JP6506142B2 - ナビサーバおよびナビシステム - Google Patents

Description

本発明は、複数の移動局のそれぞれとしてのナビクライアントとの通信に基づき、各移動局の移動を支援するナビサーバに関する。

偶発的事態が発生した道路区間における以後の交通状態に鑑みて適当な誘導支援情報を迅速に生成かつナビ装置に認識させるナビサーバが提案されている（特許文献１参照）。

一のリンクから他の各リンクへの遷移コストを精度よく評価し、当該評価結果に基づいてナビ装置による移動体の誘導を支援することができるナビサーバが提案されている（特許文献２参照）。

国際公開公報ＷＯ２００９／０４４４９７Ａ１ 国際公開公報ＷＯ２００９／００８１３８Ａ１

しかし、車両の各ユーザにとって自分が車両を運転する際に、他のユーザの中でも特に自分と運転スキルが同じ程度のユーザの車両の移動形態を参考にすることが好ましい場合がある。たとえば、車両の運転スキルが比較的低いユーザ（運転初心者など）にとって、車両の運転スキルが比較的低い他のユーザが通行する傾向がある道路の特性等が反映された形態で移動できれば、運転負荷が軽減される場合がある。

そこで、本発明は、指定されている運転難易度が一の移動体と所定の関係を有する他の移動体の移動形態が優先的に反映された形で、当該一の移動体の移動を支援可能なナビサーバ等を提供することを解決課題とする。

本発明は、道路が複数のリンクにより記述されているサーバマップ情報を記憶保持しているサーバ記憶装置と、第１ナビクライアントの位置の時系列を含む第１情報を前記第１ナビクライアントから受信し、前記第１情報を用いて前記サーバ記憶装置により記憶保持されている前記サーバマップ情報に含まれている前記複数のリンクのそれぞれにおける移動コストを計算するように構成されている第１サーバ演算処理要素と、前記第１サーバ演算処理要素により計算された前記移動コストを用いて、第２ナビクライアントの移動を支援するための第２情報を生成したうえで前記第２ナビクライアントに送信するように構成されている第２サーバ演算処理要素と、を備えているナビサーバに関する。

本発明のナビサーバは、前記サーバ記憶装置が、前記複数のナビクライアントのそれぞれまたは当該ナビクライアントが搭載されている移動体について指定されている、前記道路の通行難易度を表わす第１指標値を記憶保持するように構成され、前記第１サーバ演算処理要素が、前記第１ナビクライアントのうち、前記第２ナビクライアントと比較して前記第１指標値が所定範囲に含まれている指定ナビクライアントの前記複数のリンクのそれぞれにおける前記第１情報に応じて定まる通行頻度が高いほど前記移動コストが低くなるように、前記複数のリンクのそれぞれにおける前記移動コストを補正するように構成されていることを特徴とする。

本発明のナビシステムは、本発明のナビサーバと、前記第１ナビクライアントとして前記第１情報を前記ナビサーバに対して送信する機能、および前記第２ナビクライアントとして前記第２情報を前記ナビサーバから受信する機能のうち少なくとも一方を有する複数のナビクライアントと、により構成されていることを特徴とする。

本発明のナビサーバおよびナビシステムによれば、第１情報が複数の第１ナビクライアントから収集され、当該第１情報に基づいて各リンクにおける移動コストが計算される。「第１情報」には第１ナビクライアントまたはこれが搭載されている移動体の位置の時系列が含まれている。各リンクの移動コストに応じて第２情報が生成されたうえで、第２ナビクライアントに対して送信される。「第２情報」は第２ナビクライアントが搭載されている移動体の移動を支援するための情報である。

第１ナビクライアントのうち、第２クライアントと比較して第１指標値が所定範囲に含まれている（第２クライアントの第１指標値に対する、自身の第１指標値の偏差の大きさが所定範囲に含まれている）指定ナビクライアントのリンクの通行頻度が高いほど、当該リンクの移動コストが低くなるように補正される。よって、第２移動体（第２ナビクライアントが搭載されている一の移動体）と比較して、指定されている運転難易度が所定範囲に含まれる（または所定範囲に含まれるほど近似している）第１移動体（第１ナビクライアントが搭載されている他の移動体）が頻繁に通行するリンクが、移動コスト低下の観点から優先的に第２情報に反映された形で、第２移動体の移動が支援されうる。

本発明の一態様としてのナビサーバにおいて、前記サーバ記憶装置が、前記第１ナビクライアントのそれぞれについて、前記複数のリンクのそれぞれの属性の相違に応じた、通行履歴があるリンク群の総合的な通行難易度を表わす第２指標値を記憶するように構成され、前記第１サーバ演算処理要素が、前記指定ナビクライアントのうち前記第２指標値と比較して前記第１指標値が所定範囲に含まれている前記指定ナビクライアントの前記複数のリンクのそれぞれにおける前記通行頻度が高いほど前記移動コストが低くなるように、前記複数のリンクのそれぞれにおける前記移動コストを補正するように構成されている。

当該構成のナビサーバによれば、指定ナビクライアントのうち、第１移動体の指定通行難易度（第１指標値）と、第１移動体が実際に通行したリンク群の総合的な通行難易度（第２指標値）とが所定範囲に含まれる指定ナビクライアントのリンクの通行頻度が高いほど、当該リンクの移動コストがさらに低くなるように補正される。これにより、指定ナビクライアントの通行履歴が第２ナビクライアントの移動を支援する際に有用性の向上が図られうる。

本発明の一態様としてのナビサーバにおいて、前記サーバ記憶装置が、前記複数のリンクのそれぞれについて、前記複数のリンクのそれぞれの属性の相違に応じた通行難易度を記憶するように構成され、前記第１サーバ演算処理要素が、前記複数のリンクのそれぞれの属性に由来する通行難度が高いほど前記移動コストが高くなるように、前記複数のリンクのそれぞれにおける前記移動コストを補正するように構成されている。

