JP6501168B1 - Traveling control device and industrial vehicle - Google Patents
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Abstract
【課題】暖気状態や走行抵抗に影響されることなく所定の最高速度を得られる走行制御装置および産業車両を提供する。【解決手段】アクセル操作量を検出する第1検出部2と、走行モータ20の回転速度を検出する第2検出部3と、走行モータ20のトルク曲線に関するトルク曲線データが格納された記憶部5と、走行モータ20の目標トルクを決定する制御部6と、目標トルクに従って走行モータ20を制御するインバータ部7と、を備える。記憶部5には、回転速度が最高速度に到達するまでの時間を測定した時間データが格納されている。制御部6は、フルアクセル状態の継続時間を測定する第1処理と、時間データを参照してフルアクセル状態になってから最高速度に到達するまでの到達時間を決定する第2処理と、継続時間が到達時間よりも大の場合に第1補正トルク分だけトルク曲線をトルクアップさせる補正を行う第3処理と、を実行することを特徴とする。【選択図】図1A travel control device and an industrial vehicle capable of obtaining a predetermined maximum speed without being affected by a warm air condition or a travel resistance. SOLUTION: A first detection unit 2 for detecting an accelerator operation amount, a second detection unit 3 for detecting a rotational speed of a traveling motor 20, and a storage unit 5 storing torque curve data related to a torque curve of the traveling motor 20. And a control unit 6 that determines a target torque of the traveling motor 20, and an inverter unit 7 that controls the traveling motor 20 according to the target torque. The storage unit 5 stores time data obtained by measuring the time until the rotational speed reaches the maximum speed. The control unit 6 continues the first process of measuring the duration time of the full acceleration state, and the second process of determining the arrival time from reaching the full acceleration state to reaching the maximum speed with reference to time data, and And a third process of performing a correction of increasing the torque curve by the first correction torque when the time is greater than the arrival time. [Selected figure] Figure 1
Description
本発明は、走行制御装置および産業車両に関する。 The present invention relates to a travel control device and an industrial vehicle.
バッテリフォークリフト等の産業車両では、走行速度に応じて出力可能な走行モータの最大トルクが制限されている(例えば、特許文献1参照)。具体的には、図5のトルク曲線に示すように、低速領域では走行モータの最大許容電流によって決まる最大トルクが出力される一方、中高速領域では走行速度が速くなるにつれて最大トルクが徐々に低下するように制限されている。 In industrial vehicles such as battery forklifts, the maximum torque of a traveling motor that can be output according to traveling speed is limited (see, for example, Patent Document 1). Specifically, as shown by the torque curve in FIG. 5, the maximum torque determined by the maximum allowable current of the traveling motor is output in the low speed region, while the maximum torque gradually decreases as the traveling speed increases in the medium and high speed region. It is restricted to.
トルク曲線は、車両が十分に暖機された状態(暖気状態)で最高速度に達するように設定されている。一方、車両が十分に暖機されていない状態(非暖気状態)は、暖気状態と比較すると、駆動力伝達機構におけるギヤオイルの粘性抵抗が大きくなったり、駆動輪の転がり抵抗が大きくなったりして、走行抵抗が大きくなる。走行抵抗が大きくなると、駆動トルクも大きくなるので、暖気状態における最高速度に達しなくなる。 The torque curve is set to reach the maximum speed when the vehicle is fully warmed up (warmed up). On the other hand, when the vehicle is not sufficiently warmed up (non-warmed condition), the viscosity resistance of the gear oil in the driving force transmission mechanism is increased or the rolling resistance of the drive wheel is increased as compared to the warmed state. , Driving resistance increases. As the driving resistance increases, the driving torque also increases, so the maximum speed in the warm-up state can not be reached.
例えば、図5のトルク曲線において、暖気状態のトルクTEに対応した走行速度VEが最高速度であるとする。運転開始直後等の非暖気状態において、走行抵抗が大きくなり、トルクが増加してTFになった場合、走行速度は減少してVFになる(最高速度VEに達しなくなる)。また、走行抵抗は慣らし運転時間や部品精度によっても変化するので、暖気状態であっても走行抵抗が大きいと、最高速度VEに達しないことがある。 For example, the torque curve in FIG. 5, the travel speed V E corresponding to the torque T E of the warm state is assumed to be the maximum speed. In a non-warming state immediately after the start of driving, etc., when the running resistance increases and the torque increases to reach T F , the running speed decreases to become V F (the maximum speed V E is not reached). Further, since running resistance also varies with break-in time and parts accuracy, the running resistance even in warm state is large, may not reach the maximum speed V E.
