JP6431793B2 - 充電装置及び充電方法並びに自律的に移動しながら掃除する掃除機 - Google Patents

Description

本発明は、充電装置及び充電方法に関する。

特許文献１は、蓄電量が所定の蓄電量より少ない場合、所定の蓄電量（充電率）になるまでデバイス２０への充電を継続させる構成を開示している（段落００２９）。また、必要に応じて天気情報などを利用して、デバイスの次回の使用タイミングに合わせて満充電となるように充電制御している（請求項１、００９３，００９４）。

特開２０１２−１９６００号公報

機器の長時間使用を可能にする観点からは十分な電力を蓄電池に供給して充電率（充電池が放電可能な電力量の最大値に対する、注目時点での放電可能な電力量）を高めることが好ましいが、充電池の長寿命化の観点からは充電率を低くして保管するほうが好ましい。

特許文献１は、デバイスが次回使用タイミングと異なるタイミングで充電装置から取り外されることを想定した充電制御の詳細を開示していない。このため、使用者が充電装置からデバイスを取り外すタイミングによっては、デバイスの充電が不足したり、取り外すタイミングより非常に早く満充電にさせてしまい、充電池が短寿命化するおそれがある。
また、特許文献１は、デバイスの消費する電力量を考慮する構成を開示しておらず、デバイスの次回使用タイミングに合わせて満充電させる。このため、デバイスの使用による放電量が小さいと、蓄電池の充電率が高いまま維持されやすい。

上記事情に鑑みてなされた第１の本発明は、充電池の充電率を高める電力供給部を備え、前記充電池への電力の供給及び前記充電池への電力の供給の停止を切換可能な充電装置であって、
前記電力供給部は、前記充電池への電力の供給が可能になった基準時からの経過時間の増加に応じて、停止、供給、停止の順に切換える切換操作を行い、
前記供給が可能になった時刻である基準時から前記充電池が次回放電する予定の時刻として受付けた第１予定時までの時間である準備時間が長い場合は目標充電率の上限を大きく設定して、該第１予定時における前記充電率が、前記準備時間が短い場合よりも高くなるように前記切換操作を行うことを特徴とする。
また、上記事情に鑑みてなされた第２の本発明は、電力供給部から充電池に電力を供給して充電率を高める充電ステップと、
前記電力供給部からの前記充電池への電力の供給を停止する停止ステップと、
前記電力供給部が前記充電池を充電可能な状態になった基準時からの経過時間を取得する経過時間取得ステップと、
前記充電池が次回放電する予定の時刻である第１予定時を取得する第１予定時取得ステップと、
前記経過時間の増加に応じて、前記停止ステップ、前記充電ステップ、前記停止ステップの順に移行する切換ステップと、
前記基準時から前記第１予定時までの時間である準備時間が長い場合は目標充電率の上限を大きく設定して、該第１予定時における前記充電率が、前記準備時間が短い場合よりも高くなるように前記切換ステップを実行する充電方法である。

第１実施形態の充電式掃除機の本体を左前方から見た斜視図 第１実施形態の充電台の斜視図 第１実施形態の充電台の上面部を詳細に示した図 第１実施形態の充電台の（ａ）ブロック図，（ｂ）機能ブロック図 第１実施形態の経過時間に応じて行われる充電率の制御の第１の具体例を示す図 第１実施形態の充電制御の第２の具体例を示す図 第１実施形態の第３の具体例を示す図 第２実施形態の充電台の上面部を詳細に示した図 第２実施形態の毎日ボタンを押したときを示す第４の具体例を示す図 第２実施形態の１日おきボタンを押したときを示す第５の具体例を示す図 第２実施形態の週１回ボタンを押したときを示す第６の具体例を示す図 第３実施形態の充電台の上面部を詳細に示した図 第３実施形態の充電制御のフローを示した図 第３実施形態の掃除データの分析結果を示した図 第３実施形態の掃除開始時の充電率の設定表を示す図 第３実施形態のＡＩ制御を示す第７の具体例を示す図 （ａ）は或る時間帯に２回機器が使用された場合の充電率の推移を示す図、（ｂ）は（ａ）の後に到来する同一の時間帯の充電率の推移を示す図

以下、本発明の実施形態について、添付の図面を参照しながら詳細に説明する。同様の構成要素には同様の符号を付し、また、同様の説明は繰り返さない。

本発明の各種の構成要素は、必ずしも個々に独立した存在である必要はなく、例えば、複数の構成要素が一個の部材として形成されていること、一つの構成要素が複数の部材で形成されていること、或る構成要素が他の構成要素の一部であること、或る構成要素の一部と他の構成要素の一部とが重複していること、を許容する。

≪第１実施形態≫
充電装置及び機器の一例である充電台３及び充電式掃除機１を説明する。機器は充電池の一例であるバッテリ１３を備えている。

［充電式掃除機１］
図１は、充電式掃除機１の本体２の斜視図である。本体２は、長細形状のスティックベース４、ハンディ型掃除機５、吸口７を有している。スティックベース４にハンディ型掃除機５を取りつけることができる。スティックベース４の上端部はハンドル６であり、下端には吸口７が接続されている。ハンドル６の付近にはファンモータ１１をオン／オフするスイッチ８を設けている。吸口７の左右幅はスティックベース４の左右幅より大きく、下面は床面に面することができる。吸口７の下面は開口（不図示）を有しており、スティックベース４内部のごみ搬送路（不図示）を介して、開口から吸引した塵埃をハンディ型掃除機５に案内できる。吸口７の後ろ側には、吸口７の回動軸を有する接続部７ａが位置している。接続部７ａは吸口７をハンディ型掃除機５に接続可能である。接続部７ａの左右幅は吸口７の左右幅より小さい。

ハンディ型掃除機５は、集塵部９と、集塵部９を介して吸口７の反対側に設けた吸引部１０を有する。集塵部９は空気からごみを分離して、ごみを堆積させる構造となっている。空気からごみを分離する方式はサイクロン式、フィルター式のどちらでも構わない。

吸引部１０はその内部にファンモータ１１と、ファンモータ１１の制御信号を出力するハンディ基板１２と、バッテリ１３を備えている。バッテリ１３は、充電台３を介して充電でき、充電したエネルギーを利用してファンモータ１１を駆動できる。バッテリ１３は、例えば複数本の電池セルとセルの温度を検出する温度センサを組み合わせたパック状の形態にできる。電池としては種々公知の二次電池を採用できるが、充放電に関する電池特性の観点から、リチウムイオン電池、ニッケル水素電池が好ましい。吸引部１０の外装の一部はハンディ部ハンドル１４となっており、スティックベース４から分離させて、ハンディ型掃除機５単体として掃除させることができる。なお、ハンディ部ハンドル１４付近のハンディ型掃除機５の上面にファンモータ１１をオン／オフさせるハンディスイッチ１５を設けている。

