JP6501080B2 - 無人航空機、無人航空機の制御方法及びプログラム - Google Patents
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
特許文献1 特開2011−239301号公報
101 UAV本体
102 通信インタフェース
104 UAV制御部
105 検出部
106 メモリ
107 ドライバ
108 回転翼
109 モータ
110 ジンバル
120 センサ
130 予測部
140 撮像部
142 撮像制御部
144 撮像素子
146 メモリ
160 レンズ装置
162 レンズ制御部
163 メモリ
164、166、168 レンズ
170 第1取得部
172 第2取得部
180 制御部
188 確認部
190 撮像装置
200、202、204 加え合わせ点
210、220、230、240、260、270、280 伝達要素
250 作用素
Claims (20)
- 複数の回転翼と、
本体部に対して変位可能に保持される変位部の変位先の位置を示す第1情報を取得する第1取得部と、
前記変位部の質量及び前記第1情報に基づいて、前記変位部が前記変位先の位置に変位した後の前記本体部の姿勢を予測する予測部と、
前記予測部が予測した前記本体部の姿勢に基づいて前記複数の回転翼の回転速度を変化させることで、前記本体部の姿勢を制御する制御部と
を備える無人航空機。 - 前記制御部は、前記予測部が予測した前記本体部の姿勢に基づいて前記複数の回転翼の回転速度を変化させることで、前記変位部が前記変位先の位置に変位することにより生じる前記本体部の姿勢の変化が抑制されるように、前記本体部の姿勢を制御する
請求項1に記載の無人航空機。 - 複数の回転翼と、
本体部に対して変位可能に保持される変位部の変位先の位置を示す第1情報を取得する第1取得部と、
前記第1情報に基づいて、前記変位部が変位前の位置から前記変位先の位置まで変位するまでの期間内の複数のタイミングのそれぞれにおける前記変位部の位置を予測し、予測した複数の前記位置のそれぞれについて前記本体部の姿勢を予測する予測部と、
前記複数のタイミングのそれぞれにおいて、それぞれのタイミングにおける前記変位部の位置について前記予測部が予測した前記本体部の姿勢に基づいて前記複数の回転翼の回転速度を変化させることで、前記本体部の姿勢を制御する制御部と
を備える無人航空機。 - 複数の回転翼と、
本体部に対して変位可能に保持される変位部の変位先の位置を示す第1情報を取得する第1取得部と、
前記第1情報に基づいて、前記変位部が前記変位先の位置に変位した後の前記本体部の姿勢を予測する予測部と、
前記本体部の姿勢の目標値と、前記本体部の姿勢を取得するためのセンサによる前記本体部の姿勢の検出値と、前記予測部が予測した前記本体部の姿勢とに基づいて前記複数の回転翼の回転速度を変化させることで、前記本体部の姿勢を制御する制御部と
を備える無人航空機。 - 複数の回転翼と、
本体部に対して変位可能に保持される変位部の変位先の位置を示す第1情報を取得する第1取得部と、
前記第1情報に基づいて、前記変位部が前記変位先の位置に変位した後の前記本体部の姿勢を予測する予測部と、
前記予測部が予測した前記本体部の姿勢に基づいて前記複数の回転翼の回転速度を変化させることで、前記本体部の姿勢を制御する制御部と
を備え、
前記変位部は、可動レンズを含む
無人航空機。 - 前記第1情報は、前記可動レンズを含むレンズ系の焦点距離に対応する前記可動レンズの変位先の位置を示す情報を含む
請求項5に記載の無人航空機。 - 前記第1情報は、前記可動レンズを含むレンズ系のフォーカス位置に対応する前記可動レンズの変位先の位置を示す情報を含む
請求項5又は6に記載の無人航空機。 - 前記可動レンズの複数の位置に対応づけて、前記レンズ系を含むレンズ装置の重心位置を格納する格納部
をさらに備え、
前記予測部は、前記第1情報が示す前記可動レンズの変位先の位置に対応づけて前記格納部が格納している前記重心位置と、前記レンズ装置の質量とに基づいて、前記第1情報が示す前記可動レンズの変位先の位置に前記可動レンズが変位した後の前記本体部の姿勢を予測する
請求項6又は7に記載の無人航空機。 - 前記可動レンズは、前記本体部に着脱可能な交換レンズが有するレンズ系に含まれ、
前記無人航空機は、
前記本体部に装着されている前記交換レンズから、前記交換レンズの焦点距離及びフォーカス位置の少なくとも一方に対応する前記交換レンズの重心位置及び前記交換レンズの質量を示す第2情報を取得する第2取得部
を備える請求項5から8のいずれか一項に記載の無人航空機。 - 複数の回転翼と、
本体部に対して変位可能に保持される撮像装置の変位先の位置を示す第1情報を取得する第1取得部と、
前記第1情報に基づいて、前記撮像装置が前記変位先の位置に変位した後の前記本体部の姿勢を予測する予測部と、
