JP6500123B2 - 車載ゲートウェイ装置、及び車載ネットワークシステム - Google Patents

車載ゲートウェイ装置、及び車載ネットワークシステム Download PDF

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Description

本発明は、車載ネットワークに関するものである。
近年の車両には、複数の電子制御装置（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ：ＥＣＵ）が搭載されている。ＥＣＵは、車両内の様々な場所に設置されている。これら複数のＥＣＵは、各々が協調して１つの車載アプリケーションを実現する。そのためには、各ＥＣＵ間でのデータ通信が必要であり、その手段として各ＥＣＵは通信線で接続され、車載ネットワークを構成している。
ＥＣＵは車両内の様々な場所に設置されているので、その設置場所毎に車載ネットワークが構成される。さらに、各車載ネットワーク間の通信を中継するための車載ゲートウェイ装置が配置され、各車載ネットワークに接続されたＥＣＵは車載ゲートウェイを介して通信することができる。
車載ネットワーク上における通信プロトコルとして、現在では主にＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）が広く利用されている。一方で近年では、自動運転制御のような高度な協調制御システムの開発が進められている。このようなシステムにおいては、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）に代表される高速な通信プロトコルを適用することが盛んに検討されている。
このような背景から、今後は従来のＣＡＮなどの通信プロトコルによって構成された車載ネットワークに対して、Ｅｔｈｅｒｎｅｔを適用した車載ネットワークが新たに加わった構成が主流となってくることが予想される。したがって、異なる通信プロトコルを用いる車載ネットワーク間の通信を中継する車載ゲートウェイ装置においては、効率的な中継処理が求められる。
下記特許文献１〜２は、異なる通信プロトコルを用いるネットワーク間の通信を中継するための従来技術について記載している。
特開２００８−２９４９３５号公報 特開２０１３−０１３０８３号公報
複数のＥＣＵが協調して車両を統合的に制御するシステムにおいては、各ＥＣＵができるだけ高速かつ同期して送信することが求められる。したがって車載ゲートウェイ装置の基本性能として、転送時間のレイテンシが低いことが要求される。しかしながら車載ゲートウェイ装置は一般に、転送先が競合した場合、最も優先度の高い通信フレームから順に転送するので、優先度の低い通信レームは転送時間のレイテンシが高くなってしまい、ＥＣＵ間の協調制御に際して課題となる。この基本性能および課題は、ＣＡＮからＥｔｈｅｒｎｅｔへ通信フレームを中継する場合においても同様である。
本発明は、上記のような課題に鑑みてなされたものであり、車載ネットワークにおける転送レイテンシを低く抑えることができる中継技術を提供することを目的とする。
本発明に係る車載ゲートウェイ装置は、大サイズの第１通信フレームが有する第１データ部内に、小サイズの第２通信フレームが有する第２データ部を複数個集約することにより、前記第１通信フレームを生成し、生成した前記第１通信フレームを中継する。
本発明に係る車載ゲートウェイ装置によれば、転送先が競合した場合であっても、転送時間のレイテンシを低く抑えることができる。
