自動ドアセンサ装置 - Google Patents

Description

本発明は、ドアの開閉制御のために物体を検知する自動ドアセンサ装置に関する。

一般に、検知エリアに人体のような物体が進入したことを検知するために、マイクロ波センサが多く用いられる。この検知によって、自動ドアが開放される。また、ドアの軌道上のエリアの安全性を確保するために、赤外線センサを用いて、ドアの軌道上のエリアの一部を少なくとも含むドアウェイエリアの物体を検知し、物体を検知するとドアを開放したままにする。

このような自動ドアでは、マイクロ波センサの検知エリアがドアの軌道上のエリアに重なると、閉まろうとするドアをマイクロ波センサが物体の移動として検知し、物体がドアの軌道上のエリアに存在しないにもかかわらず、挟み込み防止のためにドアを開放しようとする。このような誤動作を防止するなどの理由から、マイクロ波センサの検知エリアはドアの軌道上のエリアに重ならないように通常は設定される（例えば、特許文献１）。

特開２００４−２３９７５５号公報

しかし、マイクロ波センサの検知エリアつまり感知範囲の特定は容易ではない。このため、マイクロ波センサの検知エリアがドアの軌道上のエリアに重ならないことを保証するためには、マイクロ波センサの検知方向がドアの軌道上のエリアから離れる外向きに設定される。

一方、ドップラ効果を利用するマイクロ波センサと赤外線センサでは物体の検知方式が異なるため、これらセンサのうち一方のセンサのみしか物体を検知できない状況がある。そのため、マイクロ波センサの検知エリアは、ドアウェイエリアに近接もしくは重複して、ドアウェイ近傍のエリアを検知する赤外線センサの検知エリアに重複するのが望ましい。したがって、これら検知エリアが重複しながらも、ドアが開放状態から閉鎖状態への移行中に誤検知しないことが望まれる。

また、ドアが開放状態から閉鎖状態への移行中にドアを支持する無目が揺れると、その無目に赤外線センサが取り付けられている場合に、赤外線センサが誤動作して物体がエリアに存在しないにもかかわらず、挟み込み防止のためにドアを開放しようとすることがある。しかし、この誤動作を防止することを照準として赤外線センサの設定を調整したのでは、通常の検知動作において物体を検知し損なうことになる。

そこで、本発明は、一時的に検知エリアを調整することで、ドアの開放状態から閉鎖状態への移行を物体として誤検知するのを防止できる自動ドアセンサ装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明にかかる自動ドアセンサ装置は、支持部材に支持されて、ドアの開閉制御のために物体を検知する自動ドアセンサ装置であって、前記ドアの軌道上のエリアの一部を少なくとも含むドアウェイエリアにおいて物体が存在することを検知するドアウェイエリアセンサと、調整が可能な検知エリアにおいて、物体が存在することおよび物体が移動することの一方または両方を検知する検知手段と、前記ドアウェイエリアセンサを用いて、前記ドアが開放状態から閉鎖状態に移行していることが検知されると、前記検知エリアを調整する検知エリア調整手段とを備える。

この構成によれば、ドアが開放状態から閉鎖状態に移行していることが検知されると、検知エリア調整手段が検知エリアを調整するため、このドア自体の動きの誤検知やドアが取り付けられた支持部材の揺れなどに起因した誤検知を防止できる。すなわち、通常は、物体を検知し損なうことがないように検知エリアが設定されるのに対して、ドアが開放状態から閉鎖状態に移行している際には一時的に検知エリアを変更して誤検知を防止する。

ここで、「検知エリア」とは、物体が存在することを検知手段が検知する場合、そのエリア内に物体が存在していると判定できる範囲のことであり、物体が移動することを検知手段が検知する場合、そのエリア内で物体が移動していると判定できる範囲のことである。
「検知エリアの調整」には、検知エリアの範囲を調整することのみならず、検知エリアにおける検知感度を調整することも含まれる。

好ましい実施形態においては、前記検知手段は移動体検知エリア内において物体が移動することを検知する移動体検知センサを含み、前記ドアが開放状態から閉鎖状態に移行していることが検知されると、前記検知エリア調整手段は、前記移動体検知エリアを、第１の移動体検知エリアから、この第１の移動体検知エリアとは異なる第２の移動体検知エリアに調整する、移動体検知エリア調整手段を有し、前記第１の移動体検知エリアは、前記ドア軌道上エリアを含む範囲となる設定が許容され、前記第２の移動体検知エリアは、前記ドア軌道上エリアを含まない。

これによれば、通常の検知エリアである第１の移動体検知エリアはドア軌道上エリアを含む範囲となる設定が許容されるため、移動体検知センサの検知方向をドア軌道上エリアから離れた外向きに設定する必要がない。そのため、移動体検知エリアをドア軌道上エリアに重複させることができ、移動体検知センサとドアウェイエリアセンサの検知方式が異なる場合には、検知の確実性が向上する。一方、ドアウェイエリアセンサを用いてドアが開放状態から閉鎖状態に移行することが検知されると、移動体検知エリアを第２の移動体検知エリアに変更するように調整し、この第２の移動体検知エリアはドア軌道上エリアを含まないので、移動体検知センサが開放状態から閉鎖状態に移行中のドアを物体の移動として誤検知するのを防止できる。

さらに好ましい実施形態によれば、前記移動体検知センサは、その検知信号の大きさを調整可能な検知信号しきい値と比較して、前記検知信号の大きさが前記調整可能な検知信号しきい値を超えた場合に、前記移動体検知エリア内における物体の移動を検知したと判定する移動体検知判定手段であって、前記移動体検知センサの前記移動体検知エリアは前記調整可能な検知信号しきい値に依存する、移動体検知判定手段を有し、前記移動体検知エリア調整手段は、前記調整可能な検知信号しきい値を、第１の検知信号しきい値から、この第１の検知信号しきい値よりも大きい第２の検知信号しきい値に切り替えることで、前記移動体検知エリアを、前記第１の移動体検知エリアから前記第２の移動体検知エリアに調整する。