前記予測部が予測した前記本体部の姿勢に基づいて前記複数の回転翼の回転速度を変化させることで、前記本体部の姿勢を制御する制御部と
を備える無人航空機。 - 前記撮像装置は、前記本体部に対して向きが可変に設けられ、
前記撮像装置の変位は、前記撮像装置の向きの変化である
請求項10に記載の無人航空機。 - 前記撮像装置は、前記本体部に着脱可能であり、
前記無人航空機は、
前記本体部に装着されている前記撮像装置から、前記撮像装置の重心位置及び前記撮像装置の質量を示す第2情報を取得する第2取得部
を備える請求項10又は11に記載の無人航空機。 - 複数の回転翼と、
本体部に対して変位可能に保持される変位部の変位先の位置を示す第1情報を、前記変位部が前記変位先の位置に変位する前に取得する第1取得部と、
前記変位部が前記変位先の位置に変位する前に、前記第1情報に基づいて、前記変位部が前記変位先の位置に変位した後の前記本体部の姿勢を予測する予測部と、
前記予測部が予測した前記本体部の姿勢に基づいて前記複数の回転翼の回転速度を変化させることで、前記本体部の姿勢を制御する制御部と
を備える無人航空機。 - 無人航空機の制御方法であって、
前記無人航空機の本体部に対して変位可能に保持される変位部の変位先の位置を示す第1情報を取得する段階と、
前記変位部の質量及び前記第1情報に基づいて、前記変位部が前記変位先の位置に変位した後の前記本体部の姿勢を予測する段階と、
前記予測する段階で予測された前記本体部の姿勢に基づいて前記無人航空機の複数の回転翼の回転速度を変化させることで、前記本体部の姿勢を制御する段階と
を備える無人航空機の制御方法。 - 無人航空機の制御方法であって、
前記無人航空機の本体部に対して変位可能に保持される変位部の変位先の位置を示す第1情報を取得する段階と、
前記第1情報に基づいて、前記変位部が変位前の位置から前記変位先の位置まで変位するまでの期間内の複数のタイミングのそれぞれにおける前記変位部の位置を予測し、予測した複数の前記位置のそれぞれについて前記本体部の姿勢を予測する段階と、
前記複数のタイミングのそれぞれにおいて、それぞれのタイミングにおける前記変位部の位置について前記予測する段階で予測された前記本体部の姿勢に基づいて前記無人航空機の複数の回転翼の回転速度を変化させることで、前記本体部の姿勢を制御する段階と
を備える無人航空機の制御方法。 - 無人航空機の制御方法であって、
前記無人航空機の本体部に対して変位可能に保持される変位部の変位先の位置を示す第1情報を取得する段階と、
前記第1情報に基づいて、前記変位部が前記変位先の位置に変位した後の前記本体部の姿勢を予測する段階と、
前記本体部の姿勢の目標値と、前記本体部の姿勢を取得するためのセンサによる前記本体部の姿勢の検出値と、前記予測する段階で予測された前記本体部の姿勢とに基づいて前記無人航空機の複数の回転翼の回転速度を変化させることで、前記本体部の姿勢を制御する段階と
を備える無人航空機の制御方法。 - 無人航空機の制御方法であって、
前記無人航空機の本体部に対して変位可能に保持される変位部の変位先の位置を示す第1情報を取得する段階と、
前記第1情報に基づいて、前記変位部が前記変位先の位置に変位した後の前記本体部の姿勢を予測する段階と、
前記予測する段階で予測された前記本体部の姿勢に基づいて前記無人航空機の複数の回転翼の回転速度を変化させることで、前記本体部の姿勢を制御する段階と
を備え、
前記変位部は、可動レンズを含む
無人航空機の制御方法。 - 無人航空機の制御方法であって、
前記無人航空機の本体部に対して変位可能に保持される撮像装置の変位先の位置を示す第1情報を取得する段階と、
前記第1情報に基づいて、前記撮像装置が前記変位先の位置に変位した後の前記本体部の姿勢を予測する段階と、
前記予測する段階で予測された前記本体部の姿勢に基づいて前記無人航空機の複数の回転翼の回転速度を変化させることで、前記本体部の姿勢を制御する段階と
を備える無人航空機の制御方法。 - 無人航空機の制御方法であって、
前記無人航空機の本体部に対して変位可能に保持される変位部の変位先の位置を示す第1情報を、前記変位部が前記変位先の位置に変位する前に取得する段階と、
前記変位部が前記変位先の位置に変位する前に、前記第1情報に基づいて、前記変位部が前記変位先の位置に変位した後の前記本体部の姿勢を予測する段階と、
前記予測する段階で予測された前記本体部の姿勢に基づいて前記無人航空機の複数の回転翼の回転速度を変化させることで、前記本体部の姿勢を制御する段階と
を備える無人航空機の制御方法。 - 請求項14から19のいずれか一項に記載の無人航空機の制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
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