JP6443249B2 - Transportation system, vehicle control device - Google Patents
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Description
本発明は、車両を自動的に運転するための技術に関する。 The present invention relates to a technique for automatically driving a vehicle.
自動車が有する大きな利点は、「運転者が好きな時に、好きな場所から出発して、好きな目的地まで移動することができる」点にある。そしてこの利点は、自動車が他の交通手段よりも大きな自由度を有することに起因して生じると考えられる。
例えば、鉄道はレールの上でなければ走行することができないが、自動車は道路上であれば何処でも走行することができ、場合によっては道路が無くても走行することができる。また、鉄道の場合はプラットホームの無い場所では乗車や降車が困難なので、プラットホームが存在する場所(すなわち駅)で専ら停車することになるが、自動車は何処でも停車して乗り降りすることができる。更に、鉄道は公共の交通機関であるため、予め決められた運行スケジュールに従って運行する必要があるが、自動車は専ら運転者およびその同乗者が自らの移動のために利用するので、運行スケジュールが予め決められているわけではない。従って、出発時刻や目的地などは、運転者や同乗者の都合で自由に変更することができる。
A major advantage of automobiles is that they can start from a favorite place and move to a favorite destination when the driver likes it. And this advantage is thought to be caused by the fact that automobiles have a greater degree of freedom than other means of transportation.
For example, a railway can travel only on the rails, but an automobile can travel anywhere on the road, and in some cases can travel even without a road. Also, in the case of a railway, it is difficult to get on and off the platform where there is no platform, so the train will stop exclusively at the location where the platform exists (that is, the station), but the car can stop and get on and off anywhere. Furthermore, since the railway is a public transportation system, it is necessary to operate according to a predetermined operation schedule. However, since an automobile is exclusively used by the driver and his / her passenger for his / her movement, the operation schedule is predetermined. It is not decided. Accordingly, the departure time, the destination, and the like can be freely changed for the convenience of the driver and passengers.
また、今日では、運転者に代わって車両が運転操作を行う自動運転車両も開発されているが(例えば特許文献1)、自動運転車両についても上述した事情は当て嵌まる。すなわち、自動運転車両も、道路上であれば(特に制限されていない限り)何処でも自由に走行することができ、必要に応じて自由に停車することができる。加えて、運転者や同乗者の都合で目的地などを自由に変更することもできる。 In addition, although an automatic driving vehicle in which a vehicle performs a driving operation on behalf of a driver has been developed today (for example, Patent Document 1), the situation described above also applies to an automatic driving vehicle. In other words, the autonomous driving vehicle can travel freely anywhere on the road (unless it is not particularly limited), and can stop freely as necessary. In addition, the destination can be freely changed for the convenience of the driver and passengers.
しかし、自動車が有する大きな自由度は、自動車の利点を生じさせると同時に、事故や渋滞の発生という自動車の欠点も生じさせており、従って、自動車の利点を享受しようとすれば、自動車の欠点もある程度は甘受せざるを得ないという問題があった。
すなわち、自動車は道路をどのような進路でも走行することができ、道路からの離脱や道路への合流も自由にできる。また、走行中の加速や減速、行き先の変更なども運転者などの都合で何時でも自由に変更することができる。このため、周辺を走行する他の車両が突然に進路変更あるいは減速するなどしたことが原因で事故に巻き込まれる可能性がある。また、それぞれの車両が自由に経路を選択することができるので、多くの車両が集中して渋滞が発生する可能性がある。このように、事故や渋滞に巻き込まれることがあるという自動車の欠点も、自動車が大きな自由度を有するために生じたものである。従って、自動車が有する利点を享受しようと思えば、自動車が有する欠点もある程度までは甘受する必要があるという問題があった。
However, the large degree of freedom that automobiles have has the advantages of automobiles, as well as the disadvantages of automobiles, such as the occurrence of accidents and traffic jams. There was a problem that I had to accept it to some extent.
In other words, the car can travel on any road and can freely leave the road or join the road. In addition, acceleration and deceleration during traveling, change of destination, etc. can be freely changed at any time for the convenience of the driver. For this reason, there is a possibility that another vehicle traveling in the vicinity may be involved in an accident due to sudden change of course or deceleration. In addition, since each vehicle can freely select a route, there is a possibility that many vehicles are concentrated and a traffic jam occurs. As described above, the drawback of automobiles that may be involved in accidents and traffic jams is caused by the great freedom of automobiles. Therefore, there is a problem that if the user wants to enjoy the advantages of an automobile, the disadvantages of the automobile must be accepted to some extent.
この発明は、従来技術が有する上述した課題に対応してなされたものであり、運転者が好きな時に、好きな場所から出発して、好きな目的地まで移動することができるという自動車の利点を享受しつつ、事故や渋滞に巻き込まれ得るという自動車の欠点を抑制可能な技術の提供を目的とする。 The present invention has been made in response to the above-described problems of the prior art, and has the advantage of being able to start from a favorite place and move to a favorite destination when the driver likes it. The purpose is to provide technology that can suppress the drawbacks of automobiles that can be involved in accidents and traffic jams.
上述した課題を解決するために本発明の交通システム、および車両制御装置は、車両に対して、出発時刻、出発地、目的地を選択する自由度は与えるが、出発地から目的地までの移動過程については自由度を制限して、サーバーに移動過程を管理させる。具体的には次のようにする。先ず前提条件として、道路を複数の領域に分割して、領域毎に車両の進入を許可するか否かを判断して判断結果を車両に送信する領域通信機を設けておく。そして、車両は領域通信機の許可が無ければ領域内に進入することはできないようにする。
また、車両は出発時刻、出発地、目的地を自由に選択して、サーバーに対して何時でも移動を申請することができるようにする。移動の申請を受けたサーバーは、申請のあった車両の移動スケジュールを決定する。この際、サーバーは、他の車両の現在地と移動スケジュールとを把握した上、移動を申請した車両が他の車両と衝突することなく目的地まで移動できるように移動スケジュールを決定する。そして、車両は、サーバーが決定した移動スケジュールに従って、経路上の領域通信機に対して進入の可否を問い合わせながら目的地まで走行する。
In order to solve the above-described problems, the traffic system and the vehicle control device of the present invention give the vehicle the freedom to select the departure time, the departure place, and the destination, but move from the departure place to the destination. Restrict the degree of freedom for the process and let the server manage the movement process. Specifically: First, as a precondition, a road communicator is provided that divides a road into a plurality of areas, determines whether to permit entry of the vehicle for each area, and transmits the determination result to the vehicle. Then, the vehicle cannot enter the area without permission from the area communication device.
In addition, the vehicle can freely select a departure time, a departure place, and a destination, and can apply for movement at any time to the server. The server that has received the application for movement determines the movement schedule of the vehicle for which the application has been made. At this time, the server determines the movement schedule so that the vehicle that has applied for movement can move to the destination without colliding with the other vehicle after grasping the current location and the movement schedule of the other vehicle. And according to the movement schedule which the server determined, the vehicle travels to the destination while inquiring whether the area communication device on the route is allowed to enter.
こうすれば、車両は、サーバーが決定した移動スケジュールによって移動過程を管理されながらも、好きな時に、好きな場所から出発して、好きな目的地まで移動することができる。また、サーバーが決定した移動スケジュールに従って移動し、更に、領域通信機の許可を得てから次の領域に進入するので、他の車両と衝突することがない。加えて、サーバーが各車両の現在地に基づいて道路状況を把握し、各車両が円滑に移動できる移動スケジュールを決定することで、渋滞の発生を抑止することができる。 In this way, the vehicle can start from a favorite place and move to a favorite destination at any time, while the movement process is managed by the movement schedule determined by the server. In addition, the vehicle moves according to the movement schedule determined by the server, and further enters the next area after obtaining permission from the area communication device, so that it does not collide with other vehicles. In addition, the server grasps the road conditions based on the current location of each vehicle, and determines a movement schedule that allows each vehicle to move smoothly, thereby preventing traffic jams.
