JP6503015B2

JP6503015B2 - カメラカバー装置、モニタカメラシステムおよびロボットシステム

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Publication number: JP6503015B2
Application number: JP2017119606A
Authority: JP
Inventors: 好紀落石
Original assignee: FANUC Corp
Current assignee: FANUC Corp
Priority date: 2017-06-19
Filing date: 2017-06-19
Publication date: 2019-04-17
Anticipated expiration: 2037-06-19
Also published as: CN109151264B; US20180364476A1; CN109151264A; JP2019003135A; US10527844B2; DE102018113811B4; DE102018113811A1

Description

本発明は、カメラカバー装置、モニタカメラシステムおよびロボットシステムに関するものである。

従来、製品を製造するための製造現場に備え付けられたカメラにおいて、埃や塵などが降りてきてカメラのレンズ上に付着しないよう、カメラカバーを備える構成が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
このカメラカバーは、上方に開口した開口部を有する筐体と、筐体に取り付けられて、筐体の開口部を開閉する蓋体と、蓋体が開状態にあるときに上方に向かってエアを吹き出すエア吹出部と、を備えている。このようなカメラカバーによれば、蓋体が閉状態にあるときは、埃や塵などが筐体内に侵入することが防止される。また、蓋体が開状態にあるときには、エア吹出部から上方に向かってエアを吹き出すことで、埃や塵などが開口部から筐体内に侵入して、カメラのレンズに付着するのを防止する。

特開２０１６−２１８３２５号公報

しかしながら、カメラが設置された製造現場によっては、埃や塵ではなく、オイルや薬品、その他各種の液体のミストや、微細な粉末等、粒径の小さな微粒子が雰囲気中に存在する場合がある。このような微粒子が存在する環境においては、特許文献１のような構成においてカメラの不使用時に蓋体を閉状態としても、蓋体と筐体の開口部との僅かな隙間からミストや粉末等の微粒子が筐体内に侵入し、カメラのレンズに付着してしまう場合があるという問題がある。

本発明は上述した事情に鑑みてなされたものであって、カメラの不使用時に、レンズにミストや微細な粉末等の微粒子が付着してしまうのを防ぐことができるカメラカバー装置、モニタカメラシステムおよびロボットシステムを提供することを目的としている。

上記目的を達成するため、本発明は以下の手段を提供する。
本発明の一態様は、画像または映像を撮像するカメラを収容し、該カメラのレンズの前方に開口した開口部を有するケース本体と、該ケース本体の開口部を開閉可能に設けられたカバーと、該カバーを開閉方向に駆動するカバー駆動機構と、前記カバーが閉状態にあるときに、少なくとも前記カメラの前記レンズと前記カバーとの間に形成される閉空間にエアを供給することで、前記閉空間の圧力を前記ケース本体の外部の圧力よりも高くするパージ機構とを備え、前記カバー駆動機構が、外部からシリンダ側流路を介して供給されるエアによって伸縮駆動されるエアシリンダを備え、前記パージ機構が、前記シリンダ側流路から分岐して設けられ、該シリンダ側流路を流れるエアの一部を前記閉空間に供給するパージ流路を備えるカメラカバー装置を提供する。

本態様によれば、カバーが閉状態にあるときに、パージ機構によって少なくともカメラのレンズとカバーとの間に形成される閉空間にエアを供給することで、閉空間の圧力をケース本体の外部の圧力よりも高くするようにした。これにより、カバーが閉状態にあるときに、ケース本体の外部から、ミストや微細な粉末等の微粒子が侵入し、レンズに付着するのを抑えることができる。

上記態様においては、前記開口部に、光透過性を有し前記レンズを覆うレンズカバーを備え、前記パージ機構が、前記レンズカバーと前記カバーとの間に形成される前記閉空間に前記エアを供給してもよい。
このようにすることで、レンズカバーを備える場合、レンズカバーとカバーとの間にエアを供給することによって、ケース本体の外部から、ミストや微細な粉末等の微粒子がレンズカバーとカバーとの間に侵入するのを抑えることができる。

