JP6479513B2 - 道路幅推定装置及び道路幅推定方法 - Google Patents
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Description
前記センシングにおける所定の範囲内に存在する観測データ群を取得する観測データ群取得部と、
位置座標及び進行方向をパラメータとして有するフィルタを前記観測データ群が分布する仮想空間に配置し、前記観測データ群取得部によって取得された前記観測データ群を用いて前記道路幅を計算するとともに、前記フィルタの進行方向に沿って、前記フィルタを前記仮想空間内で移動させる道路幅推定フィルタ処理部とを有し、
前記道路幅推定フィルタ処理部が、
前記フィルタの現在の位置を基準として所定の範囲内に存在する前記観測データを選択する選択部と、
前記フィルタの進行方向を基準として、前記道路の右側に位置する観測データと、前記道路の左側に位置する観測データとを選別する左右選別部と、
前記道路の右側に位置する観測データの位置から前記フィルタの進行方向に対して垂直な方向に投影した、前記道路の延伸方向に沿った経路上にある第1の投影点を計算するとともに、前記道路の左側に位置する観測データの位置から前記フィルタの進行方向に対して垂直な方向に投影した、前記道路の延伸方向に沿った経路上にある第2の投影点を計算する投影点計算部と、
暫定的な道路幅として、前記道路の右側に位置する観測データの位置と前記第1の投影点との距離と、前記道路の左側に位置する観測データの位置と前記第2の投影点との距離との和を計算する暫定道路幅計算部と、
前記投影点計算部によって計算された前記第1及び第2の投影点の間の距離を計算するずれ計算部と、
前記暫定道路幅計算部によって計算された前記暫定的な道路幅ベクトルの方向に対して、前記フィルタの移動前に計算された道路幅とのずれを抑えながらスムージング処理によって前記道路幅を計算するスムージング処理部とを有し、
前記スムージング処理部において前記フィルタの移動前に計算された道路幅と前記暫定的な道路幅とを用いて前記道路幅を計算する際に、前記第1及び第2の投影点の間の距離が大きいほど、前記推定される結果である道路幅への前記暫定的な道路幅による影響を抑えるよう構成されている道路幅推定装置が提供される。
前記センシングにおける所定の範囲内に存在する観測データ群を取得する観測データ群取得ステップと、
位置座標及び進行方向をパラメータとして有するフィルタを前記観測データ群が分布する仮想空間に配置し、前記観測データ群取得ステップで取得された前記観測データ群を用いて前記道路幅を計算する道路幅計算ステップと、
前記フィルタの進行方向に沿って、前記フィルタを前記仮想空間内で移動させるフィルタ移動ステップとを有し、
前記道路幅計算ステップにおいて、
前記フィルタの現在の位置を基準として所定の範囲内に存在する前記観測データを選択する選択ステップと、
前記フィルタの進行方向を基準として、前記道路の右側に位置する観測データと、前記道路の左側に位置する観測データとを選別する左右選別ステップと、
前記道路の右側に位置する観測データの位置から前記フィルタの進行方向に対して垂直な方向に投影した、前記道路の延伸方向に沿った経路上にある第1の投影点を計算するとともに、前記道路の左側に位置する観測データの位置から前記フィルタの進行方向に対して垂直な方向に投影した、前記道路の延伸方向に沿った経路上にある第2の投影点を計算する投影点計算ステップと、
暫定的な道路幅として、前記道路の右側に位置する観測データの位置と前記第1の投影点との距離と、前記道路の左側に位置する観測データの位置と前記第2の投影点との距離との和を計算する暫定道路幅計算ステップと、
前記投影点計算ステップで計算された前記第1及び第2の投影点の間の距離を計算するずれ計算ステップと、
前記暫定道路幅計算ステップで計算された前記暫定的な道路幅ベクトルの方向に対して、前記フィルタの移動前に計算された道路幅とのずれを抑えながらスムージング処理によって前記道路幅を計算するスムージング処理ステップとを有し、
前記スムージング処理ステップにおいて前記フィルタの移動前に計算された道路幅と前記暫定的な道路幅とを用いて前記道路幅を計算する際に、前記第1及び第2の投影点の間の距離が大きいほど、前記推定される結果である道路幅への前記暫定的な道路幅による影響を抑える道路幅推定方法が提供される。
S = H*P*H' + R+ g(d) ・・・(式1)
カルマンフィルタは、ある異なる分散同士が独立である場合には単純に足し合わせることができるという性質(分散の加法性)を有している。上記の新たに設定する式は、この分散の加法性を用いて、観測誤差分散Rに、道路幅推定の誤差分布の分散値の関数g(d)の項を並列して加えたものである。
20 観測データ群読み取り部
30 道路幅推定フィルタ処理部
Claims (6)
- 道路を走行する移動体に設置されたセンシング機器によってセンシングされた観測データ群を用いて、前記道路の道路幅を推定する道路幅推定装置であって、
前記センシングにおける所定の範囲内に存在する観測データ群を取得する観測データ群取得部と、
