JP6499710B2 - 加減速制御装置 - Google Patents
加減速制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6499710B2 JP6499710B2 JP2017084039A JP2017084039A JP6499710B2 JP 6499710 B2 JP6499710 B2 JP 6499710B2 JP 2017084039 A JP2017084039 A JP 2017084039A JP 2017084039 A JP2017084039 A JP 2017084039A JP 6499710 B2 JP6499710 B2 JP 6499710B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- axis
- learning
- acceleration
- state
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q15/00—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work
- B23Q15/007—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work while the tool acts upon the workpiece
- B23Q15/08—Control or regulation of cutting velocity
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
- G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
- G05B13/0265—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric the criterion being a learning criterion
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/408—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by data handling or data format, e.g. reading, buffering or conversion of data
- G05B19/4083—Adapting programme, configuration
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06N—COMPUTING ARRANGEMENTS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
- G06N20/00—Machine learning
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06N—COMPUTING ARRANGEMENTS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
- G06N3/00—Computing arrangements based on biological models
- G06N3/02—Neural networks
- G06N3/08—Learning methods
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/33—Director till display
- G05B2219/33056—Reinforcement learning, agent acts, receives reward, emotion, action selective
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41367—Estimator, state observer, space state controller
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
- G05B2219/49061—Calculate optimum operating, machining conditions and adjust, adapt them
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Data Mining & Analysis (AREA)
- Computing Systems (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Computational Linguistics (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Description
20,50 機械学習装置
22 状態観測部
24 判定データ取得部
26 学習部
28 報酬計算部
30 価値関数更新部
42 状態データ取得部
52 意思決定部
60,60’ 工作機械
70,70’ 加減速制御システム
72 ネットワーク
Claims (11)
- ワークの加工を行う工作機械を制御する加減速制御装置であって、
前記工作機械の各軸の速度のN階時間微分要素(Nは自然数)を学習する機械学習装置を備え、
前記機械学習装置は、
前記各軸の速度のN階時間微分要素を示す第1の状態データを、環境の現在状態を表す状態変数として観測する状態観測部と、
加工済みワークの面品位及び加工時間の適否判定結果を示す判定データを取得する判定データ取得部と、
前記状態変数と前記判定データとを用いて、前記各軸の速度のN階時間微分要素を、前記加工済みワークの面品位及び加工時間と関連付けて学習する学習部と、
を備える加減速制御装置。 - 前記状態観測部は、前記状態変数として、加工タイプを識別する第2の状態データを更に観測し、
前記学習部は、前記第1の状態データ及び前記第2の状態データを、前記加工済みワークの面品位及び加工時間と関連付けて学習する、
請求項1に記載の加減速制御装置。 - 前記加工済みワークの面品位に関する前記判定データは、前記ワークの表面粗さSa、表面の最大高さSv、表面性状のアスペクト比Str、尖り度Sku、偏り度Ssk、界面の展開面積比Sdr、光反射率、画像の特徴のうち、少なくとも1つを利用して得られた値を含む、
請求項1に記載の加減速制御装置。 - 前記学習部は、
前記適否判定結果に関連する報酬を求める報酬計算部と、
前記報酬を用いて、前記各軸の速度のN階時間微分要素の価値を表す関数を更新する価値関数更新部とを備える、
請求項1に記載の加減速制御装置。 - 前記学習部は、前記状態変数と前記判定データとを多層構造で演算する、
請求項1に記載の加減速制御装置。 - 前記学習部による学習結果に基づいて、前記各軸の速度のN階時間微分要素に基づく指令値を出力する意思決定部を更に備える、
請求項1に記載の加減速制御装置。 - 前記学習部は、複数の前記工作機械から得られた前記状態変数及び前記判定データを用いて、該工作機械における前記各軸の速度のN階時間微分要素を学習する、