移動体検知センサの移動体検知エリアの調整を、検知信号のしきい値を調整するだけで行うため、簡易な処理で移動体検知エリアを切り替えることができる。

さらに好ましい実施形態によれば、前記移動体検知センサが、さらに、
放射波を放射する放射手段、
前記放射手段が放射した放射波の前記物体による反射波を受信する受信手段、および
前記放射手段が放射した前記放射波および前記受信手段が受信した前記反射波から、前記検知信号を取得する検知信号取得手段を有する。

好ましくは、前記移動体検知センサが、ドップラ効果を利用したマイクロ波センサからなる。

前記検知手段は物体検知エリア内において物体が存在することを検知する物体検知センサを含み、この物体検知センサは前記支持部材に取り付けられ、前記ドアが開放状態から閉鎖状態に移行していることが検知されると、前記検知エリア調整手段は、物体検知センサの検知感度を低下させて前記検知エリアを調整する、物体検知センサ感度調整手段を有する。

これによれば、ドアが開放状態から閉鎖状態に移行していることが検知されると、支持部材に取り付けられた物体検知センサの検知感度を低下させるので、ドアが開放状態から閉鎖状態に移行している際にドアの支持部材が揺れたとしても、その揺れに起因した誤検知を防止できる。

好ましくは、前記物体検知センサが、赤外線センサからなり、前記物体検知エリアはドア近傍に限定されている。

好ましい実施形態によれば、前記検知エリア調整手段は、前記調整が可能な検知エリアを、前記ドアが開放状態から閉鎖状態に移行していることが検知されて前記検知エリアを調整してから所定期間経過後に、調整前の検知エリアに戻す。これによれば、所定期間経過後に検知エリアを戻すので、調整された検知エリアは一時的なものであり、通常は確実な検知を行うことができる。

好ましくは、前記所定期間は、ドアが開放状態から閉鎖状態に移行する時間である。

好ましくは、前記ドアが開放状態から閉鎖状態に移行することの検知は、所定の状況を経て前記ドアウェイエリアセンサが前記ドアウェイエリア内において物体が存在することを検知して行われる。所定の状況を経てからドアウェイエリアにおける物体がドアであると認識されるので、ドアが開放状態から閉鎖状態に移行していることを確実に認識できる。すなわち、ドアが開放状態から閉鎖状態に移行する前に起こる状況を経た場合のみドアウェイエリアにおける物体がドアであると認識される。

さらに好ましくは、前記所定の状況は、前記検知手段と前記ドアウェイエリアセンサが何も検知しない状況である。これは、ドアを人体などが通過した後にドアが開放状態から閉鎖状態に移行する直前ではいずれのセンサも物体を検知しない状況が発生するため、この状況は、ドアが開放状態から閉鎖状態に移行する前に起こる状況である。したがって、この状況を経てからドアウェイエリアにおいて物体が検知されれば、ドアが開放状態から閉鎖状態に移行していることを確実に検知できる。

本発明の自動ドアセンサ装置によれば、一時的に検知エリアを調整することで、開放状態から閉鎖状態に移行するドアを起動用センサが物体の移動として誤検知することを防止できる。

本発明の第１および第２の実施形態にかかる自動ドアセンサ装置の概略斜視図である。 図１の自動ドアセンサ装置およびその検知エリアを示す側面図である。 本発明の第１の実施形態にかかる自動ドアセンサ装置の概略ブロック図である。 図１の自動ドアセンサ装置およびその起動用センサの異なる方向の検知エリアを示す側面図である。 図１の自動ドアセンサ装置およびその起動用センサの第１および第２の起動用検知エリアを示す側面図である。 図３の自動ドアセンサ装置の動作を示すフローチャートである。 本発明の第２の実施形態にかかる自動ドアセンサ装置の概略ブロック図である。 図７の自動ドアセンサ装置の動作を示すフローチャートである。

以下、本発明の第１の実施形態に係る自動ドアセンサ装置について図面に基づいて説明する。
図１および図２に、本発明の第１の実施形態に係る自動ドアセンサ装置およびその検知エリアを示す。図１の本自動ドアセンサ装置１は、例えば図２のスライド式の自動ドア３の上端部を支持する無目（支持部材）４の内側面と外側面に取り付けられて、自動ドア３の開閉制御のために物体を検知して認識する。自動ドアセンサ装置１は、無目４内に収納された、ドアエンジン（図示せず）のコントローラ９に接続されている。これら２つの自動ドアセンサ装置１は実質的に同一であるため、以下、一方のセンサについてのみ説明する。なお、自動ドアセンサ装置１は無目４の一方側の面のみ取り付けられてもよい。

自動ドアセンサ装置１は、起動用センサ６および安全用センサ７を備えることにより複合機能を有するセンサ装置である。本実施形態では、起動用センサ６はドップラ効果を利用したマイクロ波センサであり、安全用センサ７はＡＩＲ（能動型赤外線）センサである。起動用センサ６は、移動体検知センサとして機能し、起動用検知エリア（移動体検知エリア）Ａ内において人体のような物体が移動することを検知する。これにより、自動ドア３に物体が近づくことを認識してコントローラ９に自動ドア３を開放するように指示信号を出力する。本実施形態においては、起動用センサ６が本発明の検知手段として機能する。安全用センサ７はドア３の軌道上のエリアＢの一部を少なくとも含むドアウェイエリアＣ１含む安全用検知エリア内Ｃにおいて人体のような物体が存在することを検知する。これにより、自動ドア３近傍に物体が存在することを認識して自動ドア３に物体が挟まれないようにコントローラ９に自動ドア３を開放するように指示信号を出力する。すなわち、安全用検知エリアＣは起動用検知エリアＡに比較してドア３の近傍に限定される。なお、「ドアウェイエリア」は軌道上のエリアＢの一部を少なくとも含む。すなわち、ドアウェイエリアが軌道上のエリアＢに部分的に重なる。具体的には、ドアウェイエリアは、エリアＢを横切ってもよく、エリアＢ内で終端してもよい。

