JP6482349B2 - 歩行補助装置、歩行補助装置を制御するための方法、および、コンピュータに歩行補助装置を制御させるためのプログラム - Google Patents
歩行補助装置、歩行補助装置を制御するための方法、および、コンピュータに歩行補助装置を制御させるためのプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6482349B2 JP6482349B2 JP2015064601A JP2015064601A JP6482349B2 JP 6482349 B2 JP6482349 B2 JP 6482349B2 JP 2015064601 A JP2015064601 A JP 2015064601A JP 2015064601 A JP2015064601 A JP 2015064601A JP 6482349 B2 JP6482349 B2 JP 6482349B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unit
- movement
- base body
- substrate
- traveling direction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Handcart (AREA)
- Rehabilitation Tools (AREA)
Description
好ましくは、歩行補助装置は、第2通知を、解除部により制御が開始されてから、移動検出部により予め定められた移動量が検出されるまで出力する。
要約すると、本実施の形態に係る歩行補助車では、車輪がモータ等の駆動力によって回転し、ユーザの歩行をアシストする。ユーザは歩行補助車のグリップを押す力により駆動力を調整することができる。モータの駆動力による移動制御を行う状態において、車輪が段差に面しているために歩行補助車が進行方向に移動できない場合には、一旦、歩行補助車の移動が制限される(例えば、歩行補助車は停止する)。そして、ユーザが、停止している車輪等を支点にして歩行補助車を傾けながら段差を乗越えようとする場合には、歩行補助車が進行方向に移動するように駆動部が制御される。したがって、ユーザが段差を乗越えようとする場合には、進行方向に移動する歩行補助車により、段差乗越えが補助される。このような段差乗越えのための歩行の補助は、専用の前輪機構を必要とせず、また、特別な操作も必要としない。
図1を参照して、実施の形態1に係る歩行補助車1の構成について説明する。図1(A)は、歩行補助車1を側面からみた図である。図1(B)は、歩行補助車1を上からみた図である。図1(C)は、歩行補助車1の制御部10の構成を表すブロック図である。
図2を参照して、歩行補助車1の使用態様について説明する。図2は、ユーザが歩行補助車1のグリップ2をつかんでいる状態を表す図である。
図3を参照して、実施の形態1に係る歩行補助車1の機能構成について説明する。図3は、歩行補助車1が備える機能を表すブロック図である。歩行補助車1は、駆動部11、作用力検出部12、移動検出部13、傾斜検出部14、移動制御部15、制限部16、および解除部17を備える。
作用力検出部12は、ユーザによって基体40に加えられる力を検出する。具体的には、作用力検出部12は、グリップセンサ2Aの出力(電気信号)から、グリップ2にかかる力の大きさと向きとを検出し、当該力が歩行補助車1を押す力であるか、または引く力であるかを判断する。本実施の形態では、図2の矢印方向の力(進行方向に作用する力)が押す力であり、逆向きの力が引く力である。
図4は、実施の形態1に係る歩行補助車1が段差を乗越える場合の一連の動きを模式的に示す図である。図5は、実施の形態1に係る歩行補助車1が段差を乗越える場合の基体40の傾斜角度と、制御内容を説明する図である。図5の範囲31、角度32および角度33は、予め実験等により決定される。
図6を参照して、本実施の形態1に係る歩行補助車1の制御構造について説明する。図6は、歩行補助車1が実行する処理の一部を表すフローチャートである。当該処理は、ある局面では、CPU21がプログラムを実行することにより実現される。なお、当該処理の一部または全部が、固有の処理を実現する回路その他のハードウェアによって実現されてもよい。
実施の形態1では、動作モードを通常モードから準備モードに移行させるための条件を、「予め定められた時間継続して、移動検出部13の出力に基づき基体40の進行方向への移動が検出されず、且つ作用力検出部12により予め定められた値以上の当該進行方向に働く作用力が検出されたこと(ステップS3〜ステップS7)」としているが、条件は、これに限定されない。例えば、CPU21が、取得部として、次のような指示を取得した場合であってもよい。
図7は、実施の形態2に係る歩行補助車1Aを側面からみた図である。図8は、実施の形態2に係る歩行補助車1Aの機能構成図である。歩行補助車1Aと、実施の形態1の歩行補助車1とを比較し異なる点は、歩行補助車1Aは、グリップ2において段差乗越えスイッチ2Bを設けた点と取得部18Aを備える点である。取得部18Aは、歩行補助車1Aに対するユーザの指示を取得する。歩行補助車1Aの他の構成は、実施の形態1の歩行補助車1と同様であるので、説明は繰返さない。