ハンディ型掃除機５の裏面には端子Ｃ１が設けられ、スティックベース４の前面側に設けられた端子Ｃ２と電気的に接続できる。充電台３から供給される充電電力（正極、負極）と、スイッチ８からのオン／オフの指示信号とは、端子Ｃ１，Ｃ２を介してハンディ型掃除機５に伝達される。また、バッテリ１３の温度を示す信号は、端子Ｃ１，Ｃ２を介して充電台３に伝達される。なお、端子Ｃ１，Ｃ２は４端子にできる。その内３つの端子は、後述する端子Ｃ３，Ｃ４それぞれと電気的に接続しており、残りの１つの端子はスイッチ８，１５に接続している。

ハンディ基板１２はスイッチ８又はハンディスイッチ１５からのオン／オフ信号により、バッテリ１３からファンモータ１１へ電力を供給し、ファンモータを駆動させる。さらに、ハンディ基板１２はバッテリ１３の充放電の切り替えも行っており、ハンディ基板１２へ充電電力が作用することでバッテリ１３に充電を開始する。

［充電台３］
図２は充電台３の斜視図である。充電台３は、吸口７を載置可能な充電台ベース１６と、充電台ベース１６に対して略垂直に延び、本体２を支持可能な背もたれ部１７と、商用電源等の電源に接続可能な電源コード１８と、背もたれ部１７近傍に設けた２つの充電台ブロック１９とを有する。充電台３は、電源コード１８、端子Ｃ１〜Ｃ４を介して商用電源等からバッテリ１３に充電電力を供給して、バッテリ１３の充電率を向上させることができる。なお、端子を介した充電に代えて、公知の非接触充電を採用しても良い。

背もたれ部１７は、端子Ｃ４と凹部２０を有し、背もたれ部１７の高さは本体２の重心付近までの高さ、又は本体２の高さの約１／２以上にできる。また、２つの充電台ブロック１９の間の距離は、接続部７ａの幅より若干広い。２つの充電台ブロック１９の間に接続部７ａが位置するように本体２を設置すると、充電台ブロック１９及び凹部２０により、本体２を安定させて保管できる。

端子Ｃ４は、スティックベース４の背面に設けられた端子Ｃ３と電気的に接続できる。端子Ｃ３、Ｃ４を介して、充電台３からバッテリ１３に電力を供給できるとともに、充電台３にバッテリ１３の温度を示す信号を伝達できる。端子Ｃ４は櫛歯状に並んだ３つの端子を有し、これら３端子はそれぞれ充電電力の正極端子３４、バッテリ１３の温度端子３５、充電電力の負極端子３６である。正極端子３４と負極端子３６は、電源コード１８に電気的に接続しており、また、温度端子３５を挟んで互いに反対側に設けた構造としている。これにより、充電電力の短絡を抑制できる。

図３は充電台３の上面部を詳細に示した図である。背もたれ部１７の上面には、コントロールパネル２１と、充電状況および時間等を表示する表示部２２が設けられている。背もたれ部１７の上下方向の中央より上側にコントロールパネル２１を設けているため、使用者の操作性を向上できる。

［入力部２４］
コントロールパネル２１は、使用者の指令を受け付ける入力部２４を有している。使用者は入力部２４を利用して、充電式掃除機１の充電モードの設定と、時間帯及び時刻の一方又は両方が含まれる予定情報の設定とができる。予定情報は、バッテリ１３が充電台３から取り外されて、充電式掃除機１の使用により放電する予定の時を示す情報であり、例えば使用者が設定できる。

本実施形態では、入力部２４の一部として、充電モードの設定指令を受け付ける標準充電モード受付部２４ａ、急速充電モード受付部２４ｂ、スケジュール充電モード受付部２４ｃを有している。
また、入力部２４の他の一部として、予定情報の設定、追加や削除の指令を受け付ける構成要素として、曜日情報の設定を受け付ける曜日受付部２４ｄ、１時間単位の時間情報の指定を受け付ける時間受付部２４ｅ、分単位の時間情報の指定を受け付ける分受付部２４ｆを有している。使用者は、これらを利用して予定情報の設定、例えば時間帯や時刻の追加、変更、削除ができる。
さらに、入力部２４の残部として、使用者の入力操作の終了を受け付けるセット受付部２４ｇを備えている。

入力部２４は、例えば使用者の押下操作により入力を受け付けるメカニカルボタン、静電容量の変化を検出する静電容量ボタンを採用できるが、リモートコントローラによる信号を受け付けてもよい。使用者が種々公知の方法により上記の指令を行えればよい。

本実施形態では、入力部２４としてボタンを採用しており、それぞれには印字がなされている。印字された文字を正面から見たときに、これらボタンの半分以上又は全部は、充電台３の中央より右側に設けている。これにより右手での操作がし易くなる。

予定情報の設定等に使用できる時間帯の情報は、曜日や日といった２４時間単位のものでもよいし、それ未満の例えば１２，８，６時間単位のものでもよい。また、複数種類の時間帯が順番に循環するものでもよい。例えば曜日は７種類の時間帯が順番に循環するものである。充電式掃除機１や充電台３にカレンダーを参照できる機能を搭載しても良い。本実施形態では、時間帯の情報として曜日を採用している。
予定情報の設定等に使用できる時刻の情報は、時間単位、分単位又は秒単位の指定ができる。例えば、１時間単位又は３０，２０，１５，１０，５若しくは１分単位に設定できる。本実施形態では、１分単位で時刻の指定を可能にしている。

充電式掃除機１又は充電台３は予定情報を記憶できる。記憶する予定情報は１つでもよいし２つ以上でもよい。なお、充電式掃除機１又は充電台３に予定情報を記憶させず、別の機器に記憶させて、有線や無線による通信等で参照するようにしてもよい。

［表示部２２］
表示部２２は、設定された充電モードを表示する充電モード表示部３０と、設定された時間帯情報である曜日を表示する曜日表示部３１と、設定された時刻情報を表示する時刻表示部３２と、バッテリ１３の充電量を表示する充電量表示部３３とを有している。

表示部２２としては、例えば液晶パネルを採用できる。充電量表示部３３は、バッテリ１３の充電量を数値やマーカの個数などで表すことができる。本実施形態では充電量に応じて０本から５本のいずれかの個数のマーカを点灯させている。バッテリ１３に電力を供給しているときは、非充電時とは異なる表示状態にさせることができる。例えば、充電時には、充電量表示部３３の表示内容を点滅させることができる。
なお、本体２に表示部２２を設けてもよい。

