JP6582885B2 - Driving support device, driving support system, roadside device - Google Patents
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Description
本発明は、自車両の運転支援を行う運転支援装置に関する。 The present invention relates to a driving support device that supports driving of a host vehicle.
上記の運転支援装置として、並列して配置された複数の料金所ゲートに概ね同時にそれぞれ車両が進入した場合に、何れかのゲートの開閉タイミングを遅延させることで、料金所ゲート通過後のそれぞれの車両の衝突を抑制するシステムが知られている(例えば、特許文献1参照)。 As the above-mentioned driving support device, when a vehicle enters a plurality of toll gates arranged in parallel almost simultaneously, by delaying the opening and closing timing of any gate, each after passing the toll gate A system for suppressing a collision of a vehicle is known (for example, see Patent Document 1).
しかしながら、上記システムでは、料金所ゲートを通過後に車両が衝突する可能性が低い場合であっても料金所ゲートの開閉タイミングを遅延させるので、無駄な制御が実施される虞がある。 However, the above system delays the opening and closing timing of the toll gate even when the possibility that the vehicle will collide after passing through the toll gate is delayed.
そこで、このような問題点を鑑み、自車両の運転支援を行う運転支援装置および運転支援システムにおいて、車両の衝突を抑制しつつ無駄な制御を抑制できるようにすることを本発明の目的とする。 Accordingly, in view of such problems, it is an object of the present invention to enable the useless control to be suppressed while suppressing the collision of the vehicle in the drive support device and the drive support system that perform the driving support of the host vehicle. .
本発明の一側面の運転支援装置において、干渉情報取得部は、自車両の周囲に位置する他車両の軌道と自車両の軌道とが干渉する旨を示す干渉情報を取得する。そして、軌道変更部は、干渉情報が取得された場合に、自車両と他車両との衝突を抑制するよう自車両または他車両の軌道を変更させる。 In the driving support device according to the aspect of the present invention, the interference information acquisition unit acquires interference information indicating that the track of another vehicle located around the host vehicle interferes with the track of the host vehicle. Then, when the interference information is acquired, the track changing unit changes the track of the host vehicle or the other vehicle so as to suppress the collision between the host vehicle and the other vehicle.
このような運転支援装置によれば、他車両の軌道と自車両の軌道とが干渉する場合に、自車両と他車両との衝突を抑制するよう自車両または他車両の軌道を変更させるので、車両の衝突を抑制しつつ無駄な制御を抑制することができる。 According to such a driving support device, when the trajectory of the other vehicle and the trajectory of the own vehicle interfere, the trajectory of the own vehicle or the other vehicle is changed so as to suppress the collision between the own vehicle and the other vehicle. It is possible to suppress useless control while suppressing the collision of the vehicle.
なお、各請求項の記載は、可能な限りにおいて任意に組み合わせることができる。この際、一部構成を除外してもよい。 In addition, description of each claim can be arbitrarily combined as much as possible. At this time, a part of the configuration may be excluded.
以下、図面を参照しながら、発明を実施するための形態を説明する。
[1.第1実施形態]
[1−1.構成]
本発明が適用された自動運転システム1は、料金所ゲートや合流・分岐地点等において、複数の車両の軌道が干渉し、衝突のおそれがある場合に、各車両の軌道を制御することによって車両の衝突を抑制する機能を有するシステムである。なお、軌道とは、車が通る道を示す。より詳細には、未来において車の真上から光を当てたときにできる影によって描かれる、幅を有する曲線を示す。
Hereinafter, embodiments for carrying out the invention will be described with reference to the drawings.
[1. First Embodiment]
[1-1. Constitution]
The automatic driving system 1 to which the present invention is applied is a vehicle by controlling the trajectory of each vehicle when the trajectories of a plurality of vehicles interfere with each other at a toll gate or a junction / branch point, etc. It is a system which has the function to suppress the collision. In addition, a track | truck shows the path | route where a car passes. More specifically, a curve having a width drawn by a shadow formed when light is shined from directly above the car in the future is shown.
詳細には、図1に示すように、自動運転システム1は、複数の運転支援装置10A,10Bと、自動運転指示装置29と、を備える。
運転支援装置10A,10Bは、それぞれ、乗用車等の車両に搭載されている。なお、図1においては2つの運転支援装置のみを図示しているが、3つ以上の運転支援装置が存在していても同様の処理により制御できる。
Specifically, as shown in FIG. 1, the automatic driving system 1 includes a plurality of driving support devices 10 </ b> A and 10 </ b> B and an automatic
The
運転支援装置10A,10Bは、それぞれ、CPU11A,11Bと、ROM、RAM、フラッシュメモリ等のメモリ12A,12Bと、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。運転支援装置10A,10Bの各種機能は、CPU11A,11Bが非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ12A,12Bが、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、運転支援装置10A,10Bを構成するマイクロコンピュータの数は1つでも複数でもよい。
The
また、運転支援装置10A,10Bは、車両周辺環境センサ21A,21Bと、測位センサ22A,22Bと、車両センサ23A,23Bと、地図DB24A,24Bと、無線機25A,25Bと、を備えている。なお、DBはデータベースの略である。
The
車両周辺環境センサ21A,21Bは、例えば、カメラ、レーダ、ソナー等、周囲の物体を検知するハードウェアとして構成されている。車両周辺環境センサ21A,21Bは、物体の位置を示す座標等の情報をセンサ解析部15A,15Bに送る。
The vehicle surrounding