実施形態１に係る車載ネットワークシステム１の構成図である。 車載ゲートウェイ装置２の構成を示す機能ブロック図である。 車載ゲートウェイ装置２がＣＡＮフレームをＥｔｈｅｒｎｅｔネットワークに対して転送する処理を説明するフローチャートである。 図３のフローチャートにおいてＣＡＮフレームをＥｔｈｅｒｎｅｔフレームへ格納する処理を説明する概念図である。 ＥＣＵ４の構成を示す機能ブロック図である。 ＥＣＵ４がＥｔｈｅｒｎｅｔフレームからＣＡＮメッセージを抽出する処理を説明するフローチャートである。 転送先が競合する複数のＣＡＮフレームを転送するために要する時間を説明するタイムチャートである。 ＥＣＵ４を模擬したモニタ装置５をＥＣＵ４に代えてＥｔｈｅｒｎｅｔネットワークに接続した車載ネットワークシステム１の構成例である。 車載ゲートウェイ装置２が備えるルーティングテーブル２２の１例である。 車載ゲートウェイ装置２がＣＡＮフレームを転送する処理を説明するタイムチャートである。 図１０に示すＥｔｈｅｒｎｅｔフレームをモニタ装置５が監視した結果を示す図である。
＜実施の形態１＞
図１は、本発明の実施形態１に係る車載ネットワークシステム１の構成図である。車載ネットワークシステム１は、車両が搭載するネットワークシステムであり、ＣＡＮを用いて通信フレームを送受信する車載ネットワークとＥｔｈｅｒｎｅｔを用いて通信フレームを送受信する車載ネットワークによって構成されている。車載ゲートウェイ装置２は、これら車載ネットワーク間の通信を中継する装置である。ＥＣＵ３は、ＣＡＮネットワークに属する電子制御装置である。ＥＣＵ４は、Ｅｔｈｅｒｎｅｔネットワークに属する電子制御装置である。
図２は、車載ゲートウェイ装置２の構成を示す機能ブロック図である。車載ゲートウェイ装置２は、ＣＡＮ物理インターフェース２０、ＣＡＮ受信バッファ２１、ルーティングテーブル２２、転送競合判定部２３、転送データ生成部２４、Ｅｔｈｅｒｎｅｔフレーム生成部２５、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ送信バッファ２６、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ物理インターフェース２７を備える。
ＣＡＮ物理インターフェース２０は、ＣＡＮネットワークとの間の物理的なインターフェースである。ＣＡＮ受信バッファ２１は、ＣＡＮ物理インターフェース２０が受信したＣＡＮフレームを格納する、ルーティングテーブル２２は、受信したＣＡＮフレームの転送先を定義するデータテーブルである。転送競合判定部２３は、ＣＡＮ受信バッファ２１が格納しているＣＡＮフレームの転送先をルーティングテーブル２２にしたがって決定するとともに、転送先が競合するＣＡＮフレームが存在するか否かを判定する。転送データ生成部２４は、Ｅｔｈｅｒｎｅｔネットワークに対して転送する通信フレームのデータ部（Ｐａｙｌｏａｄ部）を生成する。Ｅｔｈｅｒｎｅｔフレーム生成部２５は、転送データ生成部２４が生成したデータ部を用いてＥｔｈｅｒｎｅｔフレームを生成する。Ｅｔｈｅｒｎｅｔ送信バッファ２６は、ＥｔｈｅｒｎｅｔフレームをＥｔｈｅｒｎｅｔネットワークに対して送出する前に一時的に格納するためのバッファである。Ｅｔｈｅｒｎｅｔ物理インターフェース２７は、Ｅｔｈｅｒｎｅｔネットワークとの間の物理的なインターフェースである。
図３は、車載ゲートウェイ装置２がＣＡＮフレームをＥｔｈｅｒｎｅｔネットワークに対して転送する処理を説明するフローチャートである。以下図３の各ステップについて説明する。
（図３：ステップＳ２００〜Ｓ２０１）
車載ゲートウェイ装置２は、例えば周期的にまたは割り込み処理などを契機として、本フローチャートを開始する（Ｓ２００）。転送競合判定部２３は、ＣＡＮ受信バッファ２１から１つ以上のＣＡＮフレームを読み出す（Ｓ２０１）。
（図３：ステップＳ２０２）
転送競合判定部２３は、ステップＳ２０１において読み出したＣＡＮフレームの転送先を、ルーティングテーブル２２にしたがって決定する。転送競合判定部２３は、転送先が競合するＣＡＮフレームがあるか否かを判定する。転送先が競合するとは、同一の車載ネットワークに対して転送すべき通信フレームが複数存在することである。図１のネットワーク構成においては、Ｅｔｈｅｒｎｅｔネットワークに対して転送すべきＣＡＮフレームが複数存在する場合がこれに相当する。転送先が競合するＣＡＮフレームがある場合はステップＳ２０３へ進み、ない場合はステップＳ２０４へ進む、
