JP6490553B2 - 工具交換装置 - Google Patents
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Description
工作機械の主軸に装着された工具を待機位置にある次工具と交換する工具交換装置であって、
中心軸が前記主軸の軸線と平行に配設され、該中心軸を中心として回転可能、且つ前記主軸の軸線に沿った方向に移動可能に設けられた保持部材と、
回転用のサーボモータを備え、該回転用サーボモータの動力によって、前記保持部材をその前記中心軸を中心として正逆に回転させる回転機構と、
進退用のサーボモータを備え、該進退用サーボモータの動力によって、前記保持部材を前記主軸軸線に沿った方向に進退させる進退機構と、
前記保持部材の中心軸を中心とした半径方向に延出するように該保持部材に配設されるとともに、該保持部材の正回転方向の側面に開口した工具保持部を備え、且つ前記工具を、その軸線が前記保持部材の中心軸と平行になるように該工具保持部に保持するアーム部を、少なくとも二つ備えた工具交換アームと、
前記中心軸を中心とした回転方向において、予め設定された角度位置を回転原点とし、該回転原点を基準に前記回転用サーボモータを数値制御して前記保持部材及び工具交換アームを回転させるとともに、前記主軸軸線に沿った方向において、予め設定された位置を進退原点とし、該進退原点を基準に前記進退用サーボモータを数値制御して、前記保持部材及び工具交換アームを進退させることにより、前記工具交換アームの工具保持部が所定の経路上を通る交換動作を該工具交換アームに実行させる制御装置とを備えた工具交換装置において、
前記制御装置は、更に、前記工具交換アームの交換動作が途中で停止した際に、該工具交換アームを前記回転原点及び進退原点に復帰させる原点復帰制御部を備えて構成され、
前記原点復帰制御部は、
前記工具交換アームの工具保持部に工具が保持されているか否かを判断する第1処理と、
前記第1処理において、前記工具保持部に工具が保持されていないと判断される場合には、予め設定された角度であって、前記工具交換アームを他の構造物と干渉することなくその角度に回転させることができ、且つ、その角度位置で前記工具交換アームを進退させても該工具交換アームと他の構造物とが干渉しない非干渉角度に該工具交換アームを回転させ、ついで、該工具交換アームを進退原点に後退させた後、該工具交換アームを回転原点に回転させる第2処理と、
前記第1処理において、前記工具保持部に工具が保持されていると判断される場合には、前記工具交換アームを進退方向に沿って前記経路の前進端に一致する位置に移動させ、ついで、前記工具保持部が前記経路上に無い場合には、該工具保持部が前記経路上に位置するように前記工具交換アームを回転させた後、前記工具保持部が前記経路に沿うように前記工具交換アームを移動させて、前記回転原点及び進退原点に移動させる第3処理とを実行するように構成された工具交換装置に係る。
前記保持部材の中心軸を中心として、一直線を形成するようにそれぞれ半径方向に延出された二つの前記アーム部を備え、
前記制御装置は、前記回転用サーボモータ及び進退用サーボモータを制御して、
前記工具交換アームを動作開始前の回転原点である現在の回転原点から正方向に所定角度回転した第1旋回角度に回転させて、各工具保持部に工具を把持させる第1回転動作と、
前記工具交換アームを前進端まで前進させる工具抜取動作と、
前記工具交換アームを、前記第1旋回角度から180度正方向に回転した第2旋回角度に回転させる第2回転動作と、
前記工具交換アームを進退原点に後退させる工具装着動作と、
前記工具交換アームを第2旋回角度から前記所定角度逆方向に回転させた角度位置であって、動作完了後の回転原点となる次の回転原点に回転させる第3回転動作とからなる交換動作を実行させるように構成され、
前記原点復帰制御部は、
前記第2処理において、
前記工具交換アームが、前記現在の回転原点と前記第1旋回角度との間に位置するときには、前記現在の回転原点と前記第1旋回角度との間に設定される第1非干渉角度に該工具交換アームを回転させ、ついで、該工具交換アームを進退原点に後退させた後、該工具交換アームを前記現在の回転原点に回転させ、
