JP6485118B2 - 圧電駆動装置及びロボット - Google Patents
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Description
この形態によれば、重量が1μg以上5g以下の軽量な圧電駆動部を10個以上用いて圧電駆動装置を構成することより、1つの圧電駆動部によるパワーウェイトレシオと同等のパワーウェイトレシオを維持しつつ、軽量で、かつ、圧電駆動装置の全体の出力を0.3W以上の高出力とすることが可能な圧電駆動装置を実現することが可能である。
log10(Pw/Wt)≧−0.373・log10(Wt)+1.448
ここで、Wtは前記圧電駆動部の重量[kg]であり、Pwは前記圧電駆動部の出力[W]であり、Pw/Wtは前記圧電駆動部のパワーウェイトレシオ[W/kg]である。
この形態によれば、より高いパワーウェイトレシオを有し、より小型で軽量な圧電駆動部を用いて圧電駆動装置を構成することができるので、パワーウェイトレシオをより高く維持しつつ、軽量で、圧電駆動装置の全体の出力を0.3W以上の高出力とすることが可能な圧電駆動装置を実現することが可能である。
log10(Pw/Wt)≧−0.498・log10(Wt)+1.653
この形態によれば、さらに高いパワーウェイトレシオを有し、さらに軽量な圧電駆動部を用いて圧電駆動装置を構成することができるので、パワーウェイトレシオをより高く維持しつつ、軽量で、圧電駆動装置の全体の出力を0.3W以上の高出力とすることが可能な圧電駆動装置を実現することが可能である。
この形態によれば、出力が0.001W以上1W以下の軽量な圧電駆動部を10個以上の複数個用いることにより、高いパワーウェイトレシオを有し、小型で軽量な圧電駆動部を用いて圧電駆動装置を構成することができるので、パワーウェイトレシオを高く維持しつつ、軽量で、圧電駆動装置の全体の出力を0.3W以上の高出力とすることが可能な圧電駆動装置を実現することが可能である。
この形態においても、圧電体の厚さが0.05μm以上20μm以下と薄く全体として小型化で軽量な圧電駆動部を10個以上用いることにより、高いパワーウェイトレシオを有し、小型で軽量な圧電駆動部を用いて圧電駆動装置を構成することができるので、パワーウェイトレシオを高く維持しつつ、軽量で、圧電駆動装置の全体の出力を0.3W以上の高出力とすることが可能な圧電駆動装置を実現することが可能である。
この形態においても、重量が1μg以上100mg以下の軽量な圧電駆動部を10個以上用いることにより、高いパワーウェイトレシオを有し、小型で軽量な圧電駆動部を用いて圧電駆動装置を構成することができるので、パワーウェイトレシオを高く維持しつつ、軽量で、圧電駆動装置の全体の出力を0.3W以上の高出力とすることが可能な圧電駆動装置を実現することが可能である。
この形態によれば、高いパワーウェイトレシオを有し、小型で軽量な圧電駆動部を100個以上用いて圧電駆動装置を構成することにより、10個の圧電駆動部を用いた場合よりもパワーウェイトレシオを高く維持しつつ、軽量で、圧電駆動装置の全体の出力を3W以上の高出力とすることが可能な圧電駆動装置を実現することが可能である。
この形態によれば、高いパワーウェイトレシオを有し、小型で軽量な圧電駆動部を1000個以上用いて圧電駆動装置を構成することにより、100個の圧電駆動部を用いた場合よりもパワーウェイトレシオを高く維持しつつ、軽量で、圧電駆動装置の全体の出力を30W以上の高出力とすることが可能な圧電駆動装置を実現することが可能である。
この形態によれば、圧電振動体を小型で軽量に構成することができ、高いパワーウェイトレシオを有し、軽量な圧電駆動部を構成することができるので、パワーウェイトレシオを高く維持しつつ、軽量で、圧電駆動装置の全体の出力を0.3W以上の高出力とすることが可能な圧電駆動装置を実現することが容易に可能である。
図1は、本発明の一実施形態として10個の圧電駆動部を用いた圧電駆動装置の一例を示す概略構成図である。図1(A)は、圧電駆動装置11の平面図であり、図1(B)はその側面図である。圧電駆動装置11は、振動板200と、振動板200に配列された10個の圧電駆動部10と、を備える。圧電駆動部10が配列された振動板200は、支持体30の支持部310で支持及び固定される。圧電駆動部10は、振動板200の両面にそれぞれ配置された2つの圧電振動体100を備えている。なお、図1では、図示の便宜上、振動板200及び支持体30にハッチングを付して示している。
log10(Pw/Wt)=−0.373・log10(Wt)+1.448 ・・・(1)
従って、圧電駆動部10として用いる単体の圧電駆動装置としては、下式(2)を満たすパワーウェイトレシオPw/Wtを有することが好ましい。
log10(Pw/Wt)≧−0.373・log10(Wt)+1.448 ・・・(2)
ただし、圧電駆動装置の境界特性Tpと電磁モーターの特性Tmとが交差し、電磁モーターのパワーウェイトレシオPw/Wtの方が高くなる重量Wtよりも軽い領域(Wt<0.04kg)に限られる。
log10(Pw/Wt)=−0.498・log10(Wt)+1.653 ・・・(3)
従って、圧電駆動部10として用いる単体の圧電駆動装置が薄膜圧電駆動装置の場合は、下式(4)を満たすパワーウェイトレシオPw/Wtを有することが好ましい。
