JP6501805B2 - 画像処理装置および画像処理方法 - Google Patents
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Description
図1A〜図1Cを用いて、実施形態に係る障害物提示システム1の概要について説明する。図1A〜図1Cは、実施形態に係る障害物提示システム1の概要を説明する図である。障害物提示システム1は、車両に搭載され、車両周辺の障害物を検出しユーザ(運転者)に提示する。
次に、図2〜図9を参照して、実施形態に係る障害物提示システム1の詳細について説明する。図2は、実施形態に係る障害物提示システム1の構成を示すブロック図である。なお、図2では、実施形態の特徴を説明するために必要な構成要素を機能ブロックで表しており、一般的な構成要素についての記載を省略している。
撮像装置20は、例えばCCD(Charge Coupled Device)やCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)などの撮像素子を備えた車載カメラ20a〜20dを複数有する。撮像装置20は、車載カメラ20a〜20dで撮像した撮像画像を画像処理装置10に出力する。
レーダ装置30は、例えば複数のミリ波レーダ30a〜30dを備える。ミリ波レーダ30a〜30dは、図3に示すように車両Cの前方に配置され、車両C前方に存在する障害物を検出する。レーダ装置30は、車両Cから障害物までの距離や方位などの位置情報を検出する。レーダ装置30は検出した位置情報を画像処理装置10に出力する。
図2に示す画像処理装置10は、撮像装置20が撮像した撮像画像を座標変換して仮想視点画像を生成する。画像処理装置10は、仮想視点画像に、車両Cの進行予測線や車両画像、通知画像等を合成して表示装置50に出力する。
画像取得部110は、撮像装置20が撮像した撮像画像を順次取得する。画像取得部110が取得する撮像画像には、撮像装置20の車載カメラ20a〜20d(図3参照)が撮像した撮像画像が含まれる。画像取得部110は、取得した撮像画像を生成部130に出力する。
情報取得部120は、レーダ装置30から車両Cの周辺に存在する障害物の検出位置を含む位置情報を取得する。情報取得部120は、取得した位置情報を表示制御部150に出力する。
生成部130は、画像取得部110が取得した撮像画像に対して座標変換処理を行うことにより、車両Cの周囲を任意の仮想視点からみた仮想視点画像を生成する。なお、かかる仮想視点は、後述する表示制御部150の視点位置決定部155が決定する。
進行予測部140は、センサ40の出力結果に基づき、車両Cの進行経路を予測する。進行予測部140は、例えば車両Cの速度が一定値以下になった場合に車両Cの進行経路を予測する。センサ40には、例えばステアリング操舵角を検出するステアリングセンサや、シフト状態を検出するシフトセンサが含まれる。
判定部180は、情報取得部120が取得した障害物の位置情報および生成部130が生成した仮想視点画像に基づいて障害物が地面から所定の高さ以上の位置に存在するか否かを判定する。
表示制御部150は、合成部160で仮想視点画像に合成する画像を決定することで、表示装置50に表示させる表示画像を制御する。表示制御部150は、進行予測線、車両画像、通知画像Psおよび障害物の検出範囲を示す範囲画像の少なくとも一つを仮想視点画像に合成すると決定する。また、表示制御部150は、表示色や強調表示の有無など合成する画像の表示形態を決定する。
予測線決定部151は、進行予測部140が予測経路を予測した場合に、予測した予測経路を示す進行予測線を仮想視点画像に合成すると決定することで、表示装置50に進行予測線を表示すると決定する。例えば進行予測部140が、車両Cが左折する経路を予測したとする。この場合、予測線決定部151は、車両Cの右側前輪から伸びる進行予測線L1を仮想視点画像に合成すると決定する。
範囲画像決定部152は、レーダ装置30の検出範囲を示す範囲画像Rを表示装置50に表示すると決定する。
図2に戻る。通知画像決定部153は、情報取得部120が障害物の位置情報を取得した場合、すなわち車両Cの周辺に障害物が存在している場合に、通知画像Psを表示装置50に表示すると決定する。
図2に戻る。視点位置決定部155は、進行予測部140の予測経路に基づいて表示装置50に表示する仮想視点画像の仮想視点位置を決定する。
合成部160は、表示制御部150の決定に従い、生成部130が生成した仮想視点画像に進行予測線等を合成して合成画像を生成する。
記憶部170は、車両画像情報171や範囲画像情報172など画像処理装置10の各部の処理で用いる情報が記憶される。また、記憶部170は、各部の処理結果を記憶する。