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであって、その課題とするところは、暖気状態や走行抵抗に影響されることなく所定の最高速度を得られる走行制御装置および産業車両を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and it is an object of the present invention to provide a travel control device and an industrial vehicle capable of obtaining a predetermined maximum speed without being affected by a warm air condition or a travel resistance. It is in.
上記課題を解決するために、本発明に係る走行制御装置は、
アクセル操作量に応じて走行モータを制御する走行制御装置であって、
前記アクセル操作量を検出する第1検出部と、
前記走行モータの回転速度を検出する第2検出部と、
前記走行モータのトルク曲線に関するトルク曲線データが格納された記憶部と、
前記アクセル操作量、前記回転速度および前記トルク曲線に基づいて前記走行モータの目標トルクを決定する制御部と、
前記目標トルクに従って前記走行モータを制御するインバータ部と、
を備え、
前記記憶部には、前記回転速度が最高速度に到達するまでの時間を測定した時間データが格納されており、
前記制御部は、
前記アクセル操作量が最大となるフルアクセル状態の継続時間を測定する第1処理と、
前記時間データを参照して、前記フルアクセル状態になってから前記最高速度に到達するまでの到達時間を決定する第2処理と、
前記継続時間が前記到達時間よりも大の場合に、第1補正トルク分だけ前記トルク曲線をトルクアップさせる補正を行う第3処理と、を実行することを特徴とする。
In order to solve the above-mentioned subject, the traveling control device concerning the present invention is:
A travel control device that controls a travel motor according to an accelerator operation amount,
A first detection unit that detects the accelerator operation amount;
A second detection unit that detects a rotational speed of the traveling motor;
A storage unit storing torque curve data related to a torque curve of the traveling motor;
A control unit that determines a target torque of the traveling motor based on the accelerator operation amount, the rotational speed, and the torque curve;
An inverter unit that controls the traveling motor according to the target torque;
Equipped with
The storage unit stores time data obtained by measuring the time until the rotational speed reaches the maximum speed,
The control unit
A first process of measuring a duration of a full accelerator state in which the accelerator operation amount is maximum;
A second process of determining an arrival time from the full acceleration state to the maximum speed with reference to the time data;
And performing a third process of performing a correction of increasing the torque of the torque curve by a first correction torque when the duration is greater than the arrival time.
前記制御部は、前記回転速度が前記最高速度に到達しており、かつ前記継続時間が前記到達時間よりも小の場合に、第2補正トルク分だけ前記トルク曲線をトルクダウンさせる補正を行う第4処理を実行することが好ましい。 The control unit performs correction to torque down the torque curve by a second correction torque when the rotation speed has reached the maximum speed and the duration is smaller than the arrival time. It is preferable to execute 4 treatments.
前記制御部は、前記回転速度と前記最高速度との差が大きいほど、前記トルク曲線の補正量を大きくしてもよい。 The control unit may increase the correction amount of the torque curve as the difference between the rotational speed and the maximum speed is larger.
前記制御部は、前記フルアクセル状態が解除された場合に、前記トルク曲線を補正前の状態に戻してもよい。 The control unit may return the torque curve to a state before correction when the full acceleration state is released.
前記制御部は、前記フルアクセル状態が解除されている間、前記トルク曲線の補正後の状態を維持してもよい。 The control unit may maintain the corrected state of the torque curve while the full acceleration state is released.
また、上記課題を解決するために、本発明に係る産業車両は、
前記いずれかの走行制御装置を備えたことを特徴とする。
Moreover, in order to solve the said subject, the industrial vehicle which concerns on this invention,
One of the above-described travel control devices is provided.
本発明によれば、暖気状態や走行抵抗に影響されることなく所定の最高速度を得られる走行制御装置および産業車両を提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a travel control device and an industrial vehicle that can obtain a predetermined maximum speed without being affected by the warm air condition or the travel resistance.
