JP6477259B2 - 建設機械 - Google Patents
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Description
図1を参照して、本発明の第1実施形態に係る建設機械の一例としての建設機械1は、クローラ2aを有する下部走行体2と、下部走行体2上に旋回可能に設けられた上部旋回体3と、上部旋回体3に取り付けられたアタッチメント4と、を備えている。なお、下部走行体2及び上部旋回体3は、後述するキャブ14によって運転室が区画(形成)された機体を構成する。
第1実施形態では、掘削用のバケット7を有するアタッチメント4について説明したが、アタッチメント4は、金属片等の保持対象物を保持可能な保持部を有していてもよい。
B 距離検出開始位置
C 停止位置
1 建設機械
2 下部走行体(機体)
3 上部旋回体(機体)
4 アタッチメント
8 ブームシリンダ(駆動手段)
9 アームシリンダ(駆動手段)
11 ブーム角度センサ(姿勢検出手段、速度検出手段)
12 アーム角度センサ(姿勢検出手段、速度検出手段)
14 キャブ(運転席を区画するもの)
15 距離検出センサ(距離検出器)
17、18 油圧ポンプ(駆動手段)
19 ブーム用制御弁(駆動手段)
21 アーム用制御弁(駆動手段)
22 パイロットポンプ(駆動手段)
23 ブーム用操作手段(駆動手段)
25 アーム用操作手段(駆動手段)
26 ブーム用電磁弁(駆動手段)
28 アーム用電磁弁(駆動手段)
32 コントローラ(制御装置、速度検出手段)
33 リフティングマグネット(保持部)
34 励磁操作手段(指令出力手段)
Claims (5)
- 建設機械であって、
運転室が形成された機体と、
前記機体に取り付けられた基端部と前記基端部と反対側の先端部とを有し、前記先端部が前記運転室に対して変位するように姿勢変更可能に構成されたアタッチメントと、
前記先端部の速度が調整可能となるように前記アタッチメントを駆動する駆動手段と、
前記アタッチメントの姿勢を検出する姿勢検出手段と、
前記運転室から当該運転室の外側の被検出物までの距離を検出可能な距離検出器と、
前記姿勢検出手段及び前記距離検出器の検出結果に基づいて前記アタッチメントが前記運転室に干渉するのを防止するように前記駆動手段を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記アタッチメントの先端部が前記運転室に近づいている期間中に、
(i)前記姿勢検出手段により検出された前記アタッチメントの姿勢に基づいて前記アタッチメントの先端部が前記運転室から離れた所定の距離検出開始位置に到達したことが確認された場合に、前記距離検出器により検出された前記被検出物の距離に基づいて当該被検出物が前記距離検出開始位置よりも前記運転室に近い所定の停止位置に到達したか否かを判定し、前記被検出物が前記停止位置に到達したと判定したときに前記アタッチメントが停止するように前記駆動手段を制御し、
(ii)前記アタッチメントの先端部が前記距離検出開始位置に到達したときに前記アタッチメントの先端部の速度が所定の目標速度以下となるように前記駆動手段を制御する、建設機械。 - 請求項1に記載の建設機械であって、前記アタッチメントの先端部の速度を検出する速度検出手段をさらに備え、
前記制御装置は、前記姿勢検出手段により検出された前記アタッチメントの姿勢に基づいて前記アタッチメントの先端部が前記距離検出開始位置よりも前記運転室から離れた所定の減速開始位置に到達したことが確認された場合であって前記速度検出手段により検出された前記減速開始位置における前記アタッチメントの先端部の速度が前記目標速度よりも高い場合に、前記減速開始位置から前記距離検出開始位置への前記アタッチメントの先端部の移動に応じて当該先端部の速度が連続的に目標速度に低下するように前記駆動手段を制御する、建設機械。 - 請求項2に記載の建設機械であって、
前記制御装置は、前記速度検出手段により検出された前記減速開始位置における前記アタッチメントの先端部の速度と前記目標速度とに基づいて前記減速開始位置から前記距離検出開始位置までの範囲における前記アタッチメントの先端部の位置と速度との関係を示す減速特性を決定し、前記姿勢検出手段の検出結果に基づく前記アタッチメントの先端部の位置と前記減速特性とに基づいて前記駆動手段を制御する、建設機械。 - 請求項2又は3に記載の建設機械であって、
前記アタッチメントは、保持対象物を保持可能な保持部を有し、
前記建設機械は、前記保持部に前記保持対象物を保持させるための保持指令を出力する指令出力手段をさらに備え、
前記制御装置は、前記指令出力手段から前記保持指令が出力された場合に、当該保持指令が出力されていない場合よりも前記距離検出開始位置及び前記減速開始位置が前記運転室から遠くなるように当該距離検出開始位置及び減速開始位置を変更する、建設機械。 - 請求項1〜3の何れか1項に記載の建設機械であって、
前記アタッチメントは、保持対象物を保持可能な保持部を有し、
前記建設機械は、前記保持部に前記保持対象物を保持させるための保持指令を出力する指令出力手段をさらに備え、
前記制御装置は、前記指令出力手段から前記保持指令が出力された場合に、当該保持指令が出力されていない場合よりも前記距離検出開始位置が前記運転室から遠くなるように当該距離検出開始位置を変更する、建設機械。
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