図３に、本実施形態に係る自動ドアセンサ装置１を示す。ただし、自動ドアセンサ装置１の構成要素のうち、説明に必要な構成要素のみを図示してその他の構成要素は省略する。起動用センサ６は、アンテナ１１を有し、このアンテナ１１からマイクロ波からなる放射波を放射し、この放射波の物体などで反射された反射波をアンテナ１１で受信する。すなわち、アンテナ１１は、放射手段および受信手段として機能する。

起動用センサ６は、アンテナ１１が放射した放射波およびアンテナ１１が受信した反射波から検知信号を取得する検知信号取得手段１２を有する。すなわち、放射波が移動する物体で反射すると、ドップラ効果によって反射波の周波数が変化するので、検知信号取得手段１２は、放射波と反射波の周波数の差分の周波数を有する差信号（検知信号）Ｓ_dを取得する。起動用センサ６は、また、処理回路８内に、起動用検知判定手段１３を有する。起動用検知判定手段１３は、検知信号取得手段１２が取得した検知信号Ｓ_dの振幅（大きさ）ＡＭを切替え可能な検知信号しきい値ＡＭ_thと比較して、振幅ＡＭが切替え可能な検知信号しきい値ＡＭ_thよりも大きい場合、つまりＡＭ＞ＡＭ_thの場合に、起動用検知エリアＡ（図２）内において物体を検知したと判定する。このように、起動用センサ６は、起動用検知エリアＡ（図２）内を移動する物体を検知することで、物体を検知したと判定する。すなわち、人体のような物体の移動を検知して認識し、コントローラ９に自動ドア３（図２）を開放するように指示信号を出力する。

安全用センサ７には、下方に投光する複数の投光素子２１（本実施形態では、第１〜第３の投光素子２１ａ，２１ｂ，２１ｃ）と、下方からの反射光を受光する複数の受光素子２２（本実施形態では、第１〜第３の受光素子２２ａ，２２ｂ，２２ｃ）とが、それぞれ設けられている。安全用センサ７は、これら投光素子２１および受光素子２２の全体によって、図２に示す安全用検知エリアＣ（本実施形態では、第１〜第３の安全用検知エリア部分Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３の集合）の物体を検知する。ここで、安全用検知エリアＣのうちの第１の安全用検知エリア部分Ｃ１は、自動ドアセンサ装置１からドア３に向かうドアウェイエリアであり、ドアの軌道上のエリアＢを横切る。

図３の安全用センサ７は、自動ドアセンサ装置１の処理回路８内に、安全用検知判定手段２３を有する。この安全用検知判定手段２３は、受光素子２２（２２ａ，２２ｂ，２２ｃ）が受光する光量から、つまり物体が存在しない場合の受光量を基準とした受光量から、図２の安全用検知エリアＣ内において物体を検知したと判定する。すなわち、人体のような物体の存在を検知して認識し、コントローラ９に自動ドア３を開放するように指示信号を出力する。

安全用センサ７は、安全用検知エリアＣのうち、ドアウェイエリアＣ１内の物体を検知する、図３のドアウェイエリアセンサ部７ａを有する。すなわち、このドアウェイエリアセンサ部が、本発明のドアウェイエリアセンサ７ａとして機能する。このドアウェイエリアセンサ部７ａは、投光素子２１および受光素子２２を含み、さらに、処理回路８内に、ドアウェイエリアＣ１（図２）内の物体を検知したと判定するドアウェイエリア判定手段２４を有する。

次に、図４および図５を参照して、検知エリアＡについて以下に詳細に説明する。なお、説明の便宜のために、自動ドアセンサ装置１は、１つしか図示していない。
図４を参照して、自動ドアセンサ装置１は、無目４に取り付けられる際に、図示しないマイクロ波角度調整手段を介してマイクロ波の放射方向が調整されて、起動用センサ６が物体を検知する範囲である起動用検知エリアＡの方向が決定される。具体的には、起動用検知エリアＡは、ドアの軌道上のＢに近接もしくは重複した近接検知エリアＡＡに設定することも、ドアの軌道上のエリアＢから離れた離間検知エリアＡＢに設定することも可能である。

ここで、ドアの軌道上のエリアＢに重複した近接検知エリアＡＡを起動用検知エリアＡとすると、従来の自動ドアセンサ装置では、閉まろうとするドアを物体の移動として検知し、挟み込み防止のためにドアを開放して誤動作していた。したがって、従来の自動ドアセンサ装置では、起動用検知エリアＡがドアの軌道上のエリアＢに重ならないように、すなわち起動用検知エリアＡが近接検知エリアＡＡとならずに離間検知エリアＡＢとなるように、マイクロ波角度調整手段の設定が規制されていた。

これに対して、本実施形態に係る自動ドアセンサ装置１は、通常の起動用検知エリアＡがドアの軌道上のエリアＢに重なることを何ら制限するものではなく、起動用検知エリアＡがドアの軌道上のエリアＢを含む範囲となる設定が許容される。そして、図５に示すように、起動用検知エリアＡは切替え可能であり、通常の起動用検知エリアＡは第１の起動用検知エリア（第１の移動体検知エリア）Ａ１であるが、自動ドア３が開放状態から閉鎖状態に移行しているときの起動用検知エリアＡは、第１の起動用検知エリアＡ１の内方に含まれる第２の起動用検知エリア（第２の移動体検知エリア）Ａ２となるように、処理を行う。ここで、第１の起動用検知エリアＡ１はドアの軌道上のエリアＢを含む範囲となる設定が許容され、第２の起動用検知エリアＡ２はドアの軌道上のエリアＢを含まない。