（図３：ステップＳ２０３）
転送データ生成部２４は、転送先が競合している各ＣＡＮフレームのＩＤ部とＤａｔａ部を取り出して集約することにより、Ｅｔｈｅｒｎｅｔネットワークに対して転送する通信フレームのデータ部を生成する。ＣＡＮフレームのフレーム構成とＥｔｈｅｒｎｅｔフレームのフレーム構成については後述の図４で例示する。
（図３：ステップＳ２０４）
転送データ生成部２４は、１つのＣＡＮフレームのＩＤ部とＤａｔａ部を取り出し、Ｅｔｈｅｒｎｅｔネットワークに対して転送する通信フレームのデータ部を生成する。
（図３：ステップＳ２０５〜Ｓ２０６）
Ｅｔｈｅｒｎｅｔフレーム生成部２５は、ステップＳ２０３またはＳ２０４において生成されたデータ部（転送データ）の長さに基づき、Ｅｔｈｅｒｎｅｔネットワークに対して送出するＥｔｈｅｒｎｅｔフレームのＤａｔａ長を決定する（Ｓ２０５）。Ｅｔｈｅｒｎｅｔフレーム生成部２５は、転送データをＥｔｈｅｒｎｅｔフレームのＤａｔａ部へ格納する（Ｓ２０６）。
（図３：ステップＳ２０７）
Ｅｔｈｅｒｎｅｔフレーム生成部２５は、Ｅｔｈｅｒｎｅｔネットワークに対して送出するＥｔｈｅｒｎｅｔフレームを生成し、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ送信バッファ２６に格納して送信するよう設定する。Ｅｔｈｅｒｎｅｔ物理インターフェース２７は、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ送信バッファ２６が格納しているＥｔｈｅｒｎｅｔフレームを送出する。
（図３：ステップＳ２０８）
車載ゲートウェイ装置２は、ＣＡＮ受信バッファ２１から読み出した全てのＣＡＮフレームの転送が完了したかどうかを判定する。完了であれば本フローチャートを終了し、転送すべきフレームが残っていればステップＳ２０２へ戻って残りのＣＡＮフレームに対して同様の処理を実施する。
図４は、図３のフローチャートにおいてＣＡＮフレームをＥｔｈｅｒｎｅｔフレームへ格納する処理を説明する概念図である。図４上段はＣＡＮフレームのフレームフォーマットを示し、図４下段はＥｔｈｅｒｎｅｔフレームのフレームフォーマットを示し、図４中段は処理過程を示す。
ＣＡＮフレームは、ＳＯＦ部、ＩＤ部、Ｃｏｎｔｒｏｌ部、Ｄａｔａ部、ＣＲＣ部、ＡＣＫ部、ＥＯＦ部を有する。ＳＯＦ部はフレームの開始を表すフィールドである。ＩＤ部は通信メッセージの種別に相当する識別子を表すフィールドである。Ｃｏｎｔｒｏｌ部は予約ビットとＤａｔａ部のＤａｔａ長を表すフィールドである。Ｄａｔａ部は通信メッセージを表すフィールドである。ＣＲＣ部はフレームの伝送誤りを表すフィールドである。ＡＣＫ部は正常受信した確認の合図を表すフィールドである。ＥＯＦ部はフレームの終了を表すフィールドである。
Ｅｔｈｅｒｎｅｔフレームは、Ｆｒａｍｅ Ｈｅａｄｅｒ部、Ｄａｔａ部、ＦＣＳ部を有する。Ｆｒａｍｅ Ｈｅａｄｅｒ部は宛先やＤａｔａ長などの通信メッセージ以外の付加情報を表すフィールドである。Ｄａｔａ部は通信メッセージを表すフィールドである。ＦＣＳ部はフレームの伝送誤りを表すフィールドである。
ＣＡＮフレームの構成を考慮すると、ＣＡＮネットワークからＥｔｈｅｒｎｅｔネットワークに対して転送する情報は、少なくとも通信メッセージに対応するＩＤ部とＤａｔａ部があればよい。したがって転送データ生成部２４は、図３のステップＳ２０３〜Ｓ２０４において、ＣＡＮフレームのＩＤ部とＤａｔａ部を用いて転送データを生成する。転送先が競合している場合（すなわち複数のＣＡＮフレームの転送先が同一のＥｔｈｅｒｎｅｔネットワークである場合）は、競合している各ＣＡＮフレームのＩＤ部とＤａｔａ部を１つの転送データとしてパッケージングすることができる。
