JP6439375B2 - ロボット及び制御装置 - Google Patents
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Description
この発明によると、第1アームが時計回りに回転する場合の回転可能な第1領域と、第1アームが反時計回りに回転する場合の回転可能な第2領域との非重複領域では第1アームの回転量を示す第1フラグ情報に第1の値が設定され、第1領域と第2領域との重複領域のうち少なくとも一部では第1フラグ情報に第2の値が設定されるため、第1アームが非重複領域に配されるのか、或いは重複領域に配されるのかを知ることができ、第1アームを効率的に動作させることが可能となるという効果がある。
また、本発明のロボットは、前記制御装置が、前記第1アームの回転基準からの回転角度が、前記第1領域と前記第2領域との重複領域に含まれる閾角度以上になる場合に、前記第1フラグ情報に前記第2の値を設定することを特徴としている。
この発明によると、第1アームの回転基準からの回転角度が、第1領域と前記第2領域との重複領域に含まれる閾角度以上になる場合に、第1フラグ情報に第2の値が設定されるため、閾角度の設定を変えれば第1情報に第2の値が設定される条件を変更することができる。
また、本発明のロボットは、前記制御装置が、前記第1アームが時計回り及び反時計回りの何れか一方の方向に回転する場合の前記回転基準からの回転角度が前記閾角度以上になる場合に前記第1フラグ情報に前記第2の値を設定し、前記第1アームが時計回り及び反時計回りの何れか他方の方向に回転する場合の前記回転基準からの回転角度が前記閾角度である場合には前記第1フラグ情報に設定した前記第2の値を前記第1の値に再設定することを特徴としている。
この発明によると、第1アームが時計回り及び反時計回りの何れか一方の方向に回転する場合における回転角度と、第1アームが時計回り及び反時計回りの何れか他方の方向に回転する場合における回転角度との双方を考慮して、第1フラグ情報に設定する値を定めることができる。
また、本発明のロボットは、前記閾角度は、前記回転基準からの回転角度が180度となる角度であることを特徴としている。
この発明によると、回転基準からの回転角度が180度となる角度が閾角度として設定されているため、反時計回りに回転する場合と時計回りに回転する場合とで、何れの回転方向で回転すれば効率的かを容易に判定することができる。
また、本発明のロボットは、前記制御装置が、前記第1フラグ情報に設定された値に基づいて、前記第1アームの回転方向を決定することを特徴としている。
この発明によると、第1フラグ情報に設定された値に基づいて、第1アームの回転方向が決定されるため、コストの上昇を殆ど伴うことなく、ロボット第1アームを効率的に動作させることができる。
また、本発明のロボットは、前記第1フラグ情報を表示することを特徴としている。
この発明によると、第1フラグ情報が表示されるため、第1アームが非重複領域に配されるのか、或いは重複領域に配されるのかを容易に知ることができ、これにより効率的な動作が実際に行われているか否かを確認することができる。
また、本発明のロボットは、前記第2アームに設けられ、前記第2回転軸と平行な第3回転軸を中心に回転する第3アームと、前記第3アームに設けられ、前記第3アームに沿う第4回転軸を中心に回転する第4アームとを備えており、前記制御装置は、記第4アームが時計回りに回転する場合の回転可能な第3領域と、前記第4アームが反時計回りに回転する場合の回転可能な第4領域との非重複領域では前記第4アームの回転量を示す第2フラグ情報に第1の値を設定し、前記第3領域と前記第4領域との重複領域のうち少なくとも一部では前記第2フラグ情報に第2の値を設定することを特徴としている。
この発明によると、第4アームが時計回りに回転する場合の回転可能な第3領域と、第4アームが反時計回りに回転する場合の回転可能な第4領域との非重複領域では第4アームの回転量を示す第2フラグ情報に第1の値が設定され、第3領域と第4領域との重複領域のうち少なくとも一部では第2フラグ情報に第2の値が設定されるため、第4アームが非重複領域に配されるのか、或いは重複領域に配されるのかを知ることができ、第4アームを効率的に動作させることが可能となるという効果がある。
また、本発明のロボットは、前記第4アームに設けられ、前記第4回転軸と直交する第5回転軸を中心に回転する第5アームと、前記第5アームに設けられ、前記第5アームに沿う第6回転軸を中心に回転する第6アームとを備えており、前記制御装置は、記第6アームが時計回りに回転する場合の回転可能な第5領域と、前記第6アームが反時計回りに回転する場合の回転可能な第6領域との非重複領域では前記第6アームの回転量を示す第3フラグ情報に第1の値を設定し、前記第5領域と前記第6領域との重複領域のうち少なくとも一部では前記第3フラグ情報に第2の値を設定することを特徴としている。
この発明によると、第6アームが時計回りに回転する場合の回転可能な第5領域と、第6アームが反時計回りに回転する場合の回転可能な第6領域との非重複領域では第6アームの回転量を示す第3フラグ情報に第1の値が設定され、第5領域と第6領域との重複領域のうち少なくとも一部では第3フラグ情報に第2の値が設定されるため、第6アームが非重複領域に配されるのか、或いは重複領域に配されるのかを知ることができ、第6アームを効率的に動作させることが可能となるという効果がある。