一方、前記工具交換アームが、前記第1旋回角度と第2旋回角度との間に位置するときには、前記次の回転原点と第2旋回角度との間に設定される第2非干渉角度に該工具交換アームを回転させ、ついで、該工具交換アームを進退原点に後退させた後、該工具交換アームを次の回転原点に回転させるように構成されていても良い。
前記原点復帰制御部は、前記第3処理において、
前記工具交換アームを進退方向に沿って前記経路の前進端に一致する位置に移動させた後、
前記工具交換アームが、前記現在の回転原点と前記第1旋回角度との間に位置するときには、前記工具交換アームを第1旋回角度に回転させ、ついで、該工具交換アームを進退原点に後退させた後、該工具交換アームを前記現在の回転原点に回転させ、
一方、前記工具交換アームが、前記第1旋回角度と第2旋回角度との間にあるときには、前記工具交換アームを前記第1旋回角度に回転させ、ついで、該工具交換アームを進退原点に後退させた後、該工具交換アームを前記現在の回転原点に回転させるか、又は前記工具交換アームを前記第2旋回角度に回転させ、ついで、該工具交換アームを進退原点に後退させた後、該工具交換アームを前記次の回転原点に回転させるように構成されていても良い。
図1に示した工作機械1は、従来周知であり、多くを説明するまでもないが、その構成を簡単に説明すると、当該工作機械1は、ベッド2、このベッド2上に立設されたコラム3、このコラム3に、垂直方向に移動可能に配設された主軸頭4、この主軸頭4に回転自在に支持された主軸5、水平な直交2軸方向に移動可能に、前記ベッド2上に配設され、適宜ワークが載置,固定されるテーブル6などを備える。
前記工具マガジン70は、工具Tを保持する複数の工具ポット72と、円形をした板状の部材からなり、その外周部に、前記工具ポット72を環状に配置した状態で保持する保持プレート73と、この保持プレート73を回転させる駆動モータ(図示せず)と、下端位置の工具ポット72を矢示A方向に移動させて待機位置に位置決めする一方、待機位置にある工具ポット72を矢示B方向に移動させて、保持プレート73に保持させる呼び出し機構(図示せず)とを備えている。尚、図1中の符号71は、カバーである。この工具マガジン70も、図5に示すPLC82によって、その作動が制御される。
前記工具交換装置10は、待機位置に位置決めされた工具ポット72に保持される工具(次工具)Tと、主軸5に装着された工具(現工具)Tとを交換する装置であって、図2〜図4に示した工具交換アーム40、ハウジング11、第1支持軸17、第2支持軸18、進退機構12及び回転機構24と、図5に示したATC動作制御装置83とから構成される。
2 ベッド
3 コラム
4 主軸頭
5 主軸
6 テーブル
10 工具交換装置
11 ハウジング
12 進退機構
13 進退サーボモータ
14 ボールねじ
15 ボールナット
17 第1支持軸
18 第2支持軸
19 保持部材
24 回転機構
25 回転サーボモータ
27 第1かさ歯車
28 第2かさ歯車
40 工具交換アーム
42,52 工具保持部
43,53 把持爪
60 制止部材
70 工具マガジン
83 ATC動作制御装置
84 交換動作制御部
85 原点復帰制御部
T 工具
Claims (3)
- 工作機械の主軸に装着された工具を待機位置にある次工具と交換する工具交換装置であって、
中心軸が前記主軸の軸線と平行に配設され、該中心軸を中心として回転可能、且つ前記主軸の軸線に沿った方向に移動可能に設けられた保持部材と、
回転用のサーボモータを備え、該回転用サーボモータの動力によって、前記保持部材をその前記中心軸を中心として正逆に回転させる回転機構と、
進退用のサーボモータを備え、該進退用サーボモータの動力によって、前記保持部材を前記主軸軸線に沿った方向に進退させる進退機構と、
前記保持部材の中心軸を中心とした半径方向に延出するように該保持部材に配設されるとともに、該保持部材の正回転方向の側面に開口した工具保持部を備え、且つ前記工具を、その軸線が前記保持部材の中心軸と平行になるように該工具保持部に保持するアーム部を、少なくとも二つ備えた工具交換アームと、