当該構成のナビサーバによれば、リンクの属性に応じた、各移動体に共通の通行難易度が第２情報に反映された形で、第２移動体の移動が支援されうる。

本発明の一実施形態としてのナビサーバの構成説明図。 ナビサーバの第１の機能に関する説明図。 ナビサーバの第２の機能に関する説明図。 相関係数の実施例に関する説明図。 サーバルートの探索方法に関する説明図。 クライアントルートの出力形態に関する説明図。 図７Ａは他の相関係数の第１実施例に関する説明図。図７Ｂは他の相関係数の第２実施例に関する説明図。

（第１実施形態）
図１に示されている本発明の第１実施形態としてのナビシステムは、ナビサーバ１と、複数のナビクライアント２とにより構成されている。ナビサーバ１および複数のナビクライアント２のそれぞれは、一または複数のネットワークを介して相互通信可能である。ナビクライアント２は、四輪自動車、二輪自動車および自転車などの車両など、ユーザの運転操作にしたがって移動する機能を有する装置である移動体に一時的または恒久的に搭載されるように構成されている。以下の説明において、クライアント識別情報ｉにより識別されるナビクライアント２の符号が適宜「２（ｉ）」と記載される。

（ナビサーバの構成）
ナビサーバ１は、サーバ記憶装置１０と、第１サーバ演算処理要素１１と、第２サーバ演算処理要素１２とを備えている。

サーバ記憶装置１０は、第１サーバ演算処理要素１１および第２サーバ演算処理要素１２のそれぞれによる受信情報および計算結果などの演算処理結果を記憶保持するように構成されている。サーバ記憶装置１０は、道路交通情報、サーバマップ情報および第１指標値を記憶保持するように構成されている。「道路交通情報」には、各リンクＬ（ｋ）における１次移動コストＳ₁（ｋ）および２次移動コストＳ₂（ｋ）（後述）が含まれている。「サーバマップ情報」には、道路を構成する各リンクの位置、形状および姿勢等が座標値（（緯度、経度）または（緯度、経度、高度））の列のほか、各リンクを識別するためのリンク識別情報および属性を表すデータなどが含まれている。各リンクはノードにより接続されている。

「第１指標値」は、ナビクライアント２またはこれが搭載されている各移動体について指定されている道路の通行難易度を表わす指標値である。たとえば、ナビクライアント２（ｉ）に対応する第１指標値Ｃ₁（ｉ）は連続変数または離散変数である。本実施形態では、移動体の運転難度が高いほど値が大きくなるように定義されているＮ₁個（たとえばＮ₁＝５）の離散変数「１」「２」‥「Ｎ₁」が、当該移動体に搭載されているナビクライアント２（ｉ）の第１指標値Ｃ₁（ｉ）として定義されている。離散変数の個数または連続変数の定義域は任意に設定されうる。

データベースサーバ（図示略）またはサーバ記憶装置１０に登録されている、クライアント識別情報ｉに対応するユーザの運転経歴（移動体の事故履歴、運転年数および交通法規違反などが含まれる。）に基づき、第１サーバ演算処理要素１１により所定の規則にしたがって第１指標値Ｃ₁（ｉ）が指定される。この場合、第１指標値Ｃ₁の高低と運転スキルの高低との相関度の向上が図られる。そのほか、ユーザがナビクライアント２またはナビサーバ１と通信可能なその他の情報端末を操作することにより当該ユーザの意思に応じて、ナビクライアント２（ｉ）の第１指標値Ｃ₁（ｉ）が指定されてもよい。

第１サーバ演算処理要素１１および第２サーバ演算処理要素１２は、サーバ記憶装置１０を構成するメモリの指定領域からソフトウェアおよびデータを必要に応じて読み取った上で、当該データを対象として当該ソフトウェアにしたがった指定の演算処理を実行する演算処理装置（ＣＰＵ）および必要に応じて通信機器、記憶装置（メモリ）等により構成されている。当該指定の演算処理の詳細については後述する。

（ナビクライアントの構成）
ナビクライアント２は、スマートフォンまたはタブレットなどの携帯型の端末装置により構成されている。「携帯型」とは、例えばそのサイズが人間の標準的な手の平程度であり、その重量が片手でまたは衣服のポケットなどに入れて簡単に持ち運びができる程度であることを意味する。ナビクライアント２が、携帯型の機器よりも大型のかつ重量がある機器（たとえば移動体に組み付けられている機器）によって構成されていてもよい。

ナビクライアント２は、クライアント記憶装置２０と、第１クライアント演算処理要素２１と、第２クライアント演算処理要素２２とを備えている。

クライアント記憶装置２０は、第１クライアント演算処理要素２１および第２クライアント演算処理要素２２のそれぞれによる受信情報および計算結果などの演算処理結果を記憶保持するように構成されている。クライアント記憶装置２０は、クライアントマップ情報およびコンテンツ等を格納するように構成されている。「クライアントマップ情報」には、道路を構成する各リンクの位置、形状および姿勢等を表わす座標列と、各リンクを識別するためのリンク識別情報とが含まれている。

クライアントマップ情報には、当該座標列が含まれず、マップを出力装置２３２に表示させるための画像情報と、当該マップに含まれている道路を構成する各リンクのリンク識別情報とが含まれていてもよい。この場合、ナビサーバ１により、サーバマップ情報に含まれる座標値のうち、プローブ情報または要求情報に含まれる座標値に一致する座標値が特定されることによって、当該特定座標値に対応するリンク識別情報または道路種類などが特定されてもよい。

クライアントマップ情報とサーバマップ情報とのスペックやデータ構造が異なるため、各マップ情報における座標列の定義等が異なっていても、同一のリンクに共通のリンク識別情報が付されることにより、リンクのマッチングが可能とされている。ナビサーバ１によりリンク識別情報が含まれているサーバルート情報が送信され、ナビクライアント２により当該ルート情報に含まれるリンク識別情報により識別される複数のリンクを包含するナビルートの画像が出力装置２３２を通じて表示される。

「コンテンツ」には、画像コンテンツ（静止画および動画）のように視覚を通じて認識されるコンテンツのほか、音響コンテンツ（楽曲および操作音など）のように聴覚を通じて認識されるコンテンツ、およびこれらが組み合わせられた娯楽コンテンツなどが含まれている。画像コンテンツには、クライアントマップ情報の一部のほか、当該クライアントマップ情報に重ねて表示されるクライアントルートも含まれる。