本発明の制御装置は、基台と、該基台に設けられて第1回転軸を中心に回転する第1アームと、該第1アームに設けられて前記第1回転軸の軸方向とは異なる軸方向の第2回転軸を中心に回転する第2アームとを備えるロボットを制御する制御装置であって、前記第1アームが時計回りに回転する場合の回転可能な第1領域と、前記第1アームが反時計回りに回転する場合の回転可能な第2領域との非重複領域では前記第1アームの回転量を示す第1フラグ情報に第1の値を設定し、前記第1領域と前記第2領域との重複領域のうち少なくとも一部では前記第1フラグ情報に第2の値を設定することを特徴としている。
この発明によると、第1アームが時計回りに回転する場合の回転可能な第1領域と、第1アームが反時計回りに回転する場合の回転可能な第2領域との非重複領域では第1アームの回転量を示す第1フラグ情報に第1の値が設定され、第1領域と第2領域との重複領域のうち少なくとも一部では第1フラグ情報に第2の値が設定されるため、第1アームが非重複領域に配されるのか、或いは重複領域に配されるのかを知ることができ、第1アームを効率的に動作させることが可能となるという効果がある。
また、本発明の制御装置は、前記第1アームが時計回り及び反時計回りの何れか一方の方向に回転する場合の回転基準からの回転角度が、前記第1領域と前記第2領域との重複領域に含まれる閾角度以上になる場合に前記第1フラグ情報に前記第2の値を設定し、前記第1アームが時計回り及び反時計回りの何れか他方の方向に回転する場合の前記回転基準からの回転角度が前記閾角度である場合には前記第1フラグ情報に設定した前記第2の値を前記第1の値に再設定することを特徴としている。
この発明によると、第1アームが時計回り及び反時計回りの何れか一方の方向に回転する場合における回転角度と、第1アームが時計回り及び反時計回りの何れか他方の方向に回転する場合における回転角度との双方を考慮して、第1フラグ情報に設定する値を定めることができる。
また、本発明の制御装置は、前記閾角度が、前記回転基準からの回転角度が180度となる角度であることを特徴としている。
この発明によると、回転基準からの回転角度が180度となる角度が閾角度として設定されているため、反時計回りに回転する場合と時計回りに回転する場合とで、何れの回転方向で回転すれば効率的かを容易に判定することができる。
また、本発明の制御装置は、前記第1フラグ情報に設定された値に基づいて、前記第1アームの回転方向を決定することを特徴としている。
この発明によると、第1フラグ情報に設定された値に基づいて、第1アームの回転方向が決定されるため、コストの上昇を殆ど伴うことなく、ロボット第1アームを効率的に動作させることができる。
・J4フラグ(第2フラグ情報)
・J6フラグ(第3フラグ情報)
・ハンド(Hand)フラグ
・肘(Elbow)フラグ
・手首(Wrist)フラグ
Claims (10)
- 基台と、
前記基台に設けられ、第1回転軸を中心に回転する第1アームと、
前記第1アームに設けられ、前記第1回転軸の軸方向とは異なる軸方向の第2回転軸を中心に回転する第2アームと、
前記第1アームを時計回り及び反時計回りの何れか一方の方向に回転させる場合に、前記第1アームが回転基準から時計回りに回転する場合の回転可能な第1領域と、前記第1アームが前記回転基準から反時計回りに回転する場合の回転可能な第2領域との非重複領域では前記第1アームの回転量を示す第1フラグ情報に第1の値を設定し、前記第1領域と前記第2領域との重複領域のうち少なくとも一部では前記第1フラグ情報に第2の値を設定する制御装置と、
を備えることを特徴とするロボット。 - 前記制御装置は、前記第1アームの回転基準からの回転角度が、前記第1領域と前記第2領域との重複領域に含まれる閾角度以上になる場合に、前記第1フラグ情報に前記第2の値を設定することを特徴とする請求項1記載のロボット。
- 前記制御装置は、前記第1アームが時計回り及び反時計回りの何れか一方の方向に回転する場合の前記回転基準からの回転角度が前記閾角度以上になる場合に前記第1フラグ情報に前記第2の値を設定し、前記第1アームが時計回り及び反時計回りの何れか他方の方向に回転する場合の前記回転基準からの回転角度が前記閾角度である場合には前記第1フラグ情報に設定した前記第2の値を前記第1の値に再設定することを特徴とする請求項2記載のロボット。
- 前記閾角度は、前記回転基準からの回転角度が180度となる角度であることを特徴とする請求項2又は請求項3記載のロボット。
- 前記第1フラグ情報を表示することを特徴とする請求項1から請求項4の何れか一項に記載のロボット。
- 前記第2アームに設けられ、前記第2回転軸と平行な第3回転軸を中心に回転する第3アームと、
前記第3アームに設けられ、前記第3アームに沿う第4回転軸を中心に回転する第4アームとを備えており、
前記制御装置は、前記第4アームを時計回り及び反時計回りの何れか一方の方向に回転させる場合に、前記第4アームが回転基準から時計回りに回転する場合の回転可能な第3領域と、前記第4アームが前記回転基準から反時計回りに回転する場合の回転可能な第4領域との非重複領域では前記第4アームの回転量を示す第2フラグ情報に第1の値を設定し、前記第3領域と前記第4領域との重複領域のうち少なくとも一部では前記第2フラグ情報に第2の値を設定する