以下では、上述した本願発明の内容を明確にするために実施例について説明する。
A.本実施例の装置構成 :
図1には、本実施例による交通システム1の概要が示されている。図示されるように、交通システム1は、サーバー2と、領域通信機3と、車両4に搭載された車両制御装置5とを備える。交通システム1が適用される道路は、仮想的に複数の占有領域に分割されており、領域通信機3はそれぞれの占有領域に埋設されている。また、サーバー2、領域通信機3、および車両制御装置5は、互いに無線通信によって接続されて情報を送受信可能となっている。
Hereinafter, examples will be described in order to clarify the contents of the present invention described above.
A. Apparatus configuration of this embodiment:
FIG. 1 shows an outline of a
図2には、交通システム1が適用される道路を車両4が走行する様子が模式的に示されている。図示されるように、車両4は道路上の占有領域を移動する。また、車両4が存在する占有領域には、他の車両4は進入することはできない。ここで、それぞれの占有領域に対してA1,A2,B1・・・などの固有のアドレスを割り当てておくと、アドレスの並び方によって車両4の移動経路を表すことができる。更には、移動経路上のそれぞれの占有領域を通過する時刻を規定することによって、車両4の移動スケジュールを表すこともできる。
このことを利用して、交通システム1では、各車両4の移動スケジュールをサーバー2が決定し、これによって、各車両4がそれぞれの出発地から所望の目的地まで移動する過程を一元的に管理する。尚、本明細書中で「移動スケジュール」とは、移動経路に時刻を付与した概念を表すものとする。
FIG. 2 schematically shows a state where the
By using this, in the
道路上には複数の車両4が走行するため、サーバー2は、車両4が互いに衝突しないように、各車両4の移動スケジュールを決定する必要がある。そこで、サーバー2は、1つの占有領域に存在できる車両4は1台となるように、各車両4の移動スケジュールを決定する。こうすれば、それぞれの車両4は、自らが居る占有領域を、他の車両4が進入することのない領域として占有しながら移動することになり、他の車両4と衝突することを回避することができる。
Since a plurality of
このようにして、車両4が互いに衝突を防止するためには、各車両4が実際に移動スケジュールの通りに移動している必要がある。そこで、サーバー2は、各車両4において移動スケジュールの履行に遅延が生じていないかどうかを確認するために、道路上に何台の車両4が存在し、それぞれの車両4は何処に居るのかという道路状況を把握する。道路状況は、次のようにして把握することができる。
先ず、占有領域ごとに設けられた領域通信機3のそれぞれは、自己の占有領域において車両4の有無を検知する。そして、車両4を検知した場合には、その旨をその占有領域のアドレスとともにサーバー2に送信する。サーバー2は、それぞれの領域通信機3から送信される情報に基づいて、車両4の台数および車両4の位置を表す道路状況(図2に示した例では、占有領域A3,B9,D2にそれぞれ車両4が存在するという情報)を把握することができる。
In this way, in order to prevent the
First, each of the
また、領域通信機3は、サーバー2に加えて、車両4に搭載された車両制御装置5に対しても、車両4の存在を検知したという情報を送信する。車両制御装置5は、サーバー2が決定する移動スケジュールの内容に加えて、領域通信機3から送信される情報を利用することで、他の車両4と衝突しないように自らの車両4の移動を制御する。
In addition to the
図3には、交通システム1が備えるサーバー2、領域通信機3、および車両制御装置5それぞれの内部の構造が示されている。
尚、図3に示されるように、サーバー2、領域通信機3、および車両制御装置5は、それぞれ複数の「部」を備えているが、これらの各部は、各装置の内部を機能の観点から分類した概念であり、各装置が物理的に区分されることを表すものではない。従って、これらの各部は、CPUで実行されるコンピュータープログラムとして実現することもできるし、LSIやメモリーやタイマーを含む電子回路として実現することもできるし、これらを組み合わせることによって実現することもできる。
FIG. 3 shows the internal structures of the
As shown in FIG. 3, the
(1)サーバー2の概要 :
図3に示されるように、サーバー2は、移動申請受付部21と、移動スケジュール決定部22と、移動スケジュール送信部23と、遅延判断部24と、道路状況把握部25とを備える。
移動申請受付部21は、車両4から、出発地や、出発時刻、目的地を含んだ移動申請を受け付ける。後述するように、それぞれの車両4が移動を開始する際には、事前に各車両4の車両制御装置5から移動申請を送信する。移動申請受付部21は、その移動申請を任意のタイミングで受け付けることで、各車両4が好きなタイミングで出発できるようにしている。
(1) Overview of server 2:
As shown in FIG. 3, the
The movement
移動スケジュール決定部22は、移動申請に対して、車両4の移動スケジュールを決定する。移動スケジュールの決定の仕方について詳しくは後述するが、大まかには、始めに移動経路(すなわち、車両4の出発地から目的地までの占有領域の並び順)を決定し、その後、移動経路に沿ってそれぞれの占有領域を通過する時刻を決定する。
尚、移動経路を決定するためには、出発地から目的地までの道路上に形成された占有領域のアドレスが分かっている必要がある。そこで、移動スケジュール決定部22は、道路上に形成された占有領域のアドレスについてのデータベースを予め備えており、このデータベースを参照することによって移動経路を決定する。
The movement
In order to determine the movement route, it is necessary to know the address of the occupied area formed on the road from the departure place to the destination. Therefore, the movement
遅延判断部24は、道路状況把握部25から道路状況を取得して、各車両4における移動スケジュールの履行に遅延が生じていないかどうかを判断する。道路状況把握部25は、占有領域内で車両4を検知している旨の情報を領域通信機3から取得している。遅延判断部24は、道路状況把握部25から取得した占有領域毎の情報を統合することによって、各車両4は現在どの占有領域に居るのかという道路状況を把握することができる(図2参照)。そして、この道路状況に基づいて、遅延判断部24が移動スケジュールに遅延が生じていると判断した場合には、移動スケジュール決定部22は移動スケジュールを決定し直す。
The delay determination unit 24 acquires the road condition from the road
(2)領域通信機3の概要 :
領域通信機3は、上記したように、占有領域のそれぞれに設けられ、それぞれの領域通信機3は、領域センサー31と、検知情報送信部32とを備える。
領域センサー31は、自己の占有領域に存在する車両4を検知する。検知方法は、周知の方法を用いればよく、例えば、占有領域内を撮影した画像に基づいて車両4などを検知する方法や、車両4などに反射された電磁波や音波を測定する方法を用いることができる。尚、領域センサー31が検知する対象は、車両4に限られるものではなく、歩行者や自転車を検知するようにしてもよい。
検知情報送信部32は、自己の占有領域内で車両4などを検知すると、その情報をサーバー2の道路状況把握部25に送信する。また、検知情報送信部32は、車両制御装置5に対しても、自己の占有領域内で車両4などを検知している旨の情報を送信する。
(2) Overview of area communication device 3:
As described above, the
The
When the detection
(3)車両制御装置5の概要 :
車両制御装置5は、位置情報取得部51と、設定取得部52と、移動申請送信部53と、移動スケジュール受信部54と、占有領域選択部55と、進入問合部56と、移動制御部57とを備える。
位置情報取得部51は、車両4の位置情報を取得する。位置情報は、例えば衛星測位システムを利用して経緯度を取得することができる。
設定取得部52は、車両4の乗員が車両制御装置5に入力した所望の目的地等の設定を取得する。目的地の他には、出発時刻や、経由地、経路などといった車両4の移動に関する設定を取得するようにしてもよい。
(3) Overview of vehicle control device 5:
The
The position
The setting
移動申請送信部53は、サーバー2に対して車両4の移動申請を送信する。上記したように、この移動申請には、車両4の出発地や、目的地、出発時刻が含まれ、そのうち、出発地としては、車両4の現在地を送信する。また、目的地としては、設定取得部52に入力された目的地を送信する。
