JP6459295B2 - Transport system - Google Patents
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Description
本発明は、搬送システムに関し、特に、荷物が運び込まれてその後に搬送を行う搬送システムに関する。 The present invention relates to a transport system, and more particularly to a transport system that transports a package after it has been transported.
従来の自動倉庫は、例えば、一対のラックと、スタッカークレーンと、入庫ステーションと、出庫ステーションとを備えている。一対のラックは、前後方向に所定間隔をあけるようにして設けられている。スタッカークレーンは、前後のラック間において左右方向に移動自在に設けられている。入庫ステーションは、一方のラックの側方に配置されている。出庫ステーションは、他方のラックの側方に配置されている。ラックは、上下・左右に多数の棚を有する。スタッカークレーンは、走行台車と、それに設けられたマストに昇降自在となされた昇降台と、それに設けられた移載装置(例えば、前後方向に摺動自在に設けられたスライドフォーク)とを有している。 A conventional automatic warehouse includes, for example, a pair of racks, a stacker crane, a warehouse station, and a warehouse station. The pair of racks are provided at a predetermined interval in the front-rear direction. The stacker crane is provided so as to be movable in the left-right direction between the front and rear racks. The warehousing station is arranged on the side of one rack. The delivery station is arranged on the side of the other rack. The rack has a number of shelves on the top, bottom, left and right. The stacker crane has a traveling carriage, a lifting platform that can be raised and lowered on a mast provided therein, and a transfer device (for example, a slide fork that is slidable in the front-rear direction). ing.
荷物が入庫ステーションに置かれると、次に、スタッカークレーンが、荷物を取り込み、さらに目的の棚にまで搬送する。 Once the load is placed at the storage station, the stacker crane then takes the load and transports it to the intended shelf.
上記のようにスタッカークレーンが入庫ステーションから荷物を取り込むときには、具体的には、移載装置が荷物を昇降台の上にまで移載する。その場合、昇降台に載置された荷物が、載置後に時間が経過した後に、荷姿異常(荷ずれ、荷崩れを含む)を起こすことがある。この荷姿異常問題への対処手段として、荷姿異常の状況を正確に把握し、迅速に復旧させるためのスタッカークレーンが提案されている(特許文献1を参照。)。
特許文献1に記載のスタッカークレーンは、昇降台4に載置された荷Lを撮像するカメラ7と、コントローラ10と、を備えている。コントローラ10は、カメラ7によって撮像された画像に基づいて、荷Lと、荷が載置されるべき基準の領域との位置関係を比較する比較部、及び、比較部によって比較された結果に基づいて、荷Lが基準の領域からはみ出している場合に、荷において基準の領域からはみ出している部分を強調して画像を表示装置に出力する出力部を有している。
As described above, when the stacker crane takes in the load from the storage station, specifically, the transfer device transfers the load to the top of the lift platform. In that case, the load placed on the lifting platform may cause a load appearance abnormality (including load slippage and collapse) after a lapse of time after placement. A stacker crane has been proposed as a means for coping with this cargo appearance abnormality problem to accurately grasp the situation of the cargo appearance abnormality and quickly recover it (see Patent Document 1).
The stacker crane described in
前述のスタッカークレーンは、荷姿異常の状況を正確に把握できるという利点を有する。しかし、そもそも荷姿異常の原因は、荷物の最初の不適切な積み方にあることが多いので、その最初の不適切な積み方の問題を解決しなければ、荷姿異常を根本的に減らすことができない。 The above-described stacker crane has an advantage that it can accurately grasp the state of the load appearance abnormality. However, in many cases, the cause of abnormal package appearance is often the first improper way of loading, so if the problem of initial improper loading is not solved, the abnormal state of package will be reduced drastically. I can't.
本発明の課題は、搬送システムにおいて、荷姿異常の原因となる荷物の積み方を改良可能とすることにある。 An object of the present invention is to make it possible to improve the way of loading a load that causes a load appearance abnormality in a transport system.
本発明の一見地に係る搬送システムは、荷物を搬送する搬送システムであって、撮像装置と、記憶部と、検出部と、表示部と、を備えている。
撮像装置は、受け入れ時の荷物を撮影する。「受け入れ時」とは、受け入れ直後又は受け入れてわずかな時間しか経過していないことをいう。
記憶部は、撮像装置によって得られた、受け入れ時の荷物撮像データを保存する。
検出部は、荷物の荷姿異常を検出可能である。なお、荷姿異常とは、例えば、荷ずれ、荷崩れである。
表示部は、検出部によって荷姿異常を検出された荷物に対して、当該荷物の受入れ時の荷物撮像データを記憶部から読み出して表示する。
A transport system according to an aspect of the present invention is a transport system for transporting a load, and includes an imaging device, a storage unit, a detection unit, and a display unit.
The imaging device captures the baggage upon receipt. “At the time of acceptance” means that a short period of time has passed immediately after acceptance or only after acceptance.
The storage unit stores baggage imaging data at the time of acceptance obtained by the imaging device.