請求項1に記載の加減速制御装置。 - 前記機械学習装置は、クラウドサーバに存在する、
請求項1に記載の加減速制御装置。 - ワークの加工を行う工作機械の各軸の速度のN階時間微分要素を学習する機械学習装置であって、
前記各軸の速度のN階時間微分要素を示す第1の状態データを、環境の現在状態を表す状態変数として観測する状態観測部と、
加工済みワークの面品位及び加工時間の適否判定結果を示す判定データを取得する判定データ取得部と、
前記状態変数と前記判定データとを用いて、前記各軸の速度のN階時間微分要素を、前記加工済みワークの面品位及び加工時間と関連付けて学習する学習部と、
を備える機械学習装置。 - ワークの加工を行う工作機械を制御する加減速制御装置であって、
前記工作機械の各軸の速度のN階時間微分要素(Nは自然数)と、前記加工をしたワークの面品位及び加工時間と、の相関性を示すモデルと、
前記モデルに基づいて、前記各軸の速度のN階時間微分要素に基づく指令値を出力する意思決定部と、
を備える加減速制御装置。 - ワークの加工を行う工作機械の各軸の速度のN階時間微分要素を学習する機械学習方法であって、
前記各軸の速度のN階時間微分要素示す第1の状態データを、環境の現在状態を表す状態変数として観測するステップと、
加工済みワークの面品位及び加工時間の適否判定結果を示す判定データを取得するステップと、
前記状態変数と前記判定データとを用いて、前記各軸の速度のN階時間微分要素を、前記加工済みワークの面品位及び加工時間と関連付けて学習するステップと、
を含む機械学習方法。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017084039A JP6499710B2 (ja) | 2017-04-20 | 2017-04-20 | 加減速制御装置 |
US15/951,423 US10649441B2 (en) | 2017-04-20 | 2018-04-12 | Acceleration and deceleration controller |
DE102018108778.0A DE102018108778B4 (de) | 2017-04-20 | 2018-04-13 | Beschleunigungs- und verzögerungssteuereinheit, maschinenlernvorrichtung und maschinenlernverfahren |
CN201810355386.6A CN108723889B (zh) | 2017-04-20 | 2018-04-19 | 加减速控制装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017084039A JP6499710B2 (ja) | 2017-04-20 | 2017-04-20 | 加減速制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018181217A JP2018181217A (ja) | 2018-11-15 |
JP6499710B2 true JP6499710B2 (ja) | 2019-04-10 |
Family
ID=63714978
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017084039A Active JP6499710B2 (ja) | 2017-04-20 | 2017-04-20 | 加減速制御装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10649441B2 (ja) |
JP (1) | JP6499710B2 (ja) |
CN (1) | CN108723889B (ja) |
DE (1) | DE102018108778B4 (ja) |
Families Citing this family (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6659652B2 (ja) * | 2017-10-31 | 2020-03-04 | ファナック株式会社 | 加工条件調整装置及び機械学習装置 |
JP6898371B2 (ja) * | 2019-02-28 | 2021-07-07 | ファナック株式会社 | 加工条件調整装置及び加工条件調整システム |
JP2021033685A (ja) | 2019-08-26 | 2021-03-01 | 株式会社デンソー | 学習プログラム及び学習方法 |
JP7395954B2 (ja) | 2019-10-24 | 2023-12-12 | 株式会社ジェイテクト | Ncデータ良否判定装置及び加工装置 |
US11423305B2 (en) * | 2020-02-26 | 2022-08-23 | Deere & Company | Network-based work machine software optimization |
DE102020114339A1 (de) * | 2020-05-28 | 2021-12-02 | Ebm-Papst Mulfingen Gmbh & Co. Kg | Verfahren zum Betreiben eines Ventilatorsystems und Ventilatorsystem mit einem rückwärtsgekrümmten Radialventilator |
DE112022000207T5 (de) * | 2021-01-14 | 2023-09-07 | Fanuc Corporation | Maschinelle Lernvorrichtung |
US20240058950A1 (en) | 2021-03-02 | 2024-02-22 | Fanuc Corporation | Adjustment assistance device, control system, and adjustment assistance method |
WO2022224450A1 (ja) * | 2021-04-23 | 2022-10-27 | ファナック株式会社 | 機械学習装置、加減速調整装置及びコンピュータ読み取り可能な記憶媒体 |
WO2023026484A1 (ja) | 2021-08-27 | 2023-03-02 | ファナック株式会社 | 評価用プログラム作成装置、及びプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体 |
Family Cites Families (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6419412A (en) * | 1987-07-15 | 1989-01-23 | Toyota Motor Corp | Feed speed controller |
KR920002268A (ko) | 1990-07-17 | 1992-02-28 | 유끼노리 가까즈 | 인텔리젠트가공장치 |
JP2941030B2 (ja) * | 1990-09-27 | 1999-08-25 | 豊田工機株式会社 | 加工条件自動修正装置 |