図9は、実施の形態3に係る歩行補助車1Bを側面からみた図である。図10は、実施の形態3に係る歩行補助車1Bの機能構成図である。歩行補助車1Bと、実施の形態1の歩行補助車1とを比較し異なる点は、歩行補助車1Bは、後輪4にティッピングバースイッチ4Aを有したティッピングバーを設けた点と取得部18Bを備える点である。取得部18Bは、歩行補助車1に対するユーザの指示を取得する。歩行補助車1Bの他の構成は、実施の形態1の歩行補助車1と同様であるので、説明は繰返さない。
実施の形態4は、実施の形態2と実施の形態3を組み合わせた構成を示す。図11は、実施の形態4に係る歩行補助車1Cを側面からみた図である。図12は、実施の形態4に係る歩行補助車1Cの機能構成図である。歩行補助車1Cと、実施の形態1の歩行補助車1とを比較し異なる点は、歩行補助車1Cは、グリップ2において段差乗越えスイッチ2Bおよび後輪4にティッピングバースイッチ4Aを有したティッピングバーを設けた点と、取得部18Cを備える点である。取得部18Cは、歩行補助車1に対するユーザの指示を取得する。歩行補助車1Cの他の構成は、実施の形態1の歩行補助車1と同様であるので、説明は繰返さない。
Claims (11)
- 基体と、
前記基体を移動させるための駆動部と、
前記基体に作用する作用力を検出するための作用力検出部と、
前記基体の移動量を検出するための移動検出部と、
前記基体の水平状態を基準とした傾斜を検出する傾斜検出部と、
前記作用力検出部により検出される作用力に基づいて、前記駆動部による前記基体の移動を制御するための移動制御部と、
前記基体の移動を制限するよう前記駆動部を制御するための制限部と、
前記基体が進行方向に移動するように前記駆動部を制御する解除部と、を備え、
予め定められた時間継続して、前記移動検出部の出力に基づき前記基体の前記進行方向への移動が検出されず、且つ前記作用力検出部により前記進行方向に働く前記作用力が検出される場合に、段差乗越えのための準備モードに移行し、
前記準備モードにおいて、前記制限部は、前記基体の移動が制限されるように前記駆動部を制御するよう構成され、
前記制限部により前記基体の移動が制限されている場合に、前記傾斜検出部により、下限角度より大きく、かつ上限角度より小さい角度の傾斜が検出されたときは、段差乗越えモードに移行し、
前記段差乗越えモードにおいて、前記解除部は、前記基体が前記進行方向に移動するように前記駆動部を制御するよう構成される、歩行補助装置。 - 歩行補助装置であって、
前記歩行補助装置に対するユーザの指示を取得するための取得部と、
基体と、
前記基体を移動させるための駆動部と、
前記基体に作用する作用力を検出するための作用力検出部と、
前記基体の移動量を検出するための移動検出部と、
前記基体の水平状態を基準とした傾斜を検出する傾斜検出部と、
前記作用力検出部により検出される作用力に基づいて、前記駆動部による前記基体の移動を制御するための移動制御部と、
前記基体の移動を制限するよう前記駆動部を制御するための制限部と、
前記基体が進行方向に移動するように前記駆動部を制御する解除部と、を備え、
前記制限部は、前記取得部により取得された前記指示に基づき、前記基体の移動が制限されるように前記駆動部を制御するよう構成され、
前記制限部により前記基体の移動が制限されている場合に、前記傾斜検出部により下限角度より大きく、かつ上限角度より小さい角度の傾斜が検出されたときは、前記解除部は、前記基体が前記進行方向に移動するように前記駆動部を制御するよう構成される、歩行補助装置。 - 歩行補助装置であって、
前記歩行補助装置に対するユーザの指示を取得するための取得部と、
基体と、
前記基体を移動させるための駆動部と、
前記基体に作用する作用力を検出するための作用力検出部と、
前記基体の移動量を検出するための移動検出部と、
前記基体の水平状態を基準とした傾斜を検出する傾斜検出部と、
前記作用力検出部により検出される作用力に基づいて、前記駆動部による前記基体の移動を制御するための移動制御部と、
前記基体の移動を制限するよう前記駆動部を制御するための制限部と、
前記基体が進行方向に移動するように前記駆動部を制御する解除部と、を備え、
予め定められた時間継続して、前記移動検出部の出力に基づき前記基体の前記進行方向への移動が検出されず、且つ前記作用力検出部により前記進行方向に働く前記作用力が検出される場合に、段差乗越えのための準備モードに移行し、
前記準備モードにおいて、前記制限部は、前記基体の移動が制限されるように前記駆動部を制御するよう構成され、
前記基体の移動が前記制限部により制限されている場合に、前記解除部は、前記取得部により取得された前記指示に基づき、段差乗越えモードに移行し、
前記段差乗越えモードにおいて、前記解除部は、前記基体が前記進行方向に移動するように前記駆動部を制御するよう構成される、歩行補助装置。 - さらに、
前輪および後輪と、
ユーザが把持するためのグリップ部と、を備え、
前記制限部により前記後輪が停止させられて前記基体の移動が制限されている場合に、停止させられている前記後輪を支点としてユーザが前記グリップ部を手前に引くことにより、前記前輪が持ち上げられて、前記基体が傾斜する、請求項1から3のいずれか1項に記載の歩行補助装置。 - 前記解除部により、前記基体が前記進行方向に移動するように前記駆動部が制御されている場合に、前記進行方向とは逆の方向への前記作用力が検出されたとき、前記移動制御部は、当該検出された作用力に基づいて、前記駆動部による前記基体の移動を制御するよう構成される、請求項1から4のいずれか1項に記載の歩行補助装置。