測位センサ22A,22Bは、人工衛星から得られる衛星情報やマップマッチング等の技術を用いて自車両の現在地を検知する周知のセンサである。測位センサ22A,22Bは、自車両の現在地をセンサ解析部15A,15Bに送る。
The
車両センサ23A,23Bは、自車両の走行速度、加速度、ヨーレート等の自車両の走行に係る値を検知する周知のセンサである。車両センサ23A,23Bは、自車両の走行に係る値をセンサ解析部15A,15Bに送る。
The
地図DB24A,24Bは、緯度・経度が対応付けられた地図データを格納する周知のデータベースである。ルート設定部16A,16Bからの要求に応じた地図データを出力する。
The
無線機25A,25Bは、アンテナ26A,26Bを介して電波を送受信することによって運転支援装置10A,10Bと自動運転指示装置29との間でデータをやりとりする周知の通信装置である。
The
また、運転支援装置10A,10Bは、CPU11A,11Bがプログラムを実行することで実現される機能の構成として、センサ解析部15A,15Bと、ルート設定部16A,16Bと、自動走行制御部17A,17Bと、を備える。運転支援装置10A,10Bを構成するこれらの要素を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部または全部の要素を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現してもよい。
In addition, the
なお、センサ解析部15A,15B、ルート設定部16A,16B、自動走行制御部17A,17Bの各機能の詳細については後述する。
次に、自動運転指示装置29は、統合情報処理装置30および複数の路側器40A,40Bを備える。
Details of the functions of the
Next, the automatic
統合情報処理装置30は、CPU31と、ROM、RAM、フラッシュメモリ等のメモリ32と、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。統合情報処理装置30の各種機能は、CPU31が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ32が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、統合情報処理装置30を構成するマイクロコンピュータの数は1つでも複数でもよい。
The integrated
また、統合情報処理装置30は、CPU31がプログラムを実行することで実現される機能の構成として、情報解析・生成部35と、車両干渉判定部36と、車両制御指示部37とを備える。統合情報処理装置30を構成するこれらの要素を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部または全部の要素を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現してもよい。
The integrated
なお、情報解析・生成部35、車両干渉判定部36、車両制御指示部37の各機能の詳細については後述する。
路側器40A,40Bは、統合情報処理装置30とともに料金所における自動料金収受システムの一部を構成し、レーン毎に配置されている。すなわち、路側器40A,40Bは、運転支援装置10A,10Bと無線通信を行うことによって料金の決済を実施し、料金の決済が完了した場合に、図示しない料金所ゲートを開き、この車両の通過を許可する。また、料金の決済が完了しない車両については料金所ゲートを閉じて通過を抑制する。
Details of the functions of the information analysis / generation unit 35, the vehicle
The
詳細には、路側器40A,40Bは、それぞれ、無線機41A,41Bと、情報解析部43A,43Bとを備える。無線機41A,41Bは、アンテナ42A,42Bを介して電波を送受信することによって運転支援装置10A,10Bと自動運転指示装置29との間でデータをやりとりするための周知の通信装置である。
Specifically, the
情報解析部43A,43Bは、運転支援装置10A,10Bと自動運転指示装置29との間でやりとりされるデータを中継する中継装置としての機能を備える。また、情報解析部43A,43Bは、料金の決済を実施する機能も備える。
The
[1−2.処理]
このような自動運転システム1においては、複数の車両が並走できる領域から道路が分岐する領域の手前において、後述する各種処理を実施することによって車両の衝突を抑制する。特に、本実施形態においては、図2に示すように、料金所ゲート付近において以下の処理を実施する。
[1-2. processing]
In such an automatic driving system 1, a vehicle collision is suppressed by performing various processes to be described later before an area where a road branches from an area where a plurality of vehicles can run in parallel. In particular, in the present embodiment, as shown in FIG. 2, the following processing is performed near the toll gate.
なお、本実施形態においては、料金所に設けられた通路のそれぞれをレーンとし、それぞれのレーンに対してレーンナンバーが付されている。例えば、図2に示す例では、左端のレーン1および右端のレーン3を走行する車両70C,70Aが分岐後の右側道路である静岡方面に進もうとしているが、これらのレーンの間にあるレーン2を走行する車両70Bにおいては分岐後の左側道路である京都方面に進もうとしている。
In the present embodiment, each of the passages provided at the toll gate is a lane, and a lane number is assigned to each lane. For example, in the example shown in FIG. 2, the
この状況では、各車両が料金所ゲートを通過するタイミングによっては、レーン2を走行する車両70Bとレーン1を走行する車両70Cとが衝突するおそれがある。本実施形態では、このような状況において下記の処理を実施することによって、車両の衝突を抑制する。
In this situation, depending on the timing at which each vehicle passes the toll gate, the
具体的には、運転支援装置10A,10Bは、図3に示す運転支援処理を実行する。運転支援処理は、例えば無線機25A,25Bが自動運転指示装置29との通信を確立させた場合等、自車両のセンサ解析部15A,15Bが、自車両が特定領域に位置することを検知すると開始される。なお、特定領域とは、白線や路肩等の境界によって車両の幅方向1台分に区分された領域である走行区分がないまたは不明確な領域、或いは、走行区分や道路の幅が縮小される前の領域を表す。
Specifically, the driving
運転支援処理では、図3に示すように、まず、S110にて、ルート設定部16A,16Bは、無線機25A,25Bを介して路側器40A,40Bに対して行先情報を送信する。行先情報とは、目的地に到達するために料金所ゲート通過後に進行する方向を示す情報を示す。
In the driving support process, as shown in FIG. 3, first, in S110, the
ここで、ルート設定部16A,16Bは、周知のナビゲーション装置や自動運転装置と同様に、使用者による操作によって地図DB24A,24B内の地図データ上にて目的地が設定されると、目的地までの経路を設定し、自車両を目的地まで誘導する。この際、例えば、「右側」、「左側」、「静岡方面」、「京都方面」等が行先情報として送信される。
Here, when the destination is set on the map data in the
続いて、S120にて、ルート設定部16A,16Bは、無線機25A,25Bを介して路側器40A,40Bから走行制御指示を受信したか否かを判定する。なお、走行制御指示とは、自車両と他車両との衝突を抑制するために自車両の軌道を変更させるための指示である。「軌道を変更させる」とは、自車両の走行ルートを変更する場合だけでなく、例えば、自車両の加減速させる位置を変更させたり、分岐点に到達するまでに舵角を変化するタイミングを変更したりすることを含む。
Subsequently, in S120,
続いて、S130にて、自動走行制御部17A,17Bは、走行制御指示を解析し、指示内容に従って走行制御を行う。つまり、他車両との衝突を回避する必要があるときには走行制御指示に従って自車両の軌道が他車両の軌道と交差する位置や、この位置を自車両が通過する時刻を変更することによって他車両との衝突を回避する。なお、自車両の軌道が他車両の軌道と交差する位置や、この位置を自車両や他車両が通過する時刻を変更することを、自車両の軌道を変更すると記載している。
Subsequently, in S130, the automatic
また、センサ解析部15A,15Bは、各センサから得られたデータに基づいて他車両の位置、障害物の位置、白線等の境界の位置、或いは自車両の走行状態を認識し、これらの情報を自動走行制御部17A,17Bに送る。自動走行制御部17A,17Bは、センサ解析部15A,15Bから得られた情報を用いて走行制御を行うことになる。
Further, the
このような処理が終了すると、運転支援処理を終了する。
次に、運転支援処理と並行して、路側器40A,40Bでは図4に示す路側機処理を実施する。路側機処理は、例えば、路側機40A,40Bと運転支援装置10A,10Bとの通信が確立されると開始される処理である。
When such processing ends, the driving support processing ends.