更に、出発時刻としては、車両4の乗員が所望の時刻を設定していればその時刻を送信し、特に設定が無い場合には、現在の時刻あるいは移動申請を送信する時刻を送信する。その他、経由地や経路などの設定を設定取得部52が取得していれば、それらの情報も移動申請に含めて送信する。また、移動申請送信部53は、これら設定取得部52が取得した設定の他、自らの車両4に固有の識別符号も送信する。
尚、移動申請送信部53は、車両4が移動を開始する際の他、車両4の乗員が目的地等の設定を変更した際にも、改めて移動申請を送信する。
The movement
Furthermore, as the departure time, if the occupant of the
The movement
移動申請送信部53からサーバー2に対して移動申請を送信すると、サーバー2では、移動申請に応じて移動スケジュールを決定した後、車両4に向けて送信してくる。そこで、移動スケジュール受信部54は、移動申請に対する移動スケジュールをサーバー2から受信する。
占有領域選択部55は、移動スケジュールに従って、車両4が次に移動する占有領域を選択する。たとえば出発する際には、移動スケジュールに示された最初の占有領域を選択することになる。
こうして、サーバー2から受け取った移動スケジュールに従って、次に移動する占有領域を一つずつ選択することによって、車両4を移動させることができる。
When a movement application is transmitted from the movement
The occupied
Thus, the
進入問合部56は、占有領域選択部55が選択した占有領域の領域通信機3に対して、その占有領域に進入して良いか否かを問い合わせる。これに対して領域通信機3の側では、領域センサー31の検知結果に基づいて進入の可否を判断して、その結果を回答する。
移動制御部57は、領域通信機3からの回答に従って、車両4を次の占有領域に移動させ、あるいは移動させないように制御する。
The
The
尚、占有領域選択部55が選択した占有領域に対して進入問合部56が進入の可否を問い合わせ、進入可能なことが分かっても、実際に、その占有領域に車両4を移動させるためには、車両4に対するその占有領域の位置関係が分かっている必要がある。
そこで、それぞれの占有領域の中心位置を経緯度(すなわち経度および緯度)で規定し、これを表したデータベースを各車両4が予め備えておくか、あるいは、そのデータベースを移動スケジュールとともにサーバー2から送信する。車両4は、自分が存在する経緯度を検出することができるから、こうすれば、車両4に対するその占有領域の位置関係を求めることができる。
In order to actually move the
Therefore, the center position of each occupied area is defined by longitude and latitude (that is, longitude and latitude), and each
B.本実施例の各装置の内部で実行する処理 :
(1)サーバー2によるサーバー側管理処理 :
図4には、サーバー2の内部で実行されるサーバー側管理処理のフローチャートが示されている。サーバー側管理処理を開始すると、先ず始めに、道路状況を確認する(S101)。この確認は、各領域通信機3における車両4の検知結果に基づいて行われ(図2参照)、これによって把握される各車両4の現在地の位置情報は、以降の処理に利用される。
道路状況を確認したら(S101)、車両4から移動申請を受け付けたか否かを判断する(S102)。何れかの車両4が目的地への移動を新たに開始しようとしていなければ、移動申請を受け付けることはなく(S102:no)、次に、車両4がそれぞれ移動スケジュールの通りに移動しているか否かを判断する(S103)。そして、それぞれの車両4が移動スケジュールの通りに移動している場合には(S103:yes)、最初の処理に戻って、再び道路状況を確認する(S101)。尚、S103の判断の仕方については後述する。
B. Processing executed inside each device of this embodiment:
(1) Server side management processing by server 2:
FIG. 4 shows a flowchart of server-side management processing executed inside the
If the road condition is confirmed (S101), it is determined whether a movement application is received from the vehicle 4 (S102). If any
S101〜S103の処理を繰り返しているうちに、何れかの車両4から移動申請を受け付けた場合には(S102:yes)、以下の処理を実行する。先ず、移動申請を送信した車両4の識別符号を取得する(S104)。これは、複数の車両4をそれぞれ識別して管理するためである。次に、移動申請を送信した車両4の現在地および目的地などの情報を取得する(S105)。これらの情報は移動申請の内容に基づいて取得される情報である。
続いて、車両4の現在地および目的地などの情報を利用して、移動スケジュールを決定する(S106)。上記したように移動スケジュールとしては、先ず、車両4の出発地から目的地までの占有領域の並び順を移動経路として決定し、次に、その移動経路上に並んだ各占有領域についての通過時刻を決定する。この際、付近の道路を走行する他の車両4の存在を考慮して、車両4同士が互いに衝突しないように移動スケジュールを決定する必要がある。以下では、こうした移動スケジュールの決定の仕方について図5から図7を用いて詳しく説明する。
When a movement application is received from any of the
Subsequently, a travel schedule is determined using information such as the current location and destination of the vehicle 4 (S106). As described above, as the movement schedule, first, the arrangement order of the occupied areas from the departure point to the destination of the
図5には、3台の車両4a〜4cの移動経路がそれぞれ示されている。このうち車両4aの移動経路は、図中の太い破線で示されるように、中央の縦に延びる二車線の道路を、A9,A8,A7・・・A2,A1と真っ直ぐに北上(図上では上方に対応)する経路である。この移動経路としては、車両4aが現在地から目的地まで遠回りすることなく移動できるように合理的な経路が設定される。車両4からの移動申請の内容に経由地や経路の指定が含まれている場合には、その条件を満たすように移動経路を設定すればよい。また、別の車両4bについても同様にして、図中の太い一点鎖線で示されるように、C4,C3,B3・・・B8,B9という移動経路が設定されている。
FIG. 5 shows the movement paths of the three
このような車両4a,車両4bの移動経路が既に設定されている状態で、更に、車両4cから移動申請を受け付けたとする。例えば、この車両4cの移動申請が、S地点を出発地とし、G地点を目的地とするものであったとする。この場合、車両4cの移動申請に対する合理的な移動経路は、S地点から占有領域E4に入って、E3,B7,A7,A6,A5,A4,A3,C2と移動し、C1からG地点に至る経路となる。
そこで、この移動経路上の占有領域それぞれに対して車両4cの通過時刻を決定する。この際、他の車両(ここでは車両4aや車両4b)と衝突しないように注意しておく必要がある。すなわち、この車両4cの移動経路となっている占有領域B7は、他の車両4bの移動経路でもあり、この占有領域を同じタイミングで通過しようとすれば車両同士が衝突してしまう。占有領域A7から占有領域A3の範囲についても同様なことが当てはまる。そこで、次のようにして移動スケジュールを決定する。
It is assumed that a movement application is further received from the
Therefore, the passing time of the
図6には、3台の車両4a〜4cの移動スケジュールを表したタイムテーブルが示されている。図示されるように、このタイムテーブルでは、横軸に所定の単位時間間隔で設定された通過時刻が、縦軸に各占有領域のアドレスがそれぞれ表されている。通過時刻t1(以下、単に時刻t1と呼ぶ。以降の時刻についても同様とする。)における占有領域A9のマス目を見ると、車両4aが設定されている。また、時刻t1の占有領域A9には、右上がりの斜線が付されているが、同じように右上がりの斜線が付された位置は、時刻t2では占有領域A8に移動し、時刻t3では占有領域A7に移動している。これは、車両4aの移動スケジュールとしては、時刻t1で占有領域A9から始まって、単位時間が1つ経過する毎に、占有領域A8,占有領域A7と1つずつ次の占有領域に進むように移動スケジュールが決定されていることを表している。