上記態様においては、前記カバー駆動機構が、外部からシリンダ側流路を介して供給されるエアによって伸縮駆動されるエアシリンダを備え、前記パージ機構が、前記シリンダ側流路から分岐して設けられ、該シリンダ側流路を流れるエアの一部を前記閉空間に供給するパージ流路を備える。
このようにすることで、パージ機構は、シリンダ側流路から分岐したパージ流路に、シリンダ側流路を流れるエアの一部が供給される。これにより、パージ機構で閉空間にエアを供給するため、エアシリンダにエアを供給するシリンダ側流路とは別に、エア供給源からパージ機構に至る配管等を設ける必要が無い。したがって、パージ機構のパージ流路は、シリンダ側流路から分岐した部分の長さを有していればよく、配管を取り付ける手間、配管を設けるためのコスト等を抑えることができる。

上記態様においては、前記パージ流路が、前記カバーを閉方向に駆動するときに前記エアシリンダにエアを供給する前記シリンダ側流路から分岐して設けられていてもよい。
このようにすることで、カバーを閉方向に駆動するときにエアシリンダにエアを供給するシリンダ側流路にエアが供給されると、カバーが開状態から閉状態へと閉じる。すると、シリンダ側流路を流れるエアの一部が、パージ流路に流れ込み、カメラのレンズとカバーとの間の閉空間にエアが供給される。このようにして、カバーを閉方向に駆動するときにエアシリンダにエアを供給すれば、カバーが閉状態となった後に自動的にパージ流路にエアが送り込まれる。したがって、パージ流路にエアを供給するため、エアの流れを制御する制御弁等を備える必要が無く、その取付の手間やコストを抑えることができる。

上記態様においては、前記パージ流路が、絞り弁を備えていてもよい。
このようにすることで、絞り弁を設ければ、パージ流路の流路抵抗が大きくなる。このような構成において、カバーを開状態から閉状態に閉じる過程においては、シリンダ側流路を流れるエアの一部がパージ流路に流れ込むものの、絞り弁によってパージ流路の流路抵抗が高くなっているので、エアシリンダ側に、より多くのエアが流れる。したがって、エアシリンダの動作が確実に行われ、カバーを迅速に閉じることができる。カバーが閉状態となった後は、エアシリンダがそれ以上動かなくなるので、流路抵抗が大きいパージ流路に、エアが、より多く流れてくる。これによって、カメラのレンズとカバーとの間の閉空間により多くのエアが供給され、閉空間の圧力をケース本体の外部の圧力よりも、迅速に高くすることができる。このように、パージ流路に供給するエアを制御する制御弁等を用いずとも、カバーを閉じるときにはエアシリンダ側にエアを優先的に流し、カバーを閉じた後にはパージ機構側にエアを優先的に流すことができる。

上記態様においては、前記パージ流路が、前記シリンダ側流路よりも細い内径を有していてもよい。
このようにすることで、パージ流路の流路抵抗が大きくなる。このような構成において、カバーを開状態から閉状態に閉じる過程においては、シリンダ側流路を流れるエアの一部がパージ流路に流れ込むものの、内径が細いパージ流路の流路抵抗が高くなっているので、エアシリンダ側に、より多くのエアが流れる。したがって、エアシリンダの動作が確実に行われ、カバーを迅速に閉じることができる。カバーが閉状態となった後は、エアシリンダがそれ以上動かなくなるので、流路抵抗が大きいパージ流路に、エアが、より多く流れてくる。これによって、閉空間により多くのエアが供給され、閉空間の圧力をケース本体の外部の圧力よりも、迅速に高くすることができる。このように、パージ流路に供給するエアを制御する制御弁等を用いずとも、カバーを閉じるときにはエアシリンダ側にエアを優先的に流し、カバーを閉じた後にはパージ機構側にエアを優先的に流すことができる。

