JP6462986B2 - ロボット制御方法、物品の製造方法、及び制御装置 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の第1実施形態に係るロボット装置の概略構成を示す説明図である。なお、図1(a)は、ワークをワーク挿入穴へシフト動作で挿入する、挿入作業を行うロボット装置を表しており、ロボットの設計値で指定したワーク挿入前の教示点の位置及び姿勢にロボットが移動した状態を示している。図1(b)は、微調整作業により調整されたロボットの位置及び姿勢を示している。
次に、本発明の第2実施形態に係るロボット装置を用いたツール座標系を較正するロボット較正方法について説明する。図5は、本発明の第2実施形態に係るロボット較正方法の各工程におけるロボットの状態を示す側面図である。図6は、本発明の第2実施形態に係るロボット較正方法を示すフローチャートである。図7は、本発明の第2実施形態に係るロボット較正方法の各工程におけるロボットの状態を示す側面図である。なお、第2実施形態のロボット装置の構成は、上記第1実施形態のロボット装置の構成と同様であるため、同一符号を付して説明を省略する。
次に、本発明の第3実施形態に係るロボット装置を用いたツール座標系を較正するロボット較正方法について説明する。図8は、本発明の第3実施形態に係るロボット装置を用いたロボット較正方法に使用する調整治具を示す斜視図である。
Claims (10)
- 基準座標系と、ロボットアームの先端を原点とする先端座標系と、前記先端座標系を基準に設定された注目点を原点とする注目点座標系と、が定義され、
前記基準座標系を基準に前記ロボットアームの設計データに基づいて設定された、距離情報及び角度情報を含む設計教示点を取得する設計教示点取得工程と、
前記設計教示点に基づく前記ロボットアームの位置及び姿勢を調整して、前記基準座標系を基準とする、距離情報及び角度情報を含む調整教示点を求める調整教示点取得工程と、
前記設計教示点に対する前記調整教示点の相対姿勢に基づき、前記ロボットアームの位置及び姿勢を調整した後の前記注目点座標系を基準とする所定方向が、前記基準座標系でみて調整の前と一致するように、前記調整教示点を較正するとともに前記注目点座標系を較正する較正工程と、
前記注目点が、前記較正工程で較正した後の前記調整教示点に移動するように前記ロボットアームを動作させた後、前記較正工程で較正した後の前記注目点座標系を基準とする前記所定方向に、前記較正工程で較正した後の前記調整教示点からシフト移動するように、前記ロボットアームの動作を制御する工程と、を備えたことを特徴とするロボット制御方法。 - 前記ロボットアームの先端にはロボットハンドが取り付けられており、
前記所定方向は、前記ロボットハンドが把持したワークをワーク挿入穴に挿入する際に前記注目点を直線移動させる方向であり、
前記調整教示点取得工程では、前記ロボットハンドに把持治具を把持させて、前記把持治具を前記ワーク挿入穴に対して位置及び姿勢決めすることで、前記調整教示点を求めることを特徴とする請求項1に記載のロボット制御方法。 - 前記調整教示点取得工程では、調整治具を用いて前記ワーク挿入穴に対する前記把持治具の位置及び姿勢決めをすることを特徴とする請求項2に記載のロボット制御方法。
- 前記調整治具が、シックネスゲージであることを特徴とする請求項3に記載のロボット制御方法。
- 前記調整治具が、前記把持治具の先端面に接触する第1接触面と、前記把持治具の外周面に接触する第2接触面とを有し、前記ワーク挿入穴に装着されるように構成されていることを特徴とする請求項3に記載のロボット制御方法。
- 前記把持治具が、前記ワーク挿入穴に挿入するワークであることを特徴とする請求項2乃至5のいずれか1項に記載のロボット制御方法。
- 前記設計教示点は、シミュレータにより求められることを特徴とする請求項1乃至6のいずれか1項に記載のロボット制御方法。
- 請求項1乃至7のいずれか1項に記載のロボット制御方法で前記ロボットアームの動作を制御し、物品の組み立てを行うことを特徴とする物品の製造方法。
- 基準座標系と、ロボットアームの先端を原点とする先端座標系と、前記先端座標系を基準に設定された注目点を原点とする注目点座標系と、が定義され、
前記基準座標系を基準に前記ロボットアームの設計データに基づいて設定された、距離情報及び角度情報を含む設計教示点を取得する設計教示点取得手段と、
前記設計教示点に基づく前記ロボットアームの位置及び姿勢を調整して、前記基準座標系を基準とする、距離情報及び角度情報を含む調整教示点を求める調整教示点取得手段と、
前記設計教示点に対する前記調整教示点の相対姿勢に基づき、前記ロボットアームの位置及び姿勢を調整した後の前記注目点座標系を基準とする所定方向が、前記基準座標系でみて調整の前と一致するように、前記調整教示点を較正するとともに前記注目点座標系を較正する較正手段と、
前記注目点が、前記較正手段で較正した後の前記調整教示点に移動するように前記ロボットアームを動作させた後、前記較正手段で較正した後の前記注目点座標系を基準とする前記所定方向に、前記較正手段で較正した後の前記調整教示点からシフト移動するように、前記ロボットアームの動作を制御する手段と、を備えたことを特徴とする制御装置。 - 前記ロボットアームの先端にはロボットハンドが取り付けられており、
前記所定方向は、前記ロボットハンドが把持したワークをワーク挿入穴に挿入する際に前記注目点を直線移動させる方向であり、
前記調整教示点取得手段は、前記ロボットハンドに把持治具を把持させて、前記把持治具を前記ワーク挿入穴に対して位置及び姿勢決めすることで、前記調整教示点を求めることを特徴とする請求項9に記載の制御装置。
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