JP3686015B2 (ja) | 2001-06-22 | 2005-08-24 | 東芝機械株式会社 | オービットボーリングの制御方法 |
CN1971457A (zh) * | 2005-11-25 | 2007-05-30 | 中国科学院沈阳计算技术研究所有限公司 | 一种用于数控机床的加减速控制方法 |
CN101581927B (zh) * | 2008-05-15 | 2012-10-10 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | 计算机数值控制工具机及其加减速度方法 |
JP4889809B2 (ja) * | 2008-05-29 | 2012-03-07 | 三菱電機株式会社 | 加減速制御装置 |
CN103163838A (zh) * | 2011-12-19 | 2013-06-19 | 上海三一精机有限公司 | 一种用于数控机床加减速的控制方法 |
JP2014115888A (ja) * | 2012-12-11 | 2014-06-26 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御装置 |
US10073424B2 (en) * | 2014-05-13 | 2018-09-11 | Autodesk, Inc. | Intelligent 3D printing through optimization of 3D print parameters |
CN106156079A (zh) * | 2015-03-31 | 2016-11-23 | 西门子公司 | 日志数据处理方法和装置 |
JP2017030067A (ja) | 2015-07-30 | 2017-02-09 | ファナック株式会社 | 加工時間測定機能とオンマシン測定機能を有する制御装置付き加工装置 |
JP6438366B2 (ja) * | 2015-08-28 | 2018-12-12 | ファナック株式会社 | 電動機に対する動作指令を学習する機械学習方法および機械学習装置並びに該機械学習装置を備えた制御装置および電動機装置 |
JP6077617B1 (ja) * | 2015-09-25 | 2017-02-08 | ファナック株式会社 | 最適な速度分布を生成する工作機械 |
JP6219897B2 (ja) | 2015-09-28 | 2017-10-25 | ファナック株式会社 | 最適な加減速を生成する工作機械 |
-
2017
- 2017-04-20 JP JP2017084039A patent/JP6499710B2/ja active Active
-
2018
- 2018-04-12 US US15/951,423 patent/US10649441B2/en active Active
- 2018-04-13 DE DE102018108778.0A patent/DE102018108778B4/de active Active
- 2018-04-19 CN CN201810355386.6A patent/CN108723889B/zh active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN108723889B (zh) | 2020-08-25 |
CN108723889A (zh) | 2018-11-02 |
DE102018108778B4 (de) | 2024-07-18 |
US10649441B2 (en) | 2020-05-12 |
JP2018181217A (ja) | 2018-11-15 |
DE102018108778A1 (de) | 2018-10-25 |
US20180307211A1 (en) | 2018-10-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6499710B2 (ja) | 加減速制御装置 | |
EP3372342B1 (en) | Finish-machining amount prediction apparatus and method | |
JP6680756B2 (ja) | 制御装置及び機械学習装置 | |
US10754312B2 (en) | Cleaning process optimization device and machine learning device | |
JP6923484B2 (ja) | 加工条件調整装置及び機械学習装置 | |
US10121107B2 (en) | Machine learning device and method for optimizing frequency of tool compensation of machine tool, and machine tool having the machine learning device | |
JP6557285B2 (ja) | 制御装置及び機械学習装置 | |
JP6470251B2 (ja) | 数値制御装置及び機械学習装置 | |
JP6219897B2 (ja) | 最適な加減速を生成する工作機械 | |
JP6652549B2 (ja) | 切粉除去装置及び情報処理装置 | |
JP6767416B2 (ja) | 加工条件調整装置及び機械学習装置 | |
KR102224970B1 (ko) | 제어 장치 및 기계 학습 장치 | |
JP6542833B2 (ja) | 制御装置及び機械学習装置 | |
JP6659652B2 (ja) | 加工条件調整装置及び機械学習装置 | |
JP2019162712A (ja) | 制御装置、機械学習装置及びシステム | |
JP2019168973A (ja) | 駆動装置及び機械学習装置 | |
JP2019185125A (ja) | 制御装置及び機械学習装置 | |
JP6813532B2 (ja) | シミュレーション装置 | |
JP2019141869A (ja) | 制御装置及び機械学習装置 | |
JP2019020959A (ja) | 制御装置及び学習装置 | |
JP2019136818A (ja) | 制御装置及び機械学習装置 | |
JP6829271B2 (ja) | 測定動作パラメータ調整装置、機械学習装置及びシステム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20181023 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20181030 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20181218 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190219 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190315 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6499710 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |