JP6512704B2 - 片麻痺運動機能回復訓練装置およびプログラム - Google Patents
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Description
従来、このような脳の可塑性を利用したリハビリテーションとして、促通反復療法と呼ばれる方法が用いられてきた。この促通反復療法は、促通手技により麻痺した部位の伸長反射を誘発し、運動野の興奮を高めた瞬間に脳からの随意指令を麻痺した部位に送ることで、患者の意図した随意運動を引き起こす訓練である。この訓練を反復することにより脳と筋肉の間の神経回路が再建および強化される。このような促通手技は、目的とする筋に随意運動を引き起こす必要があるため、正確性が要求される。
従来、このようなリハビリテーションを熟練した作業療法士等が行ってきたが、リハビリテーションの効果を十分に得るためには、長時間、長期間にわたって手技を行う必要があるため、作業療法士等の負担が大きくなってしまう。
また、上述した特許文献2に開示された技術は、関節を回動させることができるため、作業療法士等が行う促通手技をより正確に再現することができるが、このような装置は機器構成が複雑であり、自宅で使用するには不適当である。自宅で使用できないと、長時間、長期間にわたってリハビリテーションを行うことが困難となり、リハビリテーション効果を十分に得ることが困難となってしまうおそれがある。
前記2関節筋によって連結される関節のうち体幹の近位に位置する第1関節を伸展させるとともに体幹の遠位に位置する第2関節を屈曲させる受動訓練である第1訓練と、前記第1関節を屈曲させるとともに前記第2関節を伸展させる随意運動の訓練である第2訓練とを反復して行うための屈伸機構を備え、
前記屈伸機構は、前記第2訓練の実行時に、前記第1関節を屈曲させる力に対して抵抗力を加えるとともに前記第1関節を屈曲させる力の方向と等しい方向にアシスト力を加える抵抗付随型協働制御を実行し、前記第1訓練の実行時には前記抵抗付随型協働制御を停止する。
水平方向に設置される装置本体と、
前記装置本体に設けられ、足裏または掌が接触するように患者の下肢または上肢が配置される台座と、
前記装置本体に設けられ、前記台座を、下肢または上肢を前記台座に配置した患者の前記第1関節が屈曲するとともに前記第2関節が伸展した状態に対応する第1位置と、前記第1関節が伸展するとともに前記第2関節が屈曲した状態に対応する第2位置との間を直線状に往復移動させる台座駆動部とを備え、
前記台座駆動部は、前記台座を前記第2位置から前記第1位置に移動させる前記第2訓練の実行時に、前記台座を移動させる力に対して抵抗力を加えるとともに前記台座を移動させる力の方向と等しい方向にアシスト力を加える前記抵抗付随型協働制御を実行し、前記台座を前記第1位置から前記第2位置に移動させる前記第1訓練の実行時に、前記抵抗付随型協働制御を停止する、
こととしてもよい。
こととしてもよい。
前記抵抗付随型協働制御により前記台座駆動部に加えられる前記アシスト力は、前記力センサにより検出された力信号に応じて設定される、
こととしてもよい。
前記第2訓練の実行時には、前記屈伸機構に、前記第1関節を屈曲させる力に対して抵抗力を加えるとともに前記第1関節を屈曲させる力の方向と等しい方向にアシスト力を加える抵抗付随型協働制御を実行させる実行部、
前記第1訓練の実行時には、前記屈伸機構に、前記抵抗付随型協働制御を停止させる停止部、
として機能させる。
図1には、片麻痺運動機能回復訓練装置100の概略的な構成が示されている。図1に示されるように、片麻痺運動機能回復訓練装置100は、装置フレーム10と、装置フレーム10に内蔵される駆動機構20とを備える。駆動機構20の上部には、使用者の足を固定する台座70が固定されている。なお、図1には特に図示はしていないが、片麻痺運動機能回復訓練装置100は、中央演算処理装置、ランダムアクセスメモリ、読み出し専用メモリなどの不揮発性記憶装置を備えたいわゆるパーソナルコンピュータ(以下、「PC」)40に接続されており、各種検出値をPC40に送信する。PC40は、各種検出値および以下で説明するプログラムに基づいて、片麻痺運動機能回復訓練装置100の各種制御を実行する。
図9に示されるように、膝を最大まで伸展させた場合における膝関節の角度を0°とおくと、一般に、膝関節は130°となる位置まで屈曲可能である。上述したように、使用者1は足裏面が接触するように麻痺肢を台座70に固定するため、駆動機構20が支持レール11を移動すると、この駆動機構20の移動に併せて膝関節および足関節の角度は変化する。
図10(a)〜(d)を参照しながら、このような片麻痺運動機能回復訓練装置100を用いた機能回復訓練時における使用者1と駆動機構20の動きについて説明する。駆動機構20が、図10(a)に示される位置から図10(c)に示される位置に移動する場合は、駆動機構20の移動に従って、膝関節は伸展するとともに足関節は屈曲する。なお、図10(c)に示される状態にある場合、膝関節は伸展し、足関節は屈曲していると表現し、図10(a)に示される状態にある場合、膝関節は屈曲し、足関節は伸展していると表現する。これに対して、駆動機構20が図10(c)に示される位置から図10(a)に示される位置に移動する場合は、駆動機構20の移動に従って使用者1の膝関節は屈曲するとともに足関節は伸展する。本実施の形態では、使用者1の膝関節が屈曲するとともに足関節が伸展した状態にある場合に駆動機構20がとる位置を屈曲位置(図10に示す位置A)とし、膝関節が伸展するとともに足関節が屈曲した状態にある場合に駆動機構20がとる位置を伸展位置(図10に示す位置B)とする。なお、駆動機構20の位置と使用者1の膝関節の角度との対応関係は、ステップS100にて初期条件の設定時に設定される。