この第１の起動用検知エリアＡ１と第２の起動用検知エリアＡ２とを切り替えるために、本自動ドアセンサ装置１は、図３の処理回路８内に、さらに起動用検知エリア切替手段（移動体検知エリア調整手段）３０を備える。この起動用検知エリア切替手段３０は、安全用センサ７のドアウェイエリアセンサ部７ａを用いて、図５の自動ドア３が開放状態から閉鎖状態に移行していることが検知されると、起動用検知エリアＡを第１の起動用検知エリアＡ１から第２の起動用検知エリアＡ２に切り替える。本実施形態においては、起動用検知エリア切替手段３０が本発明の検知エリア調整手段として機能する。

具体的には、所定の状況を経て図２のドアウェイエリアセンサ部７ａがドアウェイエリアＣ１内において物体が存在することを検知すると、自動ドア３が開放状態から閉鎖状態に移行しているものと認識する。所定の状況は、例えば、起動用センサ６が起動用検知エリアＡにおいて物体が移動することを検知せず、同時に、安全用センサ７が安全用検知エリアＣ内において物体が存在することを検知しない状況である。これは、自動ドア３を人体などが通過した後にドアが開放状態から閉鎖状態に移行する直前ではいずれのセンサ６，７も物体を検知しない状況が発生するため、その直後にドアウェイエリアＣ１で物体が検出されると、その物体は自動ドア３自体の可能性が高いためである。この所定の状況を経てドアウェイエリアセンサ部７ａがドアウェイエリアＣ１内において物体が存在することを検知しても、ドアを開放すべき物体であると認識しないため、コントローラ９には指示信号を出力しない。

図３の起動用検知エリア切替手段３０による起動用検知エリアＡ（図５）の切替えは、起動用検知判定手段１３が検知信号Ｓ_dの振幅（大きさ）ＡＭと比較するための検知信号しきい値ＡＭ_thを切り替えることで実行される。すなわち、検知信号しきい値ＡＭ_thは切替可能であり、起動用検知判定手段１３は検知信号しきい値ＡＭ_thを第１の検知信号しきい値ＡＭ_th1から第１の検知信号しきい値よりも大きい第２の検知信号しきい値ＡＭ_th2（ＡＭ_th1＜ＡＭ_th2）に切り替える。

ここで、第１の起動用検知エリアＡ１は起動用センサ６が通常検知すべき範囲であり、第１の検知信号しきい値ＡＭ_th1はこれに応じて選択される。第２の起動用検知エリアＡ２は第１の起動用検知エリアＡ１の内方に含まれ、好ましくはドアの軌道上のエリアＢに重複しない範囲で最大の大きさである。第２の検知信号しきい値ＡＭ_th2は、例えば、第１の検知信号しきい値ＡＭ_th1の２倍以下である。

起動用検知エリア切替手段３０（図３）は、また、起動用検知エリアＡを第１の起動用検知エリアＡ１から第２の起動用検知エリアＡ２に切り替えてから所定期間経過後に、起動用検知エリアＡを第１の起動用検知エリアＡ１に戻す。この所定期間は、自動ドア３の速度に基づいた、開放状態から閉鎖状態に移行する時間、またはその時間よりもわずかに長い時間である。

次に、本実施形態にかかる自動ドアセンサ装置の動作について図６のフローチャートを参照して説明する。
まず、前提として、図５の起動用検知エリアＡは、第１の起動用検知エリアＡ１に設定されている。すなわち、自動ドアセンサ装置１の取付時のマイクロ波角度調整手段（図示せず）を介した調整によって起動用検知エリアＡの向きが設定され、検知信号しきい値ＡＭ_thが第１の検知信号しきい値ＡＭ_th1に設定されて（ＡＭ_th＝ＡＭ_th1）起動用検知エリアＡの範囲が設定される。

安全用センサ７および起動用センサ６が、自動ドア３が開放状態から閉鎖状態に移行しているか否かを判定する。具体的には、まず、図３の処理回路８内の図示しない状況判定手段が、所定の状況であるか否か、すなわち、図２の起動用センサ６が起動用検知エリアＡにおいて物体が移動することを検知せず、かつ、安全用センサ７が安全用検知エリアＣ内において物体が存在することを検知しない状況にあるか否かを判定する（図６のステップＳ１）。これにより、自動ドア３が開放状態から閉鎖状態に移行する直前に必ず起こり得る状況にあるか否かを判定する。

この所定の状況にあると判定されると（図６のステップＳ１のＹｅｓ）、その後、図３の安全用センサ７のドアウェイエリアセンサ部７ａがドアウェイエリアＣ１（図２）内の物体を検知したか否かを、ドアウェイエリア判定手段２４が判定する（図６のステップＳ２）。具体的には、ドアウェイエリアＣ１（図２）からの反射光を受光する受光素子２２の受光量が、自動ドア３（図２）が開放状態にある場合の受光量に比べて大きい場合に、ドアウェイエリアＣ１（図２）内の物体を検知したと判定する。この判定によって、起動用検知エリア切替手段３０は、自動ドア３が開放状態から閉鎖状態に移行中であるか否かを判定できる。

安全用センサ７のドアウェイエリアセンサ部７ａがドアウェイエリアＣ１（図２）内の物体を検知したと判定すると（図６のステップＳ２のＹｅｓ）、起動用検知エリア切替手段３０は、切替え可能な検知信号しきい値ＡＭ_thに第２の検知信号しきい値ＡＭ_th2を設定する（ＡＭ_th＝ＡＭ_th2）。すなわち、検知信号しきい値ＡＭ_thを、第１の検知信号しきい値ＡＭ_th1から第２の検知信号しきい値ＡＭ_th2に切り替えることで、図５の起動用検知エリアＡを、第１の起動用検知エリアＡ１から第２の起動用検知エリアＡ２に切り替える（図６のステップＳ３）。