The detection unit can detect an abnormality in the package appearance. In addition, the load appearance abnormality is, for example, load slippage or load collapse.
The display unit reads and displays the baggage imaging data at the time of receipt of the baggage for the baggage in which the load appearance abnormality is detected by the detection unit.
このシステムでは、荷姿異常を検出された荷物の受入れ時の荷物撮像データが、記憶部から読み出されて表示される。したがって、オペレータは荷姿異常を起こした荷物の積み方を確認できる。これにより、オペレータは、どのように荷物を置けば問題が生じるかを学習できる。この結果、荷姿異常の原因となる荷物の積み方が改良される。 In this system, baggage imaging data at the time of receipt of a baggage in which a load appearance abnormality is detected is read from the storage unit and displayed. Therefore, the operator can confirm how to load the load causing the load appearance abnormality. As a result, the operator can learn how to place a load and cause a problem. As a result, the way of loading the load causing the load appearance abnormality is improved.
撮像装置は、検出部が荷物の荷姿異常を検出すれば、当該荷物を撮影してもよい。その場合、記憶部は、荷姿異常状態の荷物撮像データを保存する。表示部は、荷姿異常状態の荷物撮像データを、荷物の受入れ時の荷物撮像データと関連付けて表示する。 The imaging device may take an image of the load if the detection unit detects the load appearance abnormality of the load. In that case, the storage unit stores the baggage imaging data in the abnormal state of the package. The display unit displays the baggage imaging data in the abnormal state of the package in association with the baggage imaging data at the time of receipt of the baggage.
このシステムでは、荷姿異常状態の荷物の受け入れ時の荷物撮像データに関連付けて、荷姿異常状態の荷物撮像データが表示可能である。したがって、オペレータは、荷姿異常の原因と結果を見比べることにより、荷姿異常を起こす荷物の積み方についてより詳しく学習できる。ここで2種類の撮像データは、1画面に同時に表示されてもよいし、切り換えられた別画面にそれぞれ表示されてもよい。 In this system, it is possible to display the baggage imaging data in the abnormal state of the package in association with the baggage imaging data at the time of receiving the baggage in the abnormal state of the package. Therefore, the operator can learn more in detail how to load the load causing the load form abnormality by comparing the cause and result of the load form abnormality. Here, the two types of imaging data may be displayed simultaneously on one screen, or may be displayed on different switched screens.
撮像装置は、検出部によって荷姿異常を検出された荷物を、荷姿異常状態から荷姿正常状態に直された後に撮影してもよい。その場合、記憶部は、荷姿正常状態の荷物撮像データを保存する。表示部は、荷姿正常状態の荷物撮像データを、荷物の受入れ時の荷物撮像データと関連付けて表示する。 The imaging device may take an image of the baggage whose abnormality is detected by the detection unit after the baggage abnormality state is corrected to the normal state. In that case, the storage unit stores the baggage imaging data in the normal state of the package. The display unit displays the package image data in the normal state of the package in association with the package image data at the time of receiving the package.
このシステムでは、荷姿異常状態の荷物の受け入れ時の荷物撮像データに関連付けて、荷姿正常状態に直された荷物の荷物撮像データが表示可能である。したがって、オペレータは、荷姿異常が生じない状態と荷姿異常の原因を包含する状態とを見比べることにより、荷姿異常を起こす荷物の積み方についてより詳しく学習できる。ここで2種類の撮像データは、1画面に同時に表示されてもよいし、切り換えられた別画面にそれぞれ表示されてもよい。 In this system, it is possible to display the baggage imaging data of the baggage that has been restored to the normal state of the packing in association with the baggage imaging data at the time of receiving the baggage in the abnormal state of the packing. Therefore, the operator can learn in more detail how to load the load causing the load form abnormality by comparing the state where the load form abnormality does not occur and the state including the cause of the load form abnormality. Here, the two types of imaging data may be displayed simultaneously on one screen, or may be displayed on different switched screens.
本発明に係る搬送システムでは、荷姿異常を検出された荷物に対して、当該荷物の受入れ時の荷物撮像データが記憶部から読み出されて表示されるので、荷姿異常の原因となる荷物の積み方が改良可能となる。 In the transport system according to the present invention, the package imaging data at the time of receiving the package is read from the storage unit and displayed for the package in which the package configuration abnormality is detected. Can be improved.