ことを特徴とする請求項1から請求項5の何れか一項に記載のロボット。 - 前記第4アームに設けられ、前記第4回転軸と直交する第5回転軸を中心に回転する第5アームと、
前記第5アームに設けられ、前記第5アームに沿う第6回転軸を中心に回転する第6アームとを備えており、
前記制御装置は、前記第6アームを時計回り及び反時計回りの何れか一方の方向に回転させる場合に、前記第6アームが回転基準から時計回りに回転する場合の回転可能な第5領域と、前記第6アームが前記回転基準から反時計回りに回転する場合の回転可能な第6領域との非重複領域では前記第6アームの回転量を示す第3フラグ情報に第1の値を設定し、前記第5領域と前記第6領域との重複領域のうち少なくとも一部では前記第3フラグ情報に第2の値を設定する
ことを特徴とする請求項6記載のロボット。 - 基台と、該基台に設けられて第1回転軸を中心に回転する第1アームと、該第1アームに設けられて前記第1回転軸の軸方向とは異なる軸方向の第2回転軸を中心に回転する第2アームとを備えるロボットを制御する制御装置であって、
前記第1アームを時計回り及び反時計回りの何れか一方の方向に回転させる場合に、前記第1アームが回転基準から時計回りに回転する場合の回転可能な第1領域と、前記第1アームが前記回転基準から反時計回りに回転する場合の回転可能な第2領域との非重複領域では前記第1アームの回転量を示す第1フラグ情報に第1の値を設定し、前記第1領域と前記第2領域との重複領域のうち少なくとも一部では前記第1フラグ情報に第2の値を設定することを特徴とする制御装置。 - 前記第1アームが時計回り及び反時計回りの何れか一方の方向に回転する場合の前記回転基準からの回転角度が、前記第1領域と前記第2領域との重複領域に含まれる閾角度以上になる場合に前記第1フラグ情報に前記第2の値を設定し、前記第1アームが時計回り及び反時計回りの何れか他方の方向に回転する場合の前記回転基準からの回転角度が前記閾角度である場合には前記第1フラグ情報に設定した前記第2の値を前記第1の値に再設定することを特徴とする請求項8記載の制御装置。
- 前記閾角度は、前記回転基準からの回転角度が180度となる角度であることを特徴とする請求項9記載の制御装置。
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2014216172A JP6439375B2 (ja) | 2014-10-23 | 2014-10-23 | ロボット及び制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2014216172A JP6439375B2 (ja) | 2014-10-23 | 2014-10-23 | ロボット及び制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JP2016083706A JP2016083706A (ja) | 2016-05-19 |
JP6439375B2 true JP6439375B2 (ja) | 2018-12-19 |
Family
ID=55972257
Family Applications (1)
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JP2014216172A Active JP6439375B2 (ja) | 2014-10-23 | 2014-10-23 | ロボット及び制御装置 |
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JPH0623681A (ja) * | 1992-07-08 | 1994-02-01 | Toshiba Corp | ロボットの原点復帰装置 |
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JPH07227780A (ja) * | 1994-02-18 | 1995-08-29 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 水平多関節型ロボットの復帰制御方法 |
JP4000306B2 (ja) * | 2003-06-02 | 2007-10-31 | 本田技研工業株式会社 | 多関節ロボットのティーチングデータ作成方法 |
JP5998569B2 (ja) * | 2012-03-28 | 2016-09-28 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボット情報表示装置 |
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2014
- 2014-10-23 JP JP2014216172A patent/JP6439375B2/ja active Active
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