JP6431135B1 - 比較器の閾値を調整する機能を有するエンコーダ及びエンコーダの制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】従来のエンコーダは出荷後の経時変化で信号レベルが変化した場合に、比較器においてアナログ信号と比較するための閾値を最適な値に調整し直す手段を提供する。
【解決手段】ダイオード１２を介して電源５０に接続され、可変抵抗器１０を備え、ダイオード１２に流れる電流と可変抵抗器１０の抵抗値に応じた電圧を閾値として出力する電圧生成回路１と、モータの回転を検出する検出部８０から入力されたアナログ信号を電圧生成回路１から入力された閾値Ｖ_ｔｈと比較し、比較結果を比較器出力Ｖ_ｏｕｔとして出力する比較器２と、アナログ信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器３と、デジタル信号を用いて新たな閾値を算出する閾値決定回路４と、算出された新たな閾値が電圧生成分路から比較器２に入力されるように可変抵抗器１０の抵抗値を変更する抵抗値変更回路５と、を有する。
【選択図】図１

Description

本発明は、エンコーダに用いられる比較器の閾値を調整する機能を有するエンコーダ及びエンコーダの制御方法に関する。

エンコーダは、回転または移動する対象物の移動方向、移動量または角度を検出するために利用されている。エンコーダにおいて、高精度な位置検出を実現するためにエンコーダからの信号を調整する必要が生じる場合がある。例えば、エンコーダのアナログ信号を比較器で比較する際の閾値の調整が、エンコーダの製品出荷前に行われている。しかしながら、タクトタイムが延びるうえ、出荷後の経時変化で信号レベルが変化した場合の再調整が困難である。即ち、エンコーダの経年変化に伴い検出部から出力されるアナログ信号の振幅が低下したり、オフセットが発生したりした場合は、出荷前に行うアナログ信号調整のみでは対応できない。

また、検出部からの入力信号のうねりに影響されることなく正確に正弦波入力信号を矩形波に変換することができる比較器（コンパレータ回路）及びエンコーダが知られている（例えば、特許文献１）。従来のコンパレータ回路は、検出部からの略正弦波入力信号が入力される入力部と、入力部に入力された略正弦波入力信号のピーク値を算出するピーク値算出部と、入力部に入力された略正弦波入力信号のボトム値を算出するボトム値算出部と、ピーク値算出部が算出したピーク値とボトム値算出部が算出したボトム値との間の範囲で閾値を算出する閾値算出部と、閾値算出部が算出した閾値に基づいて、略正弦波入力信号を矩形波信号に変換するための閾値を設定する閾値設定部と、を備える。

特開２０１０−０１９６７６号公報

従来のエンコーダは、出荷後の経時変化によって検出部からのアナログ信号の信号レベルが変化した場合には、比較器において検出部からのアナログ信号と比較するための閾値を最適な値に調整し直すことが難しいという問題があった。

本開示の一実施例に係るエンコーダは、ダイオードを介して電源に接続され、可変抵抗器を備え、ダイオードに流れる電流と可変抵抗器の抵抗値に応じた電圧を閾値として出力する電圧生成回路と、モータの回転を検出する検出部から入力されたアナログ信号を電圧生成回路から入力された閾値と比較し、比較結果を比較器出力として出力する比較器と、アナログ信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器と、デジタル信号を用いて新たな閾値を算出する閾値決定回路と、算出された新たな閾値が電圧生成回路から比較器に入力されるように可変抵抗器の抵抗値を変更する抵抗値変更回路と、を有する。

本開示の他の実施例に係るエンコーダは、ダイオードを介して電源に接続され、可変抵抗器を備え、