また、本発明の他の態様は、上記のカメラカバー装置と、前記ケース本体に収容されたカメラとを備えるモニタカメラシステムを提供する。

本態様によれば、カバーが閉状態にあるときに、ケース本体の外部から、ミストや微細な粉末等の微粒子が侵入してレンズに付着するのを抑えることができる。これにより、カメラのレンズの汚れを抑えつつ、クリアな視界でカメラによる画像や映像の撮像を行うことができる。したがって、モニタカメラシステムの信頼性を高めることができる。

また、本発明の他の態様は、上記のモニタカメラシステムと、予め設定されたコンピュータプログラムに基づいて動作する作業ロボットとを備えるロボットシステムを提供する。

本態様によれば、カバーが閉状態にあるときに、ケース本体の外部から、ミストや微細な粉末等の微粒子が侵入してレンズに付着するのを抑えることができる。これにより、カメラのレンズの汚れを抑えつつ、クリアな視界でカメラによる画像や映像の撮像を行うことができる。したがって、モニタカメラシステムで確実にモニタリングを行いながら、作業ロボットによる作業を行うことができる。

本発明によれば、カメラの不使用時に、レンズにミストや微細な粉末等の微粒子が付着してしまうのを防ぐことができるという効果を奏する。

本発明の一実施形態に係るロボットシステムを示す全体構成図である。図１のロボットシステムに備えたモニタカメラシステムを示す側断面図である。図２のモニタカメラシステムのカメラカバー装置のカバーを開状態とした側断面図である。本発明の一実施形態の変形例に係るモニタカメラシステムの構成を示す側断面図である。

本発明の一実施形態に係るカメラカバー装置１０、モニタカメラシステム３およびロボットシステム１について、図面を参照して以下に説明する。
本実施形態に係るロボットシステム１は、図１に示されるように、作業ロボット２と、モニタカメラシステム３とを備える。

作業ロボット２は、予め設定されたコンピュータプログラムに基づいて所定の動作を実行する。作業ロボット２は、床面Ｆ上に設けられた基部２ａと、基部２ａに設けられた多軸多関節のアーム２ｂとを備えている。

本実施形態に係るモニタカメラシステム３は、作業ロボット２の動作や、作業ロボット２の動作対象となるワーク（図示無し）等をモニタリングする。モニタカメラシステム３は、床面Ｆ上に設けられた基台７上に設けられている。モニタカメラシステム３は、図２に示されるように、カメラカバー装置１０と、画像または映像を撮像するカメラ４とを備えている。

本実施形態に係るカメラカバー装置１０は、ケース本体１１と、カバー１２と、エアシリンダ（カバー駆動機構）１３と、パージ機構２０とを備えている。

ケース本体１１は、基台７（図１参照）上に固定されて、画像または映像を撮像するカメラ４を収容している。ケース本体１１は、カメラ４のレンズ５の前方に開口した開口部１１ａを有している。本実施形態において、カメラ４のレンズ５および開口部１１ａは、水平方向に開口しているが、その開口方向についてはこれに限らない。

ケース本体１１の開口部１１ａには、光透過性を有するレンズカバー１４が配置され、レンズカバー１４によってカメラ４のレンズ５が覆われている。レンズカバー１４は、例えば、所定の板厚を有するアクリル樹脂性の板材からなる。

カバー１２は、ケース本体１１の開口部１１ａを開閉可能に設けられている。カバー１２は、板状で、開口部１１ａを塞ぐカバー本体１２ａと、カバー本体１２ａの上端部に設けられ、ケース本体１１の上面に回動自在に連結されたヒンジ部１２ｂとを有している。

エアシリンダ１３は、カバー１２を開閉方向に駆動する。エアシリンダ１３は、カメラ４においてレンズ５が設けられている側である前方（図２において右方）と、カメラ４においてレンズ５が設けられている側とは反対側である後方（図２おいて左方）とを結ぶ前後方向に延びるように設けられている。