Next, in parallel with the driving support process, the
路側機処理では、図4に示すように、まず、S210にて、情報解析部43A,43Bは、無線機41A,41Bを介して運転支援装置10A,10Bから行先情報を受信したか否かを判定する。
In the roadside machine processing, as shown in FIG. 4, first, in S210, the
S210にて、行先情報を受信していなければ、S210の処理を繰り返す。また、行先情報を受信していれば、S220にて、統合情報処理装置30に運転支援装置10A,10Bから受信した行先情報を送信する。
If the destination information is not received in S210, the process of S210 is repeated. If the destination information has been received, the destination information received from the driving
続いて、S230にて、統合情報処理装置30から走行制御指示を受信したか否かを判定する。走行制御指示を受信していなければ、S230の処理を繰り返す。また、走行制御指示を受信していれば、S240にて、行先情報の送信元となる運転支援装置10A,10Bの自動走行制御部に、統合情報処理装置30から受信した走行制御指示を送信する。
Subsequently, in S230, it is determined whether or not a travel control instruction has been received from the integrated
このような処理が終了すると、路側器処理を終了する。
次に、統合情報処理装置30では、図5に示す統合情報処理を実施する。統合情報処理は、例えば統合情報処理装置30の電源が投入されると開始される処理である。
When such processing ends, the roadside device processing ends.
Next, the integrated
統合情報処理では、図5に示すように、まず、S310にて、情報解析・生成部35は、路側機40A,40Bから行先情報を受信したか否かを判定する。行先情報を受信していなければS310の処理を繰り返す。
In the integrated information processing, as shown in FIG. 5, first, in S310, the information analysis / generation unit 35 determines whether or not destination information has been received from the
行先情報を受信していれば、S320にて、車両干渉判定部36は、この行先情報を送信した車両を自車両として、他のレーンに他車両が進入しているか否かを判定する。なお、路側機40A,40Bは、自装置が管理するレーンにおいて車両が進入しているか否かの情報を統合情報処理装置30に送り、統合情報処理装置30は、何れのレーンに車両が存在するかを認識できるよう設定されている。
If the destination information has been received, in S320, the vehicle
S320にて、他のレーンに他車両が進入していなければ、S310の処理に戻る。また、他のレーンに他車両が進入していれば、S330にて、車両干渉判定部36は、自車両と他車両とは分岐までに干渉の可能性があるか否かを判定する。ここでいう干渉とは、自車両と他車両とが未来において接触する程度に接近することをいう。特にここでは、ゲートの位置関係と、行先から特定される分岐後の進行方向とに基づいて、単に自車両と他車両とが走行する予定の軌道が交差するか否かを判定し、交差する場合に干渉の可能性があると判定する。
In S320, if no other vehicle has entered another lane, the process returns to S310. If another vehicle has entered another lane, in S330, vehicle
S330にて、干渉の可能性がなければ、S310の処理に戻る。干渉の可能性があれば、S340にて、自車両が他車両に干渉しないための走行制御指示を生成し、行先情報の送信元の路側機40A,40Bに走行制御指示を送信する。自車両が他車両に干渉しないための走行制御指示とは、自車両の速度や、自車両が加減速または操舵を開始するタイミングを通常設定されるものとは変更する指示をいう。
If there is no possibility of interference in S330, the process returns to S310. If there is a possibility of interference, in S340, a travel control instruction for preventing the host vehicle from interfering with another vehicle is generated, and the travel control instruction is transmitted to the
このような処理が終了すると、S310に戻り、統合情報処理を繰り返す。
[1−3.効果]
以上詳述した第1実施形態によれば、以下の効果が得られる。
When such processing ends, the process returns to S310 and the integrated information processing is repeated.
[1-3. effect]
According to the first embodiment described in detail above, the following effects can be obtained.
(1a)上記の自動運転システム1において運転支援装置10A,10BのCPU11A,11Bは、自車両の周囲に位置する他車両の軌道と自車両の軌道とが干渉する旨を示す干渉情報を取得する。そして、干渉情報が取得された場合に、自車両と他車両との衝突を抑制するよう自車両または他車両の軌道を変更させる。なお、干渉情報には、軌道を変更させる指示が含まれていてもよい。
(1a) In the automatic driving system 1 described above, the
このような自動運転システム1によれば、他車両の軌道と自車両の軌道とが干渉する場合に、自車両と他車両との衝突を抑制するよう自車両または他車両の軌道を変更させるので、車両の衝突を抑制しつつ無駄な制御を抑制することができる。 According to such an automatic driving system 1, when the track of the other vehicle and the track of the own vehicle interfere with each other, the track of the own vehicle or the other vehicle is changed so as to suppress the collision between the own vehicle and the other vehicle. In addition, useless control can be suppressed while suppressing vehicle collision.
(1b)上記の自動運転システム1において運転支援装置10A,10BのCPU11A,11Bは、干渉情報として、自車両の軌道を変更する変更指示を含む情報を取得し、変更指示に応じて自車両の軌道を変更させる。
(1b) In the automatic driving system 1 described above, the
このような自動運転システム1によれば、自車両の軌道と他車両の軌道とが干渉するか否かについては外部の装置にて判定させ、判定結果に応じて軌道を変更するための変更指示に従って自車両を制御する構成とすることができる。運転支援装置の構成を簡素化することができる。 According to such an automatic driving system 1, whether or not the track of the host vehicle and the track of the other vehicle interfere with each other is determined by an external device, and a change instruction for changing the track according to the determination result. Thus, the vehicle can be controlled according to the above. The configuration of the driving support device can be simplified.
(1c)上記の自動運転システム1において運転支援装置10A,10BのCPU11A,11Bは、他車両の軌道および自車両の軌道が交差する際に干渉すると判定する。
このような自動運転システム1によれば、単純なアルゴリズムで干渉の有無を判定することができる。
(1c) In the automatic driving system 1 described above, the
According to such an automatic driving system 1, the presence or absence of interference can be determined by a simple algorithm.
