JP6489067B2 - アクチュエータ - Google Patents
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Description
前記入力軸回りで向かい合う前記第1係合部の側面と前記第1係合受部の側面との少なくとも一部は、面接触し、
前記出力軸回りで向かい合う前記第2係合部の側面と前記第2係合受部の側面との少なくとも一部は、面接触してもよい。
以下、図面を参照して、実施の形態1について説明する。以下の図面においては、同じ作用を奏する構成要素には同じ符号を付している。なお、各図における寸法関係は実際の寸法関係を反映するものではない。また、説明のため、各図において、適宜相互に直交する3軸(x軸、y軸、z軸)を示している。
実施の形態1では、第1突出部22の長手方向に対して直交する断面の形状が略矩形状で、第1溝部21は、第1突出部22の形状に対応して形成されており、第1突出部22の側面と第1溝部21の側面との間には、x軸回りの方向に間隙が形成されている。また、実施の形態1では、第2突出部31の長手方向に対して直交する断面の形状は略矩形状で、第2溝部32は、第2突出部31の形状に対応して形成されており、第2突出部31の側面と第2溝部32の側面との間には、x軸回りの方向に間隙が形成されている。
2 筐体
3 エンコーダ
4 ロータ
5 ステータ
6 減速機
7 第1軸受
8 第2軸受
9 減速機出力軸
10 トルクセンサ
11 第1回転体
12 第2回転体、12a フランジ部
13 起歪体
14 検出素子
15 入力軸
16 出力軸
17 第1構造体
18 第2構造体
19 起歪部
20 第1トルク伝達機構
21 第1溝部
22 第1突出部
23 第1突出部、23a 傾斜面
24 第1溝部、24a 傾斜面
30 第2トルク伝達機構
31 第2突出部
32 第2溝部
33 第2突出部、33a 傾斜面
34 第2溝部、34a 傾斜面
41 間座
42 シム
Claims (1)
- 入力軸の回りに回転可能な、第1方向に延在する第1係合部を有する第1回転体と、
出力軸の回りに回転可能な、前記第1方向に略直交する第2方向に延在する第2係合部を有する第2回転体と、
筐体に対して前記第1回転体を支持する第1軸受と、
前記筐体に対して前記第2回転体を支持する第2軸受と、
前記第1係合部と前記入力軸に垂直な方向の間隙を介して係合可能な第1係合受部と、前記第2係合部と前記出力軸に垂直な方向の間隙を介して係合可能な第2係合受部とを有し、前記入力軸の回転トルクを前記出力軸に伝達する起歪体と、
前記起歪体に取り付けられ、前記回転トルクによる前記起歪体の歪みを計測する検出素子と、
を備え、
前記第1回転体及び前記起歪体、並びに前記第2回転体及び前記起歪体との間の係合は、それぞれの間隙を介する係合のみである、アクチュエータ。
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Family
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Family Applications (1)
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2016
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