このように図２の起動用検知エリアＡを、ドアの軌道上のエリアＢを含まない起動用検知エリアＡ２（図５）に切り替えてから、検知処理（図６のステップＳ４）を実行する。すなわち、この検知処理はドアを開放するための通常の検知処理であり、起動用センサ６は起動用検知エリア内Ａにおいて物体が移動することを検知すると、自動ドア３に物体が近づくことを認識してコントローラ９に自動ドア３を開放するように指示信号を出力し、安全用センサ７はドアの軌道上のエリアＢの一部を少なくとも含むドアウェイエリアＣ１を含む安全用検知エリア内Ｃにおいて物体が存在することを検知すると、自動ドア３近傍に物体が存在することを認識して自動ドア３に物体が挟まれないためにコントローラ９に自動ドア３を開放するように指示信号を出力する。ここで、起動用検知エリアＡは、起動用検知エリアＡ２（図５）に切り替えられているため、自動ドア３を物体の移動として誤検知することはない。

所定の状況以外の場合、つまり起動用検知センサ６または安全用センサ７が物体を検知した場合には（図６のステップＳ１のＮｏ）、自動ドア３が開放状態から閉鎖状態に移行する前の状況ではないため、起動用検知エリアＡを切り替えることなく次に検知処理（図６のステップＳ４）を実行する。また、起動用検知センサ６および安全用センサ７のいずれもが物体を検知しないとしても（図６のステップＳ１のＹｅｓ）、その後に安全用センサ７のドアウェイエリアセンサ部７ａがドアウェイエリアＣ１内の物体を検知しなければ（図６のステップＳ２のＮｏ）、自動ドア３は開放状態から閉鎖状態への移行中ではないため、起動用検知エリアＡを切り替えることなく次に検知処理（図６のステップＳ４）を実行する。

検知処理から所定期間経過後（図６のステップＳ５）、つまり自動ドア３が閉鎖状態に移行した後、起動用検知エリア切替手段３０（図３）が、切替え可能な検知信号しきい値ＡＭ_thに第１の検知信号しきい値ＡＭ_th1を設定（ＡＭ_th＝ＡＭ_th1）して、起動用センサ６の起動用検知エリアＡを、第２の起動用検知エリアＡ２に設定されている場合には、第２の起動用検知エリアＡ２から第１の起動用検知エリアＡ１に戻す。したがって、自動ドア３が閉鎖状態になると、通常の起動用検知エリアＡ１に戻る。

以上のとおり、本実施形態にかかる自動ドアセンサ装置によれば、起動用センサ６の起動用検知エリアＡがドアの軌道上のエリアＢに近接もしくは重複することを許容するにもかかわらず、開放状態から閉鎖状態に移行するドア３を起動用センサ６が物体の移動として誤検知することを防止できる。

次に、本発明の第２の実施形態に係る自動ドアセンサ装置について説明する。なお、本実施形態にかかるシステムが第１の実施形態にかかるシステムと共通する構成要素については、同一の参照符号を付して説明を省略する。

図１および図２に示した第１の実施形態に係る自動ドアセンサ装置１と同様に、第２の実施形態に係る自動ドアセンサ装置１Ａは、無目（支持部材）４の内側面と外側面のいずれか一方または両方に取り付けられる。本自動ドアセンサ１Ａも第１の実施形態と同様に起動用センサ６および安全用センサ７Ａを備えるが、安全用センサ７Ａは、以下に説明するように第１の実施形態とは異なる構成を有する。

図７に示すように、自動ドアセンサ装置１Ａの安全用センサ７Ａにも、第１の実施形態と同様に、下方に投光する複数の投光素子２１（本実施形態でも、第１〜第３の投光素子２１ａ，２１ｂ，２１ｃ）と、下方からの反射光を受光する複数の受光素子２２（本実施形態でも、第１〜第３の受光素子２２ａ，２２ｂ，２２ｃ）とが、それぞれ設けられている。安全用センサ７Ａは、これら投光素子２１および受光素子２２の全体によって、図２に示した安全用検知エリアＣ（本実施形態でも、第１〜第３の安全用検知エリア部分Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３の集合）の物体を検知する。本実施形態においても、ドアの軌道上のエリアＢの一部を少なくとも含むドアウェイエリアＣ１内の物体を検知するドアウェイエリアセンサ部は、本発明のドアウェイエリアセンサ７ａとして機能する。これに対して、安全用検知エリアＣのうち、ドアウェイエリアＣ１を除いた安全用検知エリア部分Ｃ２，Ｃ３からなる物体検知エリアの物体を検知するセンサ部分が、図７に示すように、本発明の物体検知センサ７ｂとして機能する。そして、本実施形態においては、この物体検知センサ７ｂと起動用センサ６とが、本発明の検知手段として機能する。

安全用センサ７Ａの安全用検知判定手段２３Ａは、受光素子２２（２２ａ，２２ｂ，２２ｃ）が受光する光量から、安全用検知エリアＣ（図２）内において物体を検知したと判定する。物体を検知したと判定する際に用いる受光量変化しきい値ΔＬＡ_thについては、後述する。

本自動ドアセンサ装置１Ａは、処理回路８内に検知エリア調整手段３１を備える。そして、この検知エリア調整手段３１が、第１の実施形態において説明した起動用検知エリア切替手段３０、および物体検知センサ感度調整手段３２を含む。検知エリア調整手段３１は、安全用センサ７Ａのドアウェイエリアセンサ部７ａを用いて、図２の自動ドア３が開放状態から閉鎖状態に移行していることが検知されると、起動用検知エリアＡと、安全用検知エリア部分Ｃ２，Ｃ３からなる物体検知エリアとを含む検知エリアを調整する。