［バッテリ１３の充電制御の概要］
図４（ａ）は充電台３のブロック図、図４（ｂ）は充電台３の機能ブロック図である。コントロールパネル２１と表示部２２は、充電台３の内部に設けられバッテリ１３の充電を制御する充電台基板３７と通信可能である。充電台基板３７は、電源変換回路３８、充電制御部３９、表示回路４０、充電回路４１、時計回路４２を有する。充電台基盤３７は端子Ｃ４と電気的に接続している。

電源変換回路３８は、電源コード１８を介して得た交流の商用電源等の電気を直流に変換し、充電電力として充電回路４１に送る。充電回路４１に送られた充電電力は、充電制御部３９の指示によってバッテリ１３の充電の開始及び停止を切換可能なスイッチング素子のオン／オフを切り替え、ハンディ型掃除機５のハンディ基板１２を介してバッテリ１３に供給される。充電中は、バッテリ１３に例えば２００，３００，５００ｍＡ以上、好ましくは１．０Ａ以上の電流を供給できる。充電式掃除機１にバッテリ１３が搭載されている場合は、例えば５００ｍＡ以上が好ましい。携帯電話等の少容量の機器に充電池が搭載される場合は、例えば２００，３００ｍＡ以上が好ましい。
この電流値は、充電プロセスの全ての瞬間に満たす必要はなく、例えばスイッチング素子がオンされてからオフされるまでの時間の平均値でよい。

充電制御部３９は入力部２４の操作により設定した充電モードに応じて、充電の開始や停止を切換える充電制御を行う。各充電モードの詳細については後述する。

充電制御部３９はバッテリ１３の電圧を監視し、バッテリ１３の最大電圧に対する割合で充電率を推定できる。また、バッテリ１３の各電圧における電流値の関係をテーブルとして作成しておき、これを参照して充電率を推定しても良い。

充電制御部３９はバッテリ１３の温度を監視し、バッテリ１３の温度が所定の温度以上になった場合に充電を一時停止できる。温度が所定の温度（例えば５０℃）以上になった場合は充電を一時停止し、所定の温度以下の別の温度（例えば４０℃）まで低下したら、充電を再開させるようにしてもよい。

充電制御部３９は、入力部２４により設定指令される標準充電モード、急速充電モード、スケジュール充電モードに応じて充電制御を行う。標準充電モードに設定された場合は、スケジュール充電モードに設定変更されるまで設定が保持される。同様に、スケジュール充電モードに設定された場合は、標準充電モードに設定変更されるまで設定が保持される。
一方、急速充電モードは保持されず、急速充電モードが設定された時点から急速充電を開始し、充電が完了したら解除され、元々設定されていた充電モードに設定を戻す。これにより、使用者が急速充電モードの解除を忘れてもバッテリ１３の寿命が縮まることを抑制できる。なお、急速充電モードでは必ずしも満充電にさせる必要はなく、後述する目標充電率の上限値までバッテリ１３を充電させてもよい。

表示回路４０は、充電制御部３９の指示に応じて表示パネル２２が表示する内容を切換える。

時計回路４２は、現在の時刻や現在の時間帯に関する情報を出力して充電制御部３９に伝達できる。後述するスケジュール充電モードでは、時計回路４２が出力する情報と予定情報とを利用して充電制御を行える。時計回路４２として電波時計回路を採用すれば、使用者にとって現在時刻の設定や修正の手間が省けるため好ましい。また、時計回路４２を本体２側ではなく充電台３側に設けると、時計回路４２への電源の供給を安定化できる点で好ましい。

［充電モード］
以下、標準充電モード、急速充電モード、スケジュール充電モードそれぞれの詳細を説明する。本実施形態では下記の様にそれぞれの充電モードの制御内容を構成しているが、各充電モードの制御方法のそれぞれ、例えば充電制御部３９の指令を、互いに矛盾しない範囲で適宜組合せて、その他の充電モードを構成しても良い。

以下、充電台３がバッテリ１３を充電可能になった時刻を「基準時刻」と、基準時刻が属する時間帯を「基準時間帯」と呼ぶ。また、基準時刻及び基準時間帯の一方又は両方を指すことを「基準時」と呼ぶ。例えば、充電制御部３９は、バッテリ１３が充電可能になった時刻の情報を、時計回路４２を利用して取得し、基準時刻や基準時間帯を計算できる。なお、バッテリ１３が充電可能になった時刻のうち、最新の時刻を用いて基準時を算出できる。
また、基準時から現在までの時間長さを「経過時間」と呼ぶ。例えば、充電制御部３９は、時計回路４２を利用して現在の情報を取得し、基準時の情報と合わせることで経過時間を取得できる。経過時間の定義は、用途に合わせて種々採用できる。例えば、基準時間帯が或る週の月曜日、基準時刻が１０：００、現在時刻が属する時間帯が同じ週の水曜日、現在時刻が１３：００である場合、経過時間を（２日間＋３時間）としてもよいし、時間帯情報のみを用いて２日間としてもよい。

［標準充電モード］
本実施形態の充電制御部３９は、基準時刻及び基準時間帯の両者を含む情報を基準時として参照できる。具体的には、分単位の時刻情報及び０時を始点、２４時を終点とする曜日情報を参照できる。すなわち、基準時刻について、分単位の時刻と、基準時刻が属する日の曜日を参照できる。

充電制御部３９は、充電率の目標値（目標充電率）の設定及び更新を行える。例えば、目標充電率の設定は、予め使用者等によって固定値を設定することで行える。後述する第１の具体例では目標充電率を６０％に予め設定している。バッテリ１３が充電可能になると、まず、バッテリ１３の充電率を推定し、目標充電率未満である場合は目標充電率になるように充電される。
そして、後述するように目標充電率が更新されると、バッテリ１３の充電率は、更新された目標充電率になるように同様に充電される。

充電制御部３９は、経過時間に応じて目標充電率を更新できる。本実施形態では、経過時間として基準時刻が属する曜日からの経過日数を採用し、この経過日数を参照して目標充電率を変化させる。具体的には、基準時刻が属する日を充電開始当日（０日目）とし、曜日が変更するごとに目標充電率を高める更新を行う。後述する第１の具体例では、曜日が変更するごとに目標充電率を１０％増加させる。なお、経過日数は、時間帯情報として曜日を参照する場合、例えば６日間まで又は７日間までを区別できるようにすると好ましい。また、更新ごとに高める充電率の値は、例えば使用者が予め設定できる。

なお、バッテリ１３の寿命の観点から、目標充電率の上限値を設定すると好ましい。後述する第１の具体例では上限値を９０％に設定し、上限値を超える目標充電率の更新は行わない。上限値は、例えば使用者が予め設定できる。