Ｅｔｈｅｒｎｅｔフレーム生成部２５は、転送データの長さに応じてＥｔｈｅｒｎｅｔフレームのＤａｔａ長を決定する。したがって、Ｅｔｈｅｒｎｅｔネットワークに対して転送するＣＡＮフレームの個数に応じて、Ｅｔｈｅｒｎｅｔフレームは可変長となる。
図５は、ＥＣＵ４の構成を示す機能ブロック図である。ＥＣＵ４は、物理インターフェース４０、受信バッファ４１、受信フレーム解析部４２、ＣＡＮメッセージ抽出部４３、アプリケーション処理部４４を備える。
物理インターフェース４０は、Ｅｔｈｅｒｎｅｔネットワークとの間の物理的なインターフェースである。受信バッファ４１は、受信したＥｔｈｅｒｎｅｔフレームを格納する。受信フレーム解析部４２は、受信したＥｔｈｅｒｎｅｔフレームを解析する。ＣＡＮメッセージ抽出部４３は、受信したＥｔｈｅｒｎｅｔフレームのＤａｔａ部に格納されているＣＡＮメッセージを抽出する。アプリケーション処理部４４は、抽出したＣＡＮメッセージを使用して対応するアプリケーションを実行する。
図６は、ＥＣＵ４がＥｔｈｅｒｎｅｔフレームからＣＡＮメッセージを抽出する処理を説明するフローチャートである。以下図６の各ステップについて説明する。
（図６：ステップＳ４００〜Ｓ４０１）
ＥＣＵ４は、例えば周期的にまたは割り込み処理などを契機として、本フローチャートを開始する（Ｓ４００）。受信フレーム解析部４２は、受信バッファ４１からＥｔｈｅｒｎｅｔフレームを読み出す（Ｓ４０１）。
（図６：ステップＳ４０２）
受信フレーム解析部４２は、受信したＥｔｈｅｒｎｅｔフレームが自装置（ＥＣＵ４）にとって必要か否かを判定する。例えばＥｔｈｅｒｎｅｔネットワークに接続されているＥＣＵ４以外の電子制御装置はＣＡＮネットワークから通信フレームを受信することを予定していない場合、それらＥＣＵについては車載ゲートウェイ装置２から転送されてきたＥｔｈｅｒｎｅｔフレームは不要であると判定することができる。受信したＥｔｈｅｒｎｅｔフレームが必要である場合はステップＳ４０３へ進み、不要である場合はステップＳ４０４へ進む。
（図６：ステップＳ４０３）
ＣＡＮメッセージ抽出部４３は、受信フレームのＤａｔａ部からＣＡＮメッセージ（ＣＡＮフレームのＩＤ部とＤａｔａ部）を抽出する。Ｄａｔａ部が複数のＣＡＮメッセージを格納している場合は、各ＣＡＮメッセージをそれぞれ抽出する。
（図６：ステップＳ４０４）
受信フレーム解析部４２は、受信フレームを破棄して本フローチャートを終了する。
（図６：ステップＳ４０５）
ＣＡＮメッセージ抽出部４３は、抽出したＣＡＮメッセージをアプリケーション処理部４４に対して引き渡す。アプリケーション処理部４４はそのＣＡＮメッセージを用いて所定の処理を実施する。
図７は、転送先が競合する複数のＣＡＮフレームを転送するために要する時間を説明するタイムチャートである。ここではＣＡＮ ＩＤが１のＣＡＮフレームとＣＡＮ ＩＤが２のＣＡＮフレームを転送する例を示した。ＣＡＮ ＩＤ＝１のほうが優先度が高いものと仮定する。
従来の車載ゲートウェイ装置は、ＣＡＮフレームの転送先が競合した場合、優先度が高いＣＡＮフレームを先に転送した後、優先度が低いＣＡＮフレームを転送する。したがって、優先度が高いＣＡＮフレームは転送処理のために要する遅延時間だけ遅れて転送先に対して送出され、優先度が低いＣＡＮフレームはさらに遅れて送出される。
これに対し本実施形態１に係る車載ゲートウェイ装置２は、転送先が競合するＣＡＮフレームを１つのＥｔｈｅｒｎｅｔフレームのＤａｔａ部内にパッケージングして転送するので、優先度が低いＣＡＮフレームであっても、転送に際して生じる遅延を小さく抑えることができる。
＜実施の形態１：まとめ＞
本実施形態１に係る車載ゲートウェイ装置２は、ＣＡＮネットワークからＥｔｈｅｒｎｅｔネットワークへ中継する通信フレームの転送先が競合した場合は、競合しているＣＡＮフレームのＩＤ部とＤａｔａ部をＥｔｈｅｒｎｅｔフレームのＤａｔａ部へパッケージングして転送する。これにより、優先度の低いＣＡＮフレームが転送処理を待機する必要がなくなり、転送処理におけるレイテンシを低く抑えることができる。