具体的には、自動ドア３が開放状態から閉鎖状態に移行しているものと認識されると、図７の検知エリア調整手段３１の起動用検知エリア切替手段３０が、第１の実施形態において説明したように起動用検知エリアＡ（図５）を第１の起動用検知エリアＡ１（図５）から第２の起動用検知エリアＡ２（図５）に切り替えるとともに、物体検知センサ感度調整手段３２が、物体検知センサ７ｂの検知感度を低下させる。検知感度を低下させるのは、図２の自動ドア３が動くと、自動ドア３を支持する無目４が揺れて、これにより安全センサ７Ａの安全用検知エリアＣ（図２）が変動して安全用センサ７Ａの受光素子２２の受光量が変動することで、検知エリア部分Ｃ２およびＣ３（図２）に物体が存在するものとして判定してしまうのを防止するためである。なお、自動ドア３の移動は検知されなければならず、かつ、自動ドア３による挟み込みを防止する必要があるため、ドアウェイエリアＣ１（図２）における物体を検知するドアウェイエリアセンサ７ａの検知感度は低下させない。

検知感度の低下は、具体的には、図７の物体検知センサ感度調整手段３２が、安全用検知判定手段２３Ａが安全用検知エリア部分Ｃ２，Ｃ３（図２）に対して用いる受光量変化しきい値ΔＬＡ_thを、第１の受光量変化しきい値ΔＬＡ_th1から、この第１の受光量変化しきい値ΔＬＡ_th1よりも大きい第２の受光量変化しきい値ΔＬＡ_th2（ΔＬＡ_th1＜ΔＬＡ_th2）に切り替えて行う。ここで、受光量変化しきい値ΔＬＡ_thは、安全用検知エリア部分Ｃ２，Ｃ３（図２）に何も存在せず、無目４（図２）の揺れなどがなくて安全用センサ７Ａが静止している場合において受光素子２２が受光する受光量を基準とする変化のしきい値である。安全用検知判定手段２３Ａは、受光量変化がこのしきい値ΔＬＡ_thを超えると、安全用検知エリア部分Ｃ２，Ｃ３（図２）に物体が存在すると判定する。このため、しきい値ΔＬＡ_thを第１のしきい値ΔＬＡ_th1から、より大きい第２のしきい値ΔＬＡ_th2に切り替えることで、検知感度は低下する。

このように、本実施形態では安全用検知判定手段２３Ａが安全用検知エリア部分Ｃ２，Ｃ３（図２）に対する物体検知センサ７ｂの検知感度を低下させることで、一時的に物体を検知し難くしながらも誤検知を防止する。

なお、第１のしきい値ΔＬＡ_th1は、安全用検知エリア部分Ｃ２，Ｃ３（図２）における人体のような物体を確実に検出できる程度に小さく、第２のしきい値ΔＬＡ_th2は、自動ドア３（図２）が動くことで無目４（図２）が揺れた場合にその揺れに起因した受光量変化を検出しない程度に大きい。
受光量変化しきい値ΔＬＡの第１および第２のしきい値ΔＬＡ_th1，ΔＬＡ_th2は、安全用検知エリア部分Ｃ２，Ｃ３（図２）ごとに、別個の値を有してもよい。

検知エリア調整手段３１は、図５の起動用検知エリアＡを第１の起動用検知エリアＡ１から第２の起動用検知エリアＡ２に切り替え、それと同時に、安全用検知エリア部分Ｃ２，Ｃ３（図２）に対する物体検知センサ７ｂ（図７）の検知感度を低下させてから、所定期間経過後に、検知エリアＡを第１の起動用検知エリアＡ１に戻すとともに、物体検知センサ７ｂ(図)７の検知感度も調整前の値に戻す。

次に、本実施形態にかかる自動ドアセンサ装置の動作について図８のフローチャートを参照して説明する。
第１の実施形態と同様に、動作の前提として、起動用検知エリアＡ（図５）は第１の起動用検知エリアＡ１（図５）に設定され、図７の物体検知センサ７ｂの検知感度は通常の検知感度に設定されている。すなわち、ＡＭ_th=ＡＭ_th1およびΔＬＡ_th＝ΔＬＡ_th1が成立している。

ステップＳ１およびＳ２（図８）では、自動ドア３（図２）が開放状態から閉鎖状態に移行しているか否かを判定する。

安全用センサ７Ａのドアウェイエリアセンサ部７ａがＣ１（図２）内の物体を検知したと判定すると（図８ステップＳ２のＹｅｓ）、起動用検知エリア切替手段３０が、切替え可能な検知信号しきい値ＡＭ_thに第２の検知信号しきい値ＡＭ_th2を設定して（ＡＭ_th＝ＡＭ_th2）起動用検知エリアＡ（図５）を小さくするとともに、物体検知センサ感度調整手段３２が、受光量変化しきい値ΔＬＡ_thに第２の受光量変化しきい値ΔＬＡ_th2を設定して検知感度を低下させる（ΔＬＡ_th＝ΔＬＡ_th2）（図８のステップＳＡ３）。この後、検知処理（図８のステップＳ４）を実行する。

検知処理から所定期間経過後（図８のステップＳ５）、つまり自動ドア３が閉鎖状態に移行した後、起動用検知エリア切替手段３０が、切替え可能な検知信号しきい値ＡＭ_thに第１の検知信号しきい値ＡＭ_th1を設定（ＡＭ_th＝ＡＭ_th1）して起動用検知エリアＡを第１の起動用検知エリアＡ１に戻すとともに、検知エリア調整手段３１（図３）が、物体検知センサ７ｂの受光量変化しきい値ΔＬＡ_thに第１の受光量変化しきい値ＬＡ_th1を設定（ＬＡ_th＝ＬＡ_th1）して、物体検知センサ７ｂの検知感度を元に戻す。このようにして、自動ドア３が閉鎖状態になると、通常の起動用検知エリアＡ１に戻るとともに、物体検知センサ７ｂの検知感度も元に戻る。