（第１の具体例）
図５は、経過時間に応じて行われる目標充電率の制御の第１の具体例を示す図である。土曜日の１４：００に充電式掃除機１が使用されて充電率２０％にまで使用され、１５：００に充電式掃除機１が充電台３に接続して、バッテリ１３が充電可能になった場合を具体例として説明する。図中の横軸は時刻を示し、縦軸はバッテリ１３の充電率（バッテリ１３に蓄えられた電力量）を示している。

この具体例における基準時刻は１５：００、基準時間帯は土曜日である。基準時における充電率は、予め０日目の目標充電率として設定されている６０％を下回っているため、充電制御部３９は、バッテリ１３の充電を開始し、６０％まで充電する。
基準時間帯である土曜日（０日目）が終わり、日曜日（１日目）になると、目標充電率を１０％高める更新が行われる。これにより、日曜日の目標充電率は７０％となる。なお、この具体例では時間帯の変更直後に目標充電率の更新及び充電が行われているが、必ずしも変更直後に行わなくても良い。

同様に、月曜日（２日目）、火曜日（３日目）になると、目標充電率が更新され、それぞれ８０％、９０％になる。上限値を９０％と設定しているので、水曜日（４日目）になっても目標充電率は更新されず、９０％のまま維持される。

充電式掃除機１は部屋の塵埃を捕集する機器であるが、塵埃の量は充電式掃除機１の不使用期間（経過時間）が長いほど増していく。このため、経過時間が長いほど、その後の充電式掃除機１の使用時間は長くなると考えられる。また、塵埃の量が多いほど、ファンモータ１１を強力に駆動させる可能性が高いと考えられる。

このため、経過時間に応じて目標充電率を大きくする制御を行うと、バッテリ１３を長寿命化しつつ、使用者の機器の使用により消費する電力量に応じた充電率を確保できる。

上記の例では、経過時間に応じて充電の開始と停止を一組として、段階的に繰り返しており、比較的少ない電流値で連続的に充電を行う態様とは異なっている。具体的には、図５に例示するように、本実施形態の充電制御による充電率の推移は、基準時刻から上限値に到達する時刻までの時間に注目すると、充電率の時間微分が略０の時間長さの方が、それ以外の時間長さに比べて長い。
このようにすると、充電電流値による満充電の判定が容易になり、また、充電制御部３９による演算処理や充電回路４１のインピーダンスによる電力消費を抑制できるため、好ましい。

第１の具体例で説明したように、電力制御部３９は、スイッチング素子をオフ、オン、オフの順に切換えて、バッテリ１３への電力を停止、供給、停止の順に切換えている。第１の具体例では、この停止、供給、停止を行う切換操作を複数回行っている。基準時からその後最初に訪れる別の基準時までの間、すなわち充電式掃除機１が充電台３に戻されてから次に取り外されるまでの間、又は基準時から上限値に到達するまでの間に、切換操作を２，３，４又は５回以上行うと、バッテリ１３の長寿命化を実現しつつ、充電式掃除機１の次回の使用で消費される電力の増加傾向に適応した充電を行うことができる。なお、切換操作は１回でも良いが複数回が好ましい。

また、或る切換操作の最後に行う停止と、その次の切換操作の最初に行う停止の間には、供給がなくてもよい。すなわち、スイッチング素子をオフ、オン、オフ、オン、オフの順に切換える操作は、切換操作２回分と考えることができる。

また、バッテリ１３が電力の供給を「停止」しているとは、例えば、バッテリ１３に流れる電流が１００ｍＡ以下、好ましくは５０ｍＡ以下、最も好ましくは略０ｍＡのときを表せる。なお、上記ではスイッチング素子を用いて電力の供給を切換えるとして説明したが、同様の機能を発揮できれば種々公知のスイッチを採用できる。

［急速充電モード］
急速充電モードは、基準時刻から、バッテリ１３が充電率１００％になるまで充電できる。また、充電完了後は、充電台３から本体２が取り外されるまで充電率１００％の状態で保管される。

急速充電モードを選択可能にすることで、使用者ができるだけバッテリ１３に電力を蓄えさせたい場合等に、その要求に応えることができる。なお、必ずしも充電率１００％にする必要はなく、例えば、上述した目標充電率の上限値まで充電させても良い。

また、急速充電モードにおける充電は、その他のモードの充電より高い電流値を用いても良い。例えば、本実施形態では５００ｍＡ超である１．０Ａ以上、好ましくは２．０Ａ以上にできる。

［スケジュール充電モード］
スケジュール充電モードは、標準充電モードで説明した経過時間に応じた充電率の制御に代えて又は追加して、予定情報を利用して目標充電率を調整できる。予定情報は、例えば予め使用者が入力部２４を介して設定できる。

以下、基準時に対して未来であって、予定情報のうち最も基準時に近い時を表す情報を「第１予定時」と呼ぶ。同様に、基準時に対して未来であって、予定情報のうちｎ番目に基準時に近い時を表す情報を「第ｎ予定時」と呼ぶ。ｎは１以上の自然数である。第１予定時は、バッテリ１３が次回放電する予定の時を示すと考えることができる。
また、基準時から第１予定時までの時間長さを「準備時間」と、現在から第１予定時までの時間長さを「残余時間」と呼ぶ。
（目標充電率の上限値の設定）
スケジュール充電モードでは、第１予定時直前に目標充電率の上限値に到達するように調整できる。また、準備時間、時間帯ごとの機器の使用回数や時間帯ごとのバッテリ１３の放電率の合計に応じて上限値を設定できる。これら情報を利用して設定する上限値を第１予定上限値と呼ぶ。

準備時間の長さは機器が使用されない時間長さだと考えられ、充電式掃除機１の場合は清掃が行われない時間に略等しいと考えられる。埃塵の堆積量は準備時間に比例すると考えられるため、準備時間が長いほど第１予定上限値を高く設定すると好ましい。

後述する第２の具体例では、準備時間に応じて第１予定上限値を設定する。具体的には、準備時間が１日（すなわち、連日掃除する場合）の場合は第１予定上限値を８０％に、２日の場合は９０％に、３日以上の場合は１００％に設定する。
なお、目標充電率の下限値を予め設定して、第１予定上限値及び準備時間の情報と併せて、第１予定時までに第１予定上限値に到達するような目標充電率の更新スケジュールを設定しても良い。第２，第３の具体例では下限値を６０％にしている。また、目標充電率の設定値も同様に６０％にしている。

（一時的な予定情報の追加）
予定情報に含まれている時以外の時に充電式掃除機１が使用されるなどしてバッテリ１３が放電し、目標充電率の下限値を下回った場合、その放電が元々予定情報に含まれていた時だとみなして処理できる。これにより、実際の使用態様が予定情報の示す態様とは異なった場合でも、実際の使用態様にさらに適応した充電制御を行える。第２，第３の具体例では、このような処理を行う。例えば、予定情報に木曜日の１４：００が含まれていない場合に、木曜日の１４：００にバッテリ１３が目標充電率の下限値を下回ったとき、充電制御部３９は、この木曜日の１４：００を新たな基準時として処理する。