＜実施の形態２＞
図８は、ＥＣＵ４を模擬したモニタ装置５をＥＣＵ４に代えてＥｔｈｅｒｎｅｔネットワークに接続した車載ネットワークシステム１の構成例である。各装置の構成はモニタ装置５を除いて実施形態１と同様である。ただし２つのＣＡＮネットワークを区別するため、以降ではそれぞれＣＡＮ１、ＣＡＮ２と呼称する。
図９は、車載ゲートウェイ装置２が備えるルーティングテーブル２２の１例である。車載ゲートウェイ装置２は、ルーティングテーブルが指定する経路定義にしたがって、ＣＡＮフレームをＣＡＮネットワークまたはＥｔｈｅｒｎｅｔネットワークに対して転送する。図９に示す例においては、例えば車載ゲートウェイ装置２がＣＡＮ ＩＤ＝１００または２００のＣＡＮフレームを受け取った場合、そのＣＡＮフレームはＥｔｈｅｒｎｅｔネットワークに対して転送される。
図１０は、車載ゲートウェイ装置２がＣＡＮフレームを転送する処理を説明するタイムチャートである。ここではＣＡＮ ＩＤ＝１００と２００のＣＡＮフレームを転送する例を説明する。図９で説明したルーティングテーブルによれば、これらＣＡＮフレームはいずれもＥｔｈｅｒｎｅｔネットワークに対して転送されるので、転送先が競合する。したがって車載ゲートウェイ装置２は、これらＣＡＮフレームのＩＤ部とＤａｔａ部を１つのＥｔｈｅｒｎｅｔフレームのＤａｔａ部内にパッケージングし、Ｅｔｈｅｒｎｅｔネットワークに対して送出する。
図１１は、図１０に示すＥｔｈｅｒｎｅｔフレームをモニタ装置５が監視した結果を示す図である。ＥｔｈｅｒｎｅｔフレームのＤａｔａ部は、ＣＡＮ ＩＤ＝１００のＣＡＮフレームのＩＤ部とＤａｔａ部を格納するとともに、ＣＡＮ ＩＤ＝２００のＣＡＮフレームのＩＤ部とＤａｔａ部を格納している。
＜本発明の変形例について＞
本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。
以上の実施形態において、ＣＡＮフレームのＩＤ部とＤａｔａ部を取り出して集約することを説明したが、必要に応じてその他部分を取り出してＥｔｈｅｒｎｅｔフレームのＤａｔａ部として集約してもよい。
以上の実施形態において、車載ゲートウェイ装置２が通信フレームを転送する際に、転送先ネットワークがバス型のネットワーク（例えばＣＡＮネットワーク）である場合は、宛先を指定せずに転送すればよい。これに対し転送先ネットワークが１：１で通信するネットワーク（例えばＥｔｈｅｒｎｅｔネットワーク）である場合は、ブロードキャスト通信により全端末に対して通信フレームを転送してもよいし、例えばＣＡＮ ＩＤごとに転送先端末をルーティングテーブル上で定義して個別に転送してもよい。その他適当な手法により転送先を定めてもよい。
以上の実施形態において、２つのＣＡＮネットワークと１つのＥｔｈｅｒｎｅｔネットワークが車載ゲートウェイ装置２を介して接続されているが、車載ゲートウェイ装置２を介して接続されるネットワークの構成はこれに限られるものではない。車載ネットワークの個数は２以上であればよく、各車載ネットワーク上で用いられる通信プロトコルはＣＡＮとＥｔｈｅｒｎｅｔ以外であってもよい。
１：車載ネットワークシステム
２：車載ゲートウェイ装置
２０：ＣＡＮ物理インターフェース
２１：ＣＡＮ受信バッファ
２２：ルーティングテーブル
２３：転送競合判定部
２４：転送データ生成部
２５：Ｅｔｈｅｒｎｅｔフレーム生成部
２６：Ｅｔｈｅｒｎｅｔ送信バッファ
２７：Ｅｔｈｅｒｎｅｔ物理インターフェース
３：電子制御装置
４：電子制御装置
４０：物理インターフェース
４１：受信バッファ
４２：受信フレーム解析部
４３：ＣＡＮメッセージ抽出部
４４：アプリケーション処理部
５：モニタ装置

Claims (5)