以下、添付図面を参照して、本発明に係る走行制御装置および本発明に係る産業車両の好適な例としてのフォークリフトの実施形態について説明する。 Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, embodiments of a travel control device according to the present invention and a forklift as a preferred example of an industrial vehicle according to the present invention will be described.
本発明の一実施形態に係るフォークリフトは、アクセルレバー、荷役レバー(リフトレバー、ティルトレバーおよびリーチレバー)、荷役装置および駆動輪等を備える。 A forklift according to an embodiment of the present invention includes an accelerator lever, a cargo handling lever (lift lever, tilt lever and reach lever), a cargo handling device, a drive wheel, and the like.
荷役装置は、各シリンダ(リフトシリンダ、ティルトシリンダおよびリーチシリンダ)と、キャリッジと、キャリッジに立設された左右一対のマストと、マストに昇降可能に取り付けられた左右一対のフォークと、を含む。例えば、リフトシリンダによってフォークを昇降させ、ティルトシリンダによってフォークを傾け、リーチシリンダによってキャリッジを前後に移動させることができる。 The cargo handling apparatus includes each cylinder (lift cylinder, tilt cylinder and reach cylinder), a carriage, a pair of left and right masts erected on the carriage, and a pair of left and right forks movably mounted on the mast. For example, the fork can be raised and lowered by the lift cylinder, the fork can be inclined by the tilt cylinder, and the carriage can be moved back and forth by the reach cylinder.
また、本実施形態に係るフォークリフトは、図1に示すとおり、走行制御装置10と、走行モータ(電動モータ)20と、を備える。フォークリフトの作業者によりアクセルレバーが操作されると、走行制御装置10は、アクセルレバーの操作量に応じて走行モータ20を回転させ、駆動輪を駆動させる。
Moreover, the forklift according to the present embodiment includes a
走行制御装置10は、アクセルセンサ2(本発明の「第1検出部」に相当)と、速度センサ3(本発明の「第2検出部」に相当)と、荷重センサ4と、記憶部5、制御部6、インバータ部7からなるコントローラ1と、を備える。
The
アクセルセンサ2は、例えば、ポテンショメータからなり、アクセルレバーの倒し角に相当するアクセル操作量を検出する。アクセルセンサ2は、所定の周期で、検出したアクセル操作量を制御部6に出力する。
The
速度センサ3は、例えば、ベアリングセンサからなり、走行モータ20の回転速度を検出する。速度センサ3は、所定の周期で、検出した回転速度を制御部6に出力する。制御部6は、回転速度をフォークリフトの走行速度に変換する。
The
荷重センサ4は、例えば、リフトシリンダにつながる配管の途中に備えられ、配管内の油圧に基づいてフォークに積まれている積荷の荷重を検出する。荷重センサ4は、所定の周期で、検出した荷重を制御部6に出力する。
The
記憶部5は、例えば、メモリ等の記憶装置からなる。記憶部5には、トルク曲線データと時間データとが格納されている。
The
トルク曲線データは、図2(A)に示すように、走行モータ20のトルク曲線に関するデータである。同図から分かるように、低速領域では走行モータ20の最大許容電流によって決まる最大トルクになる一方、中高速領域では走行速度が速くなるにつれて最大トルクが徐々に低下するように制限される。
The torque curve data is data on a torque curve of the traveling
時間データは、図2(B)に示すように、フォークリフトの走行速度(言い換えれば、走行モータ20の回転速度)が最高速度VMAXに到達するまでの時間を測定したデータである。より詳しくは、アクセル操作量が最大となるフルアクセル状態になったときの走行速度と、フルアクセル状態から最高速度VMAXに到達するまでの到達時間とを測定したデータである。例えば、時間t1においてフルアクセル状態になり、時間t2において最高速度VMAXに到達した場合、時間t1における走行速度V1と到達時間(t2−t1)とが時間データとして記憶部5に格納される。本実施形態では、無負荷(荷重0[kg])のフォークリフトを暖気状態にした上で、所定の速度刻み(例えば、1km/s刻み)で到達時間を測定している。 Time data, as shown in FIG. 2 (B), (in other words, the rotational speed of the traveling motor 20) the running speed of the forklift is data obtained by measuring the time to reach the maximum velocity V MAX. More specifically, it is data obtained by measuring the traveling speed at the time of the full acceleration state where the accelerator operation amount is maximum and the arrival time until the maximum speed V MAX is reached from the full acceleration state. For example, to full acceleration state at time t 1, the maximum speed V when it reaches the MAX, the traveling speed V 1 and the arrival time at time t 1 at time t 2 (t 2 -t 1) and a storage unit as the time data It is stored in 5. In this embodiment, after the no-load (load [0 kg]) forklift is warmed up, the arrival time is measured at a predetermined speed increment (e.g., 1 km / s increment).