なお、充電制御部３９は、そのような放電がなされた時の情報を、予定情報に新たに登録しても良い。例えば、予定情報に木曜日の１４：００が含まれていない場合に、木曜日の１４：００にバッテリ１３が目標充電率の下限値を下回ったとき、充電制御部３９は、木曜日の１４：００を新たに予定情報として登録しても良いし、登録しなくても良い。

（目標充電率の更新）
目標充電率の更新は、準備時間、経過時間、残余時間や、時間帯ごとの機器の使用回数、バッテリ１３の放電率の合計に応じて更新できる。

例えば、予め目標充電率が６０％に設定されており、日付が変わる毎に目標充電率を１０％高める更新を行うとする。この場合は例えば、基準時刻が属する日（０日目）の目標充電率は６０％に設定され、その翌日である１日目は７０％、２日目は８０％、３日目は９０％に目標充電率が更新される。充電制御部３９は、更新された目標充電率までバッテリ１３を充電できる。

なお、バッテリ１３の寿命の観点から、第１予定時から所定時間前、例えば３０分又は１時間前までは、第１予定上限値未満の略一定値（第２の上限値）に維持し、それ以後に第１予定上限値まで充電させても良い。第２，第３の具体例では、第１予定時の２時間前まで、第１予定上限値より１０％低い値で充電を停止させ、第１予定時の２時間前から第１予定上限値まで充電させる。

第２、第３の具体例では、その他のパラメータは第１の具体例と同様にしている。

（第２の具体例）
図６は、スケジュール充電制御の具体例である第２の具体例を説明する図である。図６の実線は、予定情報が示す時にのみ充電式掃除機１を利用した場合の充電率の推移を示す。図６の破線は、予定情報が示す時以外の時にも充電式掃除機１が利用された場合の充電率の推移を示す。充電率が上昇している箇所では充電が行われ、低下している箇所では機器の使用による放電（例えば掃除）が行われていると考えられる。ここで、「予定情報が示す時以外の時」とは、例えば、予定情報が示す時刻が属する時間帯以外の時間帯である。時間帯情報を利用しない場合は、例えば、予定情報が示す時刻の前後１，２，３，４，５，６，８，１２時間以内以外の時刻にできる。この定義は、充電池が搭載される機器に応じて適切なものが異なり、種々好適に設定すればよい。例えば充電式掃除機１の場合、予定情報が示す時刻が属する日（本実施形態では曜日にできる。）以外の日にできる。

図６は、充電制御の第２の具体例を示す図である。第２の具体例では、予定情報として毎週土曜日の１４：００が設定されている。
予定情報が唯一含む時間帯及び時刻の組合せである土曜日の１４：００は７日ごとに到来するため、土曜日の１４：００の使用が終了して充電式掃除機１が充電台３に戻されてバッテリ１３が充電可能になったとき、準備時間は７日間と検知される。上述した通り、本実施形態では、７日間の準備時間の場合、目標充電率の第１予定上限値を１００％に設定する。

はじめに、図６中の実線の場合について説明する。予定情報が示す土曜日の１４：００の掃除が終了すると、７日後の土曜日１４：００が第１予定時として設定される。準備時間が７日間であるため、第１予定時（来週の土曜日）の第１予定上限値は１００％に設定される。一方、基準時刻の充電率は目標充電率の設定値６０％を下回っているため、６０％まで充電がなされる。そして、目標充電率は、１日目（日曜日）が７０％、２日目（月曜日）が８０％、３日目（火曜日）が９０％にそれぞれ更新される。本実施形態では、第１予定時の所定時間前に第１予定上限値への充電を開始するため、４〜６日目（水〜木曜日）は充電を行わずにそのまま保管し、７日目（土曜日）の１４：００直前、例えば１２：００からさらに充電を行う。

バッテリ１３の特性として、過放電状態や充電率が０％近傍の状態も寿命の短縮につながる。このため、低い充電率（例えば１０％以下）で保管すると、予想外の放電が生じる、例えば予定情報が示す時以外の時に使用されると、充電率が０％になりやすく、好ましくない。そのため、目標充電率の設定値を５０％又は６０％以上にすると好ましい。

また、準備時間が長いほど第１予定上限値を高く設定するため、第１予定時の使用による放電量の傾向に応じて充電率を高めることができる。また、バッテリ１３を充電して充電率を高めるステップと、充電を停止して充電率を維持するステップとを基準時から第１予定時まで２回以上繰り返している。これにより、予定情報が示す時以外の時の使用がされた場合の放電量の傾向に応じて充電率を高めることができる。

第２の具体例では、時間帯である曜日が変わる毎に１回、また、第１予定時の直前に１回、目標充電率を更新している。このため、準備時間がｍ日間である場合、目標充電率の更新量を、例えば、（（第１予定上限値）−（設定値））／（ｍ＋１）にしてもよい。

次に、第２の具体例のうち、破線Ａ、Ｂが示す場合の充電制御について説明する。
図６の破線は２本ある。これらそれぞれは、予定情報が示す時以外の時にバッテリ１３が放電された場合を示している。まず、火曜日から水曜日にかかる破線Ａについて説明する。火曜日の１０：００において、バッテリ１３の充電率が下限値６０％を上回る７０％まで低下する程度の放電（掃除）がされた。このように、放電した充電率が比較的小さい使用がなされた場合は、このような使用がされなかった場合と同様の充電制御を行う。すなわち、基準時や第１予定時を元のまま保持する。このような使用は、例えば、使用者が床に気になったごみを見つけて、そのごみを掃除するだけ等の短時間の掃除だと考えられ、第１予定時の使用が実際に行われるかの判断に大きな影響を与えるものではないと考えられるからである。このため、本体２が充電台３に戻されても、充電制御部３９は、元の充電スケジュール通りの充電率（９０％）にまで充電する。

続いて、木曜日から金曜日にかかる破線Ｂについて説明する。木曜日の１３：００において、バッテリ１３の充電率が目標充電率の下限値を下回る２０％になる程度の掃除がされた。このように、放電した充電率が比較的大きい使用がなされた場合は、この使用が元々予定情報に登録されていたと仮定した処理を行う。すなわち、この使用がなされた時を新たな基準時として、準備時間等の放電スケジュールを更新する。元々は基準時が土曜日の１４：００、第１予定時が来週の土曜日１４：００、準備時間が７日間であったところ、この使用がなされた木曜日の１３：００に基準時を更新する。これに伴い準備時間が２日間に更新されるため、目標充電率の第１予定上限値は９０％に更新される。