FIG. 6 shows a time table representing the movement schedules of the three
同様に、図中で縦線が施された各マス目は、車両4bの移動スケジュールを表している。すなわち、車両4bは、時刻t1では占有領域C4に、時刻t2では占有領域C3に、時刻t3では占有領域B3にそれぞれ存在するといったように、単位時間が1つ経過する毎に、次の占有領域に進むように移動スケジュールが決定されている。尚、図6のタイムテーブルで見ると、C3からB3へと離れた占有領域に移動しているように見えるが、これは占有領域に対して割り当てられたアドレス順に並べているからであり、実際には図5のようにC3およびB3の占有領域は隣り合っている。
Similarly, each square marked with a vertical line in the figure represents the movement schedule of the
このような車両4aおよび車両4bの移動スケジュールが既に決まっている場合、新たな車両4cの移動スケジュール(図6中の交差した斜線が施されたマス目)は次のようにして決定される。先ず、車両4cの移動スケジュールは時刻t5から開始するものとする。これは車両4cからの移動申請の内容に基づいて決められる。そして、車両4cの移動経路(図5参照)に従って、最初の時刻t5では占有領域E4に存在するようにし、次の時刻t6では1つ進んで占有領域E3に存在するように移動スケジュールを決定する。
When such movement schedules of the
ここで、次の時刻t7でも占有領域を1つ進むように考えると、車両4cは、時刻t7で占有領域B7に存在することになる。しかしながら、この時刻t7における占有領域B7は、別の車両4bの移動スケジュールとして既に決定されており(図中の縦線が施されたマス目)、車両4cがそのまま進むと、時刻t7で占有領域B7にいる車両4bと衝突してしまうことになる。そこで、車両4cの移動スケジュールでは、時刻t7では移動することなく占有領域E3で待機するようにする。次の時刻t8になったら、車両4bが他の占有領域に移動しており、占有領域B7は空くことになるが、車両4cは未だ占有領域E3で待機を続けるようにする。そして、更に次の時刻t9で占有領域B7に存在するように車両4cの移動スケジュールを決定する。ここで、時刻t8では占有領域B7が空くにも拘らず、車両4cに占有領域E3で待機させる理由は、仮に待機させなかった場合には、1つの占有領域に2台の車両4が存在する状況が発生し得るためである。
Here, if it is considered that the occupied area is advanced by one at the next time t7, the
図7には、1つの占有領域に2台の車両4が存在する状況が発生し得る理由が示されている。上述したように、車両4cの実際の移動スケジュールでは、時刻t8では占有領域B7が空くにも拘わらず、占有領域E3で待機しており、時刻t9になってから占有領域B7に移動する。これに対して、図7では、車両4cが時刻t8で待機せずに、占有領域E3から占有領域B7に移動する場合が示されている。
時刻t7の時点では、図7(a)に示されるように、車両4cは占有領域E3に存在し、車両4bは占有領域B7に存在している。また、時刻t8のときは、図7(c)に示されるように、車両4cは占有領域B7に存在し、車両4bは占有領域B8に存在する。
FIG. 7 shows the reason why a situation in which two
At time t7, as shown in FIG. 7A, the
すると、車両4bは、時刻t7から時刻t8までの何れかの時刻で、占有領域B7から占有領域B8に移動することになる。車両4cについても同様に、時刻t7から時刻t8までの何れかの時刻で、占有領域E3から占有領域B7に移動することになる。従って、時刻t7から時刻t8までの何れかの時刻では、図4(b)に示したように、出ていく途中の車両4bと、入ってくる途中の車両4cの合計2台の車両4b、4cが、1つの占有領域B7に存在することが起こり得る。その結果、車両4bと車両4cとが衝突する可能性がある。
Then, the
一方、図6を示して上述したように、占有領域B7が空く時刻t8の更に次の時刻t9で占有領域B7に存在するように車両4cの移動スケジュールを決定すれば、時刻t7から時刻t8まで何れのタイミングにおいても、占有領域B7に存在する車両4は、車両4bまたは車両4cのうち何れか一方となり、衝突する可能性は無くなる。このような理由から、車両4cの移動スケジュールは、時刻t8で待機するように決定されている。
尚、上述した車両4cの時刻t7および時刻t8の場合のように、連続する通過時刻で同じ占有領域が設定された場合には、通過時刻は、その占有領域を通過する時刻ではなく、その占有領域で待機する時刻を表すことになる。
On the other hand, as described above with reference to FIG. 6, if the movement schedule of the
In addition, when the same occupation area is set at successive passage times as in the case of time t7 and time t8 of the
尚、図5に示したような移動経路を設定してから、これに基づいて移動スケジュールを決定することを説明したが、他の車両4の通過を待つために待機する時間も考慮して移動経路を設定することもできる。すなわち、移動経路としては遠回りであっても、遠回りしない移動経路よりは、他の車両4の通過を待機する時間が短くなって目的地に早く到着できる場合は、遠回りの移動経路を設定するようにしてもよい。
Although it has been described that the travel schedule is determined based on the travel route shown in FIG. 5 after the travel route is set, the travel time is also taken into consideration in order to wait for another
ここで、図4のサーバー側管理処理の説明に戻る。車両4から移動申請を受け付けた後(S102:yes)、上記のようにして移動スケジュールを決定する処理まで実行したら(S106)、その移動スケジュールを車両4に送信する(S107)。そして、移動申請を受け付けた後の一連の処理S104〜S107を実行したら、次に各車両4が移動スケジュールに従って移動しているか否かを判断する(S103)。
Now, the description returns to the server-side management process in FIG. After the application for movement from the
S103の各車両が移動スケジュールの通りに移動しているか否かの判断は、上記の道路状況の確認処理(S101)で取得した各車両4の現在地と、各車両4の移動スケジュールとを照合することによって行えばよい。例えば、現在の時刻がt6であるとして、各車両4が図6の移動スケジュールの通りに移動していれば、各車両4は占有領域A4,B6,E3の何れかに存在している筈である。従って、処理S101で取得した各車両4の現在地が、占有領域A4,B6,E3であれば、各車両4は移動スケジュールの通りに移動していると判断することができる(S103:yes)。一方、占有領域A4,B6,E3の何れかにおいて車両4を検知していなければ、各車両4は移動スケジュールの通りに移動していないと判断することができる(S103:no)。
The determination of whether or not each vehicle in S103 is moving according to the movement schedule is performed by comparing the current location of each
S103の判断の結果、何れかの車両4が移動スケジュールの通りに移動していないと判断された場合には(S103:no)、その車両4の新たな移動スケジュールを決定し直す必要があるが、その前に、移動スケジュールの変更を要する車両4を特定する(S108)。図6および図7を用いて説明したように、1つの占有領域に存在できる車両4は1台だけであることから、何れかの車両4の移動スケジュールが別の車両4の移動スケジュールに影響を及ぼし得る。そこで、移動スケジュール通りに移動していない車両4が発生した場合には、サーバー2が管理している他の車両4について移動スケジュールの変更を要するか否かを判断するのである。そして、移動スケジュールの変更を要する車両4を特定したら(S108)、それらの車両4についてそれぞれ、移動申請を受け付けた際と同様の処理S104〜S107を行う。
If it is determined as a result of the determination in S103 that any of the
以上のように、サーバー2の内部で実行されるサーバー側管理処理では、各車両4の現在地および移動スケジュールを把握した上で、各車両4から任意のタイミングで送信される移動申請を受け付けたら、その移動申請の内容に従って新たに移動スケジュールを決定する。このように、各車両4の移動スケジュールをサーバー2が一元的に管理することによって、各車両4は互いに衝突することなく所望の目的地まで移動することができる。