(1d)上記の自動運転システム1において運転支援装置10A,10BのCPU11A,11Bは、自車両が、走行区分がない、或いは、走行区分の幅が縮小される前の領域を表す特定領域を走行している旨を検知し、自車両が特定領域を走行している際に、干渉情報を取得する。
(1d) In the automatic driving system 1 described above, the
このような自動運転システム1によれば、例えば料金所ゲート付近等、走行区分がない、或いは、走行区分の幅が縮小される前の領域では多数の車両が入り乱れて危険な状況になりやすい状況において、安全に車両の制御を行うことができる。 According to such an automatic driving system 1, there is no traveling section, for example, in the vicinity of a toll gate, or a situation in which a large number of vehicles are confused and become dangerous situations before the width of the traveling section is reduced. Thus, the vehicle can be controlled safely.
(1e)上記の自動運転システム1において統合情報処理装置30は、複数の車両の軌道が干渉するか否かを判定し、複数の車両の軌道が干渉する場合、軌道を変更すべき車両の運転支援装置10A、10Bに干渉情報を送信する。
(1e) In the automatic driving system 1 described above, the integrated
このような自動運転システム1によれば、統合情報処理装置30にて干渉の有無の判断をするので、運転支援装置10A,10Bでの処理を簡素化することができる。
[2.第2実施形態]
[2−1.第1実施形態との相違点]
第2実施形態は、基本的な構成は第1実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。なお、第1実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。後述する第3実施形態においても同様である。
According to such an automatic driving system 1, since the integrated
[2. Second Embodiment]
[2-1. Difference from the first embodiment]
Since the basic configuration of the second embodiment is the same as that of the first embodiment, the description of the common configuration will be omitted, and the description will focus on the differences. Note that the same reference numerals as those in the first embodiment indicate the same configuration, and the preceding description is referred to. The same applies to a third embodiment to be described later.
前述した第1実施形態では、統合情報処理装置30が車両の干渉を判定し、軌道を変更する旨の走行制御指示を送信した。これに対し、第2実施形態では、運転支援装置10A,10Bにおいて干渉を判定し、軌道を変更するか否かを判断する点で、第1実施形態と相違する。
In the above-described first embodiment, the integrated
[2−2.構成]
第2実施形態の自動運転システム2は、図6に示すように、運転支援装置10A,10Bと、路側器40C,40Dとを備えている。
[2-2. Constitution]
As shown in FIG. 6, the
路側器40C,40Dは、無線機41C,41Dを備えている。無線機41C,41Dは、無線機41A,41Bと同様の機能を有する。また、無線機41C,41Dは、各レーンに進入した車両の情報を進入時刻と共に記録し、互いに共有する機能を有する。また、無線機41C,41Dは、前述の情報解析部43A,43Bが備えた料金の決済に関する機能や通信に関するも備えている。
The
[2−3.処理]
次に、第2実施形態の運転支援装置10A,10Bが、図3に示す第1実施形態の運転支援処理に代えて実行する車車間制御処理について、図7のフローチャートを用いて説明する。
[2-3. processing]
Next, an inter-vehicle control process executed by the driving
車車間制御処理では、図7に示すように、まず、S410にて、自車両が進入したレーンナンバーと進入時刻の情報とを路側器40C,40Dから取得する。続いて、S420にて、他車両へこのレーンナンバーと進入時刻、行先を通知する。
In the inter-vehicle control process, as shown in FIG. 7, first, in S410, the lane number that the host vehicle has entered and information on the entry time are acquired from the
この処理では、周知の車車間通信の技術を用いて他車両への通知を行ってもよい。また、路側器40C,40Dに行先を通知することによって、路側器40C,40Dが通知された行先、レーンナンバー、進入時刻を他車両に通知してもよい。なお、路側器40C,40Dが他車両への通知を行う際には、他車両においてS430の処理が実施された際に通知を行えばよい。
In this process, notification to other vehicles may be performed using a well-known vehicle-to-vehicle communication technique. Further, the destination, the lane number, and the approach time notified by the
続いて、S430にて、他車両のレーンナンバー、進入時刻、行先を取得する。この処理では、車車間通信または路側器40C,40Dとの通信を用いて取得を行う。続いて、S440にて、他のレーンに車両が存在するか否かを判定する。自車両の進入時刻から予め設定された設定時間以内に他車両が進入していれば他のレーンに車両が存在すると判定する。
Subsequently, in S430, the lane number, approach time, and destination of another vehicle are acquired. In this process, acquisition is performed using inter-vehicle communication or communication with the
S440にて、他のレーンに車両が存在しなければ、S540の処理に移行する。また、他のレーンに車両が存在すれば、S450にて、行先や軌道が干渉するか否かを判定する。この判定は、S330の処理と同様にして行う。 In S440, if there is no vehicle in another lane, the process proceeds to S540. If there is a vehicle in another lane, it is determined in S450 whether the destination or the track interferes. This determination is performed in the same manner as the processing of S330.
S450にて、行先や軌道が干渉しなければ、後述するS540の処理に移行する。また、行先や軌道が干渉すれば、S460にて、進入優先順位決定処理を実施する。進入優先順位決定処理は、料金所ゲートに進入した車両のうちの何れの車両を優先して走行させるかを決定するための処理である。 If the destination or trajectory does not interfere in S450, the process proceeds to S540 described later. If the destination or trajectory interferes, an entry priority determination process is performed in S460. The entry priority order determination process is a process for determining which of the vehicles that have entered the toll gate is to be preferentially run.
進入優先順位決定処理では、図8に示すように、まず、S610にて、自車両のレーン進入時刻を取得する。続いて、S620にて、他車両のレーン存在情報とレーンへの進入時刻とを取得する。レーン存在情報とは、他車両が制御対象エリア内にいるか否かを示す情報である。 In the entry priority order determination process, as shown in FIG. 8, first, in S610, the lane entry time of the host vehicle is acquired. Subsequently, in S620, the lane presence information of the other vehicle and the entry time to the lane are acquired. The lane presence information is information indicating whether or not another vehicle is in the control target area.
続いて、S630にて、複数のレーンに車両が存在するか否かを判定する。1のレーンだけに車両が存在すれば、優先順位を設定する必要がないため、進入優先順位決定処理を終了する。 Subsequently, in S630, it is determined whether or not there are vehicles in a plurality of lanes. If there is a vehicle in only one lane, it is not necessary to set the priority order, so the entry priority order determination process is terminated.