エアシリンダ１３は、筒状のシリンダ１３ａと、シリンダ１３ａ内でシリンダ１３ａの中心軸方向に移動可能に設けられたピストン１３ｂと、ピストン１３ｂに一端が固定され、シリンダ１３ａから前方に向かって突出するように設けられたロッド１３ｃとを備えている。エアシリンダ１３は、シリンダ１３ａ内でピストン１３ｂが中心軸方向に移動することで、ロッド１３ｃがシリンダ１３ａから出没し、その全長が伸縮する。ロッド１３ｃの先端部は、カバー１２のヒンジ部１２ｂに連結されている。

エアシリンダ１３には、エアシリンダ１３を伸縮させるため、伸側エア供給流路（シリンダ側流路）１００と、縮側エア供給流路（シリンダ側流路）１１０とが接続されている。

伸側エア供給流路１００は、一端が、工場エアやエアコンプレッサ等の図示しないエア供給源に接続されている。伸側エア供給流路１００の他端は、エアシリンダ１３のシリンダ１３ａにおいて、ピストン１３ｂに対してロッド１３ｃとは反対側の基端部１３ｅに、分岐継手１０４を介して接続されている。

縮側エア供給流路１１０は、一端が図示しないエア供給源に接続されている。縮側エア供給流路１１０の他端は、エアシリンダ１３のシリンダ１３ａにおいて、ピストン１３ｂに対してロッド１３ｃ側の先端部１３ｆに、接続継手１０５（図３参照）を介して接続されている。

エアシリンダ１３は、図示しないエア供給源から送り込まれるエアが縮側エア供給流路１１０を介してシリンダ１３ａ内に供給されると、供給されたエアの圧力によって、シリンダ１３ａ内でピストン１３ｂが基端部１３ｅ側に移動する。これによって、図３に示されるように、ロッド１３ｃがシリンダ１３ａに没する方向に移動し、ロッド１３ｃの先端部が、カバー１２のヒンジ部１２ｂを引っ張り、カバー１２を開方向に揺動させる。

また、エアシリンダ１３は、図示しないエア供給源から送り込まれるエアが伸側エア供給流路１００を介してシリンダ１３ａ内に供給されると、供給されたエアの圧力によって、シリンダ１３ａ内でピストン１３ｂが先端部１３ｆ側に移動する。これによって、図２に示されるように、ロッド１３ｃがシリンダ１３ａから突出する方向に移動し、ロッド１３ｃの先端部が連結されたカバー１２のヒンジ部１２ｂを押し、カバー１２を閉方向に揺動させる。

パージ機構２０は、カバー１２が閉状態にあるときに、レンズカバー１４とカバー１２との間に形成される閉空間Ｓにエアを供給することで、閉空間Ｓの圧力をケース本体１１の外部の圧力よりも高くする。パージ機構２０は、パージ流路２２と、絞り弁２１とを備えている。

パージ流路２２は、伸側エア供給流路１００に設けられた分岐継手１０４に接続されている。分岐継手１０４は、伸側エア供給流路１００から送り込まれるエアを、エアシリンダ１３とパージ流路２２とに分岐する。パージ流路２２の先端部は、絞り弁２１に接続されている。この実施形態において、パージ流路２２は、その内径が伸側エア供給流路１００の内径と同径とされている。

絞り弁２１は、パージ流路２２の内径よりも小さな内径を有する絞り部（図示無し）を有している。この絞り弁２１は、ケース本体１１の外面に取り付けられ、ケース本体１１内のレンズカバー１４とカバー１２との間に形成される閉空間Ｓに連通している。