1.第1実施形態
(1)自動倉庫全体
図1及び図2を用いて、本発明に係る一実施形態としての自動倉庫1を説明する。図1は、本発明の一実施形態が採用された自動倉庫の概略平面図である。なお、この実施形態において、図1の上下方向が自動倉庫1の左右方向であり、図1の左右方向が自動倉庫1の前後方向である。
1. First Embodiment (1) Entire Automatic Warehouse An
自動倉庫1は、主に、一対のラック2と、スタッカークレーン3(搬送システムの一例)とから構成されている。
The
(2)ラック
一対のラック2は、図1の左右方向に延びるスタッカークレーン通路5を挟むように配置されている。ラック2は、所定間隔で左右に並ぶ多数の前側支柱7と、前側支柱7の後方にそれとの間に所定間隔をあけて並ぶ後側支柱9と、前側支柱7及び後側支柱9に設けられた多数の荷物支承部材11とを有している。左右一対の荷物支承部材11によって、棚13が構成されている。各棚13には、図から明らかなように、荷物Wが載置可能である。なお、各荷物Wは、パレットP(図2及び図3を参照。)上に載置され、パレットPと共に移動させられる。なお、左右一対の荷物支承部材11間は、後述のスライドフォーク29の上下方向の移動を許容するフォーク通過間隙15となっている。
(2) Racks The pair of
(3)スタッカークレーン
図2を用いて、スタッカークレーン3について説明する。図2は、図1のII−II矢視図であり、ラック2とスタッカークレーン3を説明するための図である。
スタッカークレーン通路5に沿って、上下一対の走行レール21が設けられており、これら走行レール21にスタッカークレーン3が左右に移動可能に案内されている。スタッカークレーン3は、主に、一対のマスト22である前側マスト22A及び後側マスト22Bを有する走行台車23と、前側マスト22A及び後側マスト22Bに昇降自在に装着された昇降台27と、昇降台27に進退機構(図示せず)によって前後方向に摺動自在に設けられたスライドフォーク29とを有している。走行台車23は、走行車輪24を有している。
(3) Stacker crane The
A pair of upper and lower traveling rails 21 are provided along the
昇降台27は、前側マスト22A及び後側マスト22Bにガイドされる昇降ガイドローラ28を有する。昇降ガイドローラ28は、一方のマストに対して上下一対ずつ合計4個が当接している。より具体的には、一対の昇降ガイドローラ28は、マスト22の左右方向両側面の走行方向内側部分に当接している。
なお、図2において、昇降台27のスライドフォーク29の上には、パレットPと荷物Wが載っている。なお、この実施形態では、荷物Wは3×3×3個の直方体が隙間なく積み上げられた構成であるが、荷物Wの個々の荷物の個数、形状及び積み上げ方は上記実施形態に限定されない。
The
In FIG. 2, the pallet P and the luggage W are placed on the
前側マスト22A及び後側マスト22Bの下端同士は下側フレーム25によって連結され、上端同士は上側フレーム26によって連結されている。
The lower ends of the
スタッカークレーン3は、制御盤41と、走行モータ59と、昇降モータ63とを有している。制御盤41は、後側マスト22Bのさらに後側に設けられている。走行モータ59は、前側マスト22Aに設けられている。昇降モータ63は、前側マスト22Aに設けられている。
制御盤41は、内部に、走行モータ59や昇降モータ63用のインバータ、コンバータ、ブレーカ等の電装機器を有している。制御盤41は、さらに、制御基板ボックス(図示せず)を有している。制御盤41は、これら電装機器を覆うフレームを有している。制御盤41は、電源(図示せず)、走行モータ59、昇降モータ63、スライドフォーク29等に動力ケーブル(図示せず)を介して接続されている。制御盤41は、さらに、制御ケーブルを介して、通信インターフェースを介して地上制御盤、センサ類、スライドフォーク29並びに制御電源に接続されている。
The
The
昇降モータ63は、図2に示すように、ドラム64を駆動可能である。ドラム64からは、ワイヤ40が延びている。ワイヤ40は、上側フレーム26に設けられたローラ44に掛け回され、さらに昇降台27に連結されている。
The elevating
(4)スタッカークレーンの制御構成
次に、図3を用いて、制御基板ボックス(図示せず)内に配置されたクレーンコントローラ50について説明する。図3は、スタッカークレーンの制御部の機能ブロック図である。
クレーンコントローラ50は、スタッカークレーン3に搭載され、自動倉庫1全体を制御するシステムコントローラ(図示せず)と通信可能である。
(4) Stacker Crane Control Configuration Next, a
The
クレーンコントローラ50は、メインコントローラ53と、走行制御部54と、昇降制御部55と、移載制御部56とを有している。これら制御部は、CPUやメモリ等のコンピュータ・ハードウェアを含むコンピュータであり、図3においてはコンピュータ・ハードウェアとソフトウェアの協働によって実現される機能ブロックとして表現されている。なお、これら制御部は、それぞれ単独のコンピュータによって実現されもよい。
なお、機能ブロックは、それぞれ、ハードウェアで構成されてもよい。また、クレーンコントローラ50は、走行台車23に搭載されたものに限定されず、電気的に接続された状態で地上側に配置されていてもよい。
The
Each functional block may be configured by hardware. Moreover, the
メインコントローラ53は、走行制御部54、昇降制御部55及び移載制御部56と交信可能である。
The