また、複数のレーンに車両が存在すれば、S640にて、各車両の進入時刻に差があるか否かを判定する。各車両の進入時刻の差が、例えば3秒から5秒程度の時間に設定される判定時間以上であれば、進入時刻に差があると判定する。 If there are vehicles in a plurality of lanes, it is determined in S640 whether there is a difference in the entry times of the vehicles. If the difference between the entry times of the vehicles is equal to or greater than the determination time set to, for example, about 3 to 5 seconds, it is determined that there is a difference in the entry times.
進入時刻に差があれば、S650にて、レーン進入時刻が早い順に優先度を高く設定し、進入優先順位決定処理を終了する。また、進入時刻に差がなければ、S660にて、レーンナンバーが小さい順に優先順位を設定し、進入優先順位決定処理を終了する。 If there is a difference in the approach time, in S650, the priority is set higher in order from the earliest lane entry time, and the approach priority order determination process is terminated. On the other hand, if there is no difference in entry time, priority is set in ascending order of lane numbers in S660, and the entry priority determination process is terminated.
進入優先順位決定処理が終了すると、図7に戻り、S510にて、制御対象エリア内に自車両よりも優先順位の高い車両が存在するか否かを判定する。ここで、制御対象エリアとは、路側器40C,40Dが通信可能な領域内に加え、この領域内から出た後、予め設定された対象時間以内の車両が存在すると予想される領域を示す。
When the entry priority order determination process ends, the process returns to FIG. 7 and, in S510, it is determined whether or not a vehicle having a higher priority order than the host vehicle exists in the control target area. Here, the control target area refers to a region in which
S510にて、制御対象エリア内に自車両よりも優先順位の高い車両が存在しなければ、S530の処理に移行する。また、制御対象エリア内に自車両よりも優先順位の高い車両が存在すれば、S520にて、自車両よりも優先順位が高い車両である高優先車両の行先、位置に関する情報を取得する。 If there is no vehicle having a higher priority than the host vehicle in the control target area in S510, the process proceeds to S530. If there is a vehicle having a higher priority than the own vehicle in the control target area, information on the destination and position of the high priority vehicle that is a vehicle having a higher priority than the own vehicle is acquired in S520.
続いて、S530にて、他車両に干渉しない走行制御を実施する。すなわち、S340と同様に走行制御指示を生成し、この指示に従って自車両の軌道を変更する制御を行う。
続いて、S540にて、無線機25A,25Bを通じて後続車両に対して自車両が制御対象エリア内にいる旨を通知する。そして、S550にて、自車両が制御対象エリア内にいるか否かを判定する。
Subsequently, in S530, travel control that does not interfere with other vehicles is performed. That is, a travel control instruction is generated in the same manner as in S340, and control for changing the track of the host vehicle is performed according to this instruction.
Subsequently, in S540, the following vehicle is notified to the subsequent vehicle through the
自車両が制御対象エリア内にいれば、S540の処理に戻る。また、自車両が制御対象エリア内にいなければ、車車間制御処理を終了する。
ところで、S530の処理にて、他車両に干渉しない走行制御を実施する際には、図9に示す走行制御処理を実施してもよい。すなわち、図9に示すように、まず、S710にて、先行する車両が存在するか否かを判定する。
If the host vehicle is in the control target area, the process returns to S540. If the own vehicle is not in the control target area, the inter-vehicle control process is terminated.
By the way, in the process of S530, when the travel control that does not interfere with other vehicles is performed, the travel control process shown in FIG. 9 may be performed. That is, as shown in FIG. 9, first, in S710, it is determined whether there is a preceding vehicle.
先行する車両が存在すれば、S720にて、先行車両との車間を広くするための減速を指示する。また、先行する車両が存在しなければ、S730にて、後続車両との車間を広くするための加速を指示する。 If there is a preceding vehicle, in S720, the vehicle is instructed to decelerate to widen the distance from the preceding vehicle. On the other hand, if there is no preceding vehicle, an instruction is given in step S730 for acceleration to widen the distance between the following vehicles.
続いて、S740にて、目標の行先に向かうための操舵量を生成し、操舵するためのアクチュエータに操舵量の指示を送る。
このような処理が終了すると走行制御処理を終了する。
Subsequently, in S740, a steering amount for heading to the target destination is generated, and a steering amount instruction is sent to the actuator for steering.
When such processing ends, the travel control processing ends.
[2−4.効果]
以上詳述した第2実施形態によれば、前述した第1実施形態の効果(1a)に加え、以下の効果が得られる。
[2-4. effect]
According to the second embodiment described in detail above, the following effect is obtained in addition to the effect (1a) of the first embodiment described above.
(2a)上記の自動運転システム2において運転支援装置10A,10BのCPU11A,11Bは、複数の料金所ゲートが配置された領域を示す料金所領域において、ゲート毎に設定された優先順位に従って、優先順位が下位のゲートを通過した車両に対して車両の軌道を制御する。
(2a) In the
このような自動運転システム2によれば、先に料金所ゲートに進入した車両を優先して走行させることができるので、車両が料金所ゲートに進入した時点で軌道を制御するか否かを決定することができる。
According to such an
(2b)上記の自動運転システム2において運転支援装置10A,10BのCPU11A,11Bは、他車両の軌道および自車両の軌道を取得し、他車両の軌道と自車両の軌道とが干渉するか否かを判定する。そして、他車両の軌道と自車両の軌道とが干渉するか否かの判定結果を取得し、この判定結果に基づいて、自車両の制御を行う。
(2b) In the
このような自動運転システム1によれば、干渉するか否かを運転支援装置10A,10Bにおいて判定し、判定結果に応じて自車両または他車両の軌道を制御する構成とすることができる。
According to such an automatic driving system 1, it can be set as the structure which determines whether it interferes in driving
(2c)上記の自動運転システム1において運転支援装置10A,10BのCPU11A,11Bは、複数の料金所ゲートが配置された領域を示す料金所領域において、先に何れかの料金所ゲートに進入した車両が存在する際に、後から何れかの料金所ゲートに進入した車両の軌道を制御する。
(2c) In the automatic driving system 1 described above, the
このような自動運転システム1によれば、先に料金所ゲートに進入した車両を優先して走行させることができるので、料金所ゲートに進入した時点で軌道を制御するか否かを決定することができる。 According to such an automatic driving system 1, it is possible to preferentially drive a vehicle that has entered the toll gate first, so it is determined whether or not to control the track when entering the toll gate. Can do.