制御部6は、例えば、マイコンからなる。制御部6は、アクセル操作量、回転速度およびトルク曲線データのトルク曲線に基づいて走行モータ20の目標トルクを決定する。
The
例えば、制御部6は、アクセルセンサ2から入力されたアクセル操作量に応じて走行モータ20の目標回転速度を決定する。次いで、制御部6は、目標回転速度と走行モータ20の現在の回転速度の差分に応じて仮目標トルクを決定する。次いで、制御部6は、トルク曲線で決まる最大トルクと仮目標トルクとを比較して目標トルクを決定する。そして、制御部6は、目標トルクに応じてインバータ部7を駆動する。
For example, the
インバータ部7は、目標トルクに従って走行モータ20を制御する。
The
また、制御部6は、フルアクセル状態の継続時間を測定するカウンタを備え、継続時間に応じてトルク曲線データのトルク曲線をトルクアップまたはトルクダウンさせる補正(トルク補正)を行う。カウンタは、例えば、デジタル回路(論理回路)で構成される。
In addition, the
図3に、トルク補正時における制御部6の制御フローを示す。図3に示すとおり、制御部6は、荷重センサ4から入力された荷重に基づいて、フォークリフトが無負荷か否かを判定する(S1)。制御部6は、荷重0[kg]の場合に無負荷であると判定し(S1でYES)、荷重0[kg]ではない場合に無負荷ではないと判定する(S1でNO)。S1でNOの場合、制御部6は、カウンタが測定している継続時間を0にリセットして(S2)、再びS1の処理を実行する。
FIG. 3 shows a control flow of the
S1でYESの場合、制御部6は、アクセルセンサ2から入力されたアクセル操作量に基づいて、フルアクセル状態か否かを判定する(S3)。制御部は、アクセル操作量が最大の場合、フルアクセル状態であると判定し(S3でYES)、アクセル操作量が最大に達していない場合、フルアクセル状態ではないと判定する(S3でNO)。S3でNOの場合、制御部6は、カウンタが測定している継続時間を0にリセットして(S2)、再びS1の処理を実行する。
In the case of YES in S1, the
S3でYESの場合、制御部6は、カウンタの継続時間が0か否かを判定する(S4)。カウンタの継続時間が0の場合(S4でYES)、制御部6は、速度センサ3の検出結果に基づいてフォークリフトの現在の走行速度を算出し、算出した走行速度を保持する(S5)。この走行速度は、フルアクセル状態になったときの走行速度に相当する。また、制御部6は、走行速度を保持するとともに、カウンタに継続時間の測定を開始させる(S5)。この処理は、本発明の「第1処理」に相当する。
In the case of YES in S3, the
次いで、制御部6は、時間データを参照して、保持している走行速度から最高速度VMAXに到達するまでの到達時間を決定する(S6)。この処理は、本発明の「第2処理」に相当する。例えば、保持している走行速度がV1の場合、到達時間は(t2−t1)に決定される(図2(B)参照)。
Next, the
S4でNOの場合、またはS6において到達時間を決定した場合、制御部6は、カウンタの継続時間に所定時間を加算する(S7)。所定時間は、制御部6の制御周期によって決まる。本実施形態では、制御周期が1msであるため、制御部6は、カウンタの継続時間に1ms加算する。制御周期が2msである場合は、カウンタの継続時間に2msが加算される。
If NO in S4 or if the arrival time is determined in S6, the
次いで、制御部6は、継続時間が到達時間以下か否かを判定する(S8)。制御部6は、継続時間が到達時間よりも大きいと判定した場合(S8でNO)、第1補正トルク分(例えば、0.1N・m)だけトルク曲線をトルクアップさせる補正を行う(S9)。この処理は、本発明の「第3処理」に相当する。
Next, the
第1補正トルクの値は適宜変更してもよいが、図4(A)に示すように、低速領域では走行モータ20の最大許容電流によって決まる最大トルクに制限される。また、同図に示すように、暖気状態のトルクTBに対応した走行速度VBを最高速度とし、運転開始直後等の非暖気状態のトルクをTAとした場合、トルクTAに対応した走行速度はVA(<VB)であるが、トルク曲線をトルクアップさせることで、走行速度はVAから最高速度であるVBに上昇する。すなわち、本実施形態では、暖気状態や走行抵抗に影響されることなく所定の最高速度を得られる。