すなわち、第１予定時に充電率９０％になるように充電スケジュールが修正される。これにより、目標充電率が、充電開始当日（木曜日）が６０％、１日目（金曜日）が７０％、２日目（土曜日）が８０％、第１予定時の直前からさらに充電して９０％に設定及び更新される。

予定情報が示す時以外の時に、大きな放電量を伴って充電式掃除機１が利用された場合、元々の第１予定時にも充電式掃除機１が利用される可能性が低下したと判断できる。このため、基準時等の更新を通じて、例えば第１予定上限値を低下させ、実際の使用態様に応じた充電率に近づけることができる。したがって、バッテリ１３の寿命を延ばすことができる。

（第３の具体例）
図７は、スケジュール充電制御の具体例である第３の具体例を説明する図である。図７の実線及び破線は、第２の具体例におけるものと同様の意味である。 第３の具体例では、月、水、木、金曜日の１１：００が予定情報として設定されている。

まず、実線の場合の充電制御を説明する。月曜日の時点では、基準時が金曜日の１２：００、第１予定時が月曜日の１１：００であるため、準備時間は３日間である。このため、第１予定上限値は１００％に設定される。そして、充電開始当日（金曜日）が設定値の６０％、１日目（土曜日）が７０％、２日目（日曜日）が８０％、３日目（月曜日）は一旦９０％まで更新した後、第１予定時の直前から充電を更に行い、第１予定上限値である１００％にまで充電する。

月曜日の１１：００から充電式掃除機１が使用されて充電率が低下した後、充電台３に１２：００に戻されると、基準時は月曜日の１２：００、第１予定時は水曜日の１１：００になる。準備時間が２日間であるから、第１予定上限値は９０％に設定される。そして、充電開始当日（月曜日）が設定値の６０％、１日目（火曜日）が７０％、２日目（水曜日）は一旦８０％まで更新した後、第１予定時の直前から充電を更に行い、第１予定上限値である９０％まで充電する。

水曜日の１１：００に充電式掃除機１が使用されて充電率が低下した後、充電台３に１２：００に戻されると、基準時は水曜日の１２：００、第１予定時は木曜日の１１：００になる。準備時間が１日間であるから、第１予定上限値は８０％に設定される。そして、充電開始当日（水曜日）が設定値の６０％、１日目（木曜日）が７０％まで更新した後、第１予定時の直前から充電を更に行い、第１予定上限値である８０％まで充電する。
金曜日の充電スケジュールは、上述した水曜日から木曜日にかけての充電スケジュールと同様である。

次に、図７の破線Ｃで示す場合について説明する。破線Ｃは、予定情報に含まれる金曜日の１１：００に充電式掃除機１が使用されなかった場合の充電制御を示している。

予定情報に含まれる時に掃除がされなかった場合、充電制御部３９は基準時を維持し、また、第１予定時を第２予定時が示す時に更新できる。すなわち、金曜日の１１：００に充電式掃除機１の使用が予定情報の通りに行われ、１２：００に充電台３に戻されていれば、基準時は木曜日の１２：００から金曜日の１２：００に更新されるが、破線Ｃの場合では、この更新を行わず、木曜日の１２：００のまま維持する。一方、第１予定時は、金曜日の１１：００から月曜日の１１：００に更新する。これにより、準備時間は４日間、第１予定上限値は１００％となる。

そして、元の基準時と更新した第１予定時に基づいて充電スケジュールを構成し、この充電スケジュールでの充電率の予定と現在の充電率とを比較する。そして、実際の充電率の方が小さいときは充電を行い、実際の充電率の方が大きいときは、充電率を維持する。

具体的には、更新された充電スケジュールは、充電開始当日（木曜日）が６０％、１日目（金曜日）が７０％、２日目（土曜日）が８０％、３日目（日曜日）が９０％、第１予定時の直前でさらに充電を行い、第１予定上限値である１００％の充電率にすることになる。しかし、金曜日の実際の充電率は、予定が示す７０％以上の８０％、土曜日の実際の充電率は、予定が示す８０％以上の８０％であるので、充電率を維持する。その後日曜日になると、実際の充電率は９０％より低い８０％であるので、充電を開始し、９０％まで充電する。その後、第１予定時の直前でさらに充電を行い、第１予定上限値である１００％の充電率にする。

このようにすると、予定情報に登録された時に機器が使用されなかった場合は、バッテリ１３の充電率を維持しつつ、第２予定時（上記の例では月曜日の１１：００）での使用に適した充電率に到達できる。また、充電池を放電させないので、エネルギー使用量を抑えることができる。

なお、破線Ｃのように制御する代わりに、充電池から放電させて、第１予定時を更新させず、元々の充電スケジュールの通りに充電制御しても良い。この場合は、充電池の充電率を低下させるため、充電池を長寿命にできる。

≪第２実施形態≫
第２実施形態について説明する。第２実施形態は、以下の点を除き、第１実施形態の構成と同様にできる。
図８は充電台３のコントロールパネル２１及び表示部２２を示す図であり、図９から図１１はスケジュール充電モード時の充電制御例を示す図である。

本実施形態は、予定情報の登録を簡易に行える。入力部２４は、予定情報に時間帯情報を登録する構成要素を有しており、時間帯情報として、０日おき（毎日）に登録する毎日登録部２４ｉ、１日おきに登録する１日おき登録部２４ｊ、６日おき（週に１回）に登録する週１回登録部２４ｋを有している。さらに、予め定めた時刻情報を登録する構成要素を有しており、予め定めた深夜の時刻に充電をさせることを設定する深夜充電登録部２４ｈを設けている。深夜充電登録部２４ｈを利用することで、比較的安価な電気料金であることが多い深夜時間帯に充電が可能である。

（充電制御の具体例）
具体的な充電制御例を図９から１１に示し、説明する。まず、図９に示す第４の具体例について説明する。図９は、毎日登録部２４ｉと深夜充電登録部２４ｈにより予定情報が登録された第４の具体例の充電率の推移を表す図である。特に言及のない限り、パラメータは第２の具体例と同様にしてある。

予定情報はそれぞれの日に設定されているため、いずれの日に注目しても、準備時間は１日間である。このため、上限値は８０％となる。また、充電開始当日の目標充電率は設定値の６０％、１日目は予め定められた深夜に充電が開始されて、上限値の８０％になる。

なお、本実施形態は、予定情報について時間帯情報の登録のみを可能にしたため、第１予定時直前にさらなる充電は行わない。

図１０は、１日おき登録部２４ｊと深夜充電登録部２４ｈにより予定情報が登録された第５の具体例の充電率の推移を表す図である。実線は予定情報通りに掃除がされた場合であり、破線は予定情報が示す時以外の時にも掃除が行われた場合を示す。

