JP6509279B2 - 物標認識システム、物標認識方法、およびプログラム - Google Patents
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Description
[システム構成]
図1は、第1実施形態の物標認識システム1の構成図である。第1実施形態の物標認識システム1は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両(以下、自車両Mと称する)に搭載される。自車両Mは、例えば、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらを組み合わせた駆動源により駆動される。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
以下、物標認識システム1による一連の処理についてフローチャートを用いて説明する。図2は、物標認識システム1による一連の処理を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、所定の周期で繰り返し行われてよい。
以下、第2実施形態について説明する。第2実施形態では、予め過検知が生じやすいことが判明している所定区間を自車両Mが走行する場合、その所定区間では過検知除去部60aが動作し、それ以外の区間では過検知除去部60aが動作しない点で、上述した第1実施形態と異なる。以下、第1実施形態との相違点を中心に説明し、第1実施形態と共通する機能等についての説明は省略する。
図6は、第2実施形態の物標認識システム1Aの構成図である。第2実施形態の物標認識システム1Aの過検知除去部60aは、例えば、外部記憶装置200と有線または無線で通信し、外部記憶装置200に記憶された高精度地図情報200aを参照する。高精度地図情報200aは、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含む。また、高精度地図情報200aは、高速道路、有料道路、国道、都道府県道といった道路の種別を表す情報や、道路の基準速度、車線数、各車線の幅員、道路の勾配、道路の位置(経度、緯度、高さを含む3次元座標)、道路またはその道路の各車線のカーブの曲率、車線の合流および分岐ポイントの位置、道路に設けられた標識等の情報を含む。
Claims (8)
- 物標からの反射波を利用して物標の位置および速度を認識する第1認識装置と、
物標の輪郭の一部を少なくとも利用して物標の位置および速度を認識する第2認識装置と、
前記第1認識装置により認識された物標と、前記第2認識装置により認識された物標とが同一の物標であるか否かを判定し、同一の物標であると判定した場合に、前記同一の物標であると判定した物標同士を互いに対応付ける対応付処理部と、
前記対応付処理部により対応付けられた物標の将来の位置および速度を予測する予測部と、
前記予測部による予測結果と、前記第1認識装置および前記第2認識装置による認識結果とに基づいて、前記第1認識装置または前記第2認識装置の状態が所定状態であるか否かを判定する判定部と、
を備える物標認識システム。 - 前記判定部は、
前記第1認識装置および前記第2認識装置による認識結果と、前記予測部による予測結果とが一致するか否かを判定し、
前記第1認識装置または前記第2認識装置のいずれかの認識結果と、前記予測部の予測結果とが一致しない場合、前記予測部の予測結果と一致しない方の認識装置が所定状態であると判定する、
請求項1に記載の物標認識システム。 - 第1タイミングにおける前記予測部の予測結果と、前記第1タイミングよりも後の第2タイミングにおける前記第1認識装置および前記第2認識装置の認識結果とに基づいて、前記第2タイミングで認識された物標の速度および位置を導出する導出部と、
前記判定部による判定結果に応じて、前記導出部による導出結果を記憶部に記憶させる情報管理部と、を更に備え、
前記予測部は、前記情報管理部が前記記憶部に記憶させた情報に基づいて、前記第2タイミングで認識された物標の将来の位置および速度を予測する、
請求項1または2に記載の物標認識システム。 - 前記判定部により、前記第1認識装置または前記第2認識装置が所定状態であると判定された場合、前記所定状態でない認識装置により認識された物標の位置または速度に基づいて物標の位置および速度を認識する、
請求項1から3のうちいずれか1項に記載の物標認識システム。 - 前記第1認識装置は、
カメラおよび画像認識部と、物標により反射された電磁波に基づいて物標を認識するレーダとを含み、
前記カメラおよび画像認識部と、前記レーダとのそれぞれにより認識された物標のうち同一の物標であると判定した物標の位置および速度を、前記対応付処理部に出力する、
請求項1から4のうちいずれか1項に記載の物標認識システム。 - 前記第2認識装置は、
カメラおよび画像認識部と、物標に投射した光の前記物標による反射波に基づいて前記物標を認識するライダとを含み、
前記カメラおよび画像認識部と、前記ライダとのそれぞれにより認識された物標のうち同一の物標であると判定した物標の位置および速度を、前記対応付処理部に出力する、
請求項1から5のうちいずれか1項に記載の物標認識システム。 - 物標からの反射波を利用して物標の位置および速度を認識する第1認識装置と、物標の輪郭の一部を少なくとも利用して物標の位置および速度を認識する第2認識装置とを備える車両に搭載された車載コンピュータが、
前記第1認識装置により認識された物標と、前記第2認識装置により認識された物標とが同一の物標であるか否かを判定し、
同一の物標であると判定した場合に、前記同一の物標であると判定した物標同士を互いに対応付け、
前記対応付けた物標の将来の位置および速度を予測し、
前記予測の結果と、前記第1認識装置および前記第2認識装置による認識結果とに基づいて、前記第1認識装置または前記第2認識装置の状態が所定状態であるか否かを判定する、
物標認識方法。 - 物標からの反射波を利用して物標の位置および速度を認識する第1認識装置と、物標の輪郭の一部を少なくとも利用して物標の位置および速度を認識する第2認識装置とを備える車両に搭載された車載コンピュータに、
前記第1認識装置により認識された物標と、前記第2認識装置により認識された物標とが同一の物標であるか否かを判定させ、
同一の物標であると判定させた場合に、前記同一の物標であると判定させた物標同士を互いに対応付けさせ、
前記対応付けさせた物標の将来の位置および速度を予測させ、
前記予測の結果と、前記第1認識装置および前記第2認識装置による認識結果とに基づいて、前記第1認識装置または前記第2認識装置の状態が所定状態であるか否かを判定させる、
プログラム。
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