  1. 第１データ部を有する第１通信フレームを送受信する第１車載ネットワークと、前記第１データ部よりもサイズが小さい第２データ部を有する第２通信フレームを送受信する第２車載ネットワークとの間の通信を中継する車載ゲートウェイ装置であって、
    前記車載ゲートウェイ装置は、前記第２通信フレームを用いて前記第１通信フレームを生成する生成部を備え、
    前記車載ゲートウェイ装置はさらに、前記生成部が生成した前記第１通信フレームを前記第１車載ネットワークへ送出する送信部を備え、
    前記生成部は、複数の前記第２通信フレームがそれぞれ有する前記第２データ部を集約することにより、前記第１通信フレーム内の前記第１データ部を生成し、
    前記第２通信フレームはさらに、前記第２データ部が記述しているデータの種別を表すデータＩＤを有しており、
    前記生成部は、複数の前記第２通信フレームがそれぞれ有する前記データＩＤを前記第１通信フレーム内の前記第１データ部へ集約することにより、前記第１通信フレームを生成し、
    前記生成部は、前記第２通信フレームから前記第２データ部と前記データＩＤのみを抽出して前記第１データ部内に集約する
    ことを特徴とする車載ゲートウェイ装置。
  2. 前記生成部は、転送先が共通する複数の前記第２通信フレームがそれぞれ有する各前記第２データ部を集約することにより、前記第１通信フレーム内の前記第１データ部を生成し、
    前記生成部は、転送先が共通しない前記第２通信フレームについては前記第２データ部を集約せずに前記第１通信フレーム内の前記第１データ部を生成する
    ことを特徴とする請求項１記載の車載ゲートウェイ装置。
  3. 前記生成部は、前記第１通信フレーム内に集約する前記第２通信フレームの個数に応じて、前記第１データ部のサイズを設定する
    ことを特徴とする請求項１記載の車載ゲートウェイ装置。
  4. 第１データ部を有する第１通信フレームを送受信する第１車載ネットワークと、前記第１データ部よりもサイズが小さい第２データ部を有する第２通信フレームを送受信する第２車載ネットワークとの間の通信を中継する車載ゲートウェイ装置、
    前記第１車載ネットワークを介して通信する電子制御装置、
    を有する車載ネットワークシステムであって、
    前記車載ゲートウェイ装置は、前記第２通信フレームを用いて前記第１通信フレームを生成する生成部を備え、
    前記車載ゲートウェイ装置はさらに、前記生成部が生成した前記第１通信フレームを前記第１車載ネットワークへ送出する送信部を備え、
    前記生成部は、複数の前記第２通信フレームがそれぞれ有する前記第２データ部を集約することにより、前記第１通信フレーム内の前記第１データ部を生成し、
    前記第２通信フレームはさらに、前記第２データ部が記述しているデータの種別を表すデータＩＤを有しており、
    前記生成部は、複数の前記第２通信フレームがそれぞれ有する前記データＩＤを前記第１通信フレーム内の前記第１データ部へ集約することにより、前記第１通信フレームを生成し、
    前記生成部は、前記第２通信フレームから前記第２データ部と前記データＩＤのみを抽出して前記第１データ部内に集約する
    ことを特徴とする車載ネットワークシステム。
  5. 前記電子制御装置は、前記第１車載ネットワークが送受信する第１通信フレームが有する第１データ部よりもサイズが小さい第２データ部を有する第２通信フレームを、車載ゲートウェイ装置を介して前記第１通信フレームの形式で受信する、受信部を備え、
    前記電子制御装置はさらに、前記受信部が受信した前記第１通信フレームの形式の通信フレームを解析する解析部を備え、
    前記解析部は、前記受信部が受信した前記第１通信フレームの形式の通信フレームが有する前記第１データ部から、複数の前記第２データ部を取り出す
    ことを特徴とする請求項４記載の車載ネットワークシステム。
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