第１クライアント演算処理要素２１は、ナビクライアント２の現在位置ｐ₁を逐次測定するように構成されている。ナビクライアント２の現在位置ｐ₁は、ＧＰＳ受信機により人工衛星から受信された信号のほか、必要に応じてジャイロセンサの出力信号に基づいて計測される。第１クライアント演算処理要素２１は、ナビクライアント２の位置ｐ₁の時系列的な変化態様を表わす「プローブ情報」をナビサーバ１に対して送信するように構成されている。

第２クライアント演算処理要素２２は、「要求情報」をナビサーバ１に対して送信し、これに応じた「サーバルート情報」をナビサーバ１から受信するように構成されている。
第２クライアント演算処理要素２２は、サーバルート情報に基づき、クライアントマップ情報を用いてクライアントルートを探索するように構成されている。

ナビクライアント２は、さらに入力装置２３１および出力装置２３２を備えている。入力装置２３１は、操作ボタンやマイクロフォンにより構成され、ユーザの操作または発話による種々の操作または入力設定を可能とする。出力装置２３２は、ディスプレイ装置および音響出力装置（スピーカ）により構成され、クライアントマップ情報等の画像コンテンツを表示または音響コンテンツを出力する。入力装置２３１および出力装置２３２は、タッチパネル式ディスプレイにより構成されていてもよい。

本発明の構成要素が情報を「出力する」とは、当該情報の表示、音声出力、振動出力等、人間がその視覚、聴覚、触覚等、五感を通じて認識しうるあらゆる形態で情報を出力することを意味する。本発明の構成要素が担当の演算処理を実行するように「構成されている」とは、当該構成要素が必要なプログラムおよびデータをメモリから読み取り等した上で、当該データに基づき、当該プログラムにしたがって担当演算処理を実行する機能を有すること、ひいてはプログラムされていることを意味する。

（機能）
前記構成のナビシステムの機能について説明する。第１ナビクライアント２（ｉ₁）において第１クライアント演算処理要素２１が、プローブ情報を生成し、これをナビサーバ１に対して送信する（図２／ＳＴＥＰ２１０）。「プローブ情報」には、第１ナビクライアント２（ｉ₁）の現在位置の測定結果（またはこれに応じたリンク識別情報）の時系列が含まれている。たとえば、プローブ情報の前回送信時から指定時間が経過したこと、プローブ情報の前回送信時からの移動体の移動距離が指定距離に達したこと、または、プローブ情報の情報量が所定量に達したことなどを契機として、今回のプローブ情報が送信される。

「プローブ情報」には、第１ナビクライアント２（ｉ₁）を識別するためのクライアント識別情報または第１ナビクライアント２（ｉ₁）が搭載されている移動体（第１移動体）を識別するための移動体識別情報がさらに含まれている。当該識別情報は、第１ナビクライアント２（ｉ₁）またはこれが搭載されている移動体に対して指定されている第１指標値Ｃ₁（ｉ₁）を特定するために用いられる。

ナビサーバ１において第１サーバ演算処理要素１１が、第１ナビクライアント２（ｉ₁）からプローブ情報を受信する（図２／ＳＴＥＰ１１０）。第１サーバ演算処理要素１１が、サーバ記憶装置１０に累積的に保存されるプローブ情報に基づき、各リンクＬ（ｋ）における基準移動コストＳ₁（ｋ）を逐次的に計算または更新する（図２／ＳＴＥＰ１１２）。リンクＬ（ｋ）において計測されたまたは当該計測結果に基づいて予測される移動所要時間、移動距離、燃料消費量、電力消費量もしくは道路料金またはこれらの組み合わせなどが当該リンクＬ（ｋ）の基準移動コストＳ₁（ｋ）として定義される。１次移動コストＳ₁（ｋ）の計算に際して、道路交通情報センターが管理するサーバ（図示略）からナビサーバ１が受信した道路交通情報が補足的に用いられてもよい。

第１サーバ演算処理要素１１が、各リンクＬ（ｋ）の属性に由来する移動体の通行難易度に応じて定義されている第１補正係数Ａ１（ｋ）を計算するまたはサーバ記憶装置１０から読み出す（図２／ＳＴＥＰ１１４）。リンクＬ（ｋ）の属性としては、リンクにより構成されている道路の種別（国道、都道府県道および市町村道などの別）、曲率、幅員、車線数、レーンマークの有無および種類、道路交通標識の有無および種類、リンクが含まれている地域の属性（市街地、住宅地、農地および林地などの別）、当該リンクからこれに連続する他のリンクへの進入時における対向車線もしくは横断歩道の横断の有無または進入角度、ならびに、連続リンクとを連結するノードにおける信号機の有無など、流動的な変化がないまたはほとんどない静的な属性があげられる。そのほか、リンクの属性としては、降雨、降雪および路面凍結などの有無、周囲の照度の高低（昼夜の別、晴天、曇天および雨天の別など）、動的な属性が含まれていてもよい。

リンクＬ（ｋ）の属性ｊ（ｊ＝１，２，‥，Ｎ）ごとに、当該属性ｊの内容の相違に応じて異なる値をとる離散変数または連続変数であるコスト因子ｃ（ｋ，ｊ）が定義されている。属性ｊが、移動体の運転難度を高めるような属性（または運転者が強い注意力を要するまたは心的負荷を覚えるような属性）である場合、そうではない場合よりもコスト因子ｃ（ｋ，ｊ）の値が大きくなるように定義されている。また、当該困難度が高いほどコスト因子ｃ（ｋ，ｊ）の値が連続的または断続的に大きくなるように定義されている。