まず、実線の場合の充電制御を説明する。準備時間は２日間のため、目標充電率の上限値は９０％に設定される。充電率は、充電開始当日（月曜日）が下限値の６０％、１日目（火曜日）が７０％、２日目（水曜日）が上限値の９０％となる。なお、各更新による目標充電率の増加値を等しくして、１日目を７５％、２日目を９０％としてもよい。

次に、破線Ｅの場合の充電制御を説明する。水曜日に掃除した後、本来なら金曜日に掃除するはずであるが、１日前の木曜日に、下限値の６０％を下回る程度の掃除がされた場合、木曜日を新たな基準時に更新し、木曜日から１日おきの予定情報に登録し直す。すなわち、元々予定情報に登録されていた金曜日及び日曜日を削除し、土曜日及び月曜日を登録する。よって、充電開始当日となる木曜日は充電率６０％、１日目となる金曜日は充電率７０％、新たに掃除スケジュールが組まれた土曜日（２日目）は充電率９０％で充電する充電スケジュールのもと、充電制御が行われる。
これにより、実際の使用態様により適した予定情報に更新できる。

図１１は、週１回登録部２４ｋと深夜充電登録部２４ｈにより予定情報が登録された第６の具体例の充電率の推移を表す図である。

第６の具体例では、準備時間が７日間のため、目標充電率は１００％に設定される。土曜日の使用から、水曜日までは各日で目標充電率が更新され、水曜日で９０％の充電率になる。ここで、予定情報により土曜日の使用が見込まれるため、木曜及び金曜日は目標充電率を更新せず、第１予定時が属する土曜日に上限値の１００％にまで充電する。

なお、深夜充電登録部２４ｈによる充電時間帯の登録を行わない場合は、本体２が充電台３に接続されたらすぐに、目標充電率の設定値まで充電を行い、所定時間後、例えば１２時間後に１日目の充電率になるように充電を行える。その後は、この所定時間より長い時間が経過するごと、例えば２４時間ごとに最大充電率を更新して充電を行える。このように、充電の時刻は指定しないが、２４時間（１日）ごとに充電率を高める充電制御を行う。

≪第３実施形態≫
第３実施形態について説明する。第３実施形態は、以下の点を除き、第１又は第２実施形態の構成と同様にできる。
図１２は充電台３のコントロールパネル２１及び表示部２２を示す図、図１３は充電制御のフローを示す図、図１４は掃除データの分析結果を示す図、図１５は掃除開始時の充電率の設定表、図１６は充電制御例を示す図である。

入力部２４は、ＡＩ充電モードの設定指令を受付けるＡＩ充電モード受付部２４ｌを備えている。ＡＩ充電モードは、充電制御部３９が充電式電機掃除機１の使われ方の傾向を分析し、各時間帯の放電量の情報を取得する。この放電量の情報を基に、各時間帯に必要な充電率を算出して充電制御を行う。

具体的なＡＩ充電モードのフローを図１３に示す。ＡＩ充電モード受付部２４ｌによりＡＩ充電モードを開始したら（Ｓ１）、過去の掃除データが蓄積されているかどうか判断する（Ｓ２）。掃除データとしては例えば、（ｉ）何れの時間帯、例えば何曜日に、（ｉｉ）どの程度バッテリ１３の電力を使用したか（放電量）、の２つの直近の約１ヶ月分以上の掃除記録を採用できる。掃除データは、充電モードの設定に依らず収集できるが、使用者の生活に応じたデータを収集するため、例えば、毎日清掃を行うことができる。

掃除データが不足している場合は、例えば標準充電モードで掃除を繰り返し、掃除データを蓄積する（Ｓ３）。掃除データが蓄積されている場合又は蓄積した場合は、時間帯ごとに放電量を平均化し、掃除機の使われ方の傾向を分析する（Ｓ４）。ここでは時間帯として曜日を採用している。

分析結果として図１４に示す例を得たとする。月曜日の平均放電量が８５％、火曜日が１０％、水曜日が６５％、木曜日が５５％、金曜日が５５％、土曜日が１０％、日曜日が１５％としてまとめられる。

この分析結果から、放電率が所定の値（例えば３０％）以上となる曜日を予定情報に登録する（Ｓ５）。

登録された予定情報に対して、目標充電率の上限値を設定する（Ｓ６）。上限値は平均放電量以上に設定する。例えば図１５に示す表のように設定できる。

準備時間を基に充電スケジュールを作成し、充電を開始する（Ｓ７）。充電スケジュールは、上述した充電制御部３９が行える方法を採用できる。図１６に充電スケジュールに従った充電制御の具体例を示す。

本体２が充電台３から外され、掃除が行われる（Ｓ８）。掃除終了後、本体２が充電台３に接続され、掃除による放電量が計測される（Ｓ９）。そのデータを含めて再度、曜日ごとの平均放電量を修正する（Ｓ４）。

上記のフローを繰り返すことで、充電式掃除機１の使われ方の傾向に基づいて自動的に充電スケジュールを作成できる。

［その他の構成］
充電モードに依らず、目標充電率は、同一時間帯における機器の使用回数や放電率の合計値に応じて設定又は更新しても良い。図１７（ａ）は、或る時間帯の一例である月曜日に２回機器が使用された場合の充電率の推移を示す図、図１７（ｂ）は、図１７（ａ）の翌週の月曜日の充電率の推移を示す図である。
図１７（ａ）に例示するように、同一の時間帯に複数回機器が使用されたときや、２回目以降の使用で消費された電力が所定の下限値に近いときは、バッテリ切れのおそれが大きいと考えられる。例えば、２回目の放電量が大きく、使用後の充電率が約１０％を下回る場合には、目標充電率を大きくする更新を行える。こうすると、図１７（ｂ）に例示するように、１回目の使用後の充電率を高め、２回目の使用でのバッテリ切れを抑制できる。

目標充電率の更新は、同一の時間帯である月曜日のみ行っても良いし、他の時間帯において継続しても良い。例えば上記の例では、毎週月曜日の目標充電率のみを高めて、それ以外の火曜日から日曜日までの目標充電率は元のままにしても良いし、全ての曜日の目標充電率を高めても良い。

本発明の充電装置が充電する機器は、掃除機、音楽プレーヤ、携帯電話、ノートパソコンなど、充電式の電池を搭載した種々公知の機器に適用できるが、機器の不使用時間が長くなると、次回の機器の使用時間も長くなる傾向がある機器が好ましい。また、機器を移動させる駆動輪の駆動を制御する制御部を有し、充電台３から自発的に出発及び帰還可能な自律移動型の機器、例えば自律的に移動しながら掃除する掃除機に適用可能である。このような掃除機の場合、第１予定時が到来したことをトリガーとして、自動的に掃除を開始させることができる。この際、準備時間の長さに応じて、充電台３からの出発時刻から充電台３への帰還時刻までの時間（掃除時間）やファンモータ１１による吸引力を調節できる。例えば、準備時間が長いほど掃除時間を長くしたり、ファンモータ１１による吸引力を大きくできる。