走行制御部54は、走行車輪24の走行・停止を制御するための制御部であり、走行モータ59と、ロータリエンコーダ60に接続されている。昇降制御部55は、昇降台27を前側マスト22A及び後側マスト22Bに沿って上下動させるための制御部であり、昇降モータ63と、ロータリエンコーダ65に接続されている。移載制御部56は、スライドフォーク29を前後方向に移動させるための制御部であり、移載モータ67と、ロータリエンコーダ69に接続されている。
The traveling
クレーンコントローラ50には、荷物Wがスタッカークレーン3に積まれた状態での荷姿異常を検出するための荷姿センサ75が接続されている。荷姿センサ75は、図3に示すように荷物Wの移載方向の両端部に配置された受光素子と発光素子の組合せからなる光センサである。発光素子から受光素子に向けて発せられる照射光は、図3に示すように上下方向に傾斜しており、荷物Wが移載方向に所定の位置より突き出されて照射光を遮断すると、荷姿異常が検出される。なお、荷姿センサの数、種類、位置は、上記実施形態に限定されない。
クレーンコントローラ50は、さらに、カメラ制御部74を有している。カメラ制御部74は、カメラ71(後述)の撮像を制御する装置である。なお、カメラ制御部は、クレーンコントローラ50以外に設けられていてもよい。
The
The
(5)画像サーバ・PCの制御構成
クレーンコントローラ50には、画像サーバ51が接続されている。画像サーバ51は、CPUやメモリ等のコンピュータ・ハードウェアを含むコンピュータである。画像サーバ51は、記憶部57を有している。
記憶部57は、カメラ71(後述)によって撮像された荷物画像データを保存する。さらに詳細には、図5に示すように、記憶部57は、第1保存部57Aと、異常状態の荷物撮像データを保存する第2保存部57Bと、正常状態の荷物撮像データを保存する第3保存部57Cとを有している。第1保存部57Aは、カメラ71によって得られた、受け入れ時の荷物撮像データを保存する。第2保存部57Bは、異常状態の荷物撮像データを保存する。第3保存部57Cは、正常状態の荷物撮像データを保存する。
なお、これら保存部は、別個独立した記憶媒体として設けられていてもよい。また、記憶部は、データの保存が可能であればよいので、媒体の種類、性能、容量、存在するハードウェアは、上記実施形態に限定されない。
さらに、第2保存部57Bと、第3保存部57Cは、必要に応じて省略可能である。
(5) Control Configuration of Image Server / PC
The
Note that these storage units may be provided as separate and independent storage media. In addition, since the storage unit only needs to be able to store data, the type, performance, capacity, and existing hardware of the medium are not limited to the above embodiment.
Furthermore, the
画像サーバ51には、カメラ71(撮像装置の一例)が接続されている。カメラ71は、昇降台27に載置された荷物Wを撮像する装置である。カメラ71は、図2及び図3に示すように、フレーム31を介して昇降台27に取り付けられている。この実施形態では、カメラ71は、昇降台27に載置された荷物Wを真上から撮影可能になっている。ただし、カメラ71は、荷物Wを撮像可能であればよいので、種類、設置位置、撮影方向、台数は上記実施形態に限定されない。
A camera 71 (an example of an imaging device) is connected to the
画像サーバ51には、PC52が接続されている。PC52は、CPUやメモリ等のコンピュータ・ハードウェアを含むコンピュータである。PC52は、一般的なパーソナコンピュータ又は持ち運び可能な情報端末であってもよい。PC52は、表示制御部58を有している。
表示制御部58は、記憶部57に保存された荷物撮像データを読み出して、ディスプレイ73(後述)に表示する機能を有している。
PC52には、入力装置72及びディスプレイ73が接続されている。入力装置72は、オペレータがPC52にデータ及び指令を入力するための装置である。入力装置72は、例えば、キーボード、マウス、タッチパネルである。なお、入力装置72は、例えばネットワークによって接続された他のコンピュータであってもよい。
ディスプレイ73は、液晶、有機EL等のディスプレイである。ただし、ディスプレイの種類、台数、設置位置は上記実施形態に限定されない。
A
The
An
The
(6)制御動作
以上のように構成されたスタッカークレーン3では、スタッカークレーン3の自動動作中、昇降台27上の様子がカメラ71によって撮像され続ける。具体的には、荷物が昇降台27に受け入れられた時に撮像が行われ、そのデータが第1保存部57Aに保存される。その後も、定期的に又は不定期に撮像が実行され、画像データは記憶部57に保存される。1つの荷物に関する画像データは互いに関連付けられており、各画像データには荷物情報、日時情報、状態情報が必要に応じて付与されている。
なお、荷物が昇降台27に受け入れられた時とは、受け入れ直後又は受け入れてわずかな時間しか経過していないことをいう。
(6) Control Operation In the
It should be noted that the time when the package is received by the
そして、荷姿センサ75からの信号により荷姿異常が検出されれば、画像サーバ51は、その時に又はわずか後に撮影された撮像データを第2保存部57Bに保存する。さらに、画像サーバ51は、アラーム(図示せず)を用いて異常状態をオペレータに報知する。なお、荷姿異常の撮像及びデータ保存は、必ずしも行われなくてもよい。
Then, if a load state abnormality is detected by a signal from the