As described above, in the server-side management process executed inside the
また、移動スケジュールは、車両4からの移動申請の内容に従う限りはサーバー2の裁量において決定してよいので、それぞれの占有領域の混雑状況を考慮して、車両4が全体として円滑に移動するように管理することも可能となる。また、車両4が、パトカーや、消防車、救急車などの緊急に移動する必要がある車両であれば、これらが他の車両4の通過を待つことなく移動できるように、他の車両4の移動スケジュールを事後的に変更することも可能である。
更に、サーバー2は、各車両4の移動スケジュールの履行状況を把握して、必要に応じて各車両4の移動スケジュールを新たに決定し直すので、何れかの車両4に故障が発生したなどの不測の事態があっても、車両4全体は円滑な移動を続けることができる。
In addition, the movement schedule may be determined at the discretion of the
Furthermore, since the
(2)車両制御装置5による車両側移動処理 :
図8には、車両4cに搭載された車両制御装置5の内部で実行される車両側移動処理のフローチャートが示されている。この車両側移動処理は、車両4cの乗員が車両制御装置5に対して所望の目的地等の設定を入力したことに基づいて、任意のタイミングで開始される。
車両側移動処理を開始すると先ず、サーバー2に移動申請する(S201)。移動申請では、上述したように、車両4cの識別符号や、出発地、出発時刻、目的地等を送信する。これに対して、サーバー2は、上述のようにして移動スケジュールを決定する。そして、車両制御装置5は、サーバー2が決定した移動スケジュールを受信する(S202)。
(2) Vehicle-side movement processing by the vehicle control device 5:
FIG. 8 shows a flowchart of a vehicle side movement process executed inside the
When the vehicle side movement process is started, first, a movement application is made to the server 2 (S201). In the movement application, as described above, the identification code of the
図9には、車両制御装置5が受信する移動スケジュールが示されている。これは、図6に示した3台の車両4a〜4cの移動スケジュールのうち、車両4cの移動スケジュールを抜き出したものである。受信した移動スケジュールには、図9に示されるように、所定の単位時間間隔で設定された通過時刻と、各通過時刻において車両4cが存在すべき占有領域のアドレスとが対応して表されている。以下では、車両制御装置5は、特に断りのない限り、図9の移動スケジュールに従って車両4cを制御することとして説明する。
FIG. 9 shows a movement schedule received by the
移動スケジュールを受信したら(図8のS202)、通過時刻の所定時間前になったか否かを判断する(S203)。ここでいう所定時間は、次の占有領域への移動に要する時間である。この判断の結果、通過時刻の所定時間前になっていなければ待機し(S203:no)、通過時刻の所定時間前になったら(S203:yes)、次の占有領域に移動するか否かを判断する(S204)。 When the movement schedule is received (S202 in FIG. 8), it is determined whether or not a predetermined time before the passage time has come (S203). The predetermined time here is the time required to move to the next occupied area. As a result of this determination, if it is not a predetermined time before the passage time, it waits (S203: no), and if it is a predetermined time before the passage time (S203: yes), it is determined whether or not to move to the next occupied area. Judgment is made (S204).
S204の判断は、移動スケジュール中の次に訪れる通過時刻に対応する占有領域に、現在、車両4cが居るか否かに基づいて判断する。例えば、次に訪れる通過時刻が最初の時刻t5であり、これに対応する占有領域E4に車両4cが居れば、次の占有領域に移動しないと判断することになる(S204:no)。もっとも、車両4cは占有領域の外から出発することもでき(図5の車両4c参照)、こうした場合には、占有領域E4に向かって移動すると判断することになる(S204:yes)。
The determination in S204 is made based on whether or not the
S204の判断の結果、次の占有領域に移動しないと判断した場合には(S204:no)、S203の処理に戻って、次の通過時刻の所定時間前になるまで待機する(S203:no)。
一方、次の占有領域に移動すると判断した場合には(S204:yes)、その占有領域を、車両4cが次に進む占有領域として選択して(S205)、選択した占有領域の領域通信機3に対して、その占有領域に進入して良いか否かを問い合わせる(S206)。領域通信機3における進入可否の判断の仕方については後述する。
As a result of the determination in S204, if it is determined not to move to the next occupied area (S204: no), the process returns to S203 and waits until a predetermined time before the next passage time (S203: no). .
On the other hand, if it is determined to move to the next occupied area (S204: yes), the occupied area is selected as the occupied area where the
車両制御装置5では、占有領域に進入して良いか否かを問い合わせた後(S206)、領域通信機3から進入が許可されたか否かを判断する(S207)。その結果、進入が許可されれば(S207:yes)、選択した占有領域に移動するように車両4cを制御する(S208)。図9に示した最初の時刻t5であれば、車両4cは占有領域E4に移動することになる。
The
車両4cを移動させたら、目的地の変更などが入力されたか否かを判断する(S209)。車両4cの乗員が特に設定を変更していなければ「no」と判断され、続いて、移動スケジュール中の最後の占有領域に移動したか否かを判断する(S210)。車両4cが出発した直後であれば、当然、最後の占有領域には移動しておらず(S210:no)、次に、車両4cの移動スケジュールがサーバー2によって更新されたか否かを判断する(S211)。移動スケジュールの更新は、後述するように車両制御装置5からの要求に基づいて実行されることもあるが、上述したようにサーバー2の判断に基づいて実行されることもあるため(図4のS103:no)、移動スケジュールの更新の有無を確認するということである。
When the
S211の判断の結果、移動スケジュールが更新されていなければ(S211:no)、S203の処理に戻って、次の通過時刻の所定時間前になるまで待機する(S203:no)。これに対して、移動スケジュールが更新されていれば(S211:yes)、S202の処理に戻って、新たな移動スケジュールを受信してから、次の通過時刻の所定時間前になるまで待機する(S203:no)。 If the movement schedule has not been updated as a result of the determination in S211 (S211: no), the process returns to S203 and waits until a predetermined time before the next passage time (S203: no). On the other hand, if the movement schedule has been updated (S211: yes), the process returns to the processing of S202, and waits until a predetermined time before the next passage time after receiving a new movement schedule ( S203: no).
