JP6503153B2 - ビジョンシステムにおいて3dアライメントアルゴリズムを自動選択するためのシステム及び方法 - Google Patents
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Description
ソースポイントクラウド内の各ポイントについて、参照ポイントクラウドにおける最も近いのポイントを見つける。
平均平方誤差費用関数を用いて、各ソースポイントを前段ステップで見いだされた一致に最もよくアライメントする回転と並進の組み合わせを推定する。
獲得された変換を用いてソースポイントを変換する。
反復してポイントを再結合する。
Claims (20)
- 3Dビジョンシステムにおいて3Dアライメントアルゴリズムを選択するためのシステムであって、
当該システムは3Dカメラアセンブリとビジョンシステムプロセッサとを有し、
前記3Dカメラアセンブリは、少なくとも、実行時オブジェクトの特徴を有する3Dポイントクラウド又は実行時3Dレンジ画像によって定義される実行時画像を取得し、
前記ビジョンシステムプロセッサは選択プロセスを操作するものであって、前記選択プロセスは(a)モデルの特徴を有する3Dポイントクラウド又は3Dレンジ画像によって定義される訓練画像の少なくとも1つの訓練領域を分析して、前記少なくとも1つの訓練領域における面法線の分布を決定し、(b)前記分布の性格に基づいて、実行時オブジェクトの特徴に対してモデルの特徴をアライメントするために利用可能な複数の3Dアライメントアルゴリズムから少なくとも1つの3Dアライメントアルゴリズムを選択するものである、
上記システム。 - 前記選択プロセスは、訓練が実行される訓練画像内で少なくとも1つの訓練領域の位置を特定するように構成されている、請求項1に記載のシステム。
- 前記訓練画像は、3Dカメラアセンブリによって取得されるか、又は合成画像として提供される、請求項1に記載のシステム。
- 上記少なくとも1つの3Dアライメントアルゴリズムは、3Dコースアライメントプロセスと3Dファインアライメントプロセスの少なくとも1つにおいて前記実行時オブジェクトの特徴に対して前記モデルの特徴をアライメントする、請求項1に記載のシステム。
- 前記分布の性格は面法線のユニモーダル分布と比べた分散の程度であり、前記選択プロセスは分散の程度を閾値と比較するように構成されている、請求項1に記載のシステム。
- (a)分散が高閾値より高い場合は、選択プロセスはICPアルゴリズムを選択するように構成され、(b)分散が低閾値より低い場合は、選択プロセスはエッジ特徴に基づくアルゴリズムとICPアルゴリズムのハイブリッドを選択するように構成される、請求項5に記載のシステム。
- 少なくとも1つの高閾値と低閾値は、(a)自動化されたプロセス又は(b)ユーザ指定のプロセスの少なくとも1つによって設定される、請求項6に記載のシステム。
- 自動化されたプロセスとユーザ指定のプロセスの少なくとも1つは、訓練画像内のオブジェクトのタイプに基づいている、請求項7に記載のシステム。
- 前記分散が高閾値と低閾値の間にある場合、選択プロセスはユーザに少なくとも1つの3Dアライメントアルゴリズムを選択することを促すように構成されている、請求項6に記載のシステム。
- 前記3Dカメラアセンブリは、実行時オブジェクトを包含するシーンを撮像するために離間した位置に配置された複数の離散的3Dカメラを含む、請求項1に記載のシステム。
- 3Dビジョンシステムにおいて3Dアライメントアルゴリズムを選択するための方法であって、
3Dカメラアセンブリにより、実行時オブジェクトの特徴を有する3Dポイントクラウド又は実行時3Dレンジ画像によって定義される実行時画像、を取得するステップと、
ビジョンシステムプロセッサにより、(a)モデルの特徴を有する3Dポイントクラウド又は3Dレンジ画像によって定義される訓練画像の少なくとも1つの訓練領域を分析して、前記少なくとも1つの訓練領域における面法線の分布を決定し、(b)前記分布の性格に基づいて、実行時オブジェクトの特徴に対してモデルの特徴をアライメントするために利用可能な複数の3Dアライメントアルゴリズムから少なくとも1つの3Dアライメントアルゴリズムを選択する、選択ステップと、
を含む方法。 - 前記選択ステップは、訓練が実行される訓練画像内で少なくとも1つの訓練領域の位置を特定する、請求項11に記載の方法。
- 前記訓練画像は、3Dカメラアセンブリによって取得されるか、又は合成画像として提供される、請求項11に記載の方法。
- 更に、前記少なくとも1つの3Dアライメントアルゴリズムで、3Dコースアライメントプロセスと3Dファインアライメントプロセスの少なくとも1つにおいて前記実行時オブジェクトの特徴に対して前記モデルの特徴をアライメントすることを含む、請求項11に記載の方法。
- 前記分布の性格は面法線のユニモーダル分布と比べた分散の程度であり、前記選択ステップは分散の程度を閾値と比較することを含む、請求項11に記載の方法。
- (a)分散が高閾値より高い場合は、前記選択ステップはICPアルゴリズムを選択し、(b)分散が低閾値より低い場合は、前記選択ステップはエッジ特徴に基づくアルゴリズムとICPのハイブリッドを選択する、請求項15に記載の方法。
- 更に、少なくとも1つの高閾値と低閾値は、(a)自動化されたプロセス又は(b)ユーザ指定のプロセスの少なくとも1つによって設定されることを含む、請求項16に記載の方法。
- 自動化されたプロセスとユーザ指定のプロセスの少なくとも1つは、訓練画像内のオブジェクトのタイプに基づいている、請求項17に記載の方法。
- 分散が高閾値と低閾値の間にある場合、前記選択ステップはユーザに少なくとも1つの3Dアライメントアルゴリズムを選択することを促す、請求項16に記載の方法。
- 前記3Dカメラアセンブリは、実行時オブジェクトを包含するシーンを撮像するために離間した位置に配置された複数の離散的3Dカメラを含む、請求項11に記載の方法。
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