荷姿異常が検出されれば、メインコントローラ53は、スタッカークレーン3の自動動作を停止させる。具体的には、メインコントローラ53は、走行制御部54に走行を停止させ、昇降制御部55に昇降を停止させ、さらに、移載制御部56にスライドフォーク29が棚13に対して進退しないようにインターロックさせる。スタッカークレーン3を強制動作可能な場合は、オペレータは、遠隔操作によって、スタッカークレーン3を作業しやすい場所等に移動する。そして、荷姿異常を起こした荷物Wの状態がオペレータによって修復され、その後にスタッカークレーン3のインターロックが解除される。一方、スタッカークレーン3を強制動作不能な場合は、荷姿異常を起こした荷物Wの状態がオペレータによって修復されて、スタッカークレーン3を強制動作可能になる。そして、荷姿異常を起こした荷物Wの状態がオペレータによって修復され、その後にスタッカークレーン3のインターロックが解除される。
If a load appearance abnormality is detected, the
復旧後に、オペレータが、荷姿異常の原因を知るために、PC52に対して、入力装置72を用いて、荷姿異常を検出された荷物Wに関して、当該荷物の受入れ時の荷物撮像データを検索する。これにより、表示制御部58は、記憶部57の第1保存部57Aから上記データを読み出して、次に、上記データをディスプレイ73に表示する。これにより、図6に示すように、ディスプレイ73には受け入れ時の荷物撮像データが表示される。図から明らかなように、荷物Wは、この時点で荷姿異常を引き起こしていないが、将来の荷姿異常となる不適切な積み具合を示している。以上に述べたように、荷姿異常を検出された荷物Wの受入れ時の荷物撮像データが、記憶部57から読み出されてディスプレイ73に表示される。したがって、オペレータは荷姿異常を起こした荷物の積み方を確認できる。以上の結果、オペレータは、どのように荷物を置けば問題が生じるかを学習できる。この結果、荷姿異常の原因となる荷物の積み方が改良される。
After recovery, the operator uses the
なお、カメラ71は、荷姿センサ75が荷物Wの荷姿異常を検出したときに当該荷物を撮影しており、記憶部57(具体的には、第2保存部57B)は、荷姿異常状態の荷物撮像データを保存している。
したがって、表示制御部58は、荷姿異常状態の荷物の受け入れ時の荷物撮像データと共に、荷姿異常状態の荷物撮像データを記憶部57から読み出して表示できる。例えば、図7に示すように、受け入れ時の荷物撮像データと荷姿異常状態の荷物撮像データがディスプレイ73に表示される。
The
Therefore, the
このように、荷姿異常状態の荷物の受け入れ時の荷物撮像データに関連付けて、荷姿異常状態の荷物撮像データが表示されるので、オペレータは、荷姿異常の原因と結果を見比べることにより、荷姿異常を起こす荷物の積み方についてより詳しく学習できる。なお、この実施形態では、2種類の撮像データが同時に1画面に表示されているが、別画面にあるものが切り換えられることで表示されてもよい。 In this way, since the baggage imaging data in the abnormal state of the packing state is displayed in association with the baggage imaging data at the time of accepting the baggage in the abnormal state of the packing state, the operator can compare the cause and the result of the abnormal state of the packing state, Learn more about how to load packages that cause abnormal packaging. In this embodiment, two types of imaging data are simultaneously displayed on one screen, but may be displayed by switching what is on another screen.
記憶部57(具体的には、第3保存部57C)は、荷姿正常状態の荷物撮像データも保存している。そして、表示制御部58は、荷姿異常状態の荷物Wの受け入れ時の荷物撮像データと共に、荷姿正常状態の荷物撮像データを記憶部57から読み出して表示する。例えば、図8に示すように、受け入れ時の荷物撮像データと荷姿正常状態の荷物撮像データがディスプレイ73に表示される。なお、この実施形態では、2種類の撮像データが同時に1画面に表示されているが、別画面にあるものが切り換えられることで表示されてもよい。
The storage unit 57 (specifically, the
このように、荷姿異常状態の荷物Wの受け入れ時の荷物撮像データと共に、受け入れ時の荷姿正常状態の荷物撮像データが表示されるので、オペレータは、荷姿異常が生じない状態と荷姿異常の原因を包含する状態とを見比べることにより、荷姿異常を起こす荷物Wの積み方についてより詳しく学習できる。 In this way, since the baggage imaging data in the normal state of the packing state is displayed together with the baggage imaging data at the time of receiving the baggage W in the abnormal state of the packing state, By comparing with the state including the cause of the abnormality, it is possible to learn more in detail how to load the luggage W that causes an abnormality in the package appearance.