車両制御装置5は、移動スケジュールで設定されている単位時間の周期で、S203からS211までの一連の処理(以下、一連の移動処理と呼ぶ)を実行することによって、単位時間が経過するごとに、車両4cが占有領域を一つ移動するか移動しないか制御することを繰り返す。すなわち、次回の一連の移動処理では、図9の移動スケジュールに従って、時刻t6の所定時間前になるまで待機した後(S203:yes)、時刻t6で占有領域E3に存在しているように車両4cの移動を制御する(S208)。一方、更に次回の一連の移動処理では、車両4cは既に時刻t7に対応する占有領域E3への移動を完了しているので、次の占有領域に移動しないと判断され(S204:no)、その回の一連の移動処理では、車両4cを移動させることはない。
The
そうして、一連の移動処理を繰り返して、時刻t16の所定時間前になるまで待機したら(S203:yes)、図9の移動スケジュールに示された最後の占有領域C1に移動することになる(S208)。その結果、S210の判断では、最後の占有領域に移動したと判断される(S209:yes)。これは、車両4cが目的地に到着したことを意味するため、車両制御装置5は車両側移動処理を終了する。
以上のように、車両制御装置5はサーバー2が決定した移動スケジュールに従って車両4cの移動を制御するため、車両4cの移動過程はサーバー2によって管理されることになるが、その結果として、車両4cは、所望の目的地に移動することができる。
Then, a series of movement processes are repeated, and when waiting until a predetermined time before time t16 (S203: yes), the movement is made to the last occupied area C1 shown in the movement schedule of FIG. 9 ( S208). As a result, in the determination in S210, it is determined that the last occupied area has been moved (S209: yes). Since this means that the
As described above, since the
尚、サーバー2は、図9のような車両4cの出発地から目的地まで全部の移動スケジュールを送信し、車両制御装置5はこれを受信すると説明したが、これに限られず、サーバー2は、一連の移動処理の一回分ずつ又は数回分ずつに分けて移動スケジュールを送信し、車両制御装置5は、その一回分ずつ又は数回分ずつ移動スケジュールを受信するようにしてもよい。その場合、移動スケジュールが更新されたか否かの判断において(S211)、サーバー2が送信する移動スケジュールが続きの分に更新されたか否かを判断すればよい。
In addition, although the
S203からS211までの一連の処理を繰り返している間に、車両4cの乗員によって目的地の変更などが入力された場合には(S209:yes)、S201の処理に戻って、再度、サーバー2に対して移動申請する。目的地の他、経由地や、経路などの移動に関する設定が変更された場合も同様に、再度、移動申請する。再度の移動申請は、基本的に出発時の移動申請と同様な情報を送信して行うが、新たな出発地は車両4cの現在地であり、これはサーバー2が把握しているから省略してもよい。
If a change of destination is input by the occupant of the
再度の移動申請に対して、サーバー2は、出発時の移動申請と同様の処理を実行して(図4のS102:yes,S104〜S107)、新たな移動スケジュールを決定し、これを送信する。車両制御装置5は、この新たな移動スケジュールを受信して(S202)、以降は、この新たな移動スケジュールに従って、一連の移動処理を繰り返し実行する(S203〜S211)。
このように、目的地の変更などが入力された際には、サーバー2に対して移動スケジュールの更新を要求することで、サーバー2によって移動過程が管理されている途中でも、車両4cは、目的地や、経由地、経路などを自由に変更することができる。
In response to the transfer request again, the
In this way, when a destination change or the like is input, by requesting the
また、S203からS211までの一連の処理を繰り返している間に、領域通信機3から進入が許可されたか否かの判断において(S207)、進入が許可されなかった場合にも(S207:no)、S201の処理に戻って、再度、移動申請する。進入が許可されなかった場合には、次に進む予定であった占有領域に移動することができない。そして、移動スケジュールは車両4の移動を1回の処理毎に規定しているから(図9参照)、移動スケジュールの履行に遅延が生じることになる。そこで、再度の移動申請を行うことによって、サーバー2に対して移動スケジュールの更新を要求する。以降の処理は、目的地の変更などが入力された場合(S209:yes)と同様である。
Further, when the entry from the
(3)領域通信機3による領域管理処理 :
図10には、領域通信機3の内部で実行される領域管理処理のフローチャートが示されている。領域通信機3はそれぞれの占有領域に対して設けられており、領域管理処理はそれぞれの領域通信機3で個別に実行される。
領域管理処理を開始すると、先ず始めに、自己の占有領域内で車両4などが検知されるか否かを判断する(S301)。この判断の結果、車両4を検知しなかったら(S301:no)、車両4から進入可否の問合せを受信したか否かを判断する(S302)。
一方、車両4を検知したら(S301:yes)、自己の占有領域内で車両4を検知しているという情報をサーバー2に送信してから(S303)、車両4から進入可否の問合せを受信したか否かを判断する(S302)。尚、サーバー2では、上述したように、車両4を検知したという情報をそれぞれの領域通信機3から取得することによって道路状況を把握する。
(3) Area management processing by area communication device 3:
FIG. 10 shows a flowchart of area management processing executed inside the
When the area management process is started, first, it is determined whether or not the
On the other hand, when the
S302の判断の結果、進入可否の問合せを受信しなかった場合には(S302:no)、占有領域内で車両4が検知されるか否かの判断(S301)に戻る。
一方、進入可否の問合せを受信した場合には(S302:yes)、その問合せをした車両4が自己の占有領域に進入することを許可するか否かを判断する(S304)。
As a result of the determination in S302, if an inquiry about whether or not to enter is not received (S302: no), the process returns to the determination (S301) as to whether or not the
On the other hand, when an inquiry about whether or not to enter is received (S302: yes), it is determined whether or not the
図11には、進入可否の判断の仕方が示されている。ここには、図11(a)〜図11(c)の三通りの場面が示されており、何れの場合も斜線が施された占有領域の領域通信機3に対して中央の車両4から進入可否の問合せがなされているものとする。図11(a)に示された場合では、車両4から進入可否の問合せがなされたとき、自己の占有領域内で他の車両4を検知していないので、この車両4に対して進入を許可することができる。
これに対して、図11(b)に示された場合では、車両4から進入可否の問合せがなされたとき、自己の占有領域内で他の車両4を検知しているので、問合せをした車両4に対して進入を許可することができない。
また、図11(c)に示された場合では、自己の占有領域内で他の車両4を検知していないが、2台の車両4が同時に進入可否の問合せをしており、これら2台の車両4に対して同時に進入を許可することはできない。
FIG. 11 shows how to determine whether or not to enter. Here, three scenes of FIG. 11 (a) to FIG. 11 (c) are shown, and in any case, from the
On the other hand, in the case shown in FIG. 11 (b), when the
In the case shown in FIG. 11 (c), the
このような判断の仕方に基づいて、領域通信機3は、進入を許可しないと判断する場合には(図10のS304:no)、問合せに対して進入を許可しないと回答する(S305)。
一方、進入を許可すると判断する場合には(S304:yes)、進入可否の問合せは1台の車両4からなされたものであるか否かを判断する(S306)。その結果、進入可否の問合せをしたのは1台の車両4であった場合には(S306:yes)、その問合せをした車両4に対して進入を許可する(S307)。これに対して、進入可否の問合せをしたのは2台以上の車両4であった場合には(S306:no)、何れか1つの進入可否の問合せに対して進入を許可する(S308)。尚、2台の車両4が同時に進入しなければ車両4同士の衝突を防ぐことができるので、S308で何れの進入可否の問合せに対しても進入を許可しないようにしてもよい。
進入の可否について何れの回答をした場合も(S305,S307,S308)、その後は先頭の処理S301に戻って、同様の処理を繰り返す。
When determining that entry is not permitted based on such a determination method (S304: no in FIG. 10), the
On the other hand, when it is determined that the entry is permitted (S304: yes), it is determined whether the inquiry about whether or not the entry is possible is made from one vehicle 4 (S306). As a result, if it is one
When any answer is given regarding whether or not to enter (S305, S307, S308), the process returns to the top process S301 and the same process is repeated.