たとえば、属性１がリンクＬ（ｋ）の曲率である場合、当該曲率が大きいほど連続的または断続的に値が大きくなるように、当該リンクＬ（ｋ）のコスト因子ｃ（ｋ，１）が定義されている。属性２がリンクＬ（ｋ）の幅員である場合、幅員が大きいほど連続的または断続的に値が大きくなるように、当該リンクＬ（ｋ）のコスト因子ｃ（ｋ，２）が定義されている。属性ｉがリンクＬ（ｋ）から連続する次のリンクＬ（ｋ＋１）に移動する際における対向車線または横断歩道の横断有無である場合、当該横断がある状況（たとえば日本では十字路またはＴ字路での右折がある状況、米国では十字路またはＴ字路での左折がある状況が該当する。）では、当該横断がない状況よりも値が大きくなるように、当該リンクＬ（ｋ）のコスト因子ｃ（ｋ，ｉ）が定義されている。属性ｉ＋１が、リンクＬ（ｋ）が存在する地域の属性である場合、当該地域が比較的交通量が多い市街地である状況では、当該地域が比較的交通量が少ない農地等である状況よりも値が大きくなるように、当該リンクＬ（ｋ）のコスト因子ｃ（ｋ，ｉ＋１）が定義されている。

各リンクＬ（ｋ）のＮ個のコスト因子ｃ（ｋ，ｉ）を主変数とする従変数（関数）として第１補正係数Ａ１（ｋ）＝ｇ（ｃ（ｋ，１），‥ｃ（ｋ，ｉ），‥ｃ（ｋ，Ｎ））が定義されている。たとえば第１補正係数Ａ１（ｋ）は、Ｎ個の係数の積ｃ（ｋ，１）×‥ｃ（ｋ，ｉ）×‥ｃ（ｋ，Ｎ）、和ｃ（ｋ，１）＋‥ｃ（ｋ，ｉ）＋‥ｃ（ｋ，Ｎ）、または重み付き和など、各係数の増加関数として定義されている。

第１サーバ演算処理要素１１が、プローブ情報、ならびに、第１ナビクライアントおよび任意の第２ナビクライアントのそれぞれの第１指標値の相関関係に基づき、第２補正係数Ａ₂（ｋ，Ｃ₁（ｉ₁），Ｃ₁（ｉ₂））を計算する（図２／ＳＴＥＰ１１６）。具体的には、第１指標値Ｃ₁（ｉ₁）（＝１，２，‥Ｎ₁）が指定されているナビクライアント２（第１ナビクライアント）のリンクＬ（ｋ）における通行頻度ｆ（ｋ，Ｃ₁（ｉ₁））が計算される。Ｃ₁（ｉ₁）およびＣ₁（ｉ₂）の相関関係が「共通」もしくは「同一」または「近似」である場合は、相関関係が「相違」または「非近似（乖離）」である場合よりも、通行頻度ｆ（ｋ，Ｃ₁（ｉ₁））が高くなるほど値が小さくなるように第２補正係数Ａ₂（ｋ，Ｃ₁（ｉ₁），Ｃ₁（ｉ₂））が定義されている。たとえば、第１指標値Ｃ₁（ｉ₁）およびＣ₁（ｉ₂）の相関関係を表わす第１相関係数Ｂ₁（Ｃ₁（ｉ₁），Ｃ₁（ｉ₂））を底とし、通行頻度ｆ（ｋ，Ｃ₁（ｉ₁））を指数（冪数）とする冪乗Ｂ₁ ^ｆが第２補正係数Ａ₂（ｋ，Ｃ₁（ｉ₁），Ｃ₁（ｉ₂））として計算される。

たとえば、図４に示されているように、Ｎ₁＝３である場合の第１相関係数Ｂ₁が、第１指標値Ｃ₁（ｉ₁）およびＣ₁（ｉ₂）が一致している場合は「１−α_xy（０＜α_xy＜１、ｘ＝１，２，３、ｙ＝１，２，３、ｘ＝ｙ）」である一方、Ｃ₁（ｉ₁）およびＣ₁（ｉ₂）が相違している場合は「１」であるように定義されている。このため、Ｃ₁（ｉ₁）およびＣ₁（ｉ₂）が共通している（Ｃ₁（ｉ₁）と比較してＣ₁（ｉ₂）が所定範囲に含まれている）場合、通行頻度ｆ（ｋ，Ｃ₁（ｉ₁））が高いほど、第２補正係数Ａ₂（ｋ，Ｃ₁（ｉ₁），Ｃ₁（ｉ₂））（たとえば（１−α_xy）^ｆ）が小さくなる。α_xyの値はすべて同一であってもよいが、α₃₃＜α₂₂＜α₁₁など、ｘおよびｙの組み合わせの別に応じて相違していてもよい。

第１指標値Ｃ₁（ｉ₁）およびＣ₁（ｉ₂）の相違度（絶対値）が基準値（たとえば０．１、０．２または０．２５など）以下である場合はＣ₁（ｉ₁）およびＣ₁（ｉ₂）が共通する一方、当該基準値を超えている場合はＣ₁（ｉ₁）およびＣ₁（ｉ₂）が相違する（Ｃ₁（ｉ₁）と比較してＣ₁（ｉ₂）が所定範囲から外れている）と判断されてもよい。この場合、「Ｃ₁（ｉ₁）と比較してＣ₁（ｉ₂）が所定範囲に含まれていること」には「Ｃ₁（ｉ₁）およびＣ₁（ｉ₂）が第１態様で近似していること」という概念が包含される。

連続変数または離散変数である第１指標値Ｃ₁（ｉ₁）およびＣ₁（ｉ₂）の相違度は、当該連続変数の定義域の幅または当該離散変数の個数Ｎ₁に対する、当該第１指標値Ｃ₁の間の偏差の比率により表わされる。たとえば、第１指標値Ｃ₁（離散変数）の個数Ｎ₁が「３」であり、第１指標値の偏差Ｃ₁（ｉ₁）−Ｃ₁（ｉ₂）が「１」である場合、相違態様は「１／３（＝０．３３‥）」と定義される。第１指標値Ｃ₁（連続変数）の定義域の幅が「４０」であり、第１指標値の偏差Ｃ₁（ｉ₁）−Ｃ₁（ｉ₂）が「１５」である場合、相違態様は「１５／４０（＝０．３７５）」と定義される。第１指標値Ｃ₁（ｉ₁）およびＣ₁（ｉ₂）は、たとえば１および相違度の偏差により定義される。