以上のとおり、本実施形態にかかる自動ドアセンサ装置によれば、通常は、起動用センサ６の起動用検知エリアＡがドアの軌道上のエリアＢに近接もしくは重複することを許容するとともに、物体検知センサ７ｂの検出感度が十分に大きいにもかかわらず、ドア３の開放状態から閉鎖状態への移行を物体として誤検知することを防止できる。

上記各実施形態において、第２の移動体検知エリア（第２の起動用検知エリア）Ａ２は第１の移動体検知エリア（第１の起動用検知エリア）Ａ１の内方に含まれるものとしたが、これに限定されるものではなく、第２の移動体検知エリアＡ２は第１の移動体検知エリアＡ１と異なるものであればよい。すなわち、第２の移動体検知エリアＡ２は第１の移動体検知エリアＡ１と一部が重複するものであってもよい。

また、上記各実施形態において、移動体検知エリア調整手段（起動用検知エリア切替手段）３０は、移動体検知エリア（起動用検知エリア）Ａを、第１の移動体検知エリア（第１の起動用検知エリア）Ａ１と第２の移動体検知エリア（第２の起動用検知エリア）Ａ２の２つのエリアの間で切り替えるものとしたが、第１の移動体検知エリアＡ１と第２の移動体検知エリア（第２の起動用検知エリア）Ａ２との間で漸進的に変化させるものであってもよい。

また、上記各実施形態では起動用センサ６はドップラ効果を利用したマイクロ波センサからなるものとしたが、起動用検知エリア内の物体の移動を検知することができるものであれば、いかなるセンサであってもよい。例えば、ＡＩＲ（能動型赤外線）センサ、画像センサ、ＰＩＲ（受動型赤外線）センサ、または定在波レーダ方式のマイクロ波センサであってもよい。

安全用センサ７は投光素子２１および受光素子２２がそれぞれ３個有するものとしたが、いくつ有してもよい。また、安全用センサ７はＡＩＲ（能動型赤外線）センサからなるものとしたが、ドアウェイエリア内の物体を検知ことができるセンサであればいかなるセンサであってもよい。例えば、画像センサ、または定在波レーダ方式のマイクロ波センサであってもよい。

第１の実施形態では検知手段は起動用センサ６から構成され、第２の実施形態では検知手段は起動用センサ６および物体検知センサ７ｂから構成されるものとしたが、これらの他に、検知手段は物体検知センサ７ｂのみから構成されてもよい。その場合、検知エリア調整手段３１はセンサ感度調整手段３２のみを含む。そのため、検知エリア調整手段３１によって調整される検知エリアは安全用検知エリア部分Ｃ２，Ｃ３のみからなり、移動体検知エリアＡは調整されるものではなく、第１の移動体検知エリアＡ１のままである。
なお、本発明は、実施の態様として以下の内容を含む。
〔態様１〕
支持部材に支持されて、ドアの開閉制御のために物体を検知する自動ドアセンサ装置であって、
前記ドアの軌道上のエリアの一部を少なくとも含むドアウェイエリアにおいて物体が存在することを検知するドアウェイエリアセンサと、
調整が可能な検知エリアにおいて、物体が存在することおよび物体が移動することの一方または両方を検知する検知手段と、
前記ドアウェイエリアセンサを用いて、前記ドアが開放状態から閉鎖状態に移行していることが検知されると、前記検知エリアを調整する検知エリア調整手段とを備えた、自動ドアセンサ装置。
〔態様２〕
態様１に記載の自動ドアセンサ装置において、
前記検知手段は移動体検知エリア内において物体が移動することを検知する移動体検知センサを含み、
前記ドアが開放状態から閉鎖状態に移行していることが検知されると、前記検知エリア調整手段は、前記移動体検知エリアを、第１の移動体検知エリアから、この第１の移動体検知エリアとは異なる第２の移動体検知エリアに調整する、移動体検知エリア調整手段を有し、
前記第１の移動体検知エリアは、前記ドア軌道上エリアを含む範囲となる設定が許容され、
前記第２の移動体検知エリアは、前記ドア軌道上エリアを含まない、自動ドアセンサ装置。
〔態様３〕
態様２に記載の自動ドアセンサ装置において、
前記移動体検知センサは、
その検知信号の大きさを調整可能な検知信号しきい値と比較して、前記検知信号の大きさが前記調整可能な検知信号しきい値を超えた場合に、前記移動体検知エリア内における物体の移動を検知したと判定する移動体検知判定手段であって、前記移動体検知センサの前記移動体検知エリアは前記調整可能な検知信号しきい値に依存する、移動体検知判定手段を有し、
前記移動体検知エリア調整手段は、前記調整可能な検知信号しきい値を、第１の検知信号しきい値から、この第１の検知信号しきい値よりも大きい第２の検知信号しきい値に切り替えることで、前記移動体検知エリアを、前記第１の移動体検知エリアから前記第２の移動体検知エリアに調整する、自動ドアセンサ装置。
〔態様４〕
態様３に記載の自動ドアセンサ装置において、
前記移動体検知センサが、さらに、
放射波を放射する放射手段、
前記放射手段が放射した放射波の前記物体による反射波を受信する受信手段、および
前記放射手段が放射した前記放射波および前記受信手段が受信した前記反射波から、前記検知信号を取得する検知信号取得手段を有する、自動ドアセンサ装置。
〔態様５〕
態様２から４のいずれか一態様に記載の自動ドアセンサ装置において、
前記移動体検知センサが、ドップラ効果を利用したマイクロ波センサからなる、自動ドアセンサ装置。
〔態様６〕
態様１から５のいずれか一態様に記載の自動ドアセンサ装置において、
前記検知手段は物体検知エリア内において物体が存在することを検知する物体検知センサを含み、この物体検知センサは前記支持部材に取り付けられ、 前記ドアが開放状態から閉鎖状態に移行していることが検知されると、前記検知エリア調整手段は、物体検知センサの感度を低下させて前記検知エリアを調整する、物体検知センサ感度調整手段を有する、自動ドアセンサ装置。
〔態様７〕
態様６に記載の自動ドアセンサ装置において、
前記物体検知センサが、赤外線センサからなり、前記物体検知エリアはドア近傍に限定されている、自動ドアセンサ装置。
〔態様８〕
態様１から７のいずれか一態様に記載の自動ドアセンサ装置において、
前記検知エリア調整手段は、前記調整が可能な検知エリアを、前記ドアが開放状態から閉鎖状態に移行していることが検知されて前記検知エリアを調整してから所定期間経過後に、調整前の検知エリアに戻す、自動ドアセンサ装置。
〔態様９〕
態様１から８のいずれか一態様に記載の自動ドアセンサ装置において、
前記ドアが開放状態から閉鎖状態に移行することの検知は、所定の状況を経て前記ドアウェイエリアセンサが前記ドアウェイエリア内において物体が存在することを検知して行われる、自動ドアセンサ装置。