このように、進入可否の判断では、他の車両4が居ない時であって、かつ、同じタイミングで進入許可できるのは1台の車両4に対してであることを条件として、自己の占有領域への進入を許可する。こうすることで、各領域通信機3は、何れの時刻においても、自己の占有領域に存在するのは1台の車両だけとなるように、自己の占有領域を管理している。そして、各車両4は、占有領域を一つ進もうとする度に、事前に進入可否の問合せをすることで(図8のS206)、自車両だけが存在できる占有領域を1つずつ確保しながら移動するため、他の車両4と衝突することがない。
In this way, in determining whether or not to enter, it is possible to occupy only one
上述したように、サーバー2は、何れの時刻においても1つの占有領域に存在できるのは1台の車両4となることを条件にして、各車両4の移動スケジュールを決定する。従って、各車両4がその移動スケジュールの通りに移動している限りは、車両4同士が衝突することは無い筈である。しかし、故障等の不測の事態によって何れかの車両4が移動スケジュール通りに移動できないことも有り得る。そこで、各車両4が占有領域を一つ進もうとする度に進入可否の問合せをし、領域通信機3が進入可否を判断するということは、サーバー2が各車両4の移動スケジュールを一元的に管理することに加えて、車両4同士の衝突に対して二重の防止策を確保するという意義を有する。
As described above, the
また、領域通信機3による進入可否の判断は、サーバー2が移動スケジュールを決定する際には把握し得ない今現在の占有領域内の状況に基づいて行われることから、車両4同士の衝突をより直接的に防ぐことが可能であるという意義も有する。このことから、各車両4は、原則としてサーバー2が決定した移動スケジュールに従って移動しながらも、領域通信機3が進入を許可しなかった場合には、移動スケジュールに従うことなく、次の占有領域には進まないようにしている。
In addition, the determination of whether or not the
更に、領域通信機3の進入可否の判断によると、他の車両4との衝突に限られず、歩行者や自転車との衝突を回避することも可能となる。例えば、図10に示したS301の占有領域内の検知処理で、歩行者や自転車を検知対象に加えるとする。そうすると、S304の進入可否の判断で、これら歩行者や自転車を自己の占有領域内で検知している場合にも、各車両4からの進入可否の問合せに対して、進入を許可しないと判断することができる。こうすれば、各車両4は、歩行者や自転車が居る占有領域には移動することが無くなり(図8のS207:no)、歩行者や自転車との衝突を回避することが可能となる。領域通信機3が備える領域センサー31によって検知可能な対象であれば、同様にして衝突を回避することが可能であり、他の車両4や、歩行者、自転車の他には、路上の落下物や工事現場等が回避の対象として考えられる。
Further, according to the determination as to whether or not the
また、車両4の移動の仕方について、図8の説明では、領域通信機3から進入許可されたら(S207:yes)、その占有領域への移動を完了してから(S208)、以降の処理(S209〜S211)を実行して、次に訪れる通過時刻の所定時間前になるまで待機していた(S203:no)。これに限らず、S207の判断で進入を許可されたら、進入を許可された占有領域までの移動を完了するまでの間に(S208)、以降の処理(S209〜S211)を実行し、更に次の占有領域への進入許可を得るようにするとよい(S207:yes)。このように、車両4の移動(S208)と並行して他の処理を実行すれば、車両4が移動と停止とを繰り返すことなく、円滑に走行することができる。このとき、車両4の走行速度は、隣り合う占有領域の間隔を所定の単位時間(すなわち、通過時刻の間隔)で除した値として表されることになり、単位時間を短くすれば、車両4の走行速度が上がることになる。
In the description of FIG. 8, regarding the method of movement of the
このように車両4の移動(S208)と並行してS208以外の処理を実行する場合には、更に次のようにするとよい。すなわち、上の説明では、車両4が進入可否の問合せをするのは、現在居る占有領域の次の占有領域にある領域通信機3に対してであったが(S205,S206)、この際、更に2つ先、3つ先にある占有領域の領域通信機3に対しても同時に進入可否の問合せをするとよい。例えば、図9に示した車両4cの移動スケジュールにおいて、現在が時刻t10であり、車両4cが占有領域A7に居るときに、次の占有領域A6にある領域通信機3に加えて、その次の占有領域A5や更にその次の占有領域A4にある領域通信機3に対しても進入可否の問合せをするということである。この先進む予定の複数の占有領域それぞれの領域通信機3から進入許可を得ておけば、車両4の走行速度が上がっても、進入を許可されなかった占有領域の手前で車両4を停止させることが可能となる。
Thus, when processing other than S208 is performed in parallel with the movement of the vehicle 4 (S208), the following may be further performed. That is, in the above explanation, the
以上、本実施例の交通システム1について、サーバー2、車両4、領域通信機3それぞれの観点から説明したが、道路上に設定される占有領域について説明を補足しておく。
ここまでの説明では、占有領域の大きさについて特に言及することなく、乗用車である車両4よりも一回り大きな領域であるように図示してきた(図1や図2等)。このように、占有領域の大きさを一般的な乗用車の大きさを基準にして設定してもよいが、そうすると、車両4がトラックやバス等の大型車両である場合には、1つの占有領域に収まらないことになる。このことに鑑みて大型車両を基準にして占有領域の大きさを設定してもよいが、次のようにしてもよい。すなわち、占有領域の大きさは一般的な乗用車の大きさを基準にして設定し、対象となる車両4が1つの占有領域に収まらなければ、その車両4の移動スケジュールについては、隣接する2つ以上の占有領域を占有しながら移動するように決定すればよい。
As mentioned above, although the
In the description so far, the size of the occupied area has not been mentioned in particular, and the area has been illustrated as being slightly larger than the
占有領域の形状についても、図示してきたような矩形に限られず、道路形状に即した任意の形状を設定することができる。例えば、Y字路などの合流地点には、三角形の占有領域を設定することが考えられる。
同様に占有領域の配置についても任意に設定することができる。例えば幅広の道路では、一車線で2列の占有領域を配列することで、同一車線内で追い越し可能とすることも可能である。
The shape of the occupied area is not limited to the rectangle as shown in the figure, and an arbitrary shape corresponding to the road shape can be set. For example, it is conceivable to set a triangular occupation area at a junction such as a Y-junction.
Similarly, the arrangement of the occupied areas can be arbitrarily set. For example, on a wide road, it is possible to pass in the same lane by arranging two rows of occupied areas in one lane.
また、占有領域は各車両4が移動するための領域であるとして説明したが、車線の隅などに他の車両4の移動を妨げない場所があれば、駐停車可能な占有領域を設定することもできる。この場合、図4のS101や図2を参照して説明した道路状況の把握の仕方と同様にして、サーバー2は駐停車可能な占有領域の空き状況を把握することができる。こうした駐停車可能な占有領域は、車線の隅のような車両4の移動および駐停車のための共用のスペースに限られず、駐車のための専用のスペースに設定することもできる。こうすることで、交通システム1を駐車場にも適用することが可能となる。
In addition, the occupied area has been described as an area for each
以上、本実施例について説明したが、本発明は上記の実施例に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において更に種々の態様で実施することができる。 As mentioned above, although the present Example was described, this invention is not limited to said Example, In the range which does not deviate from the summary, it can implement with a various aspect further.