[3.第3実施形態]
[3−1.第1実施形態との相違点]
前述した第1実施形態では、自動運転を行う運転支援装置10A,10Bのみを備えていた。これに対し、第3実施形態では、手動運転車が含まれる点で、第1実施形態と相違する。第3実施形態の自動運転システム3においては、図10に示すように、運転支援装置10Bに換えて、手動運転車50を備えている。
[3. Third Embodiment]
[3-1. Difference from the first embodiment]
In the first embodiment described above, only the driving
手動運転車50は、ヒューマンインタフェース51と、無線機52とを備える。ヒューマンインタフェース51は、使用者の操作を入力する入力部や、使用者に情報を提供する提供部を備える。提供部には、表示装置や音声出力装置が含まれうる。
The manually driven
ヒューマンインタフェース51は、CPUと、ROM、RAM、フラッシュメモリ等のメモリと、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。ヒューマンインタフェース51を構成するこれらの要素を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部または全部の要素を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現してもよい。なお、ヒューマンインタフェース51はHMIとも表記する。
The
無線機52は、運転支援装置10Aの無線機25Aと同様の機能を有する。
[3−3.処理]
ヒューマンインタフェース51は、図11に示す手動運転車処理を実施する。手動運転車処理は、例えば、手動運転車50と路側機40A,40Bとの通信が確立されると開始される処理である。
The
[3-3. processing]
The
手動運転車処理では、まず、S810にて、無線機52を介して路側機40A,40Bに対して進入を通知する。続いて、S820にて、無線機52を介して路側機40A,40Bからゲート通過後の領域への進入可否を示す情報を取得し、画像や音声で進入可否を手動運転車の乗員に報知する。このような処理が終了すると、手動運転車処理を終了する。
In the manual driving vehicle process, first, in S810, the
路側機40A,40Bにおいては、図12に示す路側器処理が実施される。路側器処理は、例えば、手動運転車50から進入の通知を受けると開始される処理である。路側器処理では、図12に示すように、まず、S910にて、統合情報処理装置30に手動運転車50の進入を通知する。
In the
続いて、S920にて、統合情報処理装置30から走行制御指示を受信したか否かを判定する。走行制御指示を受信していなければ、S920の処理を繰り返す。また、走行制御指示を受信していれば、S930にて、手動運転車50の制御対象エリアへの進入が可否を判定する。
Subsequently, in S920, it is determined whether or not a travel control instruction is received from the integrated
この処理では、走行制御指示において、手動運転車の軌道を変更するよう指示を受けた場合に、制御対象エリアへの進入が不可であると判定する。また、手動運転車の軌道を変更するよう指示を受けていない場合に、手動運転車50の制御対象エリアへの進入が可であると判定する。
In this process, when an instruction to change the track of a manually operated vehicle is received in the travel control instruction, it is determined that entry into the control target area is impossible. Moreover, when the instruction | indication which changes the track | orbit of a manual driving vehicle is not received, it determines with the approach to the control object area of the
S930にて、手動運転車50の制御対象エリアへの進入が可であれば、S940にて、料金所ゲートにおける遮断機を開放し、ヒューマンインタフェース51を用いて進入可能な旨の画像および音声を出力する。
If it is possible to enter the control target area of the manually-operated
また、S930にて、手動運転車50の制御対象エリアへの進入が不可であれば、S950にて、料金所ゲートにおける遮断機を閉鎖し、ヒューマンインタフェース51を用いて進入不可能な旨の画像および音声を出力する。このような処理が終了すると路側器処理を終了する。
If it is not possible to enter the control target area of the manually-operated
次に、統合情報処理装置では、図13に示す統合情報処理を実施する。統合情報処理は、例えば、手動運転車が料金所ゲートに進入した旨の通知を受けると開始される処理である。 Next, the integrated information processing apparatus performs integrated information processing shown in FIG. The integrated information processing is a process that starts when, for example, a notification that a manually operated vehicle has entered a toll gate is received.
統合情報処理では、図13に示すように、まず、S1010にて、他のレーンに自動運転車両が進入しているか否かを判定する。他のレーンに自動運転車両が進入していれば、S1020にて、手動運転車が料金所ゲートに進入した旨の通知を送信した路側器40A,40Bに対して制御対象エリア内への進入を禁止する旨の走行制御指示を送信し、統合情報処理を終了する。
In the integrated information processing, as shown in FIG. 13, first, in S1010, it is determined whether or not an autonomous driving vehicle has entered another lane. If an autonomous driving vehicle has entered another lane, in S1020, the
また、S1010にて、他のレーンに自動運転車両が進入していなければ、S1030にて、手動運転車が料金所ゲートに進入した旨の通知を送信した路側器40A,40Bに対して制御対象エリア内への進入を許可する旨の走行制御指示を送信し、統合情報処理を終了する。
In S1010, if an autonomous driving vehicle has not entered another lane, in S1030, a control object is transmitted to
[3−3.効果]
以上詳述した第3実施形態によれば、前述した第1実施形態の効果(1a)に加え、以下の効果が得られる。
[3-3. effect]
According to the third embodiment described in detail above, the following effect is obtained in addition to the effect (1a) of the first embodiment described above.
(3a)上記の自動運転システム3において運転支援装置10A,10BのCPU11A,11Bは、料金所ゲートを通過する複数の車両の軌道が干渉するか否かを判定し、複数の車両の軌道が干渉する場合、予め設定された優先順位に従って、複数の車両のうちの軌道を変更すべき1または複数の車両を選択する。そして、選択された車両が料金所ゲートを通過することを抑制する。
(3a) In the automatic driving system 3 described above, the
このような自動運転システム3によれば、複数の車両の軌道が干渉する場合に、選択された車両に料金所ゲートを通過させないようにするので、車両の衝突を抑制しつつ無駄な制御を抑制することができる。 According to such an automatic driving system 3, when the trajectories of a plurality of vehicles interfere with each other, the toll gate is not allowed to pass through the selected vehicle, so that unnecessary control is suppressed while suppressing the collision of the vehicles. can do.
(3b)上記の自動運転システム3において運転支援装置10A,10BのCPU11A,11Bは、選択された車両が料金所ゲートを通過することを抑制する際に、選択された車両の乗員に通過を抑制されている旨を報知装置に報知させる。
(3b) In the automatic driving system 3 described above, the
このような自動運転システム3によれば、料金所ゲートの通過を抑制されている旨を報知するので、料金所ゲートを通過できない理由を車両の運転者に認識させることができる。 According to such an automatic driving system 3, since it is notified that the passage of the toll gate is suppressed, it is possible to make the vehicle driver recognize the reason why the toll gate cannot be passed.