The value of the first correction torque may be changed as appropriate, but as shown in FIG. 4A, it is limited to the maximum torque determined by the maximum allowable current of the traveling
S9においてトルクアップ補正を行った制御部6は、カウンタが測定している継続時間を0にリセットして(S2)、再びS1の処理を実行する。
The
S8でYESの場合、すなわち継続時間が到達時間以下の場合、制御部6は、現在の走行速度が最高速度以上か否かを判定する(S10)。制御部6は、速度センサ3の検出結果に基づいてフォークリフトの現在の走行速度を算出する。制御部6は、現在の走行速度が最高速度に達していないと判定した場合(S10でNO)、再びS1の処理を実行する。
In the case of YES in S8, that is, in the case where the duration time is equal to or less than the arrival time, the
制御部6は、現在の走行速度が最高速度以上であると判定した場合(S10でYES)、継続時間が到達時間以上か否かを判定する(S11)。制御部6は、継続時間が到達時間以上であると判定した場合(S11でYES)、再びS1の処理を実行する。
When the
制御部6は、継続時間が到達時間よりも小さいと判定した場合(S11でNO)、第2補正トルク分(例えば、0.1N・m)だけトルク曲線をトルクダウンさせる補正を行う(S12)。この処理は、本発明の「第4処理」に相当する。
When the
第2補正トルクの値は適宜変更してもよいが、図4(B)に示すように、低速領域では走行モータ20の最大許容電流によって決まる最大トルクになる。また、同図に示すように、通常の走行抵抗のときのトルクTCに対応した走行速度VCを最高速度とし、走行抵抗が小さいときのトルクをTDとした場合、トルクTDに対応した走行速度はVDとなり、最高速度VCを超過してしまう。制御部6は、トルク曲線をトルクダウンさせることで、走行速度はVDから本来の最高速度であるVCに戻る。すなわち、本実施形態では、暖気状態や走行抵抗に影響されることなく所定の最高速度を得られる。
Although the value of the second correction torque may be changed as appropriate, as shown in FIG. 4B, in the low speed region, the maximum torque determined by the maximum allowable current of the traveling
S12においてトルクダウン補正を行った制御部6は、カウンタが測定している継続時間を0にリセットして(S2)、再びS1の処理を実行する。
The
本実施形態では、トルクアップ補正またはトルクダウン補正されたトルク曲線データは、フルアクセル状態が解除されても維持される。言い換えれば、制御部6は、フルアクセル状態が解除されても、補正後のトルク曲線に基づいて目標トルクを決定する。
In the present embodiment, the torque curve data corrected for torque up or torque down is maintained even when the full acceleration state is released. In other words, the
以上、本発明に係る走行制御装置および産業車両の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。 The embodiments of the travel control device and the industrial vehicle according to the present invention have been described above, but the present invention is not limited to the embodiments.