log10(Pw/Wt)≧−0.498・log10(Wt)+1.653 ・・・(4)
ただし、同様に、圧電駆動装置の境界特性Tpと電磁モーターの特性Tmとが交差し、電磁モーターのパワーウェイトレシオPw/Wtの方が高くなる重量Wtよりも軽い領域(Wt<0.04kg)に限られる。
上記実施形態では、Si製の基板を圧電振動体の基板とするとともに振動板として機能させるように、成膜プロセスを用いて圧電振動体と振動板を一体形成した圧電駆動装置を、支持体30の支持部310に接着して固定した圧電駆動装置11(図1参照)を示した。これに対して、以下で説明するように、成膜プロセスを用いて、圧電振動体と振動板を一体形成するのに加えて、さらに、支持体を一体形成することもできる。
図16は、さらに他の実施形態としての圧電駆動装置11Hの概略構成を示す側面図であり、図7に対応する図面である。圧電駆動装置11Hは、圧電駆動装置11G(図12参照)を、支持体30Gの支持部310を介して他の圧電駆動装置11Gに積層することにより、複数の圧電駆動装置11Gを積層した積層構造の圧電駆動装置である。各圧電駆動装置11Gは、上側の圧電駆動装置11Gの支持部310の下面と下側の圧電駆動装置11Gの振動板200Gとの間が接着剤で接合されている。
上述した圧電駆動装置11,11Aは、共振を利用することで被駆動体に対して大きな力を与えることができるものであり、各種の装置に適用可能である。圧電駆動装置11,11は、例えば、ロボット(電子部品搬送装置(ICハンドラー)も含む)、投薬用ポンプ、時計のカレンダー送り装置、印刷装置(例えば紙送り機構。ただし、ヘッドに利用される圧電駆動装置では、振動板を共振させないので、ヘッドには適用不可である。)等の各種の機器における駆動装置として用いることが出来る。以下、代表的な実施の形態について説明する。
11,11A,11B…圧電駆動装置
20…突起部(接触部、作用部)
50…ローター(被駆動体)
51…被駆動体の中心
100…圧電振動体
110,110a,110b,110c,110d,110e…圧電素子
120…基板
130…第1電極
140…圧電体
150,150a,150b,150c,150d,150e…第2電極
151,152…配線
200,200E…振動板
210…振動体部
211…第1面
212…第2面
213…第3面
214…第4面
220…接続部
230…固定部
300…駆動回路
310,312,314,320…配線
2000…ロボットハンド
2003…把持部
2010…アーム
2012…リンク部
2020…関節部
2022…手首回動部
2050…ロボット
2200…送液ポンプ
2202…カム
2202A…突起部
2211…リザーバー
2212…チューブ
2213…フィンガー
2222…ローター
2223…減速伝達機構
2230…ケース
Claims (10)
- 被駆動部と接触可能な接触部を有し、圧電体を有する複数の圧電駆動部を備え、
前記複数の圧電駆動部の数量は10個以上であり、
前記複数の圧電駆動部による全体の出力は0.3W以上であり、
前記圧電駆動部の重量は1μg以上5g以下であり、
下式を満たすことを特徴とする圧電駆動装置。
log 10 (Pw/Wt)≧−0.373・log 10 (Wt)+1.448
log 10 (Pw/Wt)≧−0.498・log 10 (Wt)+1.653
ここで、Wtは前記圧電駆動部の重量[kg]であり、Pwは前記圧電駆動部の出力[W]である。 - 請求項1に記載の圧電駆動装置であって、
前記圧電駆動部の出力は、0.001W以上1W以下である、圧電駆動装置。 - 請求項1または請求項2に記載の圧電駆動装置であって、
前記圧電体の厚さは、0.05μm以上20μm以下である、圧電駆動装置。 - 請求項1から請求項3までのいずれか一項に記載の圧電駆動装置であって、
前記圧電駆動部の重量は1μg以上100mg以下である、圧電駆動装置。 - 請求項1から請求項4までのいずれか一項に記載の圧電駆動装置であって、
前記複数の圧電駆動部の数量は100個以上である、圧電駆動装置。 - 請求項1から請求項5までのいずれか一項に記載の圧電駆動装置であって
前記複数の圧電駆動部の数量は1000個以上である、圧電駆動装置。 - 請求項1から請求項6までのいずれか一項に記載の圧電駆動装置において、
前記圧電駆動部は、前記圧電体を含む圧電振動体と、前記圧電振動体が設けられた振動板と、を有し、
前記圧電振動体は、基板と、前記基板に形成された第1電極と、前記第1電極に形成された前記圧電体と、前記圧電体に形成された第2電極と、を有する、圧電駆動装置。 - 複数のリンク部と
前記複数のリンク部を接続する関節部と、
前記複数のリンク部を前記関節部で回動させる請求項1から請求項7までのいずれか一項に記載の圧電駆動装置と、
を備えるロボット。 - 請求項1から請求項7までのいずれか一項に記載の第1の圧電駆動装置と、
前記第1の圧電駆動装置により開閉して対象物を把持する把持部と、
を備えるロボット。 - 前記把持部を回動させる、請求項1から請求項7までのいずれか一項に記載の第2の圧電駆動装置を備える請求項9に記載のロボット。
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