- 前記解除部により、前記基体が前記進行方向に移動するように前記駆動部が制御されている場合に、前記傾斜検出部により上限角度よりも大きい角度の傾斜が検出されるときは、前記制限部は、前記基体の移動を制限するよう前記駆動部を制御するように、さらに構成される、請求項1から5のいずれか1項に記載の歩行補助装置。
- 前記基体が、前記制限部により当該基体の移動が制限されている状態であることの第1通知を出力する、請求項1から6のいずれか1項に記載の歩行補助装置。
- 前記解除部により前記制御が開始される場合に、第2通知を出力する、請求項1から7のいずれか1項に記載の歩行補助装置。
- 前記第2通知を、前記解除部により前記制御が開始されてから、前記移動検出部により予め定められた移動量が検出されるまで出力する、請求項8に記載の歩行補助装置。
- 歩行補助装置を制御するための方法であって、
前記歩行補助装置は、
基体と、
前記基体を移動させるための駆動部と、を備え、
前記方法は、
前記基体に作用する作用力を検出するステップと、
前記基体の移動量を検出するステップと、
前記基体の水平状態を基準とした傾斜を検出するステップと、
検出される前記作用力に基づいて、前記駆動部による前記基体の移動を制御するステップと、
前記基体の移動を制限するよう前記駆動部を制御する第1ステップと、
前記基体が進行方向に移動するように前記駆動部を制御する第2ステップと、
予め定められた時間継続して、前記基体の前記進行方向への移動が検出されず、且つ当該進行方向に働く前記作用力が検出される場合に、段差乗越えのための準備モードに移行するステップと、を含み、
前記第1ステップは、前記準備モードにおいて、前記基体の移動が制限されるように前記駆動部を制御するステップを含み、
前記方法は、さらに、
前記基体の移動が制限されている場合に、下限角度より大きく、かつ上限角度より小さい角度の傾斜が検出されたときは、段差乗越えモードに移行するステップを含み、
前記第2ステップは、前記段差乗越えモードにおいて、前記基体が前記進行方向に移動するように前記駆動部を制御するステップを含む、方法。 - コンピュータに歩行補助装置を制御させるためのプログラムであって、
前記歩行補助装置は、
基体と、
前記基体を移動させるための駆動部と、を備え、
前記プログラムは前記コンピュータに、
前記基体に作用する作用力を検出するステップと、
前記基体の移動量を検出するステップと、
前記基体の水平状態を基準とした傾斜を検出するステップと、
検出される前記作用力に基づいて、前記駆動部による前記基体の移動を制御するステップと、
前記基体の移動を制限するよう前記駆動部を制御する第1ステップと、
前記基体が進行方向に移動するように前記駆動部を制御する第2ステップと、
予め定められた時間継続して、前記基体の前記進行方向への移動が検出されず、且つ当該進行方向に働く前記作用力が検出される場合に、段差乗越えのための準備モードに移行するステップと、を実行させ、
前記第1ステップは、前記準備モードにおいて、前記基体の移動が制限されるように前記駆動部を制御するステップを含み、
前記プログラムは前記コンピュータに、さらに、
前記基体の移動が制限されている場合に、下限角度より大きく、かつ上限角度より小さい角度の傾斜が検出されたときは、段差乗越えモードに移行するステップを実行させ、
前記第2ステップは、前記段差乗越えモードにおいて、前記基体が前記進行方向に移動するように前記駆動部を制御するステップを含む、プログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015064601A JP6482349B2 (ja) | 2015-03-26 | 2015-03-26 | 歩行補助装置、歩行補助装置を制御するための方法、および、コンピュータに歩行補助装置を制御させるためのプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015064601A JP6482349B2 (ja) | 2015-03-26 | 2015-03-26 | 歩行補助装置、歩行補助装置を制御するための方法、および、コンピュータに歩行補助装置を制御させるためのプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016182268A JP2016182268A (ja) | 2016-10-20 |
JP6482349B2 true JP6482349B2 (ja) | 2019-03-13 |
Family
ID=57242302
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015064601A Active JP6482349B2 (ja) | 2015-03-26 | 2015-03-26 | 歩行補助装置、歩行補助装置を制御するための方法、および、コンピュータに歩行補助装置を制御させるためのプログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6482349B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
TWI657812B (zh) * | 2017-11-14 | 2019-05-01 | 緯創資通股份有限公司 | 助行裝置 |
CN108186296B (zh) * | 2017-12-27 | 2020-06-05 | 重庆柚瓣家科技有限公司 | 户外自行走机器人的辅助行走*** |
