JP6487143B2 - 樹木計測システム - Google Patents
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Description
102、106、108 無人航空機
104 樹木群
110 樹木
114、116 センサシステム
118、120 レーザービーム
122 樹木計測システム
124 測定コントローラ
126 制御ステーション
500 樹木群
502、504 行
505 507 ライン
506、508、510 回転翼航空機
511、515、517、524 幅
512、513 枝
509、514、516、518、520 距離
522 経路
600 回転翼航空機
602 樹木群
604 行
606、608、610 列
612 経路
700 回転翼航空機
702 樹木群
703 軌道
704、706 列
708 光検出及び測距システム
709 レーザービーム
710 カメラ
712、714、718、720、724、727 端部
717、728 樹木
800 樹木群
802、804 行
806、808 枝
812 矢印
814、815 幅
900 回転翼航空機
902 機体
904 推進システム
906 センサシステム
908 通信システム
910 コントローラ
912 電源
914 プロペラ
916 モーター
918 バッテリー
920、922 カメラ
Claims (15)
- 無人航空機(236)、
無人航空機(236)に関連付けられて、障害物情報(332)及び樹木測定情報(204)を生成するように構成されたセンサシステム(306)、及び
無人航空機(236)が樹木群(206)を通って飛行するときにセンサシステム(306)により生成された障害物情報(332)から障害物を特定し、樹木群(206)の樹木測定情報(204)を生成し、且つ、障害物を避けるように無人航空機(236)の移動を制御するように構成されたコントローラ(310)
を備え、
樹木測定情報(204)は、追加の植林が必要かどうか、樹木が間引きされるべきかどうか、及び、樹木の伐採を行うべきかどうかの推奨を含む、
装置。 - コントローラ(310)は、樹木群(206)の樹木測定情報(204)を生成する間に、障害物を避けながら樹木群(206)を通る無人航空機(236)の移動を制御するように構成されている、請求項1に記載の装置。
- 樹木測定情報(204)は、樹木群(206)の直径情報(336)であり、かつコントローラ(310)は、樹木群(206)の直径情報(336)を生成する間に、樹木群(206)の樹木間に配置された軌道(703)に沿って無人航空機(236)の移動を制御するように構成されている、請求項1に記載の装置。
- 経路(522)は、樹木測定情報(204)を生成するために樹木群(206)の測定を可能にするよう構成されている、請求項1に記載の装置。
- センサシステム(306)は、光検出及び測距システム(416)とカメラシステム(400)とを備える、請求項1に記載の装置。
- 光検出及び測距システム(416)は、樹木群(206)のポイントまでの距離を生成するように構成され、カメラシステム(400)は、障害物の画像を生成するように構成され、かつコントローラ(310)は、光検出及び測距システム(416)を使用して樹木測定情報(204)を生成するように構成されている、請求項5に記載の装置。
- コントローラ(310)は、障害物の画像及び距離情報(434)を使用して障害物を通る経路(522)を生成し、かつ樹木測定情報(204)から直径を生成するように構成されている、請求項6に記載の装置。
- 樹木測定情報(204)は、直径情報(336)、先細り情報(338)、樹木密度、樹木種類、及び樹木間隔のうちの少なくとも一つを含む、請求項1に記載の装置。
- センサシステム(306)は、光ベースの能動型センサシステム(402)、光検出及び測距システム(416)、カメラシステム(400)、レーザー高度計、飛行時間型カメラシステム(400)、オールフォーカス画像カメラ、及びステレオグラフィックカメラのうちの少なくとも一つを備える、請求項1に記載の装置。
- 樹木測定情報(204)を受信しかつ樹木測定情報(204)を解析するように構成された測定コントローラ(216)をさらに備える、請求項1に記載の装置。
- 無人航空機(236)、
無人航空機(236)に関連付けられて、画像を生成するように構成されたカメラシステム(400)、
無人航空機(236)に関連付けられて、無人航空機(236)から樹木群(206)のポイントまでの距離測定(418)を生成するように構成された光検出及び測距システム(416)、
無人航空機(236)が樹木群(206)を通って飛行するときにカメラシステム(400)により生成された画像から障害物を特定し、樹木群(206)の直径情報(336)を生成し、且つ、直径情報(336)を生成する間に障害物を避けるように樹木群(206)を通る無人航空機(236)の移動を制御するように構成されたコントローラ(310)、及び
直径情報(336)を受信しかつ直径情報(336)を解析し、追加の植林が必要かどうか、樹木が間引きされるべきかどうか、樹木の伐採を行うべきかどうかを推奨するように構成された測定コントローラ(216)
を備える樹木計測システム。 - 樹木群(206)の任意の数の直径を特定するための方法であって、
無人航空機(236)に関連付けられたセンサシステム(306)による樹木群(206)の任意の数の直径の測定を可能にするように構成された高さで、樹木群(206)を通る経路(522)上で無人航空機(236)を移動させること、
無人航空機(236)に関連付けられたセンサシステム(306)を使用して、樹木群(206)の任意の数の直径についての情報を生成すること、
任意の数の直径を受信すること、及び
測定コントローラ(216)を使用して任意の数の直径を解析し、追加の植林が必要かどうか、樹木が間引きされるべきかどうか、樹木の伐採を行うべきかどうかを推奨すること
を含む方法。 - 生成することは、
センサシステム(306)のカメラシステム(400)を使用して、樹木群(206)の任意の数の画像(406)を生成すること、
センサシステム(306)の光ベースの能動型センサシステム(402)を使用して、樹木群(206)のポイントまでの距離を測定することであって、任意の数の画像(406)及び距離が、任意の数の直径についての情報を形成する、距離を測定すること、及び
任意の数の画像(406)及び距離を使用して樹木群(206)の障害物を通る経路(522)を生成すること
を含む、請求項12に記載の方法。 - 画像の樹木群(206)の各樹木の端部間で任意の数の画素を特定すること、及び
カメラシステム(400)から樹木群(206)の各樹木までの距離と、画像の樹木群(206)の各樹木の端部間の任意の数の画素とを使用して、樹木群(206)の各樹木の直径を計算すること
をさらに含む、請求項13に記載の方法。 - 無人航空機(236)は、無人航空機(236)群の一部であり、かつ当該方法が、
任意の数の直径を受信する無人航空機(236)群と関連付けられた複数のセンサシステムを使用して、無人航空機(236)群が樹木群(206)の任意の数の直径についての情報を生成するように、集合体(230)の無人航空機(236)群を運転すること、及び
測定コントローラ(216)を使用して、任意の数の直径を解析すること
をさらに含む、請求項12に記載の方法。
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