[4.他の実施形態]
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
[4. Other Embodiments]
As mentioned above, although the form for implementing this invention was demonstrated, this invention is not limited to the above-mentioned embodiment, It can implement in various deformation | transformation.
(4a)上記第3実施形態では、料金所ゲートを閉じた状態とすることで手動運転車50のゲートへの進入を抑制したが、料金所ゲートにて通行券を発券する際には、通行券の発券を遅らせることによって手動運転車50のゲートへの進入を抑制してもよい。
(4a) In the third embodiment, the toll gate is closed to prevent the manually driven
(4b)上記実施形態における1つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を1つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加または置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。 (4b) The functions of one constituent element in the above embodiment may be distributed as a plurality of constituent elements, or the functions of a plurality of constituent elements may be integrated into one constituent element. Moreover, you may abbreviate | omit a part of structure of the said embodiment. Further, at least a part of the configuration of the above embodiment may be added to or replaced with the configuration of the other embodiment. In addition, all the aspects included in the technical idea specified only by the wording described in the claim are embodiment of this invention.
(3c)上述した自動運転システム1〜3の他、当該自動運転システム1〜3の構成要素となる装置、当該自動運転システム1〜3としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、自動運転方法など、種々の形態で本発明を実現することもできる。 (3c) In addition to the automatic operation systems 1 to 3 described above, devices that are constituent elements of the automatic operation systems 1 to 3, a program for causing a computer to function as the automatic operation systems 1 to 3, and a semiconductor recording the program The present invention can also be realized in various forms such as a non-transition actual recording medium such as a memory and an automatic driving method.
[4.実施形態の構成と本発明の構成との対応関係]
上記実施形態における統合情報処理装置30および路側器40A,40B,40C,40Dは本発明でいう路側装置に相当し、上記実施形態におけるセンサ解析部15A,15Bは本発明でいう走行検知部に相当する。また、上記実施形態における処理のうちのS120、S450の処理は本発明でいう干渉情報取得部に相当し、上記実施形態におけるS130、S530、S650の処理は本発明でいう軌道変更部に相当する。
[4. Correspondence between Configuration of Embodiment and Configuration of Present Invention]
The integrated
また、上記実施形態におけるS430の処理は本発明でいう軌道取得部に相当し、上記実施形態におけるS450の処理は本発明でいう干渉判定部に相当し、上記実施形態におけるS330の処理は本発明でいう干渉送信部に相当する。また、上記実施形態におけるS930の処理は本発明でいう車両選択部に相当し、上記実施形態におけるS950の処理は本発明でいう通過抑制部に相当する。 Further, the process of S430 in the above embodiment corresponds to the trajectory acquisition unit in the present invention, the process of S450 in the above embodiment corresponds to the interference determination unit in the present invention, and the process of S330 in the above embodiment corresponds to the present invention. This corresponds to the interference transmitter. Moreover, the process of S930 in the said embodiment is equivalent to the vehicle selection part said by this invention, and the process of S950 in the said embodiment is equivalent to the passage suppression part said by this invention.
また、上記実施形態におけるS1020の処理は本発明でいう報知制御部に相当する。 Moreover, the process of S1020 in the said embodiment is corresponded to the alerting | reporting control part said by this invention.
1〜3…自動運転システム、10A,10B…運転支援装置、11A,11B…CPU、12A,12B…メモリ、15A,15B…センサ解析部、16A,16B…ルート設定部、17A,17B…自動走行制御部、21A,21B…車両周辺環境センサ、22A,22B…測位センサ、23A,23B…車両センサ、25A,25B…無線機、26A,26B…アンテナ、29…自動運転指示装置、30…統合情報処理装置、31…CPU、32…メモリ、35…情報解析・生成部、36…車両干渉判定部、37…車両制御指示部、40A,40B,40C…路側器、41A,41B,41C…無線機、42A,42B,42C…アンテナ、43A,43B…情報解析部、50…手動運転車、51…ヒューマンインタフェース、52…無線機。
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1-3 ... Automatic driving system, 10A, 10B ... Driving support device, 11A, 11B ... CPU, 12A, 12B ... Memory, 15A, 15B ... Sensor analysis part, 16A, 16B ... Route setting part, 17A, 17B ... Automatic driving | running | working Control unit, 21A, 21B ... Vehicle ambient environment sensor, 22A, 22B ... Positioning sensor, 23A, 23B ... Vehicle sensor, 25A, 25B ... Radio equipment, 26A, 26B ... Antenna, 29 ... Automatic driving instruction device, 30 ... Integrated
Claims (7)
自車両の周囲に位置する他車両および自車両の行先情報を取得する軌道取得部(S430)と、
前記行先情報に基づいて、他車両と自車両の軌道とが干渉するか否かを判定する干渉判定部(S450)と、
他車両の軌道と自車両の軌道とが干渉する旨を示す干渉情報を取得する干渉情報取得部(S120、S450)と、
前記干渉情報が取得された場合に、自車両と他車両との衝突を抑制するよう自車両または他車両の軌道を変更させる軌道変更部(S130、S530、S650)と、
を備え、
前記干渉判定部は、前記行先情報に基づいて算出される他車両の軌道および自車両の軌道が交差する際に干渉すると判定し、
前記干渉情報取得部は、前記干渉情報として、他車両の軌道と自車両の軌道とが干渉するか否かの判定結果を取得し、
前記行先情報は、使用者によって設定される目的地に到達するために料金所ゲート通過後に進行する方向を示す情報である
運転支援装置。 A driving support device (10A, 10B) that supports driving of the host vehicle,
A trajectory acquisition unit (S430) that acquires destination information of other vehicles and the own vehicle located around the own vehicle;
An interference determination unit (S450) for determining whether or not the other vehicle and the track of the host vehicle interfere based on the destination information;
An interference information acquisition unit (S120, S450) for acquiring interference information indicating that the track of the other vehicle and the track of the host vehicle interfere with each other;
A trajectory changing unit (S130, S530, S650) that changes the trajectory of the host vehicle or the other vehicle so as to suppress a collision between the host vehicle and the other vehicle when the interference information is acquired;
With
The interference determination unit determines that interference occurs when the trajectory of the other vehicle and the trajectory of the host vehicle calculated based on the destination information intersect,
The interference information acquiring unit, as the interference information, obtains whether the determination result and trajectory and the trajectory of the vehicle of another vehicle interferes,
The destination information is a driving support device that is information indicating a direction in which the vehicle travels after passing through the toll gate in order to reach a destination set by the user .