例えば、サーバー2は、領域通信機3から情報を取得して車両4の現在地を把握することを説明したが、車両側移動処理(図8参照)において、車両4が占有領域を1つ進む度に、サーバー2に対して移動スケジュールの履行を報告し、サーバー2は、これに基づいて、各車両4の現在地を把握することもできる。
For example, the
また、領域通信機3はサーバー2に対して、車両4の検出の有無に関する情報を送信することを説明したが、図11(b)および図11(c)に示したように、移動スケジュールの更新を要する状況が発生したら、その旨をサーバー2に送信するようにしてもよい。移動スケジュールの更新要求は、各車両4からサーバー2に対して送信されるが(S207:no,S201)、同じ内容の情報であっても、複数の経路で送信することによって、サーバー2はより確実に現在の道路状況を把握することが可能となる。
また、上記のように領域通信機3が自己の占有領域内で歩行者や、自転車、路上の落下物、工事現場等を検出している場合には、その旨をサーバー2に送信するようにしてもよい。こうした一時的な道路状況については、サーバー2が予め把握することはできないため、これらを考慮して移動スケジュールを決定できることは、車両4全体が円滑に移動するために有益である。
In addition, it has been described that the
Further, when the
また、図9に示した車両側が受信する移動スケジュールの例では、自己の車両4cについての移動スケジュールだけを受信しているが、他の車両4a,4bの移動スケジュールも受信するようにしてもよい。このように他の車両4の移動スケジュールを把握すれば、自己の車両4cで空いている経路を選択し、移動スケジュールの更新をサーバー2に要求することも可能となる。
Further, in the example of the movement schedule received by the vehicle side shown in FIG. 9, only the movement schedule for the
1…交通システム、 2…サーバー、 3…領域通信機
4…車両、 5…車両制御装置、 21…移動申請受付部、
22…移動スケジュール決定部、 23…移動スケジュール送信部、
24…遅延判断部 24…道路状況把握部、 31…領域センサー、
32…検知情報送信部、 51…位置情報取得部、 52…設定取得部、
53…移動申請送信部、 54…移動スケジュール受信部、
55…占有領域選択部、 56…進入問合部、 57…移動制御部。
DESCRIPTION OF
22 ... movement schedule determination unit, 23 ... movement schedule transmission unit,
24 ... Delay judgment part 24 ... Road
32 ... Detection information transmission unit, 51 ... Position information acquisition unit, 52 ... Setting acquisition unit,
53 ... Movement application transmission part, 54 ... Movement schedule reception part,
55 ... Occupied area selection part, 56 ... Inquiry inquiry part, 57 ... Movement control part.
Claims (6)
前記道路は、
前記道路を仮想的に分割して設けられた複数の占有領域と、
前記占有領域毎に設けられて、該占有領域内への前記車両の進入の可否を判断し、該判断結果を前記車両に送信する領域通信機(3)と
を備えており、
前記サーバーは、
前記車両から、該車両の出発位置と、出発時刻と、目的地とを少なくとも含んだ移動申請を受け付ける移動申請受付部(21)と、
前記車両からの前記移動申請に対して移動スケジュールを決定する移動スケジュール決定部(22)と、
前記移動スケジュールを前記車両に対して送信する移動スケジュール送信部(23)と
を備えており、
前記車両は、
前記サーバーに対して前記移動申請を送信する移動申請送信部(53)と、
前記移動申請に対して決定された前記移動スケジュールを前記サーバーから受信する移動スケジュール受信部(54)と、
前記道路上で進入対象となる前記占有領域を、前記移動スケジュールに従って選択する占有領域選択部(55)と、
選択した前記占有領域の前記領域通信機に対して、該占有領域内への進入の可否を問い合わせる進入問合部(56)と、
前記進入が許可された前記占有領域に前記車両を移動させる移動制御部(57)と
を備えている交通システム。 A traffic system (1) comprising a vehicle (4) traveling on a road and a server (2) communicating with the vehicle,
The road
A plurality of occupied areas provided by virtually dividing the road;
An area communication device (3) that is provided for each occupied area, determines whether the vehicle is allowed to enter the occupied area, and transmits the determination result to the vehicle;
The server
A movement application receiving unit (21) for receiving a movement application including at least a departure position, a departure time, and a destination of the vehicle from the vehicle;
A movement schedule determination unit (22) for determining a movement schedule for the movement application from the vehicle;
A movement schedule transmission unit (23) for transmitting the movement schedule to the vehicle,
The vehicle is
A movement application transmission unit (53) for transmitting the movement application to the server;
A movement schedule receiver (54) for receiving the movement schedule determined for the movement application from the server;
An occupied area selecting unit (55) for selecting the occupied area to be entered on the road according to the movement schedule;
An entry inquiry unit (56) for inquiring whether or not the area communication device of the selected occupied area is allowed to enter the occupied area;
A traffic system comprising: a movement control unit (57) for moving the vehicle to the occupied area where the entry is permitted.
前記サーバーの前記移動スケジュール決定部は、前記移動スケジュールの決定に際して、他の前記車両からの前記移動申請に対して決定した前記移動スケジュールを考慮する
ことを特徴とする交通システム。 The traffic system according to claim 1,
The transportation system, wherein the travel schedule determination unit of the server considers the travel schedule determined for the travel application from another vehicle when determining the travel schedule.
前記道路の前記領域通信機は、該領域通信機が設けられた前記占有領域内での前記車両の有無に関する情報を、前記サーバーに対して送信しており、
前記サーバーは、
前記領域通信機から送信された前記情報に基づいて、前記占有領域毎に前記車両の有無に関する道路状況を把握する道路状況把握部(25)と、
前記車両に対して送信した前記移動スケジュールに生じた遅延の有無を、前記道路状況に基づいて判断する遅延判断部(24)と
を備えており、
前記サーバーの前記移動スケジュール決定部は、前記移動スケジュールに遅延が生じた場合には、新たな前記移動スケジュールを決定する
ことを特徴とする交通システム。 The traffic system according to claim 1 or claim 2,
The area communicator on the road transmits information regarding the presence or absence of the vehicle in the occupied area where the area communicator is provided to the server,
The server
Based on the information transmitted from the area communication device, a road condition grasping unit (25) for grasping a road condition related to the presence or absence of the vehicle for each occupied area;
A delay determination unit (24) for determining whether there is a delay in the travel schedule transmitted to the vehicle based on the road condition;
The travel schedule determination unit of the server determines a new travel schedule when a delay occurs in the travel schedule.
前記車両の前記移動申請送信部は、前記移動スケジュールに従って移動を開始した後も前記移動申請を送信可能である
ことを特徴とする交通システム。 The traffic system according to any one of claims 1 to 3,
The transportation system, wherein the movement application transmitting unit of the vehicle can transmit the movement application even after starting movement according to the movement schedule.
前記車両の前記占有領域選択部は、前記移動スケジュールに従って、前記車両が進入する予定の複数の前記占有領域を選択し、
前記車両の前記進入問合部は、前記占有領域選択部で選択された複数の前記占有領域の前記領域通信機に対して、該占有領域内への進入の可否を問い合わせる
ことを特徴とする交通システム。 The traffic system according to any one of claims 1 to 4,
The occupancy area selection unit of the vehicle selects a plurality of the occupancy areas that the vehicle is scheduled to enter according to the movement schedule,
The entry inquiry unit of the vehicle inquires of the area communication device of the plurality of occupied areas selected by the occupied area selecting unit whether or not entry into the occupied area is possible. system.
前記道路を仮想的に分割した複数の占有領域毎に設けられて、該占有領域内への前記車両の進入の可否を判断する領域通信機に対して、該占有領域内への進入の可否を問い合わせる進入問合部と、
前記進入が許可された前記占有領域に前記車両を移動させる移動制御部と
を備え、
前記占有領域は、複数台の前記車両が同時には占有できない大きさに設定されている
ことを特徴とする車両制御装置。 A vehicle control device (5) mounted on a vehicle traveling on a road,
A determination is made as to whether or not the area communication device is provided for each of a plurality of occupied areas obtained by virtually dividing the road, and determines whether the vehicle can enter the occupied area. An inquiries inquiry department,
A movement control unit that moves the vehicle to the occupied area where the entry is permitted ,
The occupation area is set to a size that cannot be occupied by a plurality of the vehicles at the same time.
The vehicle control apparatus characterized by the above-mentioned .
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