第１サーバ演算処理要素１１が、各リンクＬ（ｋ）の基準移動コストＳ₁（ｋ）に第１補正係数Ａ₁（ｋ）および第２補正係数Ａ₂（ｋ，Ｃ₁（ｉ₁），Ｃ₁（ｉ₂））を乗じることにより、各リンクＬ（ｋ）の補正移動コストＳ₂（ｋ，Ｃ₁（ｉ₁），Ｃ₁（ｉ₂））を計算する（図２／ＳＴＥＰ１１８）。

第２ナビクライアント２（ｉ₂）（ｉ₂＝ｍ）において、入力装置２３１を通じてユーザにより目的地ｐ₂が設定されたことに応じて、第２クライアント演算処理要素２２が、要求情報を生成したうえでナビサーバ１に対して送信する（図３／ＳＴＥＰ２２０）。「要求情報」には、第２ナビクライアント２（ｉ₂）の出発地ｐ₁および目的地ｐ₂（正確には当該地点を表わす座標値またはリンク識別情報）が含まれている。目的地ｐ₂の設定時点またはその直前において測定された第２ナビクライアント２（ｉ₂）の現在地または入力装置２３１を通じてユーザにより設定された地点が出発地ｐ₁として用いられる。

「要求情報」には、第２ナビクライアント２（ｉ₂）を識別するためのクライアント識別情報または第２ナビクライアント２（ｉ₂）が搭載されている移動体（第２移動体）を識別するための移動体識別情報がさらに含まれている。当該識別情報は、第２ナビクライアント２（ｉ₂）またはこれが搭載されている移動体に対して指定されている第１指標値Ｃ₁（ｉ₂）を特定するために用いられる。

ナビサーバ１において第２サーバ演算処理要素１２が、当該要求情報を受信する（図３／ＳＴＥＰ１２０）。第２サーバ演算処理要素１２が、第２ナビクライアント２（ｉ₂）の出発地ｐ₁および目的地ｐ₂を結ぶ複数のリンク群により構成されている一または複数のサーバルートＲを探索する（図２／ＳＴＥＰ１２２）。これにより、図５に示されているようなサーバルートＲが探索結果として得られる。サーバルートＲの探索に際して、サーバマップ情報および各リンクＬ（ｋ）における補正移動コストＳ₂（ｋ，Ｃ₁（ｉ₁），Ｃ₁（ｉ₂））（ｉ₂＝ｍ）が用いられる。補正移動コストＳ₂（ｋ，Ｃ₁（ｉ₁），Ｃ₁（ｉ₂））の合計が最低となるようなルートがサーバルートＲとして探索される。

第２サーバ演算処理要素１２が、サーバルートＲを表わすサーバルート情報を生成したうえで、第２ナビクライアント２（ｉ₂）に対して送信する（図３／ＳＴＥＰ１２４）。「サーバルート情報」には、サーバルートＲを構成する一連のリンク群のうち少なくとも一部のリンクのリンク識別情報、または、サーバルートＲの上にある離散的な複数の地点のそれぞれの座標値が含まれている。

第２ナビクライアント２（ｉ₂）において第２クライアント演算処理要素２２がサーバルート情報を受信する（図３／ＳＴＥＰ２２２）。 第２クライアント演算処理要素２２が、サーバルート情報に基づき、クライアントマップ情報を用いて、出発地ｐ₁（または目的地ｐ₂の設定時点よりも後の最新の現在地）および目的地ｐ₂を結ぶクライアントルートｒを計算したうえで、出力装置２３２に出力する（図２／ＳＴＥＰ２２４）。

たとえば、サーバルート情報に含まれているリンク識別情報により識別されるリンクまたは座標値により表わされる複数の地点が含まれるように（サーバルートＲの少なくとも一部が再現されるように）、クライアントルートｒが探索される。これにより、図６に示されているように、クライアントルートｒが、ナビクライアント２の現在地ｐ₁を表わす標識Ｍともにクライアントマップ上に重ねられて、出力装置２３２を構成するディスプレイに表示される。

（作用効果）
第１実施形態のナビシステムおよびこれを構成するナビサーバ１によれば、第１ナビクライアント２（ｉ₁）のうち、第２ナビクライアント２（ｉ₂）と比較して第１指標値Ｃ₁が相違する指定ナビクライアントのリンクＬ（ｋ）の通行頻度ｆ（ｋ，Ｃ₁（ｉ₁））が高いほど、当該リンクＬ（ｋ）の移動コストが低くなるように補正される（図２／ＳＴＥＰ１１６およびＳＴＥＰ１１８参照）。

たとえば、図４に示されているように第１相関係数Ｂ₁（Ｃ₁（ｉ₁），Ｃ₁（ｉ₂））が定義され、かつ、第２ナビクライアント２（ｉ₂）に対して第１指標値Ｃ₁（ｉ₂）として「３」が指定されている場合について考える。この場合、リンクＬ（ｋ）において第１指標値Ｃ₁（ｉ₁）としてこれと比較して所定範囲に含まれている「３」が指定されているナビクライアント２（ｉ_d）（「指定クライアント」に該当する。）の通行頻度ｆ（ｋ，Ｃ₁（ｉ_d））が高くなるほど、第２補正係数Ａ₂（ｋ，Ｃ₁（ｉ₁），Ｃ₁（ｉ₂））の計算値が大きくなる。

よって、第２移動体（第２ナビクライアント２（ｉ₂）が搭載されている一の移動体）と比較して、指定されている運転難易度が異なる第１移動体（第１ナビクライアント２（ｉ₁）が搭載されている他の移動体）が頻繁に通行するリンクＬ（ｋ）が、補正移動コストＳ₂（ｋ，Ｃ₁（ｉ₁），Ｃ₁（ｉ₂））の低下の観点から優先的に第２情報に反映された形で、第２移動体の移動が支援されうる。

（第２実施形態）
（構成）
本発明の第２実施形態としてのナビシステムでは、ナビサーバ１のサーバ記憶装置１０が、第２指標値Ｃ₂をさらに記憶保持するように構成され、第１サーバ演算処理要素１１が、第２指標値Ｃ₂を勘案して第２補正係数Ａ₂（ｋ，Ｃ₁（ｉ₁），Ｃ₁（ｉ₂），Ｃ₂（ｉ₁））を計算するように構成されている。本発明の第２実施形態としてのナビシステムのその他の構成は、本発明の第１実施形態としてのナビシステムと同様であるため、説明を省略する。