受け入れ時の荷姿正常状態の荷物撮像データの作成の一例として、例えばオペレータが荷姿異常状態を荷姿正常状態に戻した後に、カメラ71は、荷姿正常状態に直された荷物Wを撮影する。その場合、記憶部57(具体的には、第3保存部57C)は、荷姿正常状態に直された荷物Wの荷物撮像データを保存する。この荷姿正常状態に直された荷物Wの荷物撮像データが、上述の荷姿正常状態の荷物撮像データとして利用される。
As an example of creation of baggage imaging data in a normal state of packing at the time of acceptance, for example, after the operator returns the abnormal state of packing state to the normal state of packing state, the
2.第2実施形態
第1実施形態では搬送システムの搬送装置としてスタッカークレーン3を説明したが、搬送システムは他の搬送装置にも適用可能である。以下、そのような他の搬送装置として、図9〜図11を用いて、入庫コンベアを説明する。図9は、入庫コンベアの斜視図である。図10は、受け入れ時の荷物撮像データを表示した表示画面である。図11は、受け入れ時の荷物撮像データ及び異常時の荷物撮像データを表示した表示画面である。
図9に示す入庫コンベア17は、例えば、第1実施形態の自動倉庫1に用いられるものと同じである。
2. Second Embodiment In the first embodiment, the
The
図9に示すように、カメラ83は、入庫コンベア17の受入口に載置された荷物Wを撮像する装置である。カメラ83は、フレーム81を介して入庫コンベア17の枠台に取り付けられている。この実施形態では、カメラ83は、入庫コンベア17に載置された荷物Wを斜め情報から撮影可能になっている。ただし、カメラ83は、荷物Wを撮像可能であればよいので、種類、設置位置、撮影方向、台数は上記実施形態に限定されない。
As shown in FIG. 9, the
第1実施形態と同様に、画像サーバ52には記憶部57と表示制御部58が設けられ、さらにシステムコントローラには、カメラ83、荷姿センサ(図示せず)、ディスプレイ73等が接続されている。
As in the first embodiment, the
荷姿異常の復旧後に、オペレータが荷姿異常の原因を知るために、入力装置を用いて、荷姿異常を検出された荷物Wに関して、当該荷物の受入れ時の荷物撮像データを検索する。これにより、表示制御部58は、記憶部57から上記データを読み出して、次に、上記データをディスプレイ73に表示させる。これにより、図10に示すように、ディスプレイ73には受け入れ時の荷物撮像データが表示される。以上に述べたように、荷姿異常を検出された荷物Wの受入れ時の荷物撮像データが、記憶部57から読み出されてディスプレイ73に表示される。したがって、オペレータは荷姿異常を起こした荷物の積み方を確認できる。以上の結果、オペレータは、どのように荷物を置けば問題が生じるかを学習できる。この結果、荷姿異常の原因となる荷物の積み方が改良される。
After the restoration of the load appearance abnormality, in order for the operator to know the cause of the load appearance abnormality, the input device is used to search for the baggage imaging data at the time of receiving the load for the load W in which the load appearance abnormality is detected. As a result, the
なお、カメラ83は、荷姿センサ(図示せず)が荷物Wの荷姿異常を検出すれば、当該荷物Wを撮影しており、その場合、記憶部57は、荷姿異常状態の荷物撮像データを保存している。
したがって、表示制御部58は、荷姿異常状態の荷物の受け入れ時の荷物撮像データと共に、荷姿異常状態の荷物撮像データを記憶部57から読み出して表示できる」。例えば、図11に示すように、受け入れ時の荷物撮像データと荷姿異常状態の荷物撮像データがディスプレイ73に表示される。
Note that the
Therefore, the
このように、荷姿異常状態の荷物の受け入れ時の荷物撮像データと共に、荷姿異常状態の荷物撮像データが表示されるので、オペレータは、荷姿異常の原因と結果を見比べることにより、荷姿異常を起こす荷物の積み方についてより詳しく学習できる。なお、この実施形態では、2種類の撮像データが同時に1画面に表示されているが、別画面にあるものが切り換えて表示されてもよい。 In this way, the package imaging data in the abnormal state of the package is displayed together with the baggage imaging data at the time of accepting the package in the abnormal state of the package. Learn more about how to load things that cause anomalies. In this embodiment, two types of imaging data are simultaneously displayed on one screen, but those on another screen may be switched and displayed.
本実施形態においても、第1実施形態と同じように、荷姿異常状態の荷物の受け入れ時の荷物撮像データと共に、受け入れ時の荷姿正常状態の荷物撮像データが表示されるようにできる。 Also in the present embodiment, as in the first embodiment, the package imaging data in the normal state of the package at the time of reception can be displayed together with the package imaging data at the time of reception of the package in the abnormal state of the package.
