JP6187375B2 - Goods transport equipment - Google Patents

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Description

本発明は、物品を収納する収納部を複数の段及び複数の列に並設した物品収納棚と、物品を搬送する物品搬送装置と、前記物品搬送装置の作動を制御する制御装置と、を備え、前記物品搬送装置が、走行方向に沿って走行する走行台車と、当該走行台車に上下方向に沿って昇降移動自在に支持され且つ前記収納部と自己との間で物品を移載する移載装置と、前記走行台車を前記走行方向に沿って走行移動させる走行用駆動部と、前記移載装置を前記走行台車に対して上下方向に沿って昇降移動させる昇降用駆動部と、を備え、前記制御装置が、前記走行台車を移載対象の前記収納部に対応する目標走行停止位置に停止させ且つ前記移載装置を移載対象の前記収納部に対応する目標昇降停止位置に停止させるべく前記走行用駆動部及び前記昇降用駆動部の作動を制御する移動制御と、自己から移載対象の前記収納部に物品を移載して当該物品を移載対象の前記収納部に収納する又は移載対象の前記収納部から自己に物品を移載して当該物品を移載対象の前記収納部から取り出すべく前記移載装置の作動を制御する移載制御と、を実行する物品搬送設備に関する。   The present invention includes an article storage shelf in which storage units for storing articles are arranged in a plurality of stages and a plurality of rows, an article transport apparatus that transports articles, and a control device that controls the operation of the article transport apparatus. The article conveying device is supported so as to be movable up and down along the vertical direction on the traveling carriage and to transfer the article between the storage unit and itself. A driving device that travels and moves the traveling cart along the traveling direction; and a lifting drive unit that moves the transfer device up and down along the vertical direction with respect to the traveling cart. The control device stops the traveling carriage at a target travel stop position corresponding to the storage unit to be transferred and stops the transfer device at a target lifting stop position corresponding to the storage unit to be transferred. Therefore, the traveling drive unit and the elevation Movement control for controlling the operation of the drive unit, and transferring an article from the storage unit to the storage unit to be transferred and storing the article in the storage unit to be transferred, or from the storage unit to be transferred The present invention relates to an article transfer facility that performs transfer control for controlling the operation of the transfer device to transfer an article to the storage unit to be transferred and to take out the article from the storage unit to be transferred.

かかる物品搬送設備の従来例が、特開２００５−２６３３５８号公報（特許文献１）や特開２００２−００６９５６号公報（特許文献２）に記載されている。
これら特許文献１や特許文献２の物品搬送設備では、走行方向に沿って被検出体を複数設置し、物品搬送装置に、被検出体を検出する被検出体検出装置と走行台車の位置を検出する走行位置検出装置とを備えて、これら検出装置の検出情報と走行位置検出装置の検出情報とに基づいて目標走行停止位置に走行台車を停止させるように構成されている。 Conventional examples of such article transport facilities are described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2005-263358 (Patent Document 1) and Japanese Patent Application Laid-Open No. 2002-006956 (Patent Document 2).
In the article conveying facilities of these Patent Documents 1 and 2, a plurality of detected objects are installed along the traveling direction, and the detected object detecting device for detecting the detected object and the position of the traveling carriage are detected in the article conveying apparatus. And a travel position detecting device for stopping the travel cart at the target travel stop position based on the detection information of these detection devices and the detection information of the travel position detecting device.

説明を加えると、特許文献１の物品搬送設備では、走行方向に沿って床面上に収納部の列に対応して設置した反射板を被検出体として設け、物品搬送装置は、反射板を検出する被検出体検出装置（検出センサ２６）と走行台車の走行位置を検出する走行位置検出装置（車体側ロータリエンコーダ２２）とを備えている。
そして、被検出体検出装置の検出情報に基づいて予め収納部の列ごとの目標走行停止位置（列停止位置）を学習しておき、走行位置検出装置の検出情報に基づいて収納部の列ごとに設定された目標走行停止位置（列停止位置）に停止させるというようにして、被検出体検出装置の検出情報と走行位置検出装置の検出情報とに基づいて収納部の列ごとに設定された目標走行停止位置（列停止位置）に停止させるように構成されている。 In addition, in the article conveying facility of Patent Document 1, a reflector installed on the floor surface corresponding to the row of the storage unit along the traveling direction is provided as a detected object. A detected object detection device (detection sensor 26) for detecting and a travel position detection device (vehicle body side rotary encoder 22) for detecting the travel position of the travel cart are provided.
Then, the target travel stop position (row stop position) for each row of the storage unit is learned in advance based on the detection information of the detected body detection device, and for each row of the storage portion based on the detection information of the travel position detection device. It is set for each column of the storage unit based on the detection information of the detected object detection device and the detection information of the travel position detection device, such as stopping at the target travel stop position (row stop position) set to It is configured to stop at a target travel stop position (row stop position).

また、特許文献２の物品搬送設備では、物品搬送装置は、物品収納棚における支柱を被検出体とし、物品搬送装置は、収納部の各段に対応する高さで支柱を検出する被検出体検出装置（光電スイッチ２７）と走行台車の走行位置を検出する走行位置検出装置（車体側ロータリエンコーダ２１）とを備えている。
そして、被検出体検出装置の検出情報に基づいて予め収納部夫々についての目標走行停止位置（個別停止位置）を学習しておき、走行位置検出装置の検出情報に基づいて収納部夫々についての目標走行停止位置（個別停止位置）に停止させるようにして、被検出体検出装置の検出情報と走行位置検出装置の検出情報とに基づいて複数の収納部夫々についての目標走行停止位置（個別停止位置）に停止させるように構成されている。 Moreover, in the article conveyance facility of Patent Document 2, the article conveyance device uses the column in the article storage shelf as a detected object, and the article conveyance device detects the column at a height corresponding to each stage of the storage unit. A detection device (photoelectric switch 27) and a travel position detection device (vehicle body side rotary encoder 21) for detecting the travel position of the travel cart are provided.
Then, the target travel stop position (individual stop position) for each storage unit is learned in advance based on the detection information of the detected body detection device, and the target for each storage unit is determined based on the detection information of the travel position detection device. The target travel stop position (individual stop position) for each of the plurality of storage units based on the detection information of the detected object detection device and the detection information of the travel position detection device is made to stop at the travel stop position (individual stop position). ) To stop.

このように、従来の物品搬送設備には、走行台車を停止させる停止位置を収納部の列ごとに設定している場合と複数の収納部の夫々について設定している場合とがある。また、物品搬送設備には、被検出体検出装置が検出する被検出体が異なる場合がある。   As described above, in the conventional article transport facility, there are a case where a stop position for stopping the traveling carriage is set for each row of storage units and a case where a stop position is set for each of a plurality of storage units. Further, the detected object detected by the detected object detection device may be different in the article conveyance facility.

特開２００５−２６３３５８号公報JP 2005-263358 A 特開２００２−００６９５６号公報JP 2002-006956 A

ところで、物品搬送設備では、物品搬送装置に故障が生じた場合に新たな物品搬送装置に交換する場合や、物品搬送装置の搬送処理能力等の性能の向上を図るためにより性能が高い物品搬送装置に交換する場合がある。つまり、このように物品搬送設備に設置されている既設の物品搬送装置を新設の物品搬送装置に交換する場合がある。   By the way, in the article transport facility, when the article transport apparatus fails, the article transport apparatus is replaced with a new article transport apparatus, or the article transport apparatus has higher performance in order to improve the performance of the article transport apparatus such as the transport processing capability. May be replaced. That is, there is a case where the existing article conveying apparatus installed in the article conveying facility is replaced with a new article conveying apparatus.

既設の物品搬送装置として、収納部の列ごとに設定した目標走行停止位置に走行台車を停止させる物品搬送装置が設けられていた場合に、この物品搬送装置を、複数の収納部の夫々について設定した目標走行停止位置に走行台車を停止させる新設の物品搬送装置に交換した場合には、次のような問題が生じる。   As an existing article conveyance device, when an article conveyance device for stopping a traveling carriage at a target travel stop position set for each row of storage units is provided, this article conveyance device is set for each of a plurality of storage units. In the case of replacement with a new article conveying device that stops the traveling carriage at the target traveling stop position, the following problem occurs.

つまり、既設の物品搬送装置では、同じ列に属する収納部については同じ目標走行停止位置が設定されている。しかし、物品収納棚が経年変化や据え付け誤差等により走行方向に傾いた状態となっていると、同じ列に属する収納部であっても段が異なると走行方向の位置が互いにずれる場合があり、このような場合、既設の物品搬送装置では、走行台車を目標走行停止位置（列停止位置）に停止させたときに移載装置が収納部に対して走行方向にずれる場合がある。そのため、既設の物品搬送装置にて物品を収納部に収納すると、収納部における適正な収納位置から走行方向にずれた位置に物品が収納される場合がある。   That is, in the existing article conveyance device, the same target travel stop position is set for the storage units belonging to the same row. However, if the article storage shelf is tilted in the running direction due to secular change, installation error, etc., even if the storage units belong to the same row, the positions in the running direction may shift from each other if the steps are different, In such a case, in the existing article conveyance device, the transfer device may shift in the traveling direction with respect to the storage unit when the traveling carriage is stopped at the target traveling stop position (row stop position). For this reason, when the article is stored in the storage unit by the existing article transport device, the article may be stored at a position shifted in the traveling direction from an appropriate storage position in the storage unit.

これに対して、新設の物品搬送装置では、複数の収納部の夫々に対応して設定した目標走行停止位置（個別目標停止位置）に走行台車を停止させるため、上述のように同じ列に属する収納部が互いに走行方向にずれている場合でも、個別停止位置に走行台車を停止させることで移載装置を収納部に対して適正な位置に位置させることができる。
そのため、物品搬送装置の交換前に既設の物品搬送装置にて収納部に収納した物品を換後に新設の物品搬送装置にて取り出そうとすると、収納部に収納されている物品は、収納部における適正な位置から走行方向にずれた位置に収納されているにも関わらず、その物品を取り出そうとする移載装置は、収納部に対して適正に位置しているため、収納部に収納されている物品に対して移載装置が走行方向にずれているので、新設の物品搬送装置にて物品を収納部から適切に取り出せない場合がある。 On the other hand, in the new article conveying apparatus, the traveling carriage is stopped at the target traveling stop position (individual target stop position) set corresponding to each of the plurality of storage units, and therefore belongs to the same row as described above. Even when the storage units are displaced from each other in the traveling direction, the transfer device can be positioned at an appropriate position with respect to the storage unit by stopping the traveling carriage at the individual stop position.
Therefore, if the article stored in the storage unit by the existing article transport device before replacement of the article transport device is replaced by the new article transport device after replacement, the article stored in the storage unit is Despite being stored in a position deviating from the correct position in the traveling direction, the transfer device for taking out the article is properly positioned with respect to the storage unit, and thus is stored in the storage unit. Since the transfer device is displaced in the traveling direction with respect to the article, the article may not be properly taken out from the storage unit by the new article transport device.

また、既設の物品搬送装置として、反射板等を検出する既設用被検出体検出装置が備えられている物品搬送装置が設けられていた場合に、この物品搬送装置を、支柱を検出する新設用被検出体検出装置を備えた新設の物品搬送装置に交換する場合のように、既設の物品搬送装置が検出する既設用被検出体と新設の物品搬送装置が検出する新設用被検出体とが異なる場合では、次のような問題が生じる。
つまり、既設用被検出体や新設用被検出体が経年変化や据え付け誤差等により適正な位置から走行方向にずれていると、同じ収納部に対してでも、既設の物品搬送装置における移載装置が停止する位置と、新設の物品搬送装置における移載装置が停止する位置とが、走行方向にずれる。
そのため、物品搬送装置の交換前に既設の物品搬送装置にて収納部に収納した物品を換後に新設の物品搬送装置にて取り出そうとすると、収納部に収納されている物品に対して移載装置が走行方向にずれているので、新設の物品搬送装置にて物品を収納部から適切に取り出せない場合がある。 In addition, when an article conveyance device provided with an existing detected object detection device that detects a reflector or the like is provided as an existing article conveyance device, this article conveyance device is used for a new installation that detects a column. The existing detected object detected by the existing article conveying device and the new detected object detected by the new article conveying device, as in the case of exchanging with a new article conveying apparatus equipped with the detected object detecting device. In different cases, the following problems arise.
In other words, if the existing detection object or the new detection object is displaced in the traveling direction from an appropriate position due to secular change, installation error, or the like, the transfer device in the existing article transport apparatus even for the same storage unit The position where the movement stops and the position where the transfer apparatus in the newly installed article conveying apparatus stops shifts in the traveling direction.
Therefore, if the article stored in the storage unit by the existing article transport device before the replacement of the article transport device is to be taken out by the new article transport device after replacement, the transfer device is transferred to the article stored in the storage unit. Is shifted in the traveling direction, the article may not be properly taken out of the storage unit by the new article transport apparatus.

そこで、既設の物品搬送装置にて収納した物品を交換後の新設の物品搬送装置にて適切に取り出すことができる物品搬送設備が求められる。   Therefore, there is a need for an article transport facility that can appropriately take out an article stored in an existing article transport apparatus with a new article transport apparatus after replacement.

本発明に係る物品搬送設備の特徴構成は、物品を収納する収納部を複数の段及び複数の列に並設した物品収納棚と、物品を搬送する物品搬送装置と、前記物品搬送装置の作動を制御する制御装置と、を備え、前記物品搬送装置が、走行方向に沿って走行する走行台車と、当該走行台車に上下方向に沿って昇降移動自在に支持され且つ前記収納部と自己との間で物品を移載する移載装置と、前記走行台車を前記走行方向に沿って走行移動させる走行用駆動部と、前記移載装置を前記走行台車に対して上下方向に沿って昇降移動させる昇降用駆動部と、を備え、前記制御装置が、前記走行台車を移載対象の前記収納部に対応する目標走行停止位置に停止させ且つ前記移載装置を移載対象の前記収納部に対応する目標昇降停止位置に停止させるべく前記走行用駆動部及び前記昇降用駆動部の作動を制御する移動制御と、自己から移載対象の前記収納部に物品を移載して当該物品を移載対象の前記収納部に収納する又は移載対象の前記収納部から自己に物品を移載して当該物品を移載対象の前記収納部から取り出すべく前記移載装置の作動を制御する移載制御と、を実行する物品搬送設備において、
前記物品搬送装置として、既設の前記物品搬送装置と、当該既設の物品搬送装置と交換された新設の物品搬送装置と、があり、前記複数の収納部の夫々について前記既設の物品搬送装置にて収納された物品である交換前物品を収納しているか否かの情報を管理情報として管理する管理部を備え、前記既設の物品搬送装置が、前記物品収納棚における前記収納部の列ごとの前記目標走行停止位置として設定された列停止位置を検出する既設用走行位置検出装置を備え、前記新設の物品搬送装置が、前記既設用走行位置検出装置に加えて、前記物品収納棚における前記収納部の夫々についての前記目標走行停止位置として設定された個別停止位置を検出する新設用走行位置検出装置を備え、前記既設の物品搬送装置の前記制御装置は、前記移動制御において、前記既設用走行位置検出装置の検出情報に基づいて前記走行台車を前記列停止位置に停止させるべく前記走行用駆動部の作動を制御し、前記新設の物品搬送装置の前記制御装置は、前記管理情報に基づいて移載対象の前記収納部が前記交換前物品を収納している収納部であると判別した場合は、前記移動制御において、前記既設用走行位置検出装置の検出情報に基づいて前記走行台車を前記列停止位置に停止させるべく前記走行用駆動部の作動を制御し、前記管理情報に基づいて移載対象の前記収納部が前記交換前物品を収納している収納部ではないと判別した場合は、前記移動制御において、前記新設用走行位置検出装置の検出情報に基づいて前記走行台車を前記個別停止位置に停止させるべく前記走行用駆動部の作動を制御する点にある。 The characteristic configuration of the article transport facility according to the present invention includes an article storage shelf in which storage units for storing articles are arranged in a plurality of stages and a plurality of rows, an article transport apparatus for transporting articles, and an operation of the article transport apparatus. A control device for controlling the vehicle, wherein the article conveying device is supported by a traveling carriage that travels along a traveling direction, and is supported by the traveling carriage so as to be movable up and down along the vertical direction. A transfer device for transferring articles between them, a driving unit for moving the traveling carriage along the traveling direction, and an up-and-down movement of the transfer apparatus relative to the traveling carriage. An elevator drive unit, and the control device stops the traveling carriage at a target travel stop position corresponding to the storage unit to be transferred and corresponds the transfer device to the storage unit to be transferred. To stop at the target lift stop position The movement control for controlling the operation of the travel drive unit and the lifting drive unit, and the article is transferred from the storage unit to the transfer target storage unit and the article is stored in the transfer target storage unit. In an article transfer facility that performs transfer control for controlling the operation of the transfer device to transfer an article from the storage unit to be transferred to the storage unit and to remove the article from the storage unit to be transferred ,
As the article conveying device, there are the existing article conveying device and a new article conveying device replaced with the existing article conveying device, and the existing article conveying device for each of the plurality of storage units. A management unit that manages, as management information, information on whether or not a pre-replacement article that is a stored article is stored, and the existing article transporting device includes the storage unit in each row of the storage units in the article storage shelf. An existing travel position detection device that detects a row stop position set as a target travel stop position, and the new article transport device includes the storage unit in the article storage shelf in addition to the existing travel position detection device. And a new travel position detection device for detecting an individual stop position set as the target travel stop position for each of the above-mentioned items, and the control device of the existing article transporting device includes the movement control device. The operation of the driving unit for controlling the traveling carriage to stop the traveling carriage at the row stop position based on the detection information of the existing traveling position detecting device, and the control device of the newly installed article conveying device comprises: When it is determined based on the management information that the storage unit to be transferred is a storage unit that stores the pre-replacement article, in the movement control, based on detection information of the existing travel position detection device. In the storage unit that controls the operation of the drive unit for driving to stop the traveling carriage at the row stop position, and the storage unit to be transferred stores the pre-replacement article based on the management information. If it is determined that no, the in movement control, controlling the operation of the order to stop the traveling vehicle based on the detection information of the newly traveling position detecting device to the individual stop position the traveling drive unit There to that point.

この構成によれば、交換後の新設の物品搬送装置にて、物品を移載対象の収納部から取り出す場合に、その移載対象の収納部に交換前に既設の物品搬送装置にて収納した交換前物品が収納されているときは、移載対象の収納部が交換前物品を収納している収納部であると判別して、既設の物品搬送装置と同様に、既設用走行位置検出装置の検出情報に基づいて走行台車を列停止位置に停止させるべく走行用駆動部の作動を制御する。   According to this configuration, when an article is taken out of the transfer target storage unit in the newly installed article transfer device after replacement, the article is stored in the transfer target storage unit by the existing article transfer device before replacement. When the pre-replacement article is stored, it is determined that the storage unit to be transferred is the storage unit storing the pre-replacement article, and the existing travel position detection device is similar to the existing article transport device. Based on the detected information, the operation of the traveling drive unit is controlled to stop the traveling carriage at the row stop position.

つまり、既設の物品搬送装置では、同じ列に属する収納部については同じ目標走行停止位置（列停止位置）が設定されるため、交換前物品を収納部に収納するときに、既設の物品搬送装置における移載装置が移載対象の収納部に対して走行方向にずれていたために、収納部において物品が走行方向で適正な位置からずれている場合がある。しかし、新設の物品搬送装置にて、交換前物品を収納部から取り出すときは、既設の物品搬送装置と同様に、既設用走行位置検出装置の検出情報に基づいて走行台車を列停止位置に停止させることで、既設の物品搬送装置が収納部に収納したときの移載装置の位置と新設の物品搬送装置が収納部から物品を取り出すときの移載装置の位置とを同じ位置にできる。そのため、既設の物品搬送装置にて収納した交換前物品を交換後の新設の物品搬送装置にて適切に取り出すことができる。   In other words, in the existing article transport device, the same target travel stop position (row stop position) is set for the storage units belonging to the same row, so when the pre-replacement article is stored in the storage unit, the existing article transfer device Since the transfer device in FIG. 1 is displaced in the traveling direction with respect to the storage unit to be transferred, the article may be displaced from an appropriate position in the traveling direction in the storage unit. However, when the pre-replacement article is taken out from the storage unit in the new article transport device, the traveling carriage is stopped at the row stop position based on the detection information of the existing travel position detection device, as with the existing article transport device. By doing so, the position of the transfer device when the existing article transport apparatus is stored in the storage section and the position of the transfer apparatus when the new article transport apparatus takes out the article from the storage section can be made the same position. Therefore, the pre-replacement article stored in the existing article transport apparatus can be appropriately taken out by the new article transport apparatus after replacement.

そして、新設の物品搬送装置にて、移載対象の収納部に交換前物品が収納されていない場合、つまり、物品を移載対象の収納部に物品を収納する場合や、新設の物品搬送装置にて収納した物品を移載対象の収納部から取り出す場合では、新設用位置検出装置の検出情報に基づいて走行台車を個別停止位置に停止させるべく走行用駆動部の作動を制御する。
個別停止位置は、複数の収納部の夫々に対応して設定しているため、物品収納棚が走行方向に傾く等により同じ列に属する収納部が互いに走行方向にずれている場合でも、個別停止位置に走行台車を停止させることで、収納部がいずれの段にあるかに関わらず移載装置を収納部に対して適正な位置に位置させることができる。 In the new article transport apparatus, when the article to be transferred is not stored in the storage section to be transferred, that is, when the article is stored in the storage section to be transferred, or the new article transport apparatus In the case of taking out the article stored in (1) from the storage unit to be transferred, the operation of the driving unit for driving is controlled to stop the traveling carriage at the individual stop position based on the detection information of the new position detection device.
Since the individual stop positions are set corresponding to each of the plurality of storage units, even if the storage units belonging to the same row are shifted in the travel direction due to the article storage shelf tilting in the travel direction, etc. By stopping the traveling carriage at the position, the transfer device can be positioned at an appropriate position with respect to the storage unit regardless of which stage the storage unit is in.

従って、新設の物品搬送装置にて物品を移載対象の収納部から取り出す場合では、既設の物品搬送装置にて収納した交換前物品を新設の物品搬送装置にて適切に取り出すことができる。そして、新設の物品搬送装置にて物品を移載対象の収納部に収納する場合や、新設の物品搬送装置にて収納した物品を移載対象の収納部から取り出す場合には、収納部の適正な収納位置に物品を収納することができ、また、その収納部の適正な収納位置に収納されている物品を適切に取り出すことができる。   Therefore, when the article is taken out from the storage unit to be transferred by the new article transport apparatus, the pre-replacement article stored by the existing article transport apparatus can be appropriately taken out by the new article transport apparatus. When the article is stored in the storage unit to be transferred by the new article transport device, or when the article stored by the new article transport device is taken out from the storage unit to be transferred, the proper storage unit is used. The article can be stored in a proper storage position, and the article stored in the proper storage position of the storage unit can be appropriately taken out.

本発明に係る物品搬送設備の特徴構成は、物品を収納する収納部を複数の段及び複数の列に並設した物品収納棚と、物品を搬送する物品搬送装置と、前記物品搬送装置の作動を制御する制御装置と、を備え、前記物品搬送装置が、走行方向に沿って走行する走行台車と、当該走行台車に上下方向に沿って昇降移動自在に支持され且つ前記収納部と自己との間で物品を移載する移載装置と、前記走行台車を前記走行方向に沿って走行移動させる走行用駆動部と、前記移載装置を前記走行台車に対して上下方向に沿って昇降移動させる昇降用駆動部と、を備え、前記制御装置が、前記走行台車を移載対象の前記収納部に対応する目標走行停止位置に停止させ且つ前記移載装置を移載対象の前記収納部に対応する目標昇降停止位置に停止させるべく前記走行用駆動部及び前記昇降用駆動部の作動を制御する移動制御と、自己から移載対象の前記収納部に物品を移載して当該物品を移載対象の前記収納部に収納する又は移載対象の前記収納部から自己に物品を移載して当該物品を移載対象の前記収納部から取り出すべく前記移載装置の作動を制御する移載制御と、を実行する物品搬送設備において、
前記物品搬送装置として、既設の前記物品搬送装置と、当該既設の物品搬送装置と交換された新設の物品搬送装置と、があり、前記複数の収納部の夫々について前記既設の物品搬送装置にて収納された物品である交換前物品を収納しているか否かの情報を管理情報として管理する管理部を備え、前記既設の物品搬送装置が、前記走行方向に沿って設置された既設用被検出体を検出する既設用被検出体検出装置を備え、前記新設の物品搬送装置が、前記既設用被検出体検出装置に加えて、前記走行方向に沿って設置された新設用被検出体を検出する新設用被検出体検出装置を備え、前記既設の物品搬送装置の前記制御装置は、前記移動制御において、前記既設用被検出体検出装置の検出情報に基づいて前記走行台車を前記目標走行停止位置に停止させるべく前記走行用駆動部の作動を制御し、前記新設の物品搬送装置の前記制御装置は、前記管理情報に基づいて移載対象の前記収納部が前記交換前物品を収納している収納部と判別した場合は、前記移動制御において、前記既設用被検出体検出装置の検出情報に基づいて前記走行台車を前記目標走行停止位置に停止させるべく前記走行用駆動部の作動を制御し、前記管理情報に基づいて移載対象の前記収納部が前記交換前物品を収納している収納部ではないと判別した場合は、前記移動制御において、前記新設用被検出体検出装置の検出情報に基づいて前記走行台車を前記目標走行停止位置に停止させるべく前記走行用駆動部の作動を制御する点にある。 The characteristic configuration of the article transport facility according to the present invention includes an article storage shelf in which storage units for storing articles are arranged in a plurality of stages and a plurality of rows, an article transport apparatus for transporting articles, and an operation of the article transport apparatus. A control device for controlling the vehicle, wherein the article conveying device is supported by a traveling carriage that travels along a traveling direction, and is supported by the traveling carriage so as to be movable up and down along the vertical direction. A transfer device for transferring articles between them, a driving unit for moving the traveling carriage along the traveling direction, and an up-and-down movement of the transfer apparatus relative to the traveling carriage. An elevator drive unit, and the control device stops the traveling carriage at a target travel stop position corresponding to the storage unit to be transferred and corresponds the transfer device to the storage unit to be transferred. To stop at the target lift stop position The movement control for controlling the operation of the travel drive unit and the lifting drive unit, and the article is transferred from the storage unit to the transfer target storage unit and the article is stored in the transfer target storage unit. In an article transfer facility that performs transfer control for controlling the operation of the transfer device to transfer an article from the storage unit to be transferred to the storage unit and to remove the article from the storage unit to be transferred ,
As the article conveying device, there are the existing article conveying device and a new article conveying device replaced with the existing article conveying device, and the existing article conveying device for each of the plurality of storage units. A management unit that manages, as management information, information on whether or not a pre-replacement article, which is a stored article, is stored, and the existing article transport device is installed along the traveling direction. An existing detected object detecting device for detecting a body, and the new article conveying device detects a new detected object installed along the traveling direction in addition to the existing detected object detecting device. And the control unit of the existing article transporting device is configured to stop the target travel of the traveling carriage based on detection information of the existing detected object detection device in the movement control. Stop in position The operation of the driving unit for traveling is controlled so that the control device of the newly installed article transporting device is a storage unit in which the storage unit to be transferred stores the pre-replacement goods based on the management information. In the movement control, the operation of the driving unit for driving is controlled in order to stop the traveling carriage at the target traveling stop position based on the detection information of the existing detected body detecting device. When it is determined that the storage unit to be transferred is not a storage unit storing the pre-replacement article based on management information, in the movement control, based on detection information of the new detection target detection device. Thus, the operation of the driving unit for traveling is controlled so as to stop the traveling carriage at the target traveling stop position.

この構成によれば、新設の物品搬送装置にて、物品を移載対象の収納部から取り出す場合に、その移載対象の収納部に交換前物品が収納されているときは、移載対象の前記収納部が交換前物品を収納している収納部であると判別して、既設の物品搬送装置と同様に、既設用被検出体検出装置の検出情報に基づいて走行台車を目標走行停止位置に停止させるべく走行用駆動部の作動を制御する。   According to this configuration, when an article is taken out from a storage unit to be transferred by a new article transport apparatus, if the pre-replacement article is stored in the transfer target storage unit, the transfer target It is determined that the storage unit is a storage unit that stores articles before replacement, and the traveling carriage is set to the target travel stop position based on the detection information of the existing detected object detection device, similarly to the existing article transport device. The operation of the driving unit for driving is controlled so as to be stopped.

つまり、例えば、既設の物品搬送装置の既設用被検出体検出装置が検出する既設用被検出体が床面上に設置されていたが、新設の物品搬送装置の新設用被検出体検出装置が検出する新設用被検出体を物品収納棚に設置する、又は、物品収納棚の構成の一部（例えば、支柱）を新設用被検出体とする等により、既設用被検出体検出装置と新設用被検出体検出装置とが異なる場合がある。ちなみに、被検出体を物品収納棚に設けることで、床面上に設けた場合に比べて、床面上を移動する作業者の邪魔になり難く、また、上下方向に並ぶ複数段の収納部の夫々に対して適切な停止位置に停止させ易い等の利点がある。   In other words, for example, the existing detected object detected by the existing detected object detecting device of the existing article conveying device is installed on the floor surface, but the new detected object detecting device of the new article conveying device is Install the new detection target to be detected on the article storage shelf, or install a part of the configuration of the article storage shelf (for example, a column) as a new detection target. The detected object detection device may be different. By the way, by providing the object to be detected on the article storage shelf, compared to the case where it is provided on the floor surface, it is less likely to disturb the operator who moves on the floor surface, and the storage units are arranged in multiple stages in the vertical direction There is an advantage that it is easy to stop at an appropriate stop position.

既設用被検出体や新設用被検出体が経年変化や据え付け誤差等により適正な位置から走行方向にずれていると、同じ収納部に対してでも、既設の物品搬送装置における移載装置が停止する位置と、新設の物品搬送装置における移載装置が停止する位置とが、走行方向にずれる場合がある。しかし、新設の物品搬送装置にて、交換前物品を収納部から取り出すときは、既設の物品搬送装置と同様に、既設用被検出体検出装置の検出情報に基づいて走行台車を目標走行停止位置に停止させることで、収納部に収納したときの既設の物品搬送装置の移載装置の位置と収納部から物品を取り出すときの新設の物品搬送装置の移載装置の位置とを同じ位置にできる。そのため、既設の物品搬送装置にて収納した交換前物品を新設の物品搬送装置にて適切に取り出すことができる。
そして、新設の物品搬送装置にて、移載対象の収納部に交換前物品が収納されていない場合、つまり、物品を移載対象の収納部へ物品を収納する場合や、新設の物品搬送装置にて収納した物品を移載対象の収納部から取り出す場合では、新設用被検出体検出装置の検出情報に基づいて走行台車を目標走行停止位置に停止させるべく走行用駆動部の作動を制御することで、新設用位置検出装置の位置に基づいて物品を収納部に収納することや物品を収納部から取り出すことができる。
ちなみに、移動制御において用いる被検出体検出装置（新設用被検出体検出装置及び既設用検出体検出装置）の検出情報は、移動制御の実行中に検出した被検出体検出装置の検出情報でも、移動制御の実行以前に実行する学習制御において検出した被検出体検出装置の検出情報でもよい。 If the existing detection object or new detection object deviates from the proper position in the traveling direction due to secular change or installation error, the transfer device in the existing article transport device stops even for the same storage unit. There is a case where the position where the transfer is performed and the position where the transfer device stops in the new article transporting device are shifted in the traveling direction. However, when the pre-replacement article is taken out of the storage unit in the newly installed article conveying apparatus, the traveling carriage is moved to the target traveling stop position based on the detection information of the existing detected object detecting apparatus as in the existing article conveying apparatus. The position of the transfer device of the existing article transport apparatus when stored in the storage section and the position of the transfer apparatus of the new article transport apparatus when taking out the article from the storage section can be made the same position. . Therefore, the pre-replacement article stored in the existing article conveyance device can be appropriately taken out by the new article conveyance device.
In the new article transport apparatus, when the article to be transferred is not stored in the storage section to be transferred, that is, when the article is stored in the storage section to be transferred, or the new article transport apparatus In the case of taking out the article stored in the storage unit to be transferred, the operation of the traveling drive unit is controlled to stop the traveling carriage at the target traveling stop position based on the detection information of the newly detected object detection device. Thus, the article can be stored in the storage unit based on the position of the new position detection device, and the article can be taken out from the storage unit.
By the way, the detection information of the detection target detection device (new detection target detection device and existing detection target detection device) used in the movement control is the detection information of the detection target detection device detected during the execution of the movement control, The detection information of the detected object detection device may be detected in the learning control executed before the movement control is executed.

また、前記既設用被検出体が、１つの既設用設定高さにおいて前記収納部の列の夫々に対応して前記走行方向に沿って設置され、前記新設用被検出体が、前記収納部の列を構成する複数段の収納部の夫々に対応した複数の新設用設定高さの夫々において前記収納部の列の夫々に対応して前記走行方向に沿って設置されていると好適である。   Further, the existing detection object is installed along the traveling direction corresponding to each of the rows of the storage units at one existing set height, and the new detection target is installed in the storage unit. It is preferable that the plurality of new setting heights corresponding to each of the plurality of storage portions constituting the row are installed along the traveling direction corresponding to each of the storage portion rows.

この構成によれば、既設の物品搬送装置では、同じ列に属する収納部については同じ既設用被検出体を既設用被検出体検出装置にて検出することになり、同じ列に属する収納部に対してはこれらが互いに走行方向にずれていたとしても、走行台車は同じ目標走行停止位置に停止する。これに対して、新設の物品搬送装置では、同じ列に属する各段の収納部について夫々異なる新設用被検出体を新設用被検出体検出装置にて検出することになるため、同じ列に属する各段の収納部が互いに走行方向にずれている場合には、複数の収納部の夫々に個別に対応させた適正な停止位置に走行台車を停止させることができる。
このように物品搬送装置の性能の向上を図るために既設の物品搬送装置を新設の物品搬送装置に交換した場合において、新設の物品搬送装置にて、交換前物品を収納部から取り出すときに、既設の物品搬送装置と同様に走行台車を目標走行停止位置に停止させることで、新設の物品搬送装置にて交換前物品を適切に収納部から取り出すことができる。 According to this configuration, in the existing article conveyance device, the same existing detection object is detected by the existing detection object detection device for the storage units belonging to the same row. On the other hand, even if they are shifted from each other in the traveling direction, the traveling carriage stops at the same target traveling stop position. On the other hand, in the new article conveyance device, since the new detection target object is detected by the new detection target detection device for the storage units of the respective stages belonging to the same column, it belongs to the same column. When the storage units of the respective stages are displaced from each other in the traveling direction, the traveling carriage can be stopped at an appropriate stop position individually corresponding to each of the plurality of storage units.
Thus, when the existing article transport apparatus is replaced with a new article transport apparatus in order to improve the performance of the article transport apparatus, when the article before replacement is taken out from the storage unit in the new article transport apparatus, By stopping the traveling carriage at the target travel stop position in the same manner as the existing article transport apparatus, the new article transport apparatus can appropriately take out the article before replacement from the storage unit.

また、前記既設の物品搬送装置及び前記新設の物品搬送装置の夫々が、前記走行台車に立設されて前記移載装置を上下方向に案内するマストを備え、前記新設の物品搬送装置の前記制御装置が、前記既設用被検出体検出装置の検出情報に基づいて前記走行台車を移載対象の前記収納部に対応する前記目標走行停止位置に停止させる場合に、前記既設の物品搬送装置における前記マストの傾きと前記新設の物品搬送装置における前記マストの傾きとの差を示す傾き情報に基づいて、前記目標走行停止位置を前記走行方向に補正すると好適である。   Each of the existing article transport apparatus and the new article transport apparatus includes a mast that is erected on the traveling carriage and guides the transfer apparatus in the vertical direction, and the control of the new article transport apparatus is performed. When the apparatus stops the traveling carriage at the target traveling stop position corresponding to the storage unit to be transferred based on the detection information of the existing detected body detecting apparatus, the apparatus in the existing article conveying apparatus It is preferable that the target travel stop position is corrected in the travel direction based on tilt information indicating a difference between the mast tilt and the mast tilt in the newly installed article conveying apparatus.

マストの傾きによって移載装置の位置が走行方向にずれるため、新設の物品搬送装置と既設の物品搬送装置とを同じ目標走行停止位置に走行台車を停止させたとしても、新設の物品搬送装置のマストと既設の物品搬送装置のマストとに傾きに差があれば、移載装置の位置はずれてしまう。
そこで、新設の物品搬送装置の走行台車を移載対象の収納部に対応する目標走行停止位置に停止させる場合に、傾き情報に基づいて目標走行停止位置を走行方向に補正することで、新設の物品搬送装置のマストと既設の物品搬送装置のマストとに傾きに差があったとしても、新設の物品搬送装置の移載装置の位置を、収納前物品を収納したときの既設の物品搬送装置の移載装置の位置に近づけることができる。 Since the position of the transfer device is shifted in the traveling direction due to the inclination of the mast, even if the traveling carriage is stopped at the same target traveling stop position with the newly installed article conveying apparatus and the existing article conveying apparatus, the new article conveying apparatus If there is a difference in inclination between the mast and the mast of the existing article conveyance device, the position of the transfer device will be off.
Therefore, when the traveling cart of the new article transport device is stopped at the target travel stop position corresponding to the storage unit to be transferred, the target travel stop position is corrected in the travel direction based on the tilt information, so that the newly installed Even if there is a difference in inclination between the mast of the article conveying apparatus and the mast of the existing article conveying apparatus, the position of the transfer apparatus of the new article conveying apparatus is the same as the existing article conveying apparatus when the article before storage is stored. It is possible to approach the position of the transfer device.

また、前記既設の物品搬送装置から前記新設の物品搬送装置に入れ換えた後において、前記管理情報に基づいて、前記交換前物品を収納している前記収納部が存在しなくなったことを報知する報知部を備えていると好適である。   In addition, after replacing the existing article transport apparatus with the new article transport apparatus, based on the management information, a notification for notifying that the storage section storing the pre-replacement article no longer exists. It is preferable to have a section.

この構成によれば、作業者は、報知部にて報知される情報に基づいて、交換前物品を収納する収納部が存在しなくなったことを認識することができる。つまり、交換前物品を収納する収納部が存在しなくなった後は、新設の物品搬送装置は既設用走行位置検出装置や既設用被検出体検出装置等の検出情報に基づいて目標走行停止位置に停止させる必要がなくなるので、例えば、既設用被検出体や既設用被検出体検出装置を設けている場合において、これら不必要となるものを物品搬送設備から取り除くことができる。   According to this configuration, the worker can recognize that there is no storage unit that stores the pre-replacement article based on the information notified by the notification unit. That is, after there is no longer a storage unit for storing the pre-replacement article, the new article transport device is set to the target travel stop position based on the detection information of the existing travel position detection device, the existing detected object detection device, and the like. Since there is no need to stop, for example, in the case where an existing detection object or an existing detection object detection device is provided, these unnecessary objects can be removed from the article transport facility.

物品搬送設備の斜視図Perspective view of goods transport equipment 既設のスタッカークレーンの側面図Side view of existing stacker crane 新設のスタッカークレーンの側面図Side view of the new stacker crane 既設のスタッカークレーンの制御ブロック図Control block diagram of existing stacker crane 新設のスタッカークレーンの制御ブロック図Control block diagram of new stacker crane 既設のスタッカークレーンが列停止位置に停止した状態を示す側面図Side view showing a state where the existing stacker crane is stopped at the row stop position 新設のスタッカークレーンが個別停止位置に停止した状態を示す側面図Side view showing the state where the new stacker crane is stopped at the individual stop position 新設のスタッカークレーンが列停止位置に停止した状態を示す側面図Side view showing a state where the new stacker crane is stopped at the row stop position 新設のスタッカークレーンが個別停止位置に停止した状態を示す側面図Side view showing the state where the new stacker crane is stopped at the individual stop position マストの傾きの差を示す側面図Side view showing difference in mast inclination

以下、本発明にかかる物品搬送設備の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、物品収納設備は、物品Ｗを収納する収納部１を棚横幅方向及び上下方向に並設した物品収納棚２と、その物品収納棚２の前方側を棚横幅方向に沿って走行して物品Ｗを搬送する物品搬送装置としてのスタッカークレーン３と、物品Ｗの四隅を載置支持する状態で物品Ｗを支持する搬出入用の荷受台４と、を設けて構成されている。
尚、図１において、矢印Ｘで示す方向が棚横幅方向（走行方向）であり、矢印Ｙで示す方向が移載方向である。 Hereinafter, an embodiment of an article conveyance facility according to the present invention will be described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1, the article storage facility includes an article storage shelf 2 in which storage units 1 for storing articles W are arranged side by side in the shelf width direction and the vertical direction, and the front side of the article storage shelf 2 in the shelf width direction. A stacker crane 3 as an article conveying device that travels along and conveys the article W, and a loading / unloading platform 4 for supporting the article W in a state where the four corners of the article W are placed and supported are provided. ing.
In FIG. 1, the direction indicated by the arrow X is the shelf width direction (traveling direction), and the direction indicated by the arrow Y is the transfer direction.

〔物品収納棚〕
物品収納棚２は、互いに対抗するように間隔を隔てた状態で一対設置されている。各物品収納棚２は、棚横幅方向に間隔を隔てた状態で物品支持用部材５を等間隔で複数並設して構成されており、棚横幅方向に隣接する物品支持用部材５に亘って支持された状態で物品Ｗを収納部１に収納するように構成されている。 [Goods storage shelf]
A pair of article storage shelves 2 are installed in a state of being spaced apart from each other. Each of the article storage shelves 2 is configured by arranging a plurality of article support members 5 in parallel at equal intervals in a state of being spaced apart in the width direction of the shelf, and spans the article support members 5 adjacent in the width direction of the shelf. The article W is configured to be stored in the storage unit 1 in a supported state.

収納部１における物品Ｗの収納形態について説明を加えると、物品支持用部材５は、収納部１に隣接する状態で立設された支柱５ａと、その支柱５ａから棚横幅方向で収納部１内方側に突出する状態で支柱５ａに取り付けられた載置支持体５ｂと、を備えて構成されている。
そして、棚横幅方向に隣接する支柱５ａの間に収納部１を形成する形態で、物品収納棚２には棚横幅方向に複数の収納部１が並設されている。また、支柱５ａには、複数の載置支持体５ｂが上下方向に間隔を隔てた状態で取り付けられており、それら載置支持体５ｂの上方に収納部１を形成する形態で、物品収納棚２には上下方向に複数の収納部１が並設されている。収納部１は、隣接する支柱５ａの間に位置する一対の載置支持体５ｂに亘って物品Ｗを載置支持する形態で物品Ｗを収納している。
物品収納棚２は、このように収納部１を複数の段及び複数の列に並設している。 When the storage form of the article W in the storage unit 1 is described, the article support member 5 includes a support column 5a erected in a state adjacent to the storage unit 1, and the storage unit 1 in the horizontal direction of the shelf from the support column 5a. And a mounting support body 5b attached to the support column 5a in a state of protruding to the side.
And the storage part 1 is formed between the support | pillars 5a adjacent to a shelf width direction, and the some storage part 1 is arranged in parallel by the item storage shelf 2 in the shelf width direction. In addition, a plurality of mounting supports 5b are attached to the column 5a in a state of being spaced apart in the vertical direction, and an article storage shelf is formed in a form in which the storage unit 1 is formed above the mounting supports 5b. 2, a plurality of storage portions 1 are arranged in the vertical direction. The storage unit 1 stores the article W in a form in which the article W is placed and supported across a pair of placement support bodies 5b located between adjacent columns 5a.
As described above, the article storage shelf 2 has the storage units 1 arranged in a plurality of stages and a plurality of rows.

図２及び図３に示すように、スタッカークレーン３には、既設のスタッカークレーン３ａと、この既設のスタッカークレーン３ａから入れ換えられる新設のスタッカークレーン３ｂと、がある。
説明を加えると、物品搬送設備では、スタッカークレーン３に故障が生じた場合に新たなスタッカークレーン３に交換する場合や、スタッカークレーン３の性能の向上を図るためにより性能が高いスタッカークレーン３に交換する場合があり、交換する前のスタッカークレーン３を既設のスタッカークレーン３ａと称し、交換した後のスタッカークレーン３を新設のスタッカークレーン３ｂと称している。 As shown in FIGS. 2 and 3, the stacker crane 3 includes an existing stacker crane 3a and a new stacker crane 3b that can be replaced with the existing stacker crane 3a.
In other words, in the article transport facility, when a failure occurs in the stacker crane 3, it is replaced with a new stacker crane 3 or replaced with a higher stacker crane 3 in order to improve the performance of the stacker crane 3. The stacker crane 3 before replacement is referred to as an existing stacker crane 3a, and the stacker crane 3 after replacement is referred to as a new stacker crane 3b.

まず、既存のスタッカークレーン３ａと新設のスタッカークレーン３ｂとで共通する構成について説明する。
図２〜図５に示すように、既存のスタッカークレーン３ａ及び新設のスタッカークレーン３ｂの夫々は、一対の物品収納棚２の間に形成された走行経路を棚横幅方向（走行方向）に沿って走行する走行台車８と、その走行台車８に立設されたマスト９に沿って昇降自在な昇降台１０と、昇降台１０に装備されて収納部１や荷受台４と自己との間で物品Ｗを移載する移載装置１１と、スタッカークレーン３の作動を制御する制御装置Ｈと、を備えて構成されている。 First, a configuration common to the existing stacker crane 3a and the new stacker crane 3b will be described.
As shown in FIGS. 2 to 5, each of the existing stacker crane 3 a and the newly-installed stacker crane 3 b has a traveling path formed between a pair of article storage shelves 2 along the lateral width direction (traveling direction) of the shelf. A traveling cart 8 that travels, a lifting platform 10 that can be raised and lowered along a mast 9 that is erected on the traveling cart 8, and an article that is mounted on the lifting platform 10 between the storage unit 1 and the load receiving platform 4 and itself. A transfer device 11 for transferring W and a control device H for controlling the operation of the stacker crane 3 are provided.

そして、既存のスタッカークレーン３ａ及び新設のスタッカークレーン３ｂの移載装置１１は、物品Ｗを載置支持する載置部を棚前後方向の出退自在に備えており、載置部の出退移動と昇降台１０の昇降とにより、物品Ｗを収納部１と移載装置１１の載置部上との間で物品Ｗを移載するように構成されている。また、移載装置１１は、昇降台１０及びマスト９を介して走行台車８に支持されている。
つまり、移載装置１１は、走行台車８及びマスト９に上下方向に沿って昇降移動自在に支持され且つ収納部１と自己との間で物品Ｗを移載するように構成されている。 And the transfer device 11 of the existing stacker crane 3a and the newly installed stacker crane 3b is equipped with the mounting part which mounts and supports the articles | goods W so that it can move in and out of the shelf front-and-rear direction. By moving the lift 10 up and down, the article W is transferred between the storage unit 1 and the mounting unit of the transfer device 11. Further, the transfer device 11 is supported by the traveling carriage 8 via the lifting platform 10 and the mast 9.
That is, the transfer device 11 is supported by the traveling carriage 8 and the mast 9 so as to be movable up and down along the vertical direction, and is configured to transfer the article W between the storage unit 1 and itself.

既存のスタッカークレーン３ａ及び新設のスタッカークレーン３ｂは、走行経路に沿って設けられた案内レール１２上を転動する走行輪７を走行用電動モータＭ１にて回転駆動させることにより、走行台車８を棚横幅方向に沿って走行させ、昇降台１０に連結されたワイヤ１３を巻回する巻取りドラム１４を昇降用電動モータＭ２にて回転駆動させることにより、昇降台１０を上下方向に沿って昇降させるように構成されている。
尚、走行用電動モータＭ１が、走行台車８を走行方向に沿って走行移動させる走行用駆動部に相当し、昇降用電動モータＭ２が、移載装置１１を走行台車８に対して上下方向に沿って移動させる昇降用駆動部に相当し、これら走行用電動モータＭ１及び昇降用電動モータＭ２は、スタッカークレーン３に備えられている。 The existing stacker crane 3a and the newly installed stacker crane 3b rotate the traveling wheel 7 that rolls on the guide rail 12 provided along the traveling route by the traveling electric motor M1, thereby causing the traveling carriage 8 to move. The elevator 10 is moved up and down along the vertical direction by running along the width of the shelf and rotating the winding drum 14 around which the wire 13 connected to the elevator 10 is wound by the electric motor M2 for raising and lowering. It is configured to let you.
The traveling electric motor M1 corresponds to a traveling drive unit that travels and moves the traveling carriage 8 along the traveling direction, and the lifting electric motor M2 moves the transfer device 11 in the vertical direction with respect to the traveling carriage 8. The traveling electric motor M <b> 1 and the lifting electric motor M <b> 2 are provided in the stacker crane 3.

既存のスタッカークレーン３ａ及び新設のスタッカークレーン３ｂの制御装置Ｈは、上位のコントローラＣからの搬送情報に基づいて、移動制御と移載制御とを実行して物品Ｗを搬送するべく、走行用電動モータＭ１、昇降用電動モータＭ２及び移載装置１１の作動を制御する。
移動制御は、走行台車８を移載対象の収納部１に対応する目標走行停止位置に停止させ且つ移載装置１１を移載対象の収納部１に対応する目標昇降停止位置に停止させるべく、走行用電動モータＭ１及び昇降用電動モータＭ２の作動を制御する制御である。
移載制御は、自己から移載対象の収納部１に物品Ｗを移載して当該物品Ｗを移載対象の収納部１に収納する又は移載対象の収納部１から自己に物品Ｗを移載して当該物品Ｗを移載対象の収納部１から取り出すべく、移載装置１１の作動を制御する制御である。
図１に示すように、コントローラＣは、走行経路の端部に設けられており、このコントローラＣには、コントローラＣに情報を入力するためのキーボードやマウス等の入力装置３１、及び、コントローラＣの情報を表示するためのモニタ３２が接続されている。 The control device H of the existing stacker crane 3a and the newly installed stacker crane 3b is based on the conveyance information from the higher-level controller C, and executes the movement control and the transfer control so as to convey the article W. The operation of the motor M1, the lifting electric motor M2, and the transfer device 11 is controlled.
The movement control is performed so that the traveling carriage 8 is stopped at a target travel stop position corresponding to the storage unit 1 to be transferred and the transfer device 11 is stopped at a target lifting stop position corresponding to the storage unit 1 to be transferred. This is control for controlling the operation of the traveling electric motor M1 and the lifting electric motor M2.
In the transfer control, the article W is transferred from itself to the storage unit 1 to be transferred and the article W is stored in the storage unit 1 to be transferred, or the article W is transferred from the storage unit 1 to be transferred to itself. This is control for controlling the operation of the transfer device 11 to transfer and take out the article W from the storage unit 1 to be transferred.
As shown in FIG. 1, the controller C is provided at the end of the travel route. The controller C includes an input device 31 such as a keyboard and a mouse for inputting information to the controller C, and the controller C. A monitor 32 for displaying the information is connected.

〔既設のスタッカークレーン〕
次に、既設のスタッカークレーン３ａについて説明する。
図２及び図４に示すように、既設のスタッカークレーン３ａには、走行台車８の走行位置を検出する走行用ロータリーエンコーダ１６と、昇降台１０の昇降位置を検出する昇降用ロータリーエンコーダ１７と、が設けられている。走行用ロータリーエンコーダ１６は走行台車８に設けられており、走行台車８の走行移動に応じて検出情報（パルス）を出力するように構成されている。昇降用ロータリーエンコーダ１７は昇降台１０に設けられており、昇降台１０の昇降移動に応じて検出情報（パルス）を出力するように構成されている。
これら、走行用ロータリーエンコーダ１６から出力された検出情報や昇降用ロータリーエンコーダ１７から出力された検出情報は既設のスタッカークレーン３ａの制御装置Ｈに入力され、既設のスタッカークレーン３ａの制御装置Ｈは、これらの検出情報に基づいて走行台車８の走行位置や昇降台１０の昇降位置を判別するように構成されている。 [Existing stacker crane]
Next, the existing stacker crane 3a will be described.
As shown in FIGS. 2 and 4, the existing stacker crane 3 a includes a traveling rotary encoder 16 that detects a traveling position of the traveling carriage 8, a lifting rotary encoder 17 that detects a lifting position of the lifting platform 10, Is provided. The traveling rotary encoder 16 is provided in the traveling carriage 8 and is configured to output detection information (pulses) according to the traveling movement of the traveling carriage 8. The lifting rotary encoder 17 is provided on the lifting platform 10 and is configured to output detection information (pulses) according to the lifting movement of the lifting platform 10.
The detection information output from the traveling rotary encoder 16 and the detection information output from the lifting rotary encoder 17 are input to the control device H of the existing stacker crane 3a, and the control device H of the existing stacker crane 3a The traveling position of the traveling carriage 8 and the raising / lowering position of the lifting platform 10 are determined based on the detection information.

次に、既設のスタッカークレーン３ａの制御装置Ｈについて、移動制御における走行台車８を列停止位置に停止させるべく走行用電動モータＭ１の作動を制御する移動制御について説明する。
図１に示すように、既設用被検出体としてのドグ１９が、走行経路の床面上に走行方向に沿って複数設置され、図２に示すように、ドグ１９を検出する既設用被検出体検出装置としてのドグ検出センサ２０が既設のスタッカークレーン３ａの走行台車８に備えられている。複数のドグ１９は、走行経路の床面から設定距離高い高さを既設用設定高さとして、その１つの規定用設定高さにおいて収納部１の列の夫々に対応して列数と同じ数だけ設置されている。 Next, regarding the control device H of the existing stacker crane 3a, the movement control for controlling the operation of the electric motor M1 for traveling so as to stop the traveling carriage 8 in the movement control at the row stop position will be described.
As shown in FIG. 1, a plurality of dogs 19 as existing detection bodies are installed along the traveling direction on the floor surface of the traveling route, and as shown in FIG. A dog detection sensor 20 as a body detection device is provided in the traveling cart 8 of the existing stacker crane 3a. The plurality of dogs 19 has the same height as the number of rows corresponding to each of the rows of the storage units 1 at the one set height for setting, with the height set distance high from the floor of the travel route as the existing set height. Only installed.

そして、既設のスタッカークレーン３ａの制御装置Ｈには、棚横幅方向に並ぶ複数の収納部１の列の夫々に対して目標走行停止位置の情報が記憶されている。つまり、上下方向に並ぶ同じ列に属する複数の収納部１については同じ目標走行停止位置が設定されており、棚横幅方向に並ぶ同じ段に属する複数の収納部１については収納部１ごとに個別の目標走行停止位置が設定されている。   And the control apparatus H of the existing stacker crane 3a stores information on the target travel stop position for each of the plurality of storage units 1 arranged in the shelf width direction. In other words, the same target travel stop position is set for the plurality of storage units 1 belonging to the same row arranged in the vertical direction, and the plurality of storage units 1 belonging to the same stage arranged in the horizontal direction of the shelf are individually provided for each storage unit 1. The target travel stop position is set.

既設のスタッカークレーン３ａの制御装置Ｈが実行する移動制御では、走行用ロータリーエンコーダ１６の検出情報及びドグ検出センサ２０の検出情報に基づいて、走行台車８を移載対象の収納部１が属する列に対する目標走行停止位置（列停止位置）に停止させるべく、走行用電動モータＭ１の作動を制御する。
説明を加えると、走行台車８の走行速度を走行目標速度に向けて加速した後に走行速度で走行し、走行台車８の走行位置が目標走行停止位置（移載対象の収納部１に対して設定されている目標走行停止位置）より設定距離手前に設定された減速用位置に達すると、走行台車８の走行速度を停止用速度に減速させ、その後、ドグ検出センサ２０にてドグ１９の走行方向の上流側端部が検出されると走行台車８を設定距離走行させた後に停止させて、走行台車８を列停止位置に停止させる（図６参照）。 In the movement control executed by the control device H of the existing stacker crane 3a, the row to which the storage unit 1 to which the traveling vehicle 8 is to be transferred belongs is based on the detection information of the traveling rotary encoder 16 and the detection information of the dog detection sensor 20. The operation of the traveling electric motor M1 is controlled so as to stop at the target traveling stop position (row stop position) with respect to.
In other words, the traveling speed of the traveling carriage 8 is accelerated toward the traveling target speed and then traveled at the traveling speed, and the traveling position of the traveling carriage 8 is set to the target travel stop position (set for the storage unit 1 to be transferred) When the vehicle reaches a deceleration position set a short distance from the target travel stop position), the traveling speed of the traveling carriage 8 is decelerated to the stopping speed, and then the dog detection sensor 20 performs the traveling direction of the dog 19. When the upstream end of the vehicle is detected, the traveling carriage 8 is stopped after traveling a set distance, and the traveling carriage 8 is stopped at the row stop position (see FIG. 6).

このように既設の物品搬送装置の制御装置Ｈは、移動制御において、移動制御の実行中に検出した走行用ロータリーエンコーダ１６の検出情報及び移動制御の実行中に検出したドグ検出センサ２０の検出情報に基づいて、走行台車８を列停止位置に停止させるべく走行用電動モータＭ１の作動を制御するように構成されている。そして、走行用ロータリーエンコーダ１６及びドグ検出センサ２０が、物品収納棚２における収納部１の列ごとの目標走行停止位置として設定された列停止位置を検出する既設用走行位置検出装置に相当する。   In this way, the control device H of the existing article conveying apparatus detects, in the movement control, the detection information of the traveling rotary encoder 16 detected during the execution of the movement control and the detection information of the dog detection sensor 20 detected during the execution of the movement control. Based on the above, the operation of the traveling electric motor M1 is controlled to stop the traveling carriage 8 at the row stop position. The travel rotary encoder 16 and the dog detection sensor 20 correspond to an existing travel position detection device that detects a row stop position set as a target travel stop position for each row of the storage unit 1 in the article storage shelf 2.

〔新設のスタッカークレーン〕
次に、新設のスタッカークレーン３ｂについて説明する。
図３及び図５に示すように、新設のスタッカークレーン３ｂには、走行台車８の走行位置を検出する新設用走行位置検出装置としての走行用レーザー測距計２２と、昇降台１０の昇降位置を検出する昇降用レーザー測距計２３と、が設けられている。走行用レーザー測距計２２は走行台車８に設けられており、走行経路の端部に設けられた走行用反射板２４までの距離を検出するように設けられている。昇降用レーザー測距計２３は、走行台車８に設けられており、昇降台１０に設けられた昇降用反射板２５までの距離を検出するように設けられている。
これら、走行用レーザー測距計２２から出力された検出情報や昇降用レーザー測距計２３から出力された検出情報は新設のスタッカークレーン３ｂの制御装置Ｈに入力される。新設のスタッカークレーン３ｂの制御装置Ｈはこれらの検出情報に基づいて、走行台車８の走行位置や昇降台１０の昇降位置を判別するように構成されている。 [New stacker crane]
Next, the new stacker crane 3b will be described.
As shown in FIGS. 3 and 5, the newly installed stacker crane 3 b includes a traveling laser rangefinder 22 as a newly installed traveling position detection device that detects the traveling position of the traveling carriage 8, and an elevated position of the lifting platform 10. And an elevating laser range finder 23 for detecting. The traveling laser range finder 22 is provided in the traveling carriage 8 so as to detect the distance to the traveling reflector 24 provided at the end of the traveling route. The lift laser range finder 23 is provided in the traveling carriage 8 and is provided so as to detect the distance to the lift reflector 25 provided in the lift 10.
The detection information output from the traveling laser range finder 22 and the detection information output from the lifting laser range finder 23 are input to the control device H of the newly installed stacker crane 3b. The control device H of the newly installed stacker crane 3b is configured to determine the traveling position of the traveling carriage 8 and the raising / lowering position of the lifting platform 10 based on these detection information.

次に、新設のスタッカークレーン３ｂの制御装置Ｈについて、移動制御における走行台車８を列停止位置に停止させるべく走行用電動モータＭ１の作動を制御する第１移動制御、及び、移動制御における走行台車８を個別停止位置に停止させるべく走行用電動モータＭ１の作動を制御する第２移動制御について説明する。
ドグ１９を検出する既設用被検出体検出装置としてのドグ検出センサ２０が新設のスタッカークレーン３ｂの走行台車８に備えられている。支柱５ａを検出する新設用被検出体検出装置としての支柱検出センサ２６が新設のスタッカークレーン３ｂの昇降台１０に備えられている。
このように新設のスタッカークレーン３ｂには、ドグ１９を検出するドグ検出センサ２０に加えて、支柱５ａを検出する支柱検出センサ２６が設けられている。 Next, for the control device H of the newly installed stacker crane 3b, a first movement control for controlling the operation of the electric motor M1 for traveling to stop the traveling carriage 8 in the movement control at the row stop position, and a traveling carriage in the movement control. The second movement control for controlling the operation of the traveling electric motor M1 so as to stop 8 at the individual stop position will be described.
A dog detection sensor 20 as an existing detected object detection device for detecting the dog 19 is provided in the traveling carriage 8 of the newly installed stacker crane 3b. A strut detection sensor 26 as a new detection object detecting device for detecting the strut 5a is provided on the lifting platform 10 of the new stacker crane 3b.
Thus, in addition to the dog detection sensor 20 that detects the dog 19, the newly installed stacker crane 3 b is provided with a column detection sensor 26 that detects the column 5 a.

そして、新設のスタッカークレーン３ｂの制御装置Ｈには、物品収納棚２における複数の収納部１の夫々に対して設定された個別停止位置の情報と、物品収納棚２における収納部１の列ごとに設定された列停止位置の情報と、が記憶されている。これら個別停止位置の情報や列停止位置の情報は、新設のスタッカークレーン３ｂの制御装置Ｈが実行する学習制御による学習により記憶される。   The control device H of the newly installed stacker crane 3b includes information on individual stop positions set for each of the plurality of storage units 1 in the article storage shelf 2 and each row of the storage units 1 in the article storage shelf 2. And the information on the column stop position set in (2) is stored. The information on the individual stop positions and the information on the row stop positions are stored by learning through learning control executed by the control device H of the newly installed stacker crane 3b.

新設のスタッカークレーン３ｂの制御装置Ｈが実行する学習制御では、複数段の収納部１における検出対象の段に対応する高さに昇降台１０を昇降移動させ、その後、走行台車８を棚横幅方向に走行させる。そして、支柱検出センサ２６の検出情報と支柱検出センサ２６にて支柱５ａを検出したときの走行用レーザー測距計２２の検出情報とに基づいて、検出対象の段に属する複数の収納部１に対する目標走行停止位置を設定する。これを収納部１の複数段の夫々に対して行って、物品収納棚２の収納部１の夫々に対する目標走行停止位置（個別停止位置）を設定する。
また、走行台車８を棚横幅方向に走行させて、ドグ検出センサ２０の検出情報とドグ検出センサ２０にてドグ１９を検出したときの走行用レーザー測距計２２の検出情報とに基づいて、物品収納棚２における収納部１の列ごとに目標走行停止位置（列停止位置）を設定する。 In the learning control executed by the control device H of the newly installed stacker crane 3b, the elevator 10 is moved up and down to a height corresponding to the detection target stage in the plurality of storage units 1, and then the traveling carriage 8 is moved in the horizontal direction of the shelf. To run. And based on the detection information of the support | pillar detection sensor 26 and the detection information of the travel laser rangefinder 22 when the support | pillar detection sensor 26 detects the support | pillar 5a, with respect to the some storage part 1 which belongs to the stage of a detection target Set the target travel stop position. This is performed for each of the plurality of stages of the storage unit 1 to set a target travel stop position (individual stop position) for each of the storage units 1 of the article storage shelf 2.
Also, based on the detection information of the dog detection sensor 20 and the detection information of the traveling laser range finder 22 when the dog detection sensor 20 detects the dog 19 by traveling the traveling carriage 8 in the shelf width direction, A target travel stop position (row stop position) is set for each row of the storage units 1 in the article storage shelf 2.

棚横幅方向に並ぶ複数の支柱５ａにおける収納部１の段に対応する部分が、学習制御において支柱検出センサ２６にて検出される。つまり、この支柱検出センサ２６にて検出される支柱５ａにおける収納部１の段に対応する部分の夫々が、上下方向に並設された各段の収納部１の夫々に対応した新設用設定高さの夫々において収納部１の列の夫々に対応して走行方向に沿って設置された新設用被検出体に相当する。   The portion corresponding to the stage of the storage unit 1 in the plurality of columns 5a arranged in the shelf width direction is detected by the column detection sensor 26 in the learning control. That is, each of the portions corresponding to the steps of the storage unit 1 in the support column 5a detected by the support column detection sensor 26 corresponds to each of the storage units 1 arranged in parallel in the vertical direction. This corresponds to the newly detected object installed along the traveling direction corresponding to each of the rows of the storage units 1.

新設のスタッカークレーン３ｂの制御装置Ｈには、複数の収納部１の夫々についてスタッカークレーン３の交換時に交換前物品Ｗａ（既設のスタッカークレーン３ａにて収納された物品Ｗ）が収納されている収納部１の情報を管理情報として入力されており、新設のスタッカークレーン３ｂの制御装置Ｈは、上位のコントローラＣからの搬送情報に基づいて管理情報を更新するようになっている。つまり、新設のスタッカークレーン３ｂの制御装置Ｈは、複数の収納部１の夫々について交換前物品Ｗａを収納しているか否かの情報を管理情報として管理する管理部として機能する。   In the control device H of the newly installed stacker crane 3b, the storage unit 1 stores a pre-replacement article Wa (article W stored in the existing stacker crane 3a) when the stacker crane 3 is replaced for each of the plurality of storage units 1. The information of the section 1 is input as management information, and the control device H of the newly installed stacker crane 3b updates the management information based on the conveyance information from the host controller C. That is, the control device H of the newly installed stacker crane 3b functions as a management unit that manages, as management information, information on whether or not the pre-replacement article Wa is stored for each of the plurality of storage units 1.

新設のスタッカークレーン３ｂの制御装置Ｈには、既設のスタッカークレーン３ａにおけるマスト９の傾きと新設のスタッカークレーン３ｂにおけるマスト９の傾きとの差を示す傾き情報が記憶されている。
例えば、図１０に示すように、既設のスタッカークレーン３ａにおけるマスト９が鉛直姿勢から走行方向に傾いているのに対して新設のスタッカークレーン３ｂにおけるマスト９が鉛直姿勢である等により、新設のスタッカークレーン３ｂのマスト９が既設のスタッカークレーン３ａのマスト９に対して相対的に走行方向に傾いている場合がある。
このような場合には、傾き情報として、新設のスタッカークレーン３ｂのマスト９と既設のスタッカークレーン３ａのマスト９とのずれ量の情報が新設のスタッカークレーン３ｂの制御装置Ｈに記憶されている。尚、このずれ量の情報は、図１０に示すように、収納部１の各段に対応する高さ夫々におけるずれ量ｄ１〜ｄ５の情報である。 The control device H of the new stacker crane 3b stores inclination information indicating the difference between the inclination of the mast 9 in the existing stacker crane 3a and the inclination of the mast 9 in the new stacker crane 3b.
For example, as shown in FIG. 10, the mast 9 in the existing stacker crane 3a is inclined in the traveling direction from the vertical posture, whereas the mast 9 in the new stacker crane 3b is in the vertical posture. The mast 9 of the crane 3b may be inclined in the traveling direction relative to the mast 9 of the existing stacker crane 3a.
In such a case, information on the amount of deviation between the mast 9 of the newly installed stacker crane 3b and the mast 9 of the existing stacker crane 3a is stored in the control device H of the newly installed stacker crane 3b as tilt information. The information on the amount of deviation is information on the amount of deviation d1 to d5 at each height corresponding to each stage of the storage unit 1, as shown in FIG.

次に、新設のスタッカークレーン３ｂの制御装置Ｈについて、移動制御における走行台車８を列停止位置又は個別停止位置に停止させるべく走行用電動モータＭ１の作動を制御する移動制御について説明する。   Next, regarding the control device H of the newly installed stacker crane 3b, the movement control for controlling the operation of the electric motor M1 for traveling to stop the traveling carriage 8 in the movement control at the row stop position or the individual stop position will be described.

新設のスタッカークレーン３ｂの制御装置Ｈは、管理情報に基づいて移載対象の収納部１が交換前物品Ｗａを収納している収納部１と判別した場合は、既設のスタッカークレーン３ａと同様に、ドグ検出センサ２０の検出情報と走行台車８の位置を検出する走行位置検出装置（走行用レーザー測距計２２）の検出情報とに基づいて走行台車８を列停止位置に停止させるべく走行用電動モータＭ１の作動を制御する第１移動制御を実行する。
つまり、移載対象の収納部１には交換前物品Ｗａが収納されており、新設のスタッカークレーン３ｂにて移載対象の収納部１から交換前物品Ｗａを取り出すときは、ドグ検出センサ２０の検出情報に基づいて列停止位置を設定し、走行用レーザー測距計２２の検出情報に基づいて、走行台車８を移載対象の収納部１に対して設定されている列停止位置に停止させる（図８参照）。
このように、新設のスタッカークレーン３ｂの制御装置Ｈは、移動制御において、移動制御の実行以前に実行する学習制御において検出したドグ検出センサ２０の検出情報と移動制御の実行中に検出した走行用レーザー測距計２２の検出情報とに基づいて、走行台車８を列停止位置に停止させるべく走行用電動モータＭ１の作動を制御する。
ちなみに、走行台車８を移載対象の収納部１に対して設定されている個別停止位置に停止させると図７に示す状態となる。 When the control unit H of the newly installed stacker crane 3b determines that the storage unit 1 to be transferred is the storage unit 1 storing the pre-replacement article Wa based on the management information, the control device H is similar to the existing stacker crane 3a. Based on the detection information of the dog detection sensor 20 and the detection information of the traveling position detector (traveling laser range finder 22) for detecting the position of the traveling carriage 8, the traveling carriage 8 is stopped for stopping at the row stop position. The first movement control for controlling the operation of the electric motor M1 is executed.
That is, the pre-replacement article Wa is stored in the transfer target storage unit 1, and when the pre-replacement article Wa is taken out from the transfer target storage unit 1 by the newly installed stacker crane 3b, the dog detection sensor 20 A line stop position is set based on the detection information, and the traveling carriage 8 is stopped at the line stop position set for the storage unit 1 to be transferred based on the detection information of the traveling laser rangefinder 22. (See FIG. 8).
As described above, the control device H of the newly installed stacker crane 3b uses the detection information of the dog detection sensor 20 detected in the learning control executed before the execution of the movement control and the detection information detected during the execution of the movement control in the movement control. Based on the detection information of the laser range finder 22, the operation of the traveling electric motor M <b> 1 is controlled to stop the traveling carriage 8 at the row stop position.
Incidentally, when the traveling carriage 8 is stopped at the individual stop position set for the storage unit 1 to be transferred, the state shown in FIG. 7 is obtained.

そして、新設のスタッカークレーン３ｂの制御装置Ｈは、このように新設のスタッカークレーン３ｂの走行台車８を、移載対象の収納部１に対して設定されている列停止位置に停止させるべく走行用電動モータＭ１の作動を制御する場合、傾き情報に基づいて列停止位置を走行方向に補正する。つまり、新設のスタッカークレーン３ｂの走行台車８が実際に停止する位置は、列停止位置から収納部１の段に対応するずれ量だけ走行方向にずらした位置となる。
このように、新設のスタッカークレーン３ｂの制御装置Ｈは、ドグ検出センサ２０の検出情報に基づいて走行台車８を移載対象の収納部１に対応する目標走行停止位置に停止させる場合に、既設のスタッカークレーン３ａにおけるマスト９の傾きと新設のスタッカークレーン３ｂにおけるマスト９の傾きとの差を示す傾き情報に基づいて、目標走行停止位置を走行方向に補正する。 Then, the control device H of the newly installed stacker crane 3b is used for traveling so as to stop the traveling carriage 8 of the newly installed stacker crane 3b at the row stop position set for the storage unit 1 to be transferred. When controlling the operation of the electric motor M1, the row stop position is corrected in the traveling direction based on the tilt information. That is, the position at which the traveling carriage 8 of the newly installed stacker crane 3b actually stops is a position shifted in the traveling direction from the row stop position by the amount of deviation corresponding to the stage of the storage unit 1.
As described above, when the control device H of the newly installed stacker crane 3b stops the traveling carriage 8 at the target traveling stop position corresponding to the storage unit 1 to be transferred based on the detection information of the dog detection sensor 20, the control device H is installed. The target travel stop position is corrected in the travel direction based on the tilt information indicating the difference between the tilt of the mast 9 in the stacker crane 3a and the tilt of the mast 9 in the new stacker crane 3b.

また、新設のスタッカークレーン３ｂの制御装置Ｈは、管理情報に基づいて移載対象の収納部１が交換前物品Ｗａを収納している収納部１ではないと判別した場合は、既設のスタッカークレーン３ａとは異なり、支柱検出センサ２６の検出情報と走行用レーザー測距計２２の検出情報とに基づいて走行台車８を個別停止位置に停止させるべく走行用電動モータＭ１の作動を制御する第２移動制御を実行する。
つまり、移載対象の収納部１に物品Ｗが収納されておらず新設のスタッカークレーン３ｂにて移載対象の収納部１に物品Ｗを収納するとき、又は、移載対象の収納部１に新設のスタッカークレーン３ｂにて収納された物品Ｗが収納されており当該物品Ｗを新設のスタッカークレーン３ｂにて移載対象の収納部１から取り出すときは、走行用レーザー測距計２２の検出情報とに基づいて、走行台車８を移載対象の収納部１に対して設定されている個別停止位置に停止させる（図９参照）。
このように、新設のスタッカークレーン３ｂの制御装置Ｈは、移動制御において、移動制御の実行以前に実行する学習制御において検出した支柱検出センサ２６の検出情報と移動制御の実行中に検出した走行用レーザー測距計２２の検出情報とに基づいて、走行台車８を個別停止位置に停止させるべく走行用電動モータＭ１の作動を制御する。 When the control device H of the newly installed stacker crane 3b determines that the storage unit 1 to be transferred is not the storage unit 1 storing the pre-replacement article Wa based on the management information, the existing stacker crane 3b Unlike 3a, the second control unit controls the operation of the traveling electric motor M1 to stop the traveling carriage 8 at the individual stop position based on the detection information of the support sensor 26 and the detection information of the traveling laser rangefinder 22. Execute movement control.
That is, when the article W is not stored in the storage unit 1 to be transferred and the article W is stored in the storage unit 1 to be transferred by the new stacker crane 3b, or in the storage unit 1 to be transferred. When the article W stored in the new stacker crane 3b is stored and the article W is taken out from the storage unit 1 to be transferred by the new stacker crane 3b, the detection information of the traveling laser rangefinder 22 is detected. Based on the above, the traveling carriage 8 is stopped at the individual stop position set for the storage unit 1 to be transferred (see FIG. 9).
As described above, the control device H of the newly installed stacker crane 3b uses the detection information of the support column detection sensor 26 detected in the learning control executed before the execution of the movement control and the traveling information detected during the execution of the movement control in the movement control. Based on the detection information of the laser rangefinder 22, the operation of the traveling electric motor M1 is controlled to stop the traveling carriage 8 at the individual stop position.

そして、新設のスタッカークレーン３ｂの制御装置Ｈは、管理情報を随時コントローラＣに送信している。そして、コントローラＣは、入力装置３１にて表示要求が入力されるに伴って、管理情報に基づいて物品収納棚２の収納状態をモニタ３２に表示する。このモニタ３２には、交換前物品Ｗａを収納した収納部１と、物品Ｗが収納されていない空き収納部１と、新設のスタッカークレーン３ｂにて物品Ｗが収納された収納部１と、を異なる表示形態で表示されており、作業者は、モニタ３２の表示により物品収納棚２に交換前物品Ｗａがなくなったことを認識できるようになっている。尚、モニタ３２が、既設のスタッカークレーン３ａから新設のスタッカークレーン３ｂに入れ換えた後において、管理情報に基づいて、交換前物品Ｗａを収納している収納部１が存在しなくなったことを報知する報知部に相当する。   And the control apparatus H of the newly installed stacker crane 3b is sending the management information to the controller C at any time. The controller C displays the storage state of the article storage rack 2 on the monitor 32 based on the management information as a display request is input through the input device 31. The monitor 32 includes a storage unit 1 that stores articles W before replacement, an empty storage unit 1 that does not store articles W, and a storage unit 1 that stores articles W using a new stacker crane 3b. Displayed in a different display form, the operator can recognize from the display on the monitor 32 that the article Wa before replacement has disappeared from the article storage shelf 2. The monitor 32 notifies that there is no storage unit 1 storing the pre-replacement article Wa based on the management information after the existing stacker crane 3a is replaced with the new stacker crane 3b. It corresponds to a notification unit.

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、既設用走行位置検出装置を、走行台車８の走行位置を検出する検出装置（走行用ロータリーエンコーダ１６）と走行台車８が設定位置に位置することを検出する検出装置（ドグ検出センサ２０）とで構成したが、既設用走行位置検出装置を、走行台車８の走行位置を検出する検出装置のみで構成してもよい。つまり、例えば、既設用走行位置検出装置を走行用ロータリーエンコーダ１６にて構成して、走行用ロータリーエンコーダ１６の検出情報のみに基づいて走行台車８を列停止位置に停止させるべく走行用電動モータＭ１の作動を制御してもよい。
また、上記実施形態では、既設の物品搬送装置の制御装置Ｈが、既設用走行位置検出装置の検出情報と既設用被検出体検出装置の検出情報（既設用走行位置検出装置の検出情報に含まれるが便宜上併記している）とに基づいて、走行台車８を列停止位置に停止させるべく走行用駆動部の作動を制御したが、既設の物品搬送装置の制御装置Ｈが、既設用被検出体検出装置の検出情報のみに基づいて、走行台車８を列停止位置に停止させるべく走行用駆動部の作動を制御するように構成してもよい。 [Another embodiment]
(1) In the above-described embodiment, the existing travel position detection device includes a detection device (travel rotary encoder 16) that detects the travel position of the travel cart 8 and a detection device that detects that the travel cart 8 is located at the set position. (The dog detection sensor 20), but the existing travel position detection device may be configured only by a detection device that detects the travel position of the traveling carriage 8. That is, for example, the existing travel position detection device is configured by the travel rotary encoder 16, and the travel electric motor M1 is configured to stop the travel carriage 8 at the row stop position based only on the detection information of the travel rotary encoder 16. May be controlled.
Moreover, in the said embodiment, the control apparatus H of the existing article conveyance apparatus is included in the detection information of the existing travel position detection apparatus and the detection information of the existing detected body detection apparatus (the detection information of the existing travel position detection apparatus). Although the operation of the driving unit for driving is controlled to stop the traveling carriage 8 at the row stop position, the control device H of the existing article transporting device detects the existing detection target. You may comprise so that the driving | running | working drive part operation | movement may be controlled based on only the detection information of a body detection apparatus so that the traveling vehicle 8 may be stopped in a row stop position.

（２）上記実施形態では、新設の物品搬送装置の制御装置Ｈが、新設用走行位置検出装置の検出情報と既設用被検出体検出装置の検出情報とに基づいて、走行台車８を列停止位置に停止させるべく走行用駆動部の作動を制御したが、新設の物品搬送装置の制御装置Ｈが、新設用走行位置検出装置の検出情報と既設用被検出体検出装置の検出情報とのうちの何れか一方の検出情報のみに基づいて、走行台車８を列停止位置に停止させるべく走行用駆動部の作動を制御するように構成してもよい。
また、上記実施形態では、新設の物品搬送装置の制御装置Ｈが、新設用走行位置検出装置の検出情報と新設用被検出体検出装置の検出情報とに基づいて、走行台車８を個別停止位置に停止させるべく走行用駆動部の作動を制御したが、新設の物品搬送装置の制御装置Ｈが、新設用走行位置検出装置の検出情報と新設用被検出体検出装置の検出情報とのうちの何れか一方の検出情報のみに基づいて、走行台車８を個別停止位置に停止させるべく走行用駆動部の作動を制御するように構成してもよい。 (2) In the above embodiment, the control device H of the newly installed article conveying device stops the traveling carriage 8 in a row based on the detection information of the newly installed traveling position detection device and the detection information of the existing detected body detection device. Although the operation of the driving unit for driving is controlled to stop at the position, the control device H of the newly installed article conveying device includes the detection information of the new driving position detection device and the detection information of the existing detected object detection device. Based on only one of the detection information, the operation of the traveling drive unit may be controlled so that the traveling carriage 8 is stopped at the row stop position.
Further, in the above embodiment, the control device H of the newly installed article transporting device moves the traveling carriage 8 to the individual stop position based on the detection information of the new installation position detection device and the detection information of the new detection target object detection device. Control of the driving unit for traveling is controlled so that the control device H of the newly installed article conveying device includes the detection information of the newly installed traveling position detection device and the detection information of the newly detected object detection device. You may comprise so that the action | operation of the drive part for driving | running | working may be controlled based on only any one detection information so that the traveling vehicle 8 may be stopped in an individual stop position.

（３）上記実施形態では、新設の物品搬送装置の新設用走行位置検出装置を、新設の物品搬送装置の既設用走行位置検出装置に兼用したが、新設の物品搬送装置に、新設用走行位置検出装置とは別に既設用走行位置検出装置を設けてもよい。具体的には、例えば、新設のスタッカークレーン３ｂに走行用ロータリーエンコーダ１６と走行用レーザー測距計２２とを設けて、走行台車８を列停止位置に停止させるときは走行用ロータリーエンコーダ１６の検出情報に基づいて走行用電動モータＭ１の作動を制御し、走行台車８を個別停止位置に停止させるときは走行用レーザー測距計２２の検出情報に基づいて走行用電動モータＭ１の作動を制御してもよい。 (3) In the above embodiment, the newly installed traveling position detection device of the newly installed article conveying apparatus is also used as the existing traveling position detecting apparatus of the newly installed article conveying apparatus. An existing traveling position detection device may be provided separately from the detection device. Specifically, for example, when the traveling rotary encoder 16 and the traveling laser range finder 22 are provided in the newly installed stacker crane 3b and the traveling carriage 8 is stopped at the row stop position, the detection of the traveling rotary encoder 16 is performed. The operation of the traveling electric motor M1 is controlled based on the information, and when the traveling carriage 8 is stopped at the individual stop position, the operation of the traveling electric motor M1 is controlled based on the detection information of the traveling laser rangefinder 22. May be.

（４）上記実施形態では、既設の物品搬送装置の制御装置Ｈが、移動制御の実行中の既設用被検出体検出装置の検出情報に基づいて走行台車８を列停止位置に停止させるべく走行用駆動部の作動を制御したが、既設の物品搬送装置の制御装置Ｈが、移動制御の実行以前に実行する列学習制御における既設用被検出体検出装置の検出情報に基づいて走行台車８を列停止位置に停止させるべく走行用駆動部の作動を制御してもよい。
新設の物品搬送装置の制御装置Ｈが、移動制御の実行以前に実行する学習制御における既設用被検出体検出装置の検出情報に基づいて走行台車８を列停止位置に停止させるべく走行用駆動部の作動を制御したが、移動制御の実行中の既設用被検出体検出装置の検出情報に基づいて走行台車８を列停止位置に停止させるべく走行用駆動部の作動を制御してもよい。
また、新設の物品搬送装置の制御装置Ｈが、移動制御の実行以前に実行する学習制御における新設用被検出体検出装置の検出情報に基づいて走行台車８を個別停止位置に停止させるべく走行用駆動部の作動を制御したが、移動制御の実行中の新設用被検出体検出装置の検出情報に基づいて走行台車８を個別停止位置に停止させるべく走行用駆動部の作動を制御してもよい。 (4) In the above embodiment, the control device H of the existing article transporting device travels to stop the traveling carriage 8 at the row stop position based on the detection information of the existing detected object detecting device that is executing the movement control. The control device H of the existing article transporting device controls the traveling cart 8 based on the detection information of the existing detected object detection device in the row learning control that is executed before the execution of the movement control. You may control the action | operation of the drive part for driving | running | working so that it may stop at a row stop position.
The driving device for driving to stop the traveling carriage 8 at the row stop position based on the detection information of the existing detected object detecting device in the learning control executed before the execution of the movement control by the control device H of the new article conveying device. However, the operation of the traveling drive unit may be controlled to stop the traveling carriage 8 at the row stop position based on the detection information of the existing detected body detecting device that is executing the movement control.
In addition, the control device H of the new article conveying device is used for traveling so as to stop the traveling carriage 8 at the individual stop position based on the detection information of the new detection target detecting device in the learning control executed before the execution of the movement control. Although the operation of the drive unit is controlled, even if the operation of the travel drive unit is controlled so as to stop the travel cart 8 at the individual stop position based on the detection information of the new detected body detection device that is executing the movement control. Good.

（５）上記実施形態では、報知部として、物品Ｗの収納状態を表示するモニタ３２を設けたが、報知部として、物品収納棚２に交換前物品Ｗａがなくなったときに点灯する点灯部や、物品収納棚２に交換前物品Ｗａがなくなったときに音を発するスピーカ等を設けてもよく、また、報知部を設けなくてもよい。 (5) In the above embodiment, the monitor 32 that displays the storage state of the article W is provided as the notification unit. However, as the notification unit, a lighting unit that is turned on when the article Wa before replacement in the article storage shelf 2 runs out, The article storage shelf 2 may be provided with a speaker that emits a sound when the pre-replacement article Wa runs out, and the notification unit may not be provided.

（６）上記実施形態では、既設用被検出体を、床面上に設置したドグ１９としたが、既設用被検出体を支柱５ａの下端部にする等、既設用被検出体は適宜変更してもよい。
新設用被検出体を、物品収納棚２の支柱５ａにおける収納部１の各段に対応する部分としたが、新設用被検出体を物品収納棚２の支柱５ａに設置した反射板や物品収納棚２の載置支持体５ｂにする等、新設用被検出体は適宜変更してもよい。 (6) In the above embodiment, the existing detected object is the dog 19 installed on the floor surface. However, the existing detected object is changed as appropriate, such as the lower end part of the column 5a. May be.
The newly detected object is a part corresponding to each stage of the storage unit 1 in the column 5a of the article storage shelf 2, but the reflector or the article storage in which the newly detected object is installed on the column 5a of the article storage shelf 2 You may change suitably the to-be-detected object for new installations, such as using the mounting support body 5b of the shelf 2.

（７）上記実施形態では、傾き情報として、収納部１の各段における新設の物品搬送装置のマスト９と既設の物品搬送装置のマスト９とのずれ量を新設の物品搬送装置の制御装置Ｈに入力したが、傾き情報として、既設の物品搬送装置のマスト９に対する新設の物品搬送装置のマスト９の傾き量を新設の物品搬送装置の制御装置Ｈに入力してもよい。 (7) In the above embodiment, as the tilt information, the deviation amount between the mast 9 of the new article transport apparatus and the mast 9 of the existing article transport apparatus at each stage of the storage unit 1 is the control device H of the new article transport apparatus. However, the inclination amount of the mast 9 of the new article transport apparatus relative to the mast 9 of the existing article transport apparatus may be input to the control apparatus H of the new article transport apparatus as the tilt information.

１ 収納部
２ 物品収納棚
３ スタッカークレーン（物品搬送装置）
３ａ 既設のスタッカークレーン（既設の物品搬送装置）
３ｂ 新設のスタッカークレーン（新設の物品搬送装置）
８ 走行台車
９ マスト
１１ 移載装置
１６ 走行用ロータリーエンコーダ（既設用走行位置検出装置）
１９ ドグ（既設用被検出体）
２０ ドグ検出センサ（既設用被検出体検出装置、既設用走行位置検出装置）
２２ 走行用レーザー測距計（新設用走行位置検出装置）
２６ 支柱検出センサ（新設用被検出体検出装置）
３２ モニタ（報知部）
Ｈ 制御装置（管理部）
Ｍ１ 走行用電動モータ（走行用駆動部）
Ｍ２ 昇降用電動モータ（昇降用駆動部）
Ｗ 物品
Ｗａ 交換前物品 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Storage part 2 Goods storage shelf 3 Stacker crane (goods conveyance apparatus)
3a Existing stacker crane (existing article transport device)
3b New stacker crane (new article transport device)
8 Traveling cart 9 Mast 11 Transfer device 16 Travel rotary encoder (Existing travel position detection device)
19 dog (existing object to be detected)
20 Dog detection sensor (existing object detection device, existing running position detection device)
22 Traveling laser rangefinder (new travel position detector)
26 Prop detection sensor (detected object detection device for new installation)
32 Monitor (notification part)
H Control device (management part)
M1 Electric motor for traveling (driving drive unit)
M2 Lifting electric motor (lifting drive unit)
W goods Wa goods before replacement

Claims (5)

物品を収納する収納部を複数の段及び複数の列に並設した物品収納棚と、
物品を搬送する物品搬送装置と、
前記物品搬送装置の作動を制御する制御装置と、を備え、
前記物品搬送装置が、走行方向に沿って走行する走行台車と、当該走行台車に上下方向に沿って昇降移動自在に支持され且つ前記収納部と自己との間で物品を移載する移載装置と、前記走行台車を前記走行方向に沿って走行移動させる走行用駆動部と、前記移載装置を前記走行台車に対して上下方向に沿って昇降移動させる昇降用駆動部と、を備え、
前記制御装置が、前記走行台車を移載対象の前記収納部に対応する目標走行停止位置に停止させ且つ前記移載装置を移載対象の前記収納部に対応する目標昇降停止位置に停止させるべく前記走行用駆動部及び前記昇降用駆動部の作動を制御する移動制御と、自己から移載対象の前記収納部に物品を移載して当該物品を移載対象の前記収納部に収納する又は移載対象の前記収納部から自己に物品を移載して当該物品を移載対象の前記収納部から取り出すべく前記移載装置の作動を制御する移載制御と、を実行する物品搬送設備であって、
前記物品搬送装置として、既設の前記物品搬送装置と、当該既設の物品搬送装置と交換された新設の物品搬送装置と、があり、
前記複数の収納部の夫々について前記既設の物品搬送装置にて収納された物品である交換前物品を収納しているか否かの情報を管理情報として管理する管理部を備え、
前記既設の物品搬送装置が、前記物品収納棚における前記収納部の列ごとの前記目標走行停止位置として設定された列停止位置を検出する既設用走行位置検出装置を備え、
前記新設の物品搬送装置が、前記既設用走行位置検出装置に加えて、前記物品収納棚における前記収納部の夫々についての前記目標走行停止位置として設定された個別停止位置を検出する新設用走行位置検出装置を備え、
前記既設の物品搬送装置の前記制御装置は、前記移動制御において、前記既設用走行位置検出装置の検出情報に基づいて前記走行台車を前記列停止位置に停止させるべく前記走行用駆動部の作動を制御し、
前記新設の物品搬送装置の前記制御装置は、
前記管理情報に基づいて移載対象の前記収納部が前記交換前物品を収納している収納部であると判別した場合は、前記移動制御において、前記既設用走行位置検出装置の検出情報に基づいて前記走行台車を前記列停止位置に停止させるべく前記走行用駆動部の作動を制御し、
前記管理情報に基づいて移載対象の前記収納部が前記交換前物品を収納している収納部ではないと判別した場合は、前記移動制御において、前記新設用走行位置検出装置の検出情報に基づいて前記走行台車を前記個別停止位置に停止させるべく前記走行用駆動部の作動を制御する物品搬送設備。 An article storage shelf in which storage units for storing articles are arranged in a plurality of rows and a plurality of rows;
An article conveying device for conveying an article;
A control device for controlling the operation of the article conveying device,
The article transporting device travels along a traveling direction, and a transfer device that is supported by the traveling cart so as to be movable up and down along the vertical direction and transfers an article between the storage unit and itself. And a drive unit for traveling that moves the traveling carriage along the traveling direction, and a lifting drive part that moves the transfer device up and down along the vertical direction with respect to the traveling carriage,
The control device is configured to stop the traveling carriage at a target travel stop position corresponding to the storage unit to be transferred and stop the transfer device at a target lifting stop position corresponding to the storage unit to be transferred. Movement control for controlling the operation of the driving unit for driving and the driving unit for raising and lowering and transferring an article from the self to the storage unit to be transferred and storing the article in the storage unit to be transferred or An article transfer facility that performs transfer control for controlling the operation of the transfer device to transfer an article from the storage unit to be transferred to the storage unit and to remove the article from the storage unit to be transferred. There,
As the article conveying device, there are the existing article conveying device and a new article conveying device replaced with the existing article conveying device,
A management unit that manages, as management information, information on whether or not a pre-replacement article that is an article stored in the existing article transporting apparatus is stored for each of the plurality of storage units;
The existing article transport device includes an existing travel position detection device that detects a row stop position set as the target travel stop position for each row of the storage unit in the article storage shelf,
In addition to the existing travel position detector, the new article transport device detects a new travel position for detecting the individual stop position set as the target travel stop position for each of the storage units in the article storage shelf. Equipped with a detection device,
In the movement control, the control device of the existing article transporting device activates the travel drive unit to stop the travel cart at the row stop position based on detection information of the existing travel position detection device. Control
The control device of the new article conveyance device is:
When it is determined based on the management information that the storage unit to be transferred is a storage unit that stores the pre-replacement article, in the movement control, based on detection information of the existing travel position detection device. Controlling the operation of the driving unit for driving to stop the traveling carriage at the row stop position,
When it is determined based on the management information that the storage unit to be transferred is not a storage unit storing the pre-replacement article, in the movement control, based on detection information of the new travel position detection device. An article transporting facility for controlling the operation of the driving unit for driving to stop the traveling carriage at the individual stop position. 物品を収納する収納部を複数の段及び複数の列に並設した物品収納棚と、
物品を搬送する物品搬送装置と、
前記物品搬送装置の作動を制御する制御装置と、を備え、
前記物品搬送装置が、走行方向に沿って走行する走行台車と、当該走行台車に上下方向に沿って昇降移動自在に支持され且つ前記収納部と自己との間で物品を移載する移載装置と、前記走行台車を前記走行方向に沿って走行移動させる走行用駆動部と、前記移載装置を前記走行台車に対して上下方向に沿って昇降移動させる昇降用駆動部と、を備え、
前記制御装置が、前記走行台車を移載対象の前記収納部に対応する目標走行停止位置に停止させ且つ前記移載装置を移載対象の前記収納部に対応する目標昇降停止位置に停止させるべく前記走行用駆動部及び前記昇降用駆動部の作動を制御する移動制御と、自己から移載対象の前記収納部に物品を移載して当該物品を移載対象の前記収納部に収納する又は移載対象の前記収納部から自己に物品を移載して当該物品を移載対象の前記収納部から取り出すべく前記移載装置の作動を制御する移載制御と、を実行する物品搬送設備であって、
前記物品搬送装置として、既設の前記物品搬送装置と、当該既設の物品搬送装置と交換された新設の物品搬送装置と、があり、
前記複数の収納部の夫々について前記既設の物品搬送装置にて収納された物品である交換前物品を収納しているか否かの情報を管理情報として管理する管理部を備え、
前記既設の物品搬送装置が、前記走行方向に沿って設置された既設用被検出体を検出する既設用被検出体検出装置を備え、
前記新設の物品搬送装置が、前記既設用被検出体検出装置に加えて、前記走行方向に沿って設置された新設用被検出体を検出する新設用被検出体検出装置を備え、
前記既設の物品搬送装置の前記制御装置は、前記移動制御において、前記既設用被検出体検出装置の検出情報に基づいて前記走行台車を前記目標走行停止位置に停止させるべく前記走行用駆動部の作動を制御し、
前記新設の物品搬送装置の前記制御装置は、
前記管理情報に基づいて移載対象の前記収納部が前記交換前物品を収納している収納部と判別した場合は、前記移動制御において、前記既設用被検出体検出装置の検出情報に基づいて前記走行台車を前記目標走行停止位置に停止させるべく前記走行用駆動部の作動を制御し、
前記管理情報に基づいて移載対象の前記収納部が前記交換前物品を収納している収納部ではないと判別した場合は、前記移動制御において、前記新設用被検出体検出装置の検出情報に基づいて前記走行台車を前記目標走行停止位置に停止させるべく前記走行用駆動部の作動を制御する物品搬送設備。 An article storage shelf in which storage units for storing articles are arranged in a plurality of rows and a plurality of rows;
An article conveying device for conveying an article;
A control device for controlling the operation of the article conveying device,
The article transporting device travels along a traveling direction, and a transfer device that is supported by the traveling cart so as to be movable up and down along the vertical direction and transfers an article between the storage unit and itself. And a drive unit for traveling that moves the traveling carriage along the traveling direction, and a lifting drive part that moves the transfer device up and down along the vertical direction with respect to the traveling carriage,
The control device is configured to stop the traveling carriage at a target travel stop position corresponding to the storage unit to be transferred and stop the transfer device at a target lifting stop position corresponding to the storage unit to be transferred. Movement control for controlling the operation of the driving unit for driving and the driving unit for raising and lowering and transferring an article from the self to the storage unit to be transferred and storing the article in the storage unit to be transferred or An article transfer facility that performs transfer control for controlling the operation of the transfer device to transfer an article from the storage unit to be transferred to the storage unit and to remove the article from the storage unit to be transferred. There,
As the article conveying device, there are the existing article conveying device and a new article conveying device replaced with the existing article conveying device,
A management unit that manages, as management information, information on whether or not a pre-replacement article that is an article stored in the existing article transporting apparatus is stored for each of the plurality of storage units;
The existing article conveying apparatus includes an existing detected object detecting device that detects an existing detected object installed along the traveling direction,
In addition to the existing detection object detection device, the new article conveyance device includes a new detection object detection device that detects a new detection object installed along the traveling direction,
In the movement control, the control device of the existing article transporting device is configured to control the travel drive unit to stop the travel cart at the target travel stop position based on detection information of the existing detected object detection device. Control the operation,
The control device of the new article conveyance device is:
When the storage unit to be transferred is determined to be a storage unit storing the pre-replacement article based on the management information, in the movement control, based on detection information of the existing detected object detection device. Controlling the operation of the driving unit for traveling to stop the traveling carriage at the target travel stop position;
If it is determined based on the management information that the storage unit to be transferred is not a storage unit that stores the pre-replacement article, in the movement control, the detection information of the new detection object detection device is used. An article conveying facility for controlling the operation of the driving unit for driving so as to stop the traveling carriage at the target traveling stop position. 前記既設用被検出体が、１つの既設用設定高さにおいて前記収納部の列の夫々に対応して前記走行方向に沿って設置され、
前記新設用被検出体が、前記収納部の列を構成する複数段の収納部の夫々に対応した複数の新設用設定高さの夫々において前記収納部の列の夫々に対応して前記走行方向に沿って設置されている請求項２記載の物品搬送設備。 The existing detection object is installed along the traveling direction corresponding to each of the rows of the storage units at one existing setting height,
The travel detection direction corresponds to each of the rows of the storage units at a plurality of new setting heights corresponding to the plurality of storage units constituting the rows of the storage units. The article conveyance facility according to claim 2, which is installed along the line. 前記既設の物品搬送装置及び前記新設の物品搬送装置の夫々が、前記走行台車に立設されて前記移載装置を上下方向に案内するマストを備え、
前記新設の物品搬送装置の前記制御装置が、
前記既設用被検出体検出装置の検出情報に基づいて前記走行台車を移載対象の前記収納部に対応する前記目標走行停止位置に停止させる場合に、前記既設の物品搬送装置における前記マストの傾きと前記新設の物品搬送装置における前記マストの傾きとの差を示す傾き情報に基づいて、前記目標走行停止位置を前記走行方向に補正する請求項２又は３に記載の物品搬送設備。 Each of the existing article transport apparatus and the new article transport apparatus includes a mast that is erected on the traveling carriage and guides the transfer apparatus in the vertical direction.
The control device of the new article conveying device is
When the traveling carriage is stopped at the target traveling stop position corresponding to the storage unit to be transferred based on the detection information of the existing detected body detecting device, the inclination of the mast in the existing article transporting device The article conveyance facility according to claim 2 or 3 , wherein the target traveling stop position is corrected in the traveling direction based on inclination information indicating a difference between the inclination of the mast in the new article conveying apparatus. 前記既設の物品搬送装置から前記新設の物品搬送装置に入れ換えた後において、前記管理情報に基づいて、前記交換前物品を収納している前記収納部が存在しなくなったことを報知する報知部を備えている請求項１〜３のいずれか１項に記載の物品搬送設備。   An informing unit for notifying that the storage unit storing the pre-replacement article no longer exists based on the management information after the existing article transport device is replaced with the new article transport device. The article conveyance equipment according to any one of claims 1 to 3.
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