第２指標値Ｃ₂（ｉ₁）は、第１ナビクライアント２（ｉ₁）が通行した履歴があるリンク群の総合的な通行難易度を表わす指標値である。当該リンク群の第１補正係数Ａ₁（ｋ）の積、和または重み付き和（重みは通行頻度ｆ（ｋ，Ｃ₁（ｉ₁）））など、第１補正係数Ａ₁（ｋ）の増加関数が指標値として定義されている。指標値の定義域が分割されることにより定義されているＮ₂個（たとえばＮ₂＝３）の数値範囲のうち、当該指標値が含まれている一の数値範囲を表わす離散変数「１」「２」‥「Ｎ₂」が第１ナビクライアント２（ｉ₁）の第２指標値Ｃ₂（ｉ₁）として定義されている。当該指標値そのものが第２指標値Ｃ₂（ｉ₁）として定義されていてもよい。

（機能）
前記構成のナビシステムの機能について説明する。第１実施形態と相違するのは、第２補正係数Ａ２の計算方法のみであるため、これについてのみ説明する（図２／ＳＴＥＰ１１６参照）。

第１サーバ演算処理要素１１が、プローブ情報、第１ナビクライアントおよび任意の第２ナビクライアント２（ｉ₂）のそれぞれの第１指標値Ｃ₁（ｉ₁）およびＣ₁（ｉ₂）の相関関係に加えて、第１ナビクライアントの第１指標値Ｃ₁（ｉ₁）および第２指標値Ｃ₂（ｉ₁）の相関関係に基づき、第２補正係数Ａ₂（ｋ，Ｃ₁（ｉ₁），Ｃ₁（ｉ₂），Ｃ₂（ｉ₁））を計算する。具体的には、ナビクライアント２（第１ナビクライアント）に対して指定されている第１指標値Ｃ₁（ｉ₁）およびその第２指標値Ｃ_２（ｉ₁）の相関関係が「共通」である場合は、当該相関関係が「相違」である場合よりも、通行頻度ｆ（ｋ，Ｃ₁（ｉ₁））が高くなるほど値が小さくなるように第２補正係数Ａ₂（ｋ，Ｃ₁（ｉ₁），Ｃ₁（ｉ₂），Ｃ₂（ｉ₁））が定義されている。たとえば、第１指標値Ｃ₁（ｉ₁）および第２指標値Ｃ₂（ｉ₁）の相関関係を表わす第２相関係数Ｂ₂（Ｃ₁（ｉ₁），Ｃ₂（ｉ₁））が定義されている。

第１相関係数Ｂ₁（Ｃ₁（ｉ₁），Ｃ₁（ｉ₂））および第２相関係数Ｂ₂（Ｃ₁（ｉ₁），Ｃ₂（ｉ₁））の積、和または重み付き和など、第２相関係数Ｂ₂の増加関数を底とし、通行頻度ｆ（ｋ，Ｃ₁（ｉ₁））を指数（冪数）とする冪乗（（Ｂ₁×Ｂ₂）^ｆ、（Ｂ₁＋Ｂ₂）^ｆまたは（ηＢ₁＋（１−η）Ｂ₂）^ｆ（０＜η＜１）など）が第２補正係数Ａ₂（ｋ，Ｃ₁（ｉ₁），Ｃ₁（ｉ₂），Ｃ₂（ｉ₁））として計算される。

第１指標値Ｃ₁（ｉ）および第２指標値Ｃ₂（ｉ）の相違度（絶対値）が、基準値（たとえば０．１、０．２または０．２５など）以下である場合はＣ₁（ｉ）およびＣ₂（ｉ）が共通する（Ｃ₁（ｉ）と比較してＣ₂（ｉ）が所定範囲に含まれている）一方、当該基準値を超えている場合はＣ₁（ｉ）およびＣ₂（ｉ）が相違する（Ｃ₁（ｉ）と比較してＣ₂（ｉ）が所定範囲から外れている）と判断されてもよい。すなわち「Ｃ₁（ｉ）と比較してＣ₂（ｉ）が所定範囲に含まれていること」とは「Ｃ₁（ｉ）およびＣ₂（ｉ）が第２態様で近似していること」をも包含する概念である。

連続変数または離散変数である第１指標値Ｃ₁（ｉ）および第２指標値Ｃ₂（ｉ）の相違度は、第１指標値Ｃ₁（ｉ）の定義域の幅（連続変数の場合）または個数Ｎ₁（離散変数の場合）に対する当該第１指標値Ｃ₁（ｉ）の比率と、第２指標値Ｃ₂（ｉ）の定義域の幅（連続変数の場合）または個数Ｎ₂（離散変数の場合）に対する当該第２指標値Ｃ₂の比率との偏差の比率により表わされる。第１指標値Ｃ₁（ｉ）およびＣ₂（ｉ）の近似度は、１および相違度の偏差により定義される。

たとえば、第１指標値Ｃ₁（離散変数）の個数Ｎ₁が「３」であり、第１指標値Ｃ₁（ｉ）が「１」である一方、第２指標値Ｃ₂（離散変数）の個数Ｎ₂が「５」であり、第２指標値Ｃ₂（ｉ）が「１」である場合、相違度は「（１／３）−（１／５）（＝０．１３３‥）」と定義される。第１指標値Ｃ₁（連続変数）の定義域の幅が「４０」であり、第１指標値Ｃ₁（ｉ）が「１５」である一方、第２指標値Ｃ₂（連続変数）の定義域の幅が「３０」であり、第２指標値Ｃ₂（ｉ）が「２４」である場合、相違度は「（１５／４０）−（２４／３０）（＝−０．４２５）」と定義される。