3.実施形態の共通事項
上記第1及び第2実施形態は、下記の構成及び機能を共通に有している。
搬送システムは、荷物を搬送する搬送システム(例えば、スタッカークレーン3、入庫コンベア17)であって、撮像装置(例えば、カメラ71、カメラ83)と、記憶部(例えば、記憶部57)と、検出部(例えば、荷姿センサ75)と、表示部(例えば、表示制御部58及びディスプレイ73)と、を備えている。
撮像装置は、受け入れ時の荷物を撮影する。
記憶部は、撮像装置によって得られた、受け入れ時の荷物撮像データを保存する。
検出部は、荷物の荷姿異常を検出可能である。
表示部は、検出部によって荷姿異常を検出された荷物に対して、当該荷物の受入れ時の荷物撮像データを記憶部から読み出して表示する(例えば、図6、図7、図8、図10、図11)。
なお、荷姿異常状態の荷物撮像データ及び荷姿正常状態の荷物撮像データの保存及び表示は、それぞれ任意である。
3. Common Items of Embodiments The first and second embodiments have the following configurations and functions in common.
The transport system is a transport system (for example, a
The imaging device captures the baggage upon receipt.
The storage unit stores baggage imaging data at the time of acceptance obtained by the imaging device.
The detection unit can detect an abnormality in the package appearance.
The display unit reads and displays the package imaging data at the time of receipt of the package from the storage unit with respect to the package for which the abnormality in the package appearance is detected by the detection unit (for example, FIG. 6, FIG. 7, FIG. 8, FIG. 10). , FIG. 11).
The storage and display of the package imaging data in the abnormal state of the package and the baggage imaging data in the normal state of the package are arbitrary.
4.他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
(a)前記実施形態では、搬送システムとして自動倉庫のスタッカークレーン及び入庫コンベアを例として挙げたが、荷物が搬入される装置であれば特に限定されない。
(b)前記実施形態では、記憶部は画像サーバ内にあったが、記憶部の配置箇所は特に限定されない。記憶部は、例えば、クレーンコントローラ50、システムコントローラ(図示せず)に設けられていてもよい。
4). Other Embodiments Although one embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to the above embodiment, and various modifications can be made without departing from the scope of the invention. In particular, a plurality of embodiments and modifications described in this specification can be arbitrarily combined as necessary.
(A) In the said embodiment, the stacker crane and warehousing conveyor of the automatic warehouse were mentioned as an example as a conveyance system, However, It will not specifically limit if it is an apparatus in which a load is carried in.
(B) In the embodiment, the storage unit is in the image server, but the location of the storage unit is not particularly limited. The storage unit may be provided in, for example, the
(c)前記実施形態では、表示制御部及びディスプレイはPCに設けられていたが、その配置箇所は特に限定されない。表示制御部及びディスプレイは、例えば、クレーンコントローラ50、システムコントローラ(図示せず)に設けられていてもよい。
(d)前記実施形態の各装置の接続は、有線・無線等の方式を問わない。
(e)荷姿異常とは、荷物が姿勢を変えたことのみではなく、例えば、荷物の一部が変形した場合も含む。
(C) In the above embodiment, the display control unit and the display are provided in the PC, but the arrangement location is not particularly limited. The display control unit and the display may be provided in, for example, the
(D) The connection of each device of the above embodiment may be a wired or wireless system.
(E) Abnormal load appearance includes not only the change of posture of the load, but also includes, for example, a case where a portion of the load is deformed.
(f)前記実施形態では、受入時の荷物撮像データ1枚だけを表示していたが、それに加えて時系列を追って複数の荷物撮像データを撮像・表示することで、荷物が崩れていく様子が分かるようにしてもよい。
(g)カメラによる撮像を静止画ではなく動画としてもよい。それにより、オペレータは、搬送動作との関連で荷姿異常が進行する状況を把握可能になる。
(F) In the above-described embodiment, only one piece of baggage imaging data at the time of receipt is displayed, but in addition to that, a plurality of baggage imaging data is picked up and displayed in time series so that the baggage collapses. You may make it understand.
(G) Imaging by the camera may be a moving image instead of a still image. Thereby, the operator can grasp the situation in which the abnormal state of packing progresses in relation to the transport operation.
(h)前記実施形態ではスタッカークレーン又は入庫コンベアにおける受入時の撮像データが利用されるのは、荷物がスタッカークレーン又は入庫コンベアに積み込まれた状態で荷姿異常を起こした場合であったが、荷姿異常の検出はその場合に限定されない。たとえば、スタッカークレーンが荷物を棚に移載している途中に荷崩れを起こした場合又は荷物が棚に置かれた後に荷崩れを起こした場合にも、スタッカークレーン又は入庫コンベアにおける受入時の撮像データを利用できる。
(i)前記実施形態では荷物をパレットの上に置かれていたが、荷物は例えばパケットといった容器に収納されていてもよい。
(j)前記実施形態ではカメラは受入れ時以外にその後に複数回にわたって荷物を撮影していたが、撮影は受入れ時のみの1回としてもよい。
(H) In the above embodiment, the image data at the time of receipt in the stacker crane or warehousing conveyor is used when the load appearance is abnormal while the load is loaded on the stacker crane or warehousing conveyor. The detection of a packaging abnormality is not limited to that case. For example, when a load collapse occurs while the stacker crane is transferring the load to the shelf, or when the load collapse occurs after the load is placed on the shelf, imaging at the time of receipt on the stacker crane or the warehousing conveyor Data is available.
(I) Although the package is placed on the pallet in the embodiment, the package may be stored in a container such as a packet.
(J) In the above-described embodiment, the camera has photographed the baggage several times after the time other than the time of acceptance, but the photographing may be performed only once at the time of acceptance.
本発明は、荷物が運び込まれてその後に搬送を行う搬送システムに広く適用できる。 The present invention can be widely applied to a transport system that transports a package after it is carried.
1 :自動倉庫
2 :ラック
3 :スタッカークレーン
5 :スタッカークレーン通路
7 :前側支柱
9 :後側支柱
11 :荷物支承部材
13 :棚
15 :フォーク通過間隙
17 :入庫コンベア
19 :出庫コンベア
21 :走行レール
22 :マスト
22A :前側マスト
22B :後側マスト
23 :走行台車
24 :走行車輪
25 :下側フレーム
26 :上側フレーム
27 :昇降台
28 :昇降ガイドローラ
29 :スライドフォーク
31 :フレーム
40 :ワイヤ
41 :制御盤
44 :ローラ
50 :クレーンコントローラ
51 :画像サーバ
52 :PC
53 :メインコントローラ
54 :走行制御部
55 :昇降制御部
56 :移載制御部
57 :記憶部
57A :第1保存部
57B :第2保存部
57C :第3保存部
58 :表示制御部
59 :走行モータ
61 :ロータリエンコーダ
63 :昇降モータ
64 :ドラム
65 :ロータリエンコーダ
67 :移載モータ
69 :ロータリエンコーダ
71 :カメラ
72 :入力装置
73 :ディスプレイ
75 :荷姿センサ
77 :アラーム
81 :フレーム
83 :カメラ
P :パレット
W :荷物
1: Automatic warehouse 2: Rack 3: Stacker crane 5: Stacker crane passage 7: Front strut 9: Rear strut 11: Luggage support member 13: Shelf 15: Fork passage gap 17: Incoming conveyor 19: Outlet conveyor 21: Traveling rail 22:
53: Main controller 54: Travel control unit 55: Lift control unit 56: Transfer control unit 57:
Claims (2)
受け入れ時の荷物を撮影する撮像装置と、
前記撮像装置によって得られた、受け入れ時の荷物撮像データを保存する記憶部と、
前記荷物の荷姿異常を検出可能な検出部と、
前記検出部によって荷姿異常を検出された荷物に対して、当該荷物の受入れ時の荷物撮像データを前記記憶部から読み出して表示する表示部と、
を備え、
前記撮像装置は、前記検出部が前記荷物の荷姿異常を検出すれば、当該荷物を撮影し、
前記記憶部は、荷姿異常状態の荷物撮像データを保存し、
前記表示部は、前記荷姿異常状態の荷物撮像データを、前記荷物の受入れ時の荷物撮像データと関連付けて表示する、搬送システム。 A transport system for transporting luggage,
An imaging device for photographing the baggage upon receipt;
A storage unit for storing baggage imaging data at the time of acceptance obtained by the imaging device;
A detection unit capable of detecting a load appearance abnormality of the load;
A display unit that reads and displays the baggage imaging data at the time of receipt of the baggage for the baggage in which the load abnormality is detected by the detection unit;
With
The imaging device, when the detection unit detects a load appearance abnormality of the baggage, shoots the baggage,
The storage unit stores baggage imaging data in an abnormal state of packing,
The said display part is a conveyance system which displays the package imaging data of the said package form abnormal state in relation to the package imaging data at the time of the said package receipt .
受け入れ時の荷物を撮影する撮像装置と、
前記撮像装置によって得られた、受け入れ時の荷物撮像データを保存する記憶部と、
前記荷物の荷姿異常を検出可能な検出部と、
前記検出部によって荷姿異常を検出された荷物に対して、当該荷物の受入れ時の荷物撮像データを前記記憶部から読み出して表示する表示部と、
を備え、
前記撮像装置は、前記検出部によって荷姿異常を検出された荷物を、荷姿異常状態から荷姿正常状態に直された後に撮影し、
前記記憶部は、荷姿正常状態の荷物撮像データを保存し、
前記表示部は、前記荷姿正常状態の荷物撮像データを、前記荷物の受入れ時の荷物撮像データと関連付けて表示する、搬送システム。
A transport system for transporting luggage,
An imaging device for photographing the baggage upon receipt;
A storage unit for storing baggage imaging data at the time of acceptance obtained by the imaging device;
A detection unit capable of detecting a load appearance abnormality of the load;
A display unit that reads and displays the baggage imaging data at the time of receipt of the baggage for the baggage in which the load abnormality is detected by the detection unit;
With
The imaging device photographs the baggage detected by the detection unit after the package abnormality is corrected from the package abnormality state to the package normal state,
The storage unit stores baggage imaging data in a normal package state,
The said display part is a conveyance system which displays the package imaging data in the said package normal state in relation to the package imaging data at the time of the said package receipt.
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