１（１Ａ） 自動ドアセンサ装置
３ ドア
４ 支持部材
６，７ｂ 検知手段
７ａ ドアウェイエリアセンサ
３１ 検知エリア調整手段
Ｂ ドアの軌道上のエリア
Ｃ１ ドアウェイエリア
Ａ，Ｃ２，Ｃ３ 検知エリア

Claims (8)

1. 支持部材に支持されて、ドアの開閉制御のために物体を検知する自動ドアセンサ装置であって、
   前記ドアの軌道上のエリアの一部を少なくとも含むドアウェイエリアにおいて物体が存在することを検知するドアウェイエリアセンサと、
   調整が可能な検知エリアにおいて、物体が存在することおよび物体が移動することの一方または両方を検知する検知手段と、
   前記ドアウェイエリアセンサを用いて、前記ドアが開放状態から閉鎖状態に移行していることが検知されると、前記検知エリアを、前記ドア軌道上エリアを含む範囲となる設定が許容されるエリアから、このエリアとは異なる前記ドア軌道上エリアを含まないエリアに調整する検知エリア調整手段とを備えた、自動ドアセンサ装置。
2. 請求項１に記載の自動ドアセンサ装置において、
   前記検知手段は移動体検知エリア内において物体が移動することを検知する移動体検知センサを含み、
   前記ドア軌道上エリアを含む範囲となる設定が許容されるエリアは第１の移動体検知エリアであり、
   前記ドア軌道上エリアを含まないエリアは第２の移動体検知エリアであり、
   前記ドアが開放状態から閉鎖状態に移行していることが検知されると、前記検知エリア調整手段は、前記移動体検知エリアを、前記第１の移動体検知エリアから、前記第２の移動体検知エリアに調整する、移動体検知エリア調整手段を有する、自動ドアセンサ装置。
3. 請求項２に記載の自動ドアセンサ装置において、
   前記移動体検知センサは、
   その検知信号の大きさを調整可能な検知信号しきい値と比較して、前記検知信号の大きさが前記調整可能な検知信号しきい値を超えた場合に、前記移動体検知エリア内における物体の移動を検知したと判定する移動体検知判定手段であって、前記移動体検知センサの前記移動体検知エリアは前記調整可能な検知信号しきい値に依存する、移動体検知判定手段を有し、
   前記移動体検知エリア調整手段は、前記調整可能な検知信号しきい値を、第１の検知信号しきい値から、この第１の検知信号しきい値よりも大きい第２の検知信号しきい値に切り替えることで、前記移動体検知エリアを、前記第１の移動体検知エリアから前記第２の移動体検知エリアに調整する、自動ドアセンサ装置。
4. 請求項３に記載の自動ドアセンサ装置において、
   前記移動体検知センサが、さらに、
   放射波を放射する放射手段、
   前記放射手段が放射した放射波の前記物体による反射波を受信する受信手段、および
   前記放射手段が放射した前記放射波および前記受信手段が受信した前記反射波から、前記検知信号を取得する検知信号取得手段を有する、自動ドアセンサ装置。
5. 請求項２から４のいずれか一項に記載の自動ドアセンサ装置において、
   前記移動体検知センサが、ドップラ効果を利用したマイクロ波センサからなる、自動ドアセンサ装置。
6. 請求項１から５のいずれか一項に記載の自動ドアセンサ装置において、
   前記検知手段は物体検知エリア内において物体が存在することを検知する物体検知センサを含み、この物体検知センサは前記支持部材に取り付けられ、
   前記ドアが開放状態から閉鎖状態に移行していることが検知されると、前記検知エリア調整手段は、物体検知センサの感度を低下させる、物体検知センサ感度調整手段を有する、自動ドアセンサ装置。
7. 請求項１から６のいずれか一項に記載の自動ドアセンサ装置において、
   前記検知エリア調整手段は、前記調整が可能な検知エリアを、前記ドアが開放状態から閉鎖状態に移行していることが検知されて前記検知エリアを調整してから所定期間経過後に、調整前の検知エリアに戻す、自動ドアセンサ装置。
8. 請求項１から７のいずれか一項に記載の自動ドアセンサ装置において、
   前記ドアが開放状態から閉鎖状態に移行することの検知は、所定の状況を経て前記ドアウェイエリアセンサが前記ドアウェイエリア内において物体が存在することを検知して行われる、自動ドアセンサ装置。

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