例えば、トルク補正時における制御部6の制御フローについて、トルクダウン補正に関するS11とS12の処理を省略してもよい。
For example, in the control flow of the
制御部6は、トルクアップ補正(S9)またはトルクダウン補正(S12)を行う際、フォークリフトの走行速度(走行モータ20の回転速度)と最高速度との差分を算出し、当該差分が大きいほど、トルク曲線の補正量を大きくしてもよい。これにより、上記実施形態よりも早く所定の最高速度を得ることができる。
The
制御部6は、フルアクセル状態が解除された場合に、トルク曲線を補正前の状態に戻してもよい。これにより、フルアクセル状態が解除されると、トルク曲線データは、記憶部5に格納されたときの初期状態に戻る。
The
上記実施形態では、フォークリフトが無負荷の場合にのみ、トルク補正を行っているが、負荷がある場合すなわちフォークに荷物が搭載されている場合であっても、トルク補正を行うことができる。この場合、負荷がある状態で(例えば、100kg刻みで負荷を変更して)、時間データを生成しておく必要がある。 In the above embodiment, torque correction is performed only when the forklift is unloaded, but torque correction can be performed even when there is a load, that is, even when a load is mounted on the fork. In this case, it is necessary to generate time data in the presence of a load (for example, changing the load in increments of 100 kg).
制御部6は、図3の制御フローのS8において、継続時間が到達時間+所定時間(例えば、1s)よりも小さいか否かを判定し、かつ制御フローのS11において、継続時間が到達時間−所定時間(例えば、1s)よりも大きいか否かを判定してもよい。これにより、継続時間と到達時間との差が小さいときにトルク補正の回数を減らすことができる。
The
本発明の産業車両は、荷役作業を行うのであればフォークリフト以外の車両でもよい。 The industrial vehicle of the present invention may be a vehicle other than a forklift as long as it performs cargo handling work.
1 コントローラ
2 アクセルセンサ(第1検出部)
3 速度センサ(第2検出部)
4 荷重センサ
5 記憶部
6 制御部
7 インバータ部
10 走行制御装置
20 走行モータ
1
3 Speed sensor (second detector)
4
Claims (6)
前記アクセル操作量を検出する第1検出部と、
前記走行モータの回転速度を検出する第2検出部と、
前記走行モータのトルク曲線に関するトルク曲線データが格納された記憶部と、
前記アクセル操作量、前記回転速度および前記トルク曲線に基づいて前記走行モータの目標トルクを決定する制御部と、
前記目標トルクに従って前記走行モータを制御するインバータ部と、
を備え、
前記記憶部には、前記回転速度が最高速度に到達するまでの時間を測定した時間データが格納されており、
前記制御部は、
前記アクセル操作量が最大となるフルアクセル状態の継続時間を測定する第1処理と、
前記時間データを参照して、前記フルアクセル状態になってから前記最高速度に到達するまでの到達時間を決定する第2処理と、
前記継続時間が前記到達時間よりも大の場合に、第1補正トルク分だけ前記トルク曲線をトルクアップさせる補正を行う第3処理と、を実行する
ことを特徴とする走行制御装置。 A travel control device that controls a travel motor according to an accelerator operation amount,
A first detection unit that detects the accelerator operation amount;
A second detection unit that detects a rotational speed of the traveling motor;
A storage unit storing torque curve data related to a torque curve of the traveling motor;
A control unit that determines a target torque of the traveling motor based on the accelerator operation amount, the rotational speed, and the torque curve;
An inverter unit that controls the traveling motor according to the target torque;
Equipped with
The storage unit stores time data obtained by measuring the time until the rotational speed reaches the maximum speed,
The control unit
A first process of measuring a duration of a full accelerator state in which the accelerator operation amount is maximum;
A second process of determining an arrival time from the full acceleration state to the maximum speed with reference to the time data;
And a third process of performing correction that causes the torque curve to be torqued up by a first correction torque when the duration is greater than the arrival time.
ことを特徴とする請求項1に記載の走行制御装置。
The control unit performs correction to torque down the torque curve by a second correction torque when the rotation speed has reached the maximum speed and the duration is smaller than the arrival time. The travel control device according to claim 1, wherein the four processes are executed.
ことを特徴とする請求項1または2に記載の走行制御装置。 The travel control device according to claim 1, wherein the control unit increases the correction amount of the torque curve as the difference between the rotational speed and the maximum speed is larger.
ことを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載の走行制御装置。 The travel control device according to any one of claims 1 to 3, wherein the control unit returns the torque curve to a state before correction when the full acceleration state is released.
ことを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載の走行制御装置。 The travel control device according to any one of claims 1 to 3, wherein the control unit maintains the state after the correction of the torque curve while the full acceleration state is released.
ことを特徴とする産業車両。 An industrial vehicle comprising the travel control device according to any one of claims 1 to 5.
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