表示装置50は、例えば車両Cに搭載されるディスプレイである。表示装置50は、画像処理装置10が生成する表示画像を表示する。例えば車両Cにナビゲーション装置(図示せず)が搭載される場合、表示装置50は当該ナビゲーション装置が備えるディスプレイであってもよい。
次に、図10を用いて、実施形態に係る画像処理装置10が実行する画像生成処理の処理手順について説明する。図10は、実施形態に係る画像処理装置10が実行する画像生成処理の処理手順を示すフローチャートである。
上記実施形態に係る画像処理装置10は、画像取得部110と、情報取得部120と、生成部130と、合成部160と、判定部180と、表示制御部150と、を備える。画像取得部110は、撮像装置20が車両C周囲を撮像した撮像画像を取得する。情報取得部120は、車両C周囲に存在する障害物の検出位置に関する位置情報を取得する。生成部130は、撮像画像に基づいて仮想視点から車両Cの周囲をみた仮想視点画像を生成する。合成部160は、仮想視点画像における検出位置に障害物の存在を通知する通知画像Psを合成する。表示制御部150は、位置情報に基づいて仮想視点画像に合成する通知画像Psの表示形態を制御する。
10 画像処理装置
110 画像取得部
120 情報取得部
130 生成部
140 進行予測部
150 表示制御部
160 合成部
180 判定部
20 撮像装置
30 レーダ装置
50 表示装置
Claims (5)
- 撮像装置によって撮像された車両周囲の撮像画像を取得する画像取得部と、
車両周囲に存在する障害物の検出位置に関する位置情報を取得する情報取得部と、
前記撮像画像に基づいて仮想視点から前記車両周囲をみた仮想視点画像を生成する生成部と、
前記仮想視点画像における前記検出位置に前記障害物の存在を通知する通知画像を合成する合成部と、
前記位置情報に基づいて前記仮想視点画像に合成する前記通知画像の表示形態を制御する表示制御部と、
前記仮想視点画像における前記障害物の表示位置が前記検出位置と異なる場合に、前記障害物が地面よりも高い位置に存在すると判定する判定部と、
を備え、
前記情報取得部は、
前記障害物を検出する検出装置から前記位置情報を取得し、
前記表示制御部は、
前記検出装置の検出範囲を示す範囲画像を前記車両からの距離に応じて複数の領域に分割し、
前記複数の領域のうち前記障害物の検出位置に対応する領域に表示される前記通知画像を生成すると共に、前記障害物が前記地面よりも高い位置に存在すると前記判定部が判定した場合に、前記通知画像の表示形態を強調表示に変更し、
前記合成部は、
前記通知画像、または前記表示形態が強調表示に変更された通知画像を前記範囲画像と共に前記仮想視点画像に合成すること
を特徴とする画像処理装置。 - 前記合成部は、
地面上に描画されたようにみえる前記範囲画像を、前記仮想視点画像に合成すること
を特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記合成部は、
複数の前記検出装置の前記検出範囲の境界線を含む前記範囲画像を前記仮想視点画像に合成すること
を特徴とする請求項1または2に記載の画像処理装置。 - 前記合成部は、
前記範囲画像を所定角度の範囲で前記仮想視点画像に合成し、前記位置情報に基づき該所定角度を変えること
を特徴とする請求項1〜3のいずれか一つに記載の画像処理装置。 - 画像処理装置によって行われる画像処理方法において、
撮像装置によって撮像された車両周囲の撮像画像を取得する工程と、
車両周囲に存在する障害物の検出位置に関する位置情報を取得する工程と、
前記撮像画像に基づいて仮想視点から前記車両周囲をみた仮想視点画像を生成する工程と、
前記仮想視点画像における前記検出位置に前記障害物の存在を通知する通知画像を合成する工程と、
前記位置情報に基づいて前記仮想視点画像に合成する前記通知画像の表示形態を制御する工程と、
前記仮想視点画像における前記障害物の表示位置が前記検出位置と異なる場合に、前記障害物が地面よりも高い位置に存在すると判定する工程と、
を含み、
前記位置情報を取得する工程は、
前記障害物を検出する検出装置から前記位置情報を取得し、
前記表示形態を制御する工程は、
前記検出装置の検出範囲を示す範囲画像を前記車両からの距離に応じて複数の領域に分割し、
前記複数の領域のうち前記障害物の検出位置に対応する領域に表示される前記通知画像を生成すると共に、前記障害物が前記地面よりも高い位置に存在すると前記判定する工程で判定した場合に、前記通知画像の表示形態を強調表示に変更し、
前記通知画像を合成する工程は、
前記通知画像、または前記表示形態が強調表示に変更された通知画像を前記範囲画像と共に前記仮想視点画像に合成すること
を特徴とする画像処理方法。
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