図７Ａに示されているように、Ｎ₁＝３かつＮ₂＝３である場合の第２相関係数Ｂ₂が、第１指標値Ｃ₁（ｉ₁）および第２指標値Ｃ₂（ｉ₁）が相違している場合は「１」である一方、Ｃ₁（ｉ₁）およびＣ₂（ｉ₁）が一致している場合は「１−β_xz（０＜β_xz＜１、ｘ＝１，２，３、ｚ＝１，２，３、ｘ＝ｚ）」であるように定義されている。このため、Ｃ₁（ｉ₁）およびＣ₂（ｉ₁）が相違している場合、通行頻度ｆ（ｋ，Ｃ₁（ｉ₁））が高いほど、第２補正係数Ａ₂（ｋ，Ｃ₁（ｉ₁），Ｃ₁（ｉ₂），Ｃ₂（ｉ₁））（たとえば｛（１−α_xy）×（１−β_xz）｝^ｆ）が小さくなる。

第２相関係数Ｂ₂が、第１指標値Ｃ₁（ｉ₁）および第２指標値Ｃ₂（ｉ₁）の近似態様の別（または近似度の高低）に応じて差別化されてもよい。たとえば、第１指標値Ｃ₁（離散変数）の個数Ｎ₁が「３」である一方、第２指標値Ｃ₂（離散変数）の個数Ｎ₂が「５」であり、かつ、基準値が「０．３」である場合、第２相関係数Ｂ₂が図７Ｂに示されているように定義されてもよい。第２相関係数Ｂ₂が、第１指標値Ｃ₁（ｉ₁）および第２指標値Ｃ₂（ｉ₁）の偏差の大きさが基準値０．３以下である場合は「１−β_xz（０＜β_xz＜１、（ｘ，ｙ）＝（１，１）、（２，１）、（２，２）、（３，１）、（３，２）、（４，２）、（４，３）、（５，１））」である一方、その他の場合は「１」であるように定義されている。β_xzの値はすべて同一であってもよいが、ｘおよびｚの組み合わせ、偏差ｘ−ｚの値または当該偏差ｘ−ｚの正負の別に応じて相違していてもよい。このため、Ｃ₁（ｉ₁）およびＣ₂（ｉ₁）が第２態様（偏差の大きさが「０．３」以下であるような態様）で近似している場合、通行頻度ｆ（ｋ，Ｃ₁（ｉ₁））が高いほど、第２補正係数Ａ₂（ｋ，Ｃ₁（ｉ₁），Ｃ₁（ｉ₂），Ｃ₂（ｉ₁））（たとえば（たとえば｛（１−α_xy）×（１−β_xz）｝^ｆ）が小さくなる。第２態様は、第１態様と同一であっても、相違していてもよい。

（作用効果）
第２実施形態のナビシステムおよびこれを構成するナビサーバ１によれば、指定ナビクライアントのうち、第１移動体の指定通行難易度（第１指標値Ｃ₁）と、第１移動体が実際に通行したリンク群の総合的な通行難易度（第２指標値Ｃ₂）とが相違する指定ナビクライアントのリンクＬ（ｋ）の通行頻度ｆ（ｋ，Ｃ₂（ｉ₁））が高いほど、当該リンクＬ（ｋ）の移動コストＳ₂（ｋ，Ｃ₁（ｉ₁），Ｃ₁（ｉ₂），Ｃ₂（ｉ₁））がさらに低くなるように補正される。

たとえば、図７Ａに示されているように第２相関係数Ｂ₂（Ｃ₁（ｉ₁），Ｃ₂（ｉ₁））が定義され、かつ、第１ナビクライアント２（ｉ₁）に対して第１指標値Ｃ₁（ｉ₁）として「３」が指定されている場合について考える。この場合、リンクＬ（ｋ）において第２指標値Ｃ₂（ｉ₁）としてこれと比較して所定範囲に含まれている「３」が指定されているナビクライアント２（ｉ_d）（「指定クライアント」に該当する。）の通行頻度ｆ（ｋ，Ｃ₁（ｉ_d））が高くなるほど、第２補正係数Ａ₂（ｋ，Ｃ₁（ｉ₁），Ｃ₁（ｉ₂），Ｃ₂（ｉ₁））の計算値が大きくなる。

図７Ｂに示されているように第２相関係数Ｂ₂（Ｃ₁（ｉ₁），Ｃ₂（ｉ₁））が定義され、かつ、第１ナビクライアント２（ｉ₁）に対して第１指標値Ｃ₁（ｉ₁）として「３」が指定されている場合について考える。この場合、リンクＬ（ｋ）において第２指標値Ｃ₂（ｉ₁）としてこれと第２態様で近似する「２」「３」または「４」が指定されているナビクライアント２（「指定クライアント」に該当する。）の通行頻度ｆ（ｋ，Ｃ₁（ｉ₁））が高くなるほど、第２補正係数Ａ₂（ｋ，Ｃ₁（ｉ₁），Ｃ₁（ｉ₂），Ｃ₂（ｉ₁））の計算値が大きくなる。

これにより、指定ナビクライアント２（ｉ₁）の通行履歴が第２ナビクライアント２（ｉ₂）の移動を支援する際に有用性の向上が図られうる。

（本発明の他の実施形態）
ナビクライアント２（ｉ）の第１指標値Ｃ₁（ｉ）が、リンクＬ（ｋ）の属性ｊごとに指定されていてもよい。第１ナビクライアント２（ｉ₁）の第１指標値ベクトルＣ₁（ｉ₁）＝（Ｃ₁（ｉ₁，１），‥Ｃ₁（ｉ₁，ｊ），‥Ｃ₁（ｉ₁，Ｎ））および第２ナビクライアント２（ｉ₂）の第１指標値ベクトルＣ₁（ｉ₂）＝（Ｃ₁（ｉ₂，１），‥Ｃ₁（ｉ₂，ｊ），‥Ｃ₁（ｉ₂，Ｎ））の内積Ｃ₁（ｉ₁）・Ｃ₁（ｉ₂）のまたはその増加関数またはノルム偏差｜Ｃ₁（ｉ₁）｜−｜Ｃ₁（ｉ₂）｜の減少関数が、第１ナビクライアント２（ｉ₁）および第２ナビクライアント２（ｉ₂）のそれぞれの第１指標値の近似度（近似態様）として計算されてもよい。