自車両が、走行区分がない、或いは、走行区分の幅が縮小される前の領域を表す特定領域を走行している旨を検知する走行検知部(15A,15B)、をさらに備え、
前記干渉情報取得部は、自車両が前記特定領域を走行している際に、前記干渉情報を取得する
運転支援装置。 The driving support device according to claim 1,
A travel detection unit (15A, 15B) that detects that the host vehicle is traveling in a specific area that represents an area before the travel section is reduced or the width of the travel section is reduced;
The said interference information acquisition part acquires the said interference information, when the own vehicle is drive | working the said specific area.
前記軌道変更部は、複数の料金所ゲートが配置された領域を示す料金所領域において、先に何れかの料金所ゲートに進入した車両が存在する際に、後から何れかの料金所ゲートに進入した車両の軌道を制御する
運転支援装置。 In the driving assistance device according to claim 1 or 2,
In the toll gate area indicating a region where a plurality of toll gates are arranged, the trajectory changing unit may be connected to any toll gate at a later time when there is a vehicle that has previously entered one of the toll gates. A driving support device that controls the trajectory of an approaching vehicle.
前記軌道変更部は、複数の料金所ゲートが配置された領域を示す料金所領域において、ゲート毎に設定された優先順位に従って、優先順位が下位のゲートを通過した車両に対して車両の軌道を制御する
運転支援装置。 In the driving assistance device according to claim 1 or 2,
In the toll gate area indicating an area in which a plurality of toll gates are arranged, the trajectory changing unit changes a vehicle trajectory with respect to a vehicle that has passed a lower priority gate according to the priority set for each gate. Driving assistance device to control.
前記運転支援装置は、
自車両の周囲に位置する他車両の軌道と自車両の軌道とが干渉する旨を示す干渉情報を取得する干渉情報取得部(S120)と、
前記干渉情報が取得された場合に、自車両と他車両との衝突を抑制するよう自車両の軌道を変更させる軌道変更部(S130)と、
を備え、
前記路側装置は、
複数の車両の行先情報を取得する軌道取得部(S310)と、
前記行先情報に基づいて、複数の車両の軌道が干渉するか否かを判定する干渉判定部(S320)と、
複数の車両の軌道が干渉する場合、軌道を変更すべき車両の運転支援装置に前記干渉情報を送信する干渉送信部(S330)と、
を備え、
前記干渉判定部は、前記行先情報に基づいて算出される複数の車両の軌道が交差する際に干渉すると判定し、
前記干渉情報取得部は、前記干渉情報として、他車両の軌道と自車両の軌道とが干渉するか否かの判定結果を取得し、
前記行先情報は、使用者によって設定される目的地に到達するために料金所ゲート通過後に進行する方向を示す情報である
運転支援システム。 One or a plurality of driving support devices (10A, 10B) for driving the vehicle, and road side devices (30, 40A, 40B, 40C, 40D) arranged on the road side and capable of communicating with the driving support device are provided. Driving support system (1, 2, 3),
The driving support device includes:
An interference information acquisition unit (S120) for acquiring interference information indicating that the track of the other vehicle located around the host vehicle and the track of the host vehicle interfere with each other;
A trajectory changing unit (S130) that changes the trajectory of the host vehicle so as to suppress a collision between the host vehicle and another vehicle when the interference information is acquired;
With
The roadside device is
A track acquisition unit (S310) for acquiring destination information of a plurality of vehicles;
An interference determination unit (S320) for determining whether or not the tracks of a plurality of vehicles interfere based on the destination information;
An interference transmission unit (S330) for transmitting the interference information to a driving support device for a vehicle whose tracks should be changed when the tracks of a plurality of vehicles interfere with each other;
With
The interference determination unit determines that interference occurs when trajectories of a plurality of vehicles calculated based on the destination information intersect,
The interference information acquiring unit, as the interference information, obtains whether the determination result and trajectory and the trajectory of the vehicle of another vehicle interferes,
The destination information is a driving support system that is information indicating a direction of travel after passing through a toll gate in order to reach a destination set by a user.
前記行先情報に基づいて、複数の車両の軌道が干渉するか否かを判定する干渉判定部と、
料金所ゲートを通過する複数の車両の軌道が干渉するか否かを判定し、複数の車両の軌道が干渉する場合、予め設定された優先順位に従って、前記複数の車両のうちの軌道を変更すべき1または複数の車両を選択する車両選択部(S930)と、
前記選択された車両が前記料金所ゲートを通過することを抑制する通過抑制部(S950)と、
を備え
前記干渉判定部は、前記行先情報に基づいて算出される複数の車両の軌道が交差する際に干渉すると判定し、
前記干渉情報取得部は、前記干渉情報として、複数の車両の軌道とが干渉するか否かの判定結果を取得し、
前記行先情報は、使用者によって設定される目的地に到達するために料金所ゲート通過後に進行する方向を示す情報である
路側装置。 A trajectory acquisition unit for acquiring destination information of a plurality of vehicles;
An interference determination unit that determines whether or not the trajectories of a plurality of vehicles interfere based on the destination information;
It is determined whether or not the trajectories of a plurality of vehicles passing through the toll gates interfere. If the trajectories of the plurality of vehicles interfere, the trajectory of the plurality of vehicles is changed according to a preset priority order. A vehicle selection unit (S930) for selecting one or more vehicles to be powered;
A passage restraint unit (S950) for restraining the selected vehicle from passing through the toll gate;
The interference determination unit determines that interference occurs when trajectories of a plurality of vehicles calculated based on the destination information intersect,
The interference information acquiring unit, as the interference information, obtains whether the determination result and the trajectory of the plurality of vehicles to interference,
The destination information is information indicating a direction in which the vehicle travels after passing through the toll gate to reach the destination set by the user .
前記選択された車両が前記料金所ゲートを通過することを抑制する際に、前記選択された車両の乗員に通過を抑制されている旨を報知装置に報知させる報知制御部(S1020)、
をさらに備えた路側装置。 The roadside device according to claim 6, wherein
A notification control unit (S1020) that, when suppressing the passage of the selected vehicle through the toll gate, notifies a notification device that a passage of the selected vehicle is suppressed;
A roadside device further comprising:
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