JP6479622B2 - グリッパー装置 - Google Patents
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Description
本発明は、上述の実施形態には限定されず、他の変形が加えられてもよい。
12 搬送装置
14 支持部
16 グリッパーペア
16a グリッパー
16b グリッパー
17 グリッパーレバー部
18 グリッパー先端部
19 クランプ部
20 間隔調整機構
21 第1のグリッパーペア
22 第2のグリッパーペア
24 力作用機構
26 力伝達機構
31 第1グリッパー
32 第2グリッパー
33 第3グリッパー
34 第4グリッパー
39 第1連結機構
40 連結軸
41 嵌合穴
44 第1弾性部材
44a 第1弾性部材支持部
46 連結ロッド
50 第2弾性部材
52 第2連結機構
54 回転軸
55 回転テーブル
55a テーブル突起部
55b テーブル切欠部
57 円筒カム
58 カム面
60 ブラケット
61 カムレバー部
62 カムフォロア
63 押圧ローラー
64 レバー揺動軸部
65 星型カム
65a カム突起部
65b カム切欠部
65c カム傾斜辺
67 コロ部
Claims (8)
- 移動可能に設けられる搬送装置と、
支持部を介して前記搬送装置に取り付けられる複数のグリッパーペアと、
前記複数のグリッパーペアの各々を構成する一方のグリッパーと他方のグリッパーの間隔を調整する間隔調整機構と、を備え、
前記複数のグリッパーペアの各々を構成する前記一方のグリッパーと前記他方のグリッパーとは、同一の前記支持部を介して前記搬送装置に取り付けられ、
前記間隔調整機構は、前記複数のグリッパーペアの各々を構成する前記一方のグリッパー及び前記他方のグリッパーのうちの少なくともいずれか一方を、前記同一の支持部を基点にして揺動させて、前記一方のグリッパーと前記他方のグリッパーの間隔を調整し、
前記複数のグリッパーペアは、第1グリッパー及び第2グリッパーを有する第1のグリッパーペアと、第3グリッパー及び第4グリッパーを有する第2のグリッパーペアとを含み、
前記間隔調整機構は、前記第1グリッパーに力を加えることができる力作用機構と、前記第1のグリッパーペアと前記第2のグリッパーペアとの間で力を伝達する力伝達機構と、を有し、
前記力作用機構は、前記第1グリッパーを揺動させて、前記第1グリッパーと前記第2グリッパーの間隔を調整し、
前記力伝達機構は、前記力作用機構から前記第1グリッパーに加えられる力を前記第4グリッパーに伝達して当該第4グリッパーを揺動させて、前記第3グリッパーと前記第4グリッパーの間隔を調整するグリッパー装置。 - 前記力伝達機構は、前記第1グリッパーと前記第4グリッパーとを連結する第1連結機構を有し、
前記力作用機構が前記第1グリッパーを前記第2グリッパーから離れる方向に移動させると、前記第4グリッパーは前記第3グリッパーから離れる方向に移動する請求項1に記載のグリッパー装置。 - 前記間隔調整機構は、前記第1グリッパーと前記第4グリッパーとを連結する第1弾性部材を有し、
前記力作用機構が前記第1グリッパーに加える力を増大させると、前記第1グリッパー及び前記第4グリッパーは、前記第1グリッパー及び前記第4グリッパーに加えられる前記第1弾性部材の弾性力に抗して移動し、
前記力作用機構が前記第1グリッパーに加える力を減少させると、前記第1グリッパー及び前記第4グリッパーは、前記第1弾性部材の弾性力によって移動する請求項2に記載のグリッパー装置。 - 前記第1連結機構は、前記第1グリッパー及び前記第4グリッパーのうちの一方に設けられる連結軸と、前記第1グリッパー及び前記第4グリッパーのうちの他方に設けられ前記連結軸が嵌合する嵌合穴であって前記連結軸を移動可能に保持する嵌合穴と、を有する請求項2又は3に記載のグリッパー装置。
- 前記力伝達機構は、前記第1グリッパーと前記第3グリッパーとを連結する連結ロッドを有し、
前記第3グリッパーは、前記第1グリッパーと連動して揺動する請求項1〜4のいずれか一項に記載のグリッパー装置。 - 前記間隔調整機構は、前記第2グリッパーと前記第3グリッパーとを連結する第2弾性部材を有し、
前記力伝達機構は、前記第2グリッパー及び前記第3グリッパーを連結する第2連結機構を有し、
前記第3グリッパーが前記第4グリッパーに近づく方向に移動すると前記第2グリッパーは前記第1グリッパーに近づく方向に移動し、前記第3グリッパーが前記第4グリッパーから遠ざかる方向に移動すると前記第2グリッパーは前記第1グリッパーから遠ざかる方向に移動する請求項1〜5のいずれか一項に記載のグリッパー装置。 - 前記第2グリッパー及び前記第3グリッパーは、前記支持部の軸方向に関し、前記第1グリッパー及び前記第4グリッパーとは異なる位置で前記支持部に取り付けられる請求項1〜6のいずれか一項に記載のグリッパー装置。
- 前記搬送装置は、回転軸と、当該回転軸に取り付けられ当該回転軸とともに回転する回転テーブルとを有し、
前記複数のグリッパーペアは、前記支持部を介して前記回転テーブルに取り付けられ、 前記力作用機構は、カム面を有する円筒カムと、前記回転テーブルに取り付けられるカムレバー部であって、前記カム面上を移動するカムフォロアと前記第1グリッパーに当接可能な押圧ローラーとを具備するカムレバー部と、を有し、
前記カム面は、前記回転軸の軸方向に関する位置が、前記回転テーブルの回転方向に関して変動し、
前記カムフォロアは、前記カム面のうち前記回転テーブルの回転に応じた位置に当接し、
前記カムレバー部は、前記カムフォロアが当接している前記カム面の位置に応じた姿勢をとり、当該姿勢に応じて前記押圧ローラーを介して前記第1グリッパーに加える力が変動する請求項1〜7のいずれか一項に記載のグリッパー装置。
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