また、掃除機が部屋マップ情報を利用して自律的に駆動する場合は、準備時間が短い場合、堆積した塵埃量は比較的少ないと考えられるため、床面の同一領域を吸口７が通過する回数を少なくできる。また、準備時間が短いほど、掃除機の単位時間当たりの消費電力を抑えるようにしても良い。例えばファンモータ１１への電力供給を少なくできる。これにより、塵埃量に応じた清掃性能を発揮しつつ、充電率を抑制して充電池を長寿命化できる。

特に、時間帯ごとに掃除させる部屋を設定可能な掃除機の場合、部屋の広さ等によってバッテリ１３の放電量も変化する。このため、上記のＡＩモードによる充電制御を行うことで、自動的に掃除開始時の充電率も調整され、さらにバッテリ１３の寿命を延ばすことができる。

上記した各実施形態では、充電台３が充電台基板３７を有し、充電制御を行う充電装置であるとして説明したが、機器の側が充電装置の機能を兼ねる、例えば充電台基板３７を有しても良い。このとき、充電台３は例えば、電源コード１８や、機器に電力を送ることができる端子Ｃ等の電力供給部を有していればよい。

［他の技術的思想］
本願は、以下の技術的思想を包含する。

（付記１）
充電池の充電率を高める電力供給部を備え、上記充電池を目標充電率まで充電可能な充電装置であって、
上記電力供給部が前記充電池を充電可能になった基準時からの経過時間の増加に応じて、上記目標充電率を更新することを特徴とする充電装置。

（付記２）
複数の時間帯それぞれの充電池の放電量に関するデータを取得可能で、
複数の上記時間帯それぞれの上記データに応じて、上記時間帯それぞれにおける上記充電池の充電率を変化させる充電装置。

付記２によれば、時間帯ごとの放電量に関するデータを利用して、使用者の使用態様に応じた充電制御が可能になる。

（付記３）
ファンモータを有し、付記２に記載の充電装置が充電可能な掃除機であって、
上記データに応じて、上記ファンモータの出力を変化させることを特徴とする掃除機。

付記３によれば、予想される消費電力に応じて掃除機の清掃性能を調整できる。例えば、平均放電量が８０％以上の場合にファンモータの出力を抑制すると、完全放電を抑制できる。

１ 充電式掃除機（機器）
２ 本体
３ 充電台（充電装置）
４ スティックベース
５ ハンディ型掃除機
７ 吸口
８ スイッチ
１３ バッテリ（充電池）
１１ ファンモータ
１７ 背もたれ部
１８ 電源コード
１９ 充電台ブロック
２１ コントロールパネル
２２ 表示部
２４ 入力部
３７ 充電台基板
３８ 電源変換回路
３９ 充電制御部
４０ 表示回路
４１ 充電回路
４２ 時計回路

Claims (10)

1. 充電池の充電率を高める電力供給部を備え、前記充電池への電力の供給及び前記充電池への電力の供給の停止を切換可能な充電装置であって、
   前記電力供給部は、前記充電池への電力の供給が可能になった基準時からの経過時間の増加に応じて、停止、供給、停止の順に切換える切換操作を行い、
   前記供給が可能になった時刻である基準時から前記充電池が次回放電する予定の時刻として受付けた第１予定時までの時間である準備時間が長い場合は目標充電率の上限を大きく設定して、該第１予定時における前記充電率が、前記準備時間が短い場合よりも高くなるように前記切換操作を行うことを特徴とする充電装置。
2. 前記第１予定時より前に前記充電池が放電したことを検知した場合、
   該放電率が比較的小さい場合は、前記基準時及び前記第１予定時を保持して前記切換操作を継続し、
   該放電率が比較的大きい場合は、該放電時を新たな基準時として前記切換操作のスケジュールを更新することを特徴とする請求項１に記載の充電装置。
3. 請求項１又は２に記載の充電装置で充電される自律的に移動しながら掃除する掃除機であって、
   前記第１予定時が到来したら自動的に掃除を開始し、
   前記準備時間が長い場合は、短い場合よりも、掃除時間を長くする及び／又はファンモータの吸引力を大きくする掃除機。
4. 時間帯及び／又は時刻の情報を含む予定情報のうち、１つを第１予定時として参照可能で、
   前記基準時から前記第１予定時までの準備時間の長さに応じて前記充電率の上限値を設定し、該上限値以下の充電率を維持するように前記切換操作を実行することを特徴とする請求項１又は２に記載の充電装置。
5. 前記充電池を搭載する機器に対して、前記準備時間を参照させることが可能なことを特徴とする請求項４に記載の充電装置。
6. 前記予定情報が示す時以外の時に前記充電率が所定の下限値以下に達した場合に、前記基準時及び前記第１予定時の一方又は両方を更新することを特徴とする請求項４又は５に記載の充電装置。
7. 前記予定情報が示す時に前記充電率が所定の下限値以上を維持した場合に、前記基準時及び前記第１予定時の一方又は両方を維持することを特徴とする請求項４乃至６何れか一項に記載の充電装置。
8. 前記予定情報は、循環する時間帯の情報を含み、
   一の時間帯における前記充電池の放電回数、放電量の合計値又は所定の下限値を下回る充電率に至ったことの判定結果に応じて、その後到来する該一の時間帯における前記充電率を高めることを特徴とする請求項４乃至７何れか一項に記載の充電装置。
9. 前記予定情報の時間帯を０日おき、１日おき又は６日おきに設定する信号を出力する毎日登録部、１日おき登録部、週１回登録部の１つ、２つ又は３つを備えることを特徴とする請求項４乃至８何れか一項に記載の充電装置。
10. 電力供給部から充電池に電力を供給して充電率を高める充電ステップと、
    前記電力供給部からの前記充電池への電力の供給を停止する停止ステップと、
    前記電力供給部が前記充電池を充電可能な状態になった基準時からの経過時間を取得する経過時間取得ステップと、
    前記充電池が次回放電する予定の時刻である第１予定時を取得する第１予定時取得ステップと、
    前記経過時間の増加に応じて、前記停止ステップ、前記充電ステップ、前記停止ステップの順に移行する切換ステップと、
    前記基準時から前記第１予定時までの時間である準備時間が長い場合は目標充電率の上限を大きく設定して、該第１予定時における前記充電率が、前記準備時間が短い場合よりも高くなるように前記切換ステップを実行する充電方法。