前記中心軸を中心とした回転方向において、予め設定された角度位置を回転原点とし、該回転原点を基準に前記回転用サーボモータを数値制御して前記保持部材及び工具交換アームを回転させるとともに、前記主軸軸線に沿った方向において、予め設定された位置を進退原点とし、該進退原点を基準に前記進退用サーボモータを数値制御して、前記保持部材及び工具交換アームを進退させることにより、前記工具交換アームの工具保持部が所定の経路上を通る交換動作を該工具交換アームに実行させる制御装置とを備えた工具交換装置において、
前記制御装置は、更に、前記工具交換アームの交換動作が途中で停止した際に、該工具交換アームを前記回転原点及び進退原点に復帰させる原点復帰制御部を備えて構成され、
前記原点復帰制御部は、
前記工具交換アームの工具保持部に工具が保持されているか否かを判断する第1処理と、
前記第1処理において、前記工具保持部に工具が保持されていないと判断される場合には、予め設定された角度であって、前記工具交換アームを他の構造物と干渉することなくその角度に回転させることができ、且つ、その角度位置で前記工具交換アームを進退させても該工具交換アームと他の構造物とが干渉しない非干渉角度に該工具交換アームを回転させ、ついで、該工具交換アームを進退原点に後退させた後、該工具交換アームを回転原点に回転させる第2処理と、
前記第1処理において、前記工具保持部に工具が保持されていると判断される場合には、前記工具交換アームを進退方向に沿って前記経路の前進端に一致する位置に移動させ、ついで、前記工具保持部が前記経路上に無い場合には、該工具保持部が前記経路上に位置するように前記工具交換アームを回転させた後、前記工具保持部が前記経路に沿うように前記工具交換アームを移動させて、前記回転原点及び進退原点に移動させる第3処理とを実行するように構成されていることを特徴とする工具交換装置。 - 前記工具交換アームは、前記保持部材の中心軸を中心として、一直線を形成するようにそれぞれ半径方向に延出された二つの前記アーム部を備え、
前記制御装置は、前記回転用サーボモータ及び進退用サーボモータを制御して、
前記工具交換アームを動作開始前の回転原点である現在の回転原点から正方向に所定角度回転した第1旋回角度に回転させて、各工具保持部に工具を把持させる第1回転動作と、
前記工具交換アームを前進端まで前進させる工具抜取動作と、
前記工具交換アームを、前記第1旋回角度から180度正方向に回転した第2旋回角度に回転させる第2回転動作と、
前記工具交換アームを進退原点に後退させる工具装着動作と、
前記工具交換アームを第2旋回角度から前記所定角度逆方向に回転させた角度位置であって、動作完了後の回転原点となる次の回転原点に回転させる第3回転動作とからなる交換動作を実行させるように構成され、
前記原点復帰制御部は、
前記第2処理において、
前記工具交換アームが、前記現在の回転原点と前記第1旋回角度との間に位置するときには、前記現在の回転原点と前記第1旋回角度との間に設定される第1非干渉角度に該工具交換アームを回転させ、ついで、該工具交換アームを進退原点に後退させた後、該工具交換アームを前記現在の回転原点に回転させ、
一方、前記工具交換アームが、前記第1旋回角度と第2旋回角度との間に位置するときには、前記次の回転原点と第2旋回角度との間に設定される第2非干渉角度に該工具交換アームを回転させ、ついで、該工具交換アームを進退原点に後退させた後、該工具交換アームを次の回転原点に回転させるように構成されていることを特徴とする請求項1記載の工具交換装置。 - 前記原点復帰制御部は、前記第3処理において、
前記工具交換アームを進退方向に沿って前記経路の前進端に一致する位置に移動させた後、
前記工具交換アームが、前記現在の回転原点と前記第1旋回角度との間に位置するときには、前記工具交換アームを第1旋回角度に回転させ、ついで、該工具交換アームを進退原点に後退させた後、該工具交換アームを前記現在の回転原点に回転させ、
一方、前記工具交換アームが、前記第1旋回角度と第2旋回角度との間にあるときには、前記工具交換アームを前記第1旋回角度に回転させ、ついで、該工具交換アームを進退原点に後退させた後、該工具交換アームを前記現在の回転原点に回転させるか、又は前記工具交換アームを前記第2旋回角度に回転させ、ついで、該工具交換アームを進退原点に後退させた後、該工具交換アームを前記次の回転原点に回転させるように構成されていることを特徴とする請求項2記載の工具交換装置。
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