JP6451323B2 - ロボットの配線方法 - Google Patents
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Description
請求項5記載の発明では、マスターコントローラ内において、第1の安全監視部と第2の安全監視部との間を、第1の安全監視部の動作状態を第2の安全監視部で監視可能に、または互いの動作状態を監視可能に接続する。
請求項6記載の発明では、マスターコントローラとスレーブコントローラとの間において、第1の安全監視部間を、スレーブコントローラ内の第1の安全監視部の動作状態をマスターコントローラ内の第1の安全監視部で監視可能に、または互いの動作状態を監視可能に接続する。
図1に示すように、本実施形態のロボットシステム1は、マスターコントローラ2およびスレーブコントローラ3の複数のロボットコントローラ(以下、単にコントローラと称する)と、各コントローラによって制御されるロボット4と、ロボットシステム1を非常停止するための1つの操作スイッチ5等を備えている。この操作スイッチ5は、いわゆる非常停止スイッチやイネーブルスイッチ等であり、通常動作時には導通状態となっており、非常停止時に操作されることで非導通状態となる。
さて、複数のロボット4を連携させて動作させる場合、各ロボット4はそれぞれコントローラによって制御される。このため、複数のロボット4で構成されたシステムでは、コントローラも複数設けられることになる。このとき、コントローラにテストパルスを監視して非常停止動作を行う手段を複数系統備え、且つ、テストパルスの確かさも保証する場合には、コントローラとして上記したマスターコントローラ2を採用することになる。
各ロボットコントローラ間を接続するのに必要とされるケーブルは、操作スイッチ5との間を接続する接続ケーブル13(第1の接続ケーブル)とコントローラ間を接続する接続ケーブル18(第2の接続ケーブル)となり、簡単に配線することができる。
安全監視装置10が高い信頼性を持つように設計されている場合には、制御部11から安全監視装置10への監視はなくてもよい。
テストパルス以外の方法により安全入力信号の確かさが保証されている場合などでは、上記実施形態のようにテストパルスを用いなくてもよい。例えば通信経路が、安全入力信号の確かさが保証されるシリアル通信にて構成されていてもよい。この場合にも配線が簡単になる効果により、誤配線のリスク低減などが期待できる。
Claims (6)
- 1つの操作スイッチへの操作によって複数のロボットコントローラに対して非常停止動作を行わせるためのロボットの配線方法であって、
前記操作スイッチを経由した安全入力信号が入力されているか否かに基づいて非常停止動作を行う第1の安全監視部、および前記操作スイッチを経由した安全入力信号が入力されているか否かに基づいて非常停止動作を行うとともに許可信号を出力する第2の安全監視部を有する1つのマスターコントローラと、
前記第1の安全監視部および前記許可信号によって作動する非常停止手段を有する1つ以上のスレーブコントローラと、により構成されるロボットシステムに対し、
前記マスターコントローラにおいて、前記操作スイッチを経由した安全入力信号の入力経路および前記マスターコントローラの前記第2の安全監視部から出力される前記許可信号の出力経路を外部に出力可能に配線し、
前記操作スイッチと前記マスターコントローラとの間を第1の接続ケーブルで接続し、
前記マスターコントローラと前記スレーブコントローラとの間を第2の接続ケーブルで接続し、前記スレーブコントローラにおいて、前記第1の安全監視部を安全入力信号の入力経路に接続するとともに、前記非常停止手段を許可信号の出力経路に接続することを特徴とするロボットの配線方法。 - 前記第2の安全監視部は、安全入力信号を生成および出力するとともに、出力した安全入力信号が前記操作スイッチを経由して入力されているか否か、および入力された安全入力信号が出力した安全入力信号に一致するか否かに基づいて非常停止動作を行うことを特徴とする請求項1記載のロボットの配線方法。
- 前記非常停止手段は、動力経路を断続する動力用接点により構成したことを特徴とする請求項1または2記載のロボットの配線方法。
- 前記スレーブコントローラにおいて、前記操作スイッチを経由した安全入力信号の入力経路、および前記マスターコントローラの前記第2の安全監視部から出力される許可信号の出力経路を外部に出力可能に配線し、
前記スレーブコントローラが複数である場合、各スレーブコントローラを互いに隣り合って配置し、各スレーブコントローラ間を前記第2の接続ケーブルで接続することを特徴とする請求項1から3のいずれか一項記載のロボットの配線方法。 - 前記マスターコントローラ内において、前記第1の安全監視部と前記第2の安全監視部との間を、前記第1の安全監視部の動作状態を前記第2の安全監視部で監視可能に、または互いの動作状態を監視可能に、第1の通信経路により接続することを特徴とする請求項1から4のいずれか一項記載のロボットの配線方法。
- 前記マスターコントローラと前記スレーブコントローラとの間において、前記第1の安全監視部間を、前記スレーブコントローラ内の前記第1の安全監視部の動作状態を前記マスターコントローラ内の前記第1の安全監視部で監視可能に、または互いの動作状態を監視可能に、第2の通信経路により接続することを特徴とする請求項1から5のいずれか一項記載のロボットの配線方法。
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