JP6506342B2 - ロボット - Google Patents
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Description
10、10a、10b ロボット
11 第1アーム
11a 第1基端部
11b 第1延伸部
11c 第1貫通孔
11ca、11cb 開口
12 第2アーム
12a 第2基端部
12b 第2延伸部
12c 第2貫通孔
12ca、12cb 開口
13 手首部
13a 旋回部
13b 回転部
13c 貫通孔
14 台座
15 ベース部
16 下部アーム
17 上部アーム
17c 貫通孔
17ca、17cb 開口
100 ロボット制御装置
110 制御部
111 受付部
112 動作制御部
120 記憶部
121 教示情報
B1、B2、B3、B4、B5 板材
C 内部ケーブル
CV カバー
D 障害物
E エンドエフェクタ
M1、M2、M3 動力源
T1、T2、T3 伝達部
W ワーク
Claims (9)
- 第1軸まわりに回転する第1アームと、
前記第1アームの先端側に基端側が支持され、前記第1軸と直交する第2軸まわりに旋回する第2アームと、
前記第2アームの先端側に基端側が支持され、前記第2軸と平行な第3軸まわりに旋回するとともに、先端側が前記第3軸と直交する第4軸まわりに回転する手首部と
を備え、
前記第1アームは、
前記第1軸に沿う第1貫通孔が設けられた第1基端部と、前記第1基端部における前記第1貫通孔の開口を避けた位置から前記第1軸に沿って先端側へ延伸する第1延伸部とを有し、
前記第2アームは、
前記第1軸と前記第4軸とが重なる姿勢において、前記第1軸に沿う第2貫通孔が設けられた第2基端部と、前記第2基端部における前記第2貫通孔の開口を避けた位置から前記第1軸に沿って先端側へ延伸する第2延伸部とを有すること
を特徴とするロボット。 - 前記第1延伸部は、
前記第1基端部における前記第1貫通孔の開口を挟むように2つ設けられ、前記第2アームの前記第2基端部をそれぞれ支持すること
を特徴とする請求項1に記載のロボット。 - 前記第1延伸部のうち一方は、
前記第1アームから前記第2アームへ配策されるケーブルの一部を収容する空間を内部に有すること
を特徴とする請求項2に記載のロボット。 - 前記第1延伸部のうち他方は、
前記第2アームを前記第2軸まわりに旋回させる動力を伝達する伝達部を内部に有すること
を特徴とする請求項3に記載のロボット。 - 前記第2延伸部は、
前記第2基端部における前記第2貫通孔の開口を挟むように2つ設けられ、前記手首部の基端側をそれぞれ支持すること
を特徴とする請求項1〜4のいずれか一つに記載のロボット。 - 前記第2基端部は、
前記第3軸に対応する動力源と、前記第4軸に対応する動力源とを前記第2貫通孔を避けた位置にそれぞれ収容すること
を特徴とする請求項1〜5のいずれか一つに記載のロボット。 - 前記第1貫通孔は、
中心軸が前記第1軸と一致すること
を特徴とする請求項1〜6のいずれか一つに記載のロボット。 - 前記第2貫通孔は、
前記第1軸と前記第4軸とが重なる姿勢において、中心軸が前記第1軸と一致すること
を特徴とする請求項1〜7のいずれか一つに記載のロボット。 - 設置面と垂直な第5軸まわりに回転するベース部と、
前記ベース部に支持され、前記第5軸と垂直な第6軸まわりに旋回する下部アームと、
前記下部アームに支持され、前記第6軸と平行な第7軸まわりに旋回するとともに、前記第1アームを支持する上部アームと
をさらに備えることを特徴とする請求項1〜8のいずれか一つに記載のロボット。
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