第１指標値ベクトルＣ₁（ｉ）のノルム｜Ｃ₁（ｉ）｜、またはその定義域が分割されて定義されるＮ₁個の数値範囲のうち、当該ノルム｜Ｃ₁（ｉ）｜が含まれる一の範囲を表わす離散変数１，２，‥Ｎ₁が第１指標値Ｃ₁として定義されていてもよい。

ナビクライアント２（ｉ）の第２指標値Ｃ₂（ｉ）が、リンクＬ（ｋ）の属性ｊごとに指定されていてもよい。第１ナビクライアント２（ｉ₁）の第１指標値ベクトルＣ₁（ｉ₁）＝（Ｃ₁（ｉ₁，１），‥Ｃ₁（ｉ₁，ｊ），‥Ｃ₁（ｉ₁，Ｎ））および第２指標値ベクトルＣ₂（ｉ₁）＝（Ｃ₂（ｉ₁，１），‥Ｃ₂（ｉ₁，ｊ），‥Ｃ₂（ｉ₁，Ｎ））の内積Ｃ₁（ｉ₁）・Ｃ₂（ｉ₁）またはその増加関数またはノルム偏差｜Ｃ₁（ｉ₁）｜−｜Ｃ₂（ｉ₁）｜の減少関数が、第１ナビクライアント２（ｉ₁）の第１指標値Ｃ₁（ｉ₁）および第２指標値Ｃ₂（ｉ₁）の近似度（近似態様）として計算されてもよい。

第１補正係数Ａ₁が勘案されずに補正移動コストＳ₂が計算されてもよい。この場合、基準移動コストＳ₁（ｋ）に対して、第２補正係数Ａ₂が乗じられることで補正移動コストＳ₂（ｋ，Ｃ₁（ｉ₁），Ｃ₁（ｉ₂））（またはＳ₂（ｋ，Ｃ₁（ｉ₁），Ｃ₁（ｉ₂），Ｃ₂（ｉ₁）））が計算される。

要求情報に、第１ナビクライアント２（ｉ₁）の第１指標値Ｃ₁（ｉ₁）および任意の第２クライアント２（ｉ₂）の第１指標値Ｃ₁（ｉ₂）の近似態様（第１態様）の指定が含まれていてもよい。要求情報に、第１ナビクライアント２（ｉ₁）の第１指標値Ｃ₁（ｉ₁）および第２指標値Ｃ₂（ｉ₁）の近似態様（第２態様）の指定が含まれていてもよい。要求情報に含まれる出発地ｐ₁および目的地ｐ₂のうち一方または両方に応じて第１態様および第２態様のうち少なくとも一方が定められてもよい。たとえば、出発地ｐ₁および目的地ｐ₂の直線距離の長短、または出発地ｐ₁および目的地ｐ₂のそれぞれが含まれる地域の属性（市街地および郊外の別など）に基づき、所定の規則にしたがって第１態様、第２態様、または第１態様および第２態様が決定されてもよい。

１‥ナビサーバ、１０‥サーバ記憶装置、１１‥第１サーバ演算処理要素、１２‥第２サーバ演算処理要素、２‥ナビクライアント、２１‥第１クライアント演算処理要素、２２‥第２クライアント演算処理要素。

Claims (4)

1. 道路が複数のリンクにより記述されているサーバマップ情報を記憶保持しているサーバ記憶装置と、
   複数のナビクライアントのうち第１ナビクライアントの位置の時系列を含む第１情報を前記第１ナビクライアントから受信し、前記第１情報を用いて前記サーバ記憶装置により記憶保持されている前記サーバマップ情報に含まれている前記複数のリンクのそれぞれにおける移動コストを計算するように構成されている第１サーバ演算処理要素と、
   前記第１サーバ演算処理要素により計算された前記移動コストを用いて、前記複数のナビクライアントのうち第２ナビクライアントの移動を支援するための第２情報を生成したうえで前記第２ナビクライアントに送信するように構成されている第２サーバ演算処理要素と、を備えているナビサーバであって、
   前記サーバ記憶装置が、前記複数のナビクライアントのそれぞれまたは当該ナビクライアントが搭載されている移動体について指定されている、前記道路の通行難易度を表わす第１指標値を記憶保持するように構成され、
   前記第１サーバ演算処理要素が、前記第１ナビクライアントのうち、前記第２ナビクライアントと比較して前記第１指標値が所定の範囲に含まれる指定ナビクライアントの前記複数のリンクのそれぞれにおける前記第１情報に応じて定まる通行頻度が高いほど前記移動コストが低くなるように、前記複数のリンクのそれぞれにおける前記移動コストを補正するように構成されていることを特徴とするナビサーバ。
2. 請求項１記載のナビサーバにおいて、
   前記サーバ記憶装置が、前記第１ナビクライアントのそれぞれについて、前記複数のリンクのそれぞれの属性の相違に応じた、通行履歴があるリンク群の総合的な通行難易度を表わす第２指標値を記憶するように構成され、
   前記第１サーバ演算処理要素が、前記指定ナビクライアントのうち前記第２指標値と比較して前記第１指標値が共通している前記指定ナビクライアントの前記複数のリンクのそれぞれにおける前記通行頻度が高いほど前記移動コストが低くなるように、前記複数のリンクのそれぞれにおける前記移動コストを補正するように構成されていることを特徴とするナビサーバ。
3. 請求項１または２記載のナビサーバにおいて、
   前記サーバ記憶装置が、前記複数のリンクのそれぞれについて、前記複数のリンクのそれぞれの属性の相違に応じた通行難易度を記憶するように構成され、
   前記第１サーバ演算処理要素が、前記複数のリンクのそれぞれの属性に由来する通行難度が高いほど前記移動コストが高くなるように、前記複数のリンクのそれぞれにおける前記移動コストを補正するように構成されていることを特徴とするナビサーバ。
4. 請求項１〜３のうちいずれか１つに記載のナビサーバと、
   前記第１ナビクライアントとして前記第１情報を前記ナビサーバに対して送信する機能および前記第２ナビクライアントとして前記第２情報を前記ナビサーバから受信する機能のうち少なくとも一方を有する複数のナビクライアントと、により構成されていることを特徴とするナビシステム。