位置座標及び進行方向をパラメータとして有するフィルタを前記観測データ群が分布する仮想空間に配置し、前記観測データ群取得部によって取得された前記観測データ群を用いて前記道路幅を計算するとともに、前記フィルタの進行方向に沿って、前記フィルタを前記仮想空間内で移動させる道路幅推定フィルタ処理部とを有し、
前記道路幅推定フィルタ処理部が、
前記フィルタの現在の位置を基準として所定の範囲内に存在する前記観測データを選択する選択部と、
前記フィルタの進行方向を基準として、前記道路の右側に位置する観測データと、前記道路の左側に位置する観測データとを選別する左右選別部と、
前記道路の右側に位置する観測データの位置から前記フィルタの進行方向に対して垂直な方向に投影した、前記道路の延伸方向に沿った経路上にある第1の投影点を計算するとともに、前記道路の左側に位置する観測データの位置から前記フィルタの進行方向に対して垂直な方向に投影した、前記道路の延伸方向に沿った経路上にある第2の投影点を計算する投影点計算部と、
暫定的な道路幅として、前記道路の右側に位置する観測データの位置と前記第1の投影点との距離と、前記道路の左側に位置する観測データの位置と前記第2の投影点との距離との和を計算する暫定道路幅計算部と、
前記投影点計算部によって計算された前記第1及び第2の投影点の間の距離を計算するずれ計算部と、
前記暫定道路幅計算部によって計算された前記暫定的な道路幅ベクトルの方向に対して、前記フィルタの移動前に計算された道路幅とのずれを抑えながらスムージング処理によって前記道路幅を計算するスムージング処理部とを有し、
前記スムージング処理部において前記フィルタの移動前に計算された道路幅と前記暫定的な道路幅とを用いて前記道路幅を計算する際に、前記第1及び第2の投影点の間の距離が大きいほど、前記推定される結果である道路幅への前記暫定的な道路幅による影響を抑えるよう構成されている道路幅推定装置。 - 前記第1及び第2の投影点の間の距離に係る誤差分布の分散値を、前記道路の右側及び左側に位置する2つの投影点の間の距離の関数として統計的に求めておき、前記第1及び第2の投影点の間の距離に対応する分散値を前記スムージング処理部による前記道路幅の計算に用いるよう構成されている請求項1に記載の道路幅推定装置。
- 前記スムージング処理部が、カルマンフィルタを用いてスムージング処理を行うよう構成されている請求項1又は2に記載の道路幅推定装置。
- 道路を走行する移動体に設置されたセンシング機器によってセンシングされた観測データ群を用いて、前記道路の道路幅を推定する道路幅推定方法であって、
前記センシングにおける所定の範囲内に存在する観測データ群を取得する観測データ群取得ステップと、
位置座標及び進行方向をパラメータとして有するフィルタを前記観測データ群が分布する仮想空間に配置し、前記観測データ群取得ステップで取得された前記観測データ群を用いて前記道路幅を計算する道路幅計算ステップと、
前記フィルタの進行方向に沿って、前記フィルタを前記仮想空間内で移動させるフィルタ移動ステップとを有し、
前記道路幅計算ステップにおいて、
前記フィルタの現在の位置を基準として所定の範囲内に存在する前記観測データを選択する選択ステップと、
前記フィルタの進行方向を基準として、前記道路の右側に位置する観測データと、前記道路の左側に位置する観測データとを選別する左右選別ステップと、
前記道路の右側に位置する観測データの位置から前記フィルタの進行方向に対して垂直な方向に投影した、前記道路の延伸方向に沿った経路上にある第1の投影点を計算するとともに、前記道路の左側に位置する観測データの位置から前記フィルタの進行方向に対して垂直な方向に投影した、前記道路の延伸方向に沿った経路上にある第2の投影点を計算する投影点計算ステップと、
暫定的な道路幅として、前記道路の右側に位置する観測データの位置と前記第1の投影点との距離と、前記道路の左側に位置する観測データの位置と前記第2の投影点との距離との和を計算する暫定道路幅計算ステップと、
前記投影点計算ステップで計算された前記第1及び第2の投影点の間の距離を計算するずれ計算ステップと、
前記暫定道路幅計算ステップで計算された前記暫定的な道路幅ベクトルの方向に対して、前記フィルタの移動前に計算された道路幅とのずれを抑えながらスムージング処理によって前記道路幅を計算するスムージング処理ステップとを有し、
前記スムージング処理ステップにおいて前記フィルタの移動前に計算された道路幅と前記暫定的な道路幅とを用いて前記道路幅を計算する際に、前記第1及び第2の投影点の間の距離が大きいほど、前記推定される結果である道路幅への前記暫定的な道路幅による影響を抑える道路幅推定方法。 - 前記第1及び第2の投影点の間の距離に係る誤差分布の分散値を、前記道路の右側及び左側に位置する2つの投影点の間の距離の関数として統計的に求めておき、前記第1及び第2の投影点の間の距離に対応する分散値を前記スムージング処理ステップにおける前記道路幅の計算に用いる請求項4に記載の道路幅推定方法。
- 前記スムージング処理ステップにおいて、カルマンフィルタを用いてスムージング処理を行う請求項4又は5に記載の道路幅推定方法。
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