JP7118696B2 (ja) * | 2018-03-30 | 2022-08-16 | ヤマハ発動機株式会社 | 駆動システム、および駆動システムを備えた車両 |
KR102347237B1 (ko) * | 2019-03-08 | 2022-01-05 | 네이버랩스 주식회사 | 근력증강 휠체어 플랫폼 및 근력증강 휠체어의 플랫폼의 주행 방법 |
JP2021065468A (ja) * | 2019-10-24 | 2021-04-30 | ナブテスコ株式会社 | 電動車両、電動車両の制御方法および制御プログラム |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009119014A (ja) * | 2007-11-14 | 2009-06-04 | Toyota Motor Corp | 歩行補助装置 |
JP6232873B2 (ja) * | 2012-09-18 | 2017-11-22 | 株式会社村田製作所 | 手押し車およびプログラム |
JP2015047943A (ja) * | 2013-08-30 | 2015-03-16 | 船井電機株式会社 | 手動推進車両 |
JP2015047307A (ja) * | 2013-08-30 | 2015-03-16 | 船井電機株式会社 | 歩行アシスト移動体 |
-
2015
- 2015-03-26 JP JP2015064601A patent/JP6482349B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2016182268A (ja) | 2016-10-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6199380B2 (ja) | 電動歩行補助装置、電動歩行補助装置の制御プログラムおよび電動歩行補助装置の制御方法 | |
JP6482349B2 (ja) | 歩行補助装置、歩行補助装置を制御するための方法、および、コンピュータに歩行補助装置を制御させるためのプログラム | |
US11702122B2 (en) | Walking aid vehicle | |
JP6901276B2 (ja) | 電動車両 | |
JP6076490B2 (ja) | 歩行補助装置 | |
JP6812189B2 (ja) | 電動車両およびその制御方法 | |
JP7118607B2 (ja) | 電動補助歩行車、電動補助歩行車の制御方法、及びコンピュータプログラム | |
JP2016187485A (ja) | 電動歩行補助装置、電動歩行補助装置のプログラムおよび電動歩行補助装置の制御方法 | |
JP6055020B2 (ja) | 歩行補助車 | |
JP6794099B2 (ja) | 電動アシスト車、制御方法、およびプログラム | |
JP6059279B2 (ja) | 歩行補助車および歩行補助車を制御するためのプログラム | |
JP2015223218A (ja) | 歩行補助装置 | |
JP2010120599A (ja) | 電動車 | |
JP2022094589A (ja) | 電動歩行補助車 | |
WO2021079835A1 (ja) | 電動車両、その制御方法、及びその制御プログラム | |
JP7083593B2 (ja) | 電動車両および電動車両の制動方法 | |
JP5770348B1 (ja) | 歩行補助装置 | |
JP2017169861A (ja) | アシスト装置及びアシスト方法 | |
WO2016047162A1 (ja) | 歩行補助車 | |
JP2021065468A (ja) | 電動車両、電動車両の制御方法および制御プログラム | |
JP2003320935A (ja) | 電動車 | |
JP5922200B2 (ja) | 歩行補助装置、歩行補助装置を制御するための方法、および、コンピュータに歩行補助装置を制御させるためのプログラム | |
JP7321055B2 (ja) | 電動車両 | |
JP7479146B2 (ja) | 電気制御車両 | |
US20240253732A1 (en) | Electrically assisted bicycle |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170925 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180711 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180807 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180910 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190122 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190212 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6482349 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |