JP6456761B2 - 道路環境認識装置、車両制御装置及び車両制御方法 - Google Patents
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Description
車両制御装置10及び道路環境認識装置12の構成について、図2を用いて説明する。車両制御装置10は、車両前方の道路環境を認識する道路環境認識装置12と、車両の動作情報を検出するセンサ群14と、車両を制御する車両制御部16と、車両制御部16から出力される報知指令を受けて動作する報知部18と、車両制御部16から出力される加速指令を受けて動作する駆動部20と、車両制御部16から出力される制動指令を受けて動作する制動部22と、車両制御部16から出力される操舵指令を受けて動作する操舵部24と、を備える。
車両制御装置10及び道路環境認識装置12で行われる処理について、図4を用いて説明する。なお、図4で示す処理は、所定時間毎、例えばms(ミリ秒)オーダの極めて短い時間毎に連続して行われる。
本実施形態に係る道路環境認識装置12は、車両が位置するレーン70に沿って設けられる立体物72を認識する認識部34と、認識部34により認識される立体物72に基づいて仮想線82を設定し、仮想線82をレーンマークとみなす仮想線設定部36と、を備える。
上記実施形態では一時期に取得された画像情報60及び反射波情報60aを用いて仮想線82を設定する。対して複数時期に取得された画像情報60及び反射波情報60aを用いることも可能である。図2、図4、図5を用いてこの変形例を説明する。
なお、本発明は、上述の実施形態に限定されることなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、電磁波検出部28を使用せず、撮像部26のみ設けるようにしてもよい。
16…車両制御部 26…撮像部
28…電磁波検出部 34…認識部
36…仮想線設定部 38…ノイズ処理部
52…レーン逸脱抑制制御部 54…レーンキープ制御部
60…画像情報 60a…反射波情報
70…レーン 72…立体物
74、76、78…レーンマーク 80…ガードレール
82、94…仮想線 82´、94´…仮想線の候補
84a、84b、84c…レーダ点 86…第1直線
88…設置点
Claims (9)
- 車両の前方の道路環境を認識する道路環境認識装置であって、
前記車両が位置するレーンに沿って設けられる立体物を認識する認識部と、
前記認識部により認識される前記立体物に基づいて仮想線を設定し、前記仮想線をレーンマークとみなす仮想線設定部と、を備え、
前記立体物に対して前記レーンを挟んで向き合うガードレールが設けられている場合に、
前記認識部は、前記立体物に含まれる複数の立体物点を認識すると共に、前記ガードレールに含まれる複数の設置点を認識し、
前記仮想線設定部は、前記立体物点を用いた直線近似により第1直線を求め、前記第1直線から第1距離だけ前記レーン側に離れた位置に前記仮想線の候補を設定すると共に、前記設置点を用いた直線近似により第2直線を求め、前記第2直線を第2距離だけ前記仮想線の候補側に移動させ、移動後の第2直線を用いて前記仮想線の候補を補正して前記仮想線を設定する
ことを特徴とする道路環境認識装置。 - 請求項1に記載の道路環境認識装置において、
前記車両の前方を撮像する撮像部を備え、
前記認識部は、前記撮像部により撮像された画像情報を用いて前記立体物を認識する
ことを特徴とする道路環境認識装置。 - 請求項2に記載の道路環境認識装置において、
前記車両の前方に電磁波を照射して反射波を検出する電磁波検出部を更に備え、
前記認識部は、前記画像情報と前記電磁波検出部により検出された反射波情報を用いて前記立体物を認識する
ことを特徴とする道路環境認識装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の道路環境認識装置において、
前記認識部は、前記立体物の外側に存在する他の立体物を認識の対象外にする
ことを特徴とする道路環境認識装置。 - 請求項1に記載の道路環境認識装置において、
前記仮想線設定部は、複数時期に取得された情報を用いて前記仮想線を設定する
ことを特徴とする道路環境認識装置。 - 請求項1に記載の道路環境認識装置において、
前記レーンに他のレーンマークが設けられている場合に、
前記認識部は、前記他のレーンマークを認識し、
前記仮想線設定部は、前記他のレーンマークを第3距離だけ前記仮想線の候補側に移動させ、移動後の前記他のレーンマークを用いて前記仮想線の候補を補正して前記仮想線を設定する
ことを特徴とする道路環境認識装置。 - 請求項1〜6のいずれか1項に記載の道路環境認識装置を備え、
前記車両の進行方向を予測して、前記車両が前記仮想線を超えることが予測される場合に前記車両が前記仮想線を超えることを予防し及び/又は前記車両を前記仮想線に沿って走行させる車両制御部を備える
ことを特徴とする車両制御装置。 - 車両の前方の道路環境を認識する道路環境認識装置であって、
前記車両が位置するレーンに沿って設けられる立体物を認識する認識部と、
前記認識部により認識される前記立体物に基づいて仮想線を設定し、前記仮想線をレーンマークとみなす仮想線設定部と、を備え、
前記レーンに他のレーンマークが設けられている場合に、
前記認識部は、前記他のレーンマークを認識し、
前記仮想線設定部は、前記他のレーンマークと前記レーンの中心線を対称軸として線対称とならない直線の情報、又は、前記他のレーンマークから当該他のレーンマークと前記立体物との距離よりも離れている直線の情報を除外する
ことを特徴とする道路環境認識装置。 - 車両が位置するレーンのレーンマークを認識し、前記レーンマークを利用して前記車両を制御する車両制御方法において、
前記車両の前方を撮像して画像情報を取得すると共に前記車両の前方に電磁波を照射して反射波情報を取得し、前記画像情報と前記反射波情報を用いて前記車両が位置するレーンに沿って設けられる立体物を認識する認識工程と、
前記認識工程により認識される前記立体物に基づいて仮想線を設定し、前記仮想線を前記レーンマークとみなす仮想線設定工程と、
前記車両の進行方向を予測して、前記車両が前記仮想線を超えることが予測される場合に前記車両が前記仮想線を超えることを予防し及び/又は前記車両を前記仮想線に沿って走行させる車両制御工程と、を備え、
前記立体物に対して前記レーンを挟んで向き合うガードレールが設けられ、且つ、前記レーンに他のレーンマークが設けられている場合に、
前記認識工程では、前記立体物に含まれる複数の立体物点を認識し、前記ガードレールに含まれる複数の設置点を認識し、前記他のレーンマークを認識し、
前記仮想線設定工程では、前記立体物点を用いた直線近似により第1直線を求め、前記第1直線から第1距離だけ前記レーン側に離れた位置に前記仮想線の候補を設定すると共に、前記設置点を用いた直線近似により第2直線を求め、前記第2直線を第2距離だけ前記仮想線の候補側に移動させ、前記他のレーンマークを第3距離だけ前記仮想線の候補側に移動させ、移動後の前記第2直線及び移動後の前記他のレーンマークを用いて前記仮想線の候補を補正して前記仮想線を設定する
ことを特徴とする車両制御方法。
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