このようなパージ機構２０は、分岐継手１０４を介して、伸側エア供給流路１００を流れるエアの一部が、パージ流路２２に送り込まれる。パージ流路２２に送り込まれたエアは、絞り弁２１を経て、閉空間Ｓに供給される。エアが閉空間Ｓに供給されると、閉空間Ｓの圧力が、ケース本体１１の外部の圧力よりも高められる。

次に、上記したようなロボットシステム１におけるモニタカメラシステム３の動作について説明する。
モニタカメラシステム３は、カメラ４で画像または映像を撮像することで、作業ロボット２の動作や作業ロボット２の動作対象の様子等をモニタリングする。モニタカメラシステム３は、カメラ４で画像または映像を撮像するときのみ、カメラカバー装置１０のカバー１２を開状態（図３参照）とし、それ以外のときはカバー１２を閉状態（図２参照）としておく。カバー１２の開閉動作は、ロボットシステム１の全体の動作を制御するコントローラ（図示無し）によって制御される。

カバー１２を開くときには、コントローラ（図示無し）からの指令によって、図示しないエア供給源から、エアを縮側エア供給流路１１０に送り込む。縮側エア供給流路１１０に送り込まれたエアは、エアシリンダ１３のシリンダ１３ａ内に供給される。これによって、図３に示されるように、ロッド１３ｃがシリンダ１３ａに没する方向に移動し、ロッド１３ｃの先端部がカバー１２のヒンジ部１２ｂを引っ張り、カバー１２が開方向に回動して開状態となる。

カバー１２を開いた後、コントローラ（図示無し）からの指令によって、カメラ４は画像または映像を撮像し、作業ロボット２の動作や作業ロボット２の動作対象の様子等をモニタリングする。

所定のモニタリングが終了した後、コントローラ（図示無し）からの指令によって、カバー１２を閉じる。これには、図示しないエア供給源から、エアを伸側エア供給流路１００に送り込む。伸側エア供給流路１００に送り込まれたエアは、エアシリンダ１３のシリンダ１３ａ内に供給される。これによって、ロッド１３ｃがシリンダ１３ａから突出する方向に移動し、カバー１２が閉方向に揺動する。
このとき、エアの伸側エア供給流路１００への供給を開始すると、同時に、供給されたエアの一部が分岐継手１０４を介してパージ流路２２に送り込まれる。ただし、パージ機構２０に設けられた絞り弁２１によって、パージ流路２２の流路抵抗は、伸側エア供給流路１００の流路抵抗よりも大きくなっている。したがって、カバー１２の閉動作中（エアシリンダ１３の伸び動作中）は、図示しないエア供給源から送り込まれるエアは、主に伸側エア供給流路１００に流れ込み、エアシリンダ１３の伸び動作、すなわちカバー１２の閉方向への回動動作にエアが消費される。

エアシリンダ１３の伸び動作によるカバー１２の閉動作を継続すると、図２に示されるように、カバー１２が所定の位置まで閉じ、閉状態となる。
この後、エア供給源から伸側エア供給流路１００へのエア供給を継続すると、エアシリンダ１３は、ピストン１３ｂがシリンダ１３ａ内で先端部１３ｆ側のストローク端に到達しているため、エアの供給を受け付けなくなる。すると、エアは、分岐継手１０４においてパージ流路２２側に、より多く流れ込む。パージ流路２２に流れ込んだエアは、絞り弁２１を介し、閉空間Ｓに供給され、閉空間Ｓの圧力をケース本体１１の外部の圧力よりも高める。これによって、ケース本体１１の外部から、カメラカバー装置１０の周囲の雰囲気に存在するミストや微細な粉末等の微粒子の閉空間Ｓへの侵入を抑える。

このように、本実施形態に係るカメラカバー装置１０、モニタカメラシステム３およびロボットシステム１によれば、パージ機構２０によって、カバー１２が閉状態にあるときに、閉空間Ｓにエアを供給することで、閉空間Ｓの圧力をケース本体１１の外部の圧力よりも高くするようにした。これにより、カバー１２が閉状態にあるときに、ケース本体１１の外部から、ミストや微細な粉末等の微粒子が侵入し、レンズ５に付着するのを抑えることができる。