上述した第1受動訓練(ステップS103)および第2受動訓練(ステップS104)は、いずれも駆動機構20の駆動力のみを用いて行う受動訓練である。
なお、M,Cの比は、例えば、麻痺肢の力Fnに「0」および目標角速度に「0」を代入することで求めることができる。このM,Cの比を調整することで、インピーダンス特性を調整することができる。
図11に示されるように、本制御が開始されると、駆動機構20は、実際に、まず期間Aにおいて第1速度にて移動した後、期間Bでは第1速度よりも速い第2速度にて移動した。その後、期間Cにおいては、歪みゲージ24にて検出された力に応じた速度で移動した。すなわち、期間Cにおいては、使用者1の随意運動に基づいて、駆動機構20を移動させることができた。
条件1.片麻痺運動機能回復訓練装置100の電源を落とした状態で機能回復訓練を実行する。
条件2.数1に示されたM,Cの値を適切な値に設定した状態で機能回復訓練を実行する。
条件3.数1に示されたM,Cの値を条件2にて設定した値よりも大きな値(適切でない値)に設定した状態で機能回復訓練を実行する。
その結果を図13に示す。条件1における表面筋電位の推移は一点鎖線にて、条件2における表面筋電位の推移は実線にて、条件3における表面筋電位の推移は破線にて示した。
以上のことから、M,Cの値を適切に設定することにより、小さい力で駆動機構20を移動させることができることが示された。従って、微弱な力しか出すことができない片麻痺患者であっても、RACCによって駆動機構20を動かすことができ、片麻痺運動機能回復訓練装置100を用いた随意運動の訓練を行うことができることが示された。
Claims (5)
- 片麻痺した患者の下肢または上肢を構成する関節のうち、2関節筋によって連結される関節の屈伸運動を行うための片麻痺運動機能回復訓練装置であって、
前記2関節筋によって連結される関節のうち体幹の近位に位置する第1関節を伸展させるとともに体幹の遠位に位置する第2関節を屈曲させる受動訓練である第1訓練と、前記第1関節を屈曲させるとともに前記第2関節を伸展させる随意運動の訓練である第2訓練とを反復して行うための屈伸機構を備え、
前記屈伸機構は、前記第2訓練の実行時に、前記第1関節を屈曲させる力に対して抵抗力を加えるとともに前記第1関節を屈曲させる力の方向と等しい方向にアシスト力を加える抵抗付随型協働制御を実行し、前記第1訓練の実行時には前記抵抗付随型協働制御を停止する、
ことを特徴とする片麻痺運動機能回復訓練装置。 - 前記屈伸機構は、
水平方向に設置される装置本体と、
前記装置本体に設けられ、足裏または掌が接触するように患者の下肢または上肢が配置される台座と、
前記装置本体に設けられ、前記台座を、下肢または上肢を前記台座に配置した患者の前記第1関節が屈曲するとともに前記第2関節が伸展した状態に対応する第1位置と、前記第1関節が伸展するとともに前記第2関節が屈曲した状態に対応する第2位置との間を直線状に往復移動させる台座駆動部とを備え、
前記台座駆動部は、前記台座を前記第2位置から前記第1位置に移動させる前記第2訓練の実行時に、前記台座を移動させる力に対して抵抗力を加えるとともに前記台座を移動させる力の方向と等しい方向にアシスト力を加える前記抵抗付随型協働制御を実行し、前記台座を前記第1位置から前記第2位置に移動させる前記第1訓練の実行時に、前記抵抗付随型協働制御を停止する、
ことを特徴とする請求項1に記載の片麻痺運動機能回復訓練装置。 - 前記台座駆動部は、前記台座を前記第1位置から前記第2位置に移動させる際、前記第1位置から所定の範囲までは第1速度で移動させ、前記所定の範囲を超えると前記第1速度よりも速い第2速度で移動させる、
ことを特徴とする請求項2に記載の片麻痺運動機能回復訓練装置。 - 前記台座に設けられ、患者の動作力を力信号として検出する力センサを備え、
前記抵抗付随型協働制御により前記台座駆動部に加えられる前記アシスト力は、前記力センサにより検出された力信号に応じて設定される、
ことを特徴とする請求項2または3に記載の片麻痺運動機能回復訓練装置。 - 片麻痺した患者の下肢または上肢を構成する関節のうち、2関節筋によって連結される関節の屈伸運動を行うため、前記2関節筋によって連結される関節のうち体幹の近位に位置する第1関節を伸展させるとともに体幹の遠位に位置する第2関節を屈曲させる受動訓練である第1訓練と、前記第1関節を屈曲させるとともに前記第2関節を伸展させる随意運動の訓練である第2訓練とを反復して行うための屈伸機構を備える片麻痺運動機能回復訓練装置を制御するコンピュータを、
前記第2訓練の実行時には、前記屈伸機構に、前記第1関節を屈曲させる力に対して抵抗力を加えるとともに前記第1関節を屈曲させる力の方向と等しい方向にアシスト力を加える抵抗付随型協働制御を実行させる実行部、
前記第1訓練の実行時には、前記屈伸機構に、前記抵抗付随型協働制御を停止させる停止部、
として機能させる、プログラム。
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