JP6500612B2 - 移動方向推定システム、方法およびプログラム - Google Patents
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Description
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、車両の移動方向を的確に推定できる技術を提供することを目的とする。
(1)移動方向推定システムの構成:
(2)移動方向推定処理:
(3)他の実施形態:
図1は、本発明の一実施形態にかかる移動方向推定システムとしてのナビゲーション装置10の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置10は、車両に備えられている。ナビゲーション装置10は、CPU(Central Processing Unit),RAM(Random Access Memory),ROM(Random Access Read Only Memory)等を備える制御部20と記録媒体30とを備えており、記録媒体30やROMに記憶されたプログラムを制御部20が実行する。制御部20は、移動方向推定プログラムとしてのナビゲーションプログラム21を実行する。
ナビゲーションモジュール21aは、車両の現在位置を示すマーカを地図上に表示させる機能を制御部20に実現させる。すなわち、ナビゲーションモジュール21aの機能により制御部20は、地図情報30aに基づいて現在位置の周辺の地図をタッチパネルディスプレイ41上に表示し、当該地図上において車両の現在位置を示すマーカを重畳して表示する。なお、制御部20は、例えばダイクストラ法等の公知の経路探索手法によって探索した移動予定経路を地図上に表示してもよい。さらに、制御部20は、現在位置や移動予定経路を案内する音声を図示しないスピーカから出力してもよい。
次に、ナビゲーションプログラム21によって実行される移動方向推定処理を説明する。図3Aは、移動方向推定処理のフローチャートである。まず、強度取得モジュール21bの機能により制御部20は、出力器42に超音波を出力させる(ステップS100)。すなわち、制御部20は、到達期間ごとに到来する超音波の出力タイミングにおいて出力器42に超音波を出力させる。次に、強度取得モジュール21bの機能により制御部20は、検出器43a〜43cに超音波を検出させる(ステップS110)。すなわち、制御部20は、前回の出力タイミングから到達期間だけ経過した検出タイミングにおいて出力器42に超音波を検出させる。
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、本発明の効果を損なわない範囲で実施形態の変更が可能である。例えば、図3B,3Cに示すように、検出器43b,43cは2個のみ備えられてもよい。そして、推定モジュール21cの機能により制御部20は、出力器42から出力され路面にて反射した音波が、複数の検出器43b,43cの少なくとも1個にて検出された際の周波数、および、複数の検出器43b,43cのそれぞれについての設置位置B,Cと検出強度Sとの対応関係に基づいて車両の移動方向を推定してもよい。ここで、検出器43b,43cにて検出された音波の周波数(ドップラーシフトの周波数)に基づいて、当該検出器43b,43cに対する出力器42の速度を推定できる。従って、2個の設置位置B,Cからの距離が検出強度Sに対応する距離となる強度分布の中心位置を、幾何学的に一意に推定できなくても、いずれかの検出器にて検出された音波の周波数も組み合わせることにより、強度分布の中心位置を一意に推定でき、車両の移動方向を推定できる。検出器43b,43cの個数を2個に抑えることができる。
Claims (7)
- 車両に備えられた出力器から出力され路面にて反射した音波が、前記車両の下面における互いに異なる設置位置に設置された複数の検出器のそれぞれにて検出された際の強度である検出強度を取得する強度取得部と、
複数の前記検出器のそれぞれについての前記設置位置と前記検出強度との対応関係に基づいて前記車両の移動方向を推定する推定部と、
を備える移動方向推定システム。 - 前記検出器は3個以上備えられる、
請求項1に記載の移動方向推定システム。 - 前記検出器は2個備えられ、
前記推定部は、前記出力器から出力され路面にて反射した音波が、複数の前記検出器の少なくとも1個にて検出された際の周波数、および、前記対応関係に基づいて前記車両の移動方向を推定する、
請求項1または請求項2のいずれかに記載の移動方向推定システム。 - 前記推定部は、前記対応関係に基づいて、前記車両の移動方向とともに移動距離を推定する、
請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の移動方向推定システム。 - 前記推定部は、推定した移動距離の長さだけ、推定した移動方向に延びる移動ベクトルを累積することにより前記車両の位置を推定する、
請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の移動方向推定システム。 - 車両に備えられた出力器から出力され路面にて反射した音波が、前記車両の下面における互いに異なる設置位置に設置された複数の検出器のそれぞれにて検出された際の強度である検出強度を取得する強度取得工程と、
複数の前記検出器のそれぞれについての前記設置位置と前記検出強度との対応関係に基づいて前記車両の移動方向を推定する推定工程と、
を含む移動方向推定方法。 - 車両に備えられた出力器から出力され路面にて反射した音波が、前記車両の下面における互いに異なる設置位置に設置された複数の検出器のそれぞれにて検出された際の強度である検出強度を取得する強度取得機能と、
複数の前記検出器のそれぞれについての前記設置位置と前記検出強度との対応関係に基づいて前記車両の移動方向を推定する推定機能と、
をコンピュータに実現させる移動方向推定プログラム。
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JP2015113637A JP6500612B2 (ja) | 2015-06-04 | 2015-06-04 | 移動方向推定システム、方法およびプログラム |
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