したがって、カメラ４の不使用時に、レンズ５にミストや微細な粉末等の微粒子が付着してしまうのを防ぐことができる。これによって、カメラ４のレンズ５の汚れを抑えつつ、クリアな視界でカメラ４による画像や映像の撮像を行うことができる。その結果、モニタカメラシステム３の信頼性を高めることができる。また、クリアな視界でモニタカメラシステム３により確実にモニタリングを行いながら、作業ロボット２による作業を行うことができる。

また、パージ機構２０は、レンズカバー１４とカバー１２との間の閉空間Ｓにエアを供給するようにした。このようにすることで、ケース本体１１の外部から、ミストや微細な粉末等の微粒子が侵入し、レンズ５に付着するのを抑えることができる。

また、パージ機構２０は、伸側エア供給流路１００から分岐したパージ流路２２に、伸側エア供給流路１００を流れるエアの一部が供給される。これにより、パージ機構２０で閉空間Ｓにエアを供給するため、エアシリンダ１３にエアを供給する伸側エア供給流路１００とは別に、エア供給源からパージ機構２０に至る配管等を設ける必要が無い。したがって、パージ機構２０のパージ流路２２は、伸側エア供給流路１００から分岐した部分の長さを有していればよく、配管を取り付ける手間、配管を設けるためのコスト等を抑えることができる。

また、パージ流路２２は、カバー１２を閉方向に駆動するときにエアシリンダ１３にエアを供給する伸側エア供給流路１００から分岐して設けられている。これにより、伸側エア供給流路１００にエアが供給されると、その一部が、パージ流路２２に流れ込み、閉空間Ｓにエアが供給される。このようにして、カバー１２を閉方向に駆動するときにエアシリンダ１３にエアを供給すれば、自動的にパージ流路２２にもエアが送り込まれるので、パージ流路２２にエアを供給するため、エアの流れを制御する制御弁等を備える必要が無い。したがって、その取付の手間やコストを抑えることができる。

また、パージ流路２２は、絞り弁２１を備えている。これにより、パージ流路２２の流路抵抗が大きくなる。カバー１２を開状態から閉状態に閉じる過程においては、伸側エア供給流路１００を流れるエアの一部がパージ流路２２に流れ込むものの、絞り弁２１によってパージ流路２２の流路抵抗が高くなっているので、エアシリンダ１３側に、より多くのエアが流れる。

したがって、エアシリンダ１３の動作が確実に行われ、カバー１２を迅速に閉じることができる。カバー１２が閉状態となった後は、エアシリンダ１３がそれ以上動かなくなるので、流路抵抗が大きいパージ流路２２に、エアがより多く流れてくる。これによって、閉空間Ｓにより多くのエアが供給され、閉空間Ｓの圧力をケース本体１１の外部の圧力よりも、迅速に高くすることができる。このように、パージ流路２２に供給するエアを制御する制御弁等を用いずとも、カバー１２を閉じるときにはエアシリンダ１３側にエアを優先的に流し、カバー１２を閉じた後にはパージ機構２０側にエアを優先的に流すことができる。

なお、上記実施形態においては、パージ機構２０に絞り弁２１を備えるようにしたが、これに限らない。
例えば、図４に示されるように、絞り弁２１を廃しつつ、パージ流路２２Ｂの内径を、伸側エア供給流路１００の内径よりも細くしてもよい。

このようにすることで、パージ流路２２Ｂの流路抵抗が大きくなる。このような構成においても、カバー１２を開状態から閉状態に閉じる過程においては、伸側エア供給流路１００を流れるエアの一部がパージ流路２２Ｂに流れ込むものの、内径が細いパージ流路２２Ｂの流路抵抗が高くなっているので、エアシリンダ１３側に、より多くのエアが流れる。したがって、エアシリンダ１３の動作が確実に行われ、カバー１２を迅速に閉じることができる。

カバー１２が閉状態となった後は、エアシリンダ１３がそれ以上動かなくなるので、流路抵抗が大きいパージ流路２２に、エアがより多く流れてくる。これによって、閉空間Ｓにより多くのエアが供給され、閉空間Ｓの圧力をケース本体１１の外部の圧力よりも、迅速に高くすることができる。このように、絞り弁２１を用いずとも、上記実施形態と同様にして、カバー１２を閉じるときにはエアシリンダ１３側にエアを優先的に流し、カバー１２を閉じた後にはパージ機構２０側にエアを優先的に流すことができる。

また、絞り弁２１に代えて、コントローラ（図示無し）によってその開閉動作が制御される制御弁を備え、カバー１２が閉状態にあるときのみ、閉空間Ｓにエアを供給するように制御弁の開閉を制御してもよい。

また、上記実施形態では、レンズカバー１４を備えるようにしたが、レンズカバー１４を省略した構成においても、本発明は有効である。
また、パージ機構２０は、レンズカバー１４とカバー１２との間の閉空間Ｓに限らず、例えば、カメラ４のレンズ５とカバー１２との間や、カメラカバー装置１０のケース本体１１内の全体にエアを供給するようにしてもよい。
さらに、パージ機構２０において、閉空間Ｓにエアを供給するようにしたが、エアに代えて、窒素ガス、アルゴンガス等の不活性ガス等、他のガスをパージガスとして供給するようにしてもよい。

１ロボットシステム
２作業ロボット
３モニタカメラシステム
４カメラ
５レンズ
１０カメラカバー装置
１１ケース本体
１１ａ開口部
１２カバー
１３エアシリンダ（カバー駆動機構）
１４レンズカバー
２０パージ機構
２１絞り弁
２２，２２Ｂパージ流路
１００伸側エア供給流路（シリンダ側流路）
１０４分岐継手
１１０縮側エア供給流路（シリンダ側流路）
Ｓ閉空間

Claims

画像または映像を撮像するカメラを収容し、該カメラのレンズの前方に開口した開口部を有するケース本体と、
該ケース本体の開口部を開閉可能に設けられたカバーと、
該カバーを開閉方向に駆動するカバー駆動機構と、
前記カバーが閉状態にあるときに、少なくとも前記カメラの前記レンズと前記カバーとの間に形成される閉空間にエアを供給することで、前記閉空間の圧力を前記ケース本体の外部の圧力よりも高くするパージ機構とを備え、
前記カバー駆動機構が、外部からシリンダ側流路を介して供給されるエアによって伸縮駆動されるエアシリンダを備え、
前記パージ機構が、前記シリンダ側流路から分岐して設けられ、該シリンダ側流路を流れるエアの一部を前記閉空間に供給するパージ流路を備えるカメラカバー装置。
前記開口部に、光透過性を有し前記レンズを覆うレンズカバーを備え、
前記パージ機構が、前記レンズカバーと前記カバーとの間に形成される前記閉空間に前記エアを供給する請求項１に記載のカメラカバー装置。
前記パージ流路が、前記カバーを閉方向に駆動するときに前記エアシリンダにエアを供給する前記シリンダ側流路から分岐して設けられている請求項１または請求項２に記載のカメラカバー装置。
前記パージ流路が、絞り弁を備える請求項１から請求項３のいずれかに記載のカメラカバー装置。
前記パージ流路が、前記シリンダ側流路よりも細い内径を有する請求項１から請求項３のいずれかに記載のカメラカバー装置。
請求項１から請求項５のいずれかに記載のカメラカバー装置と、
前記ケース本体に収容されたカメラとを備えるモニタカメラシステム。
請求項６に記載のモニタカメラシステムと、
予め設定されたコンピュータプログラムに基づいて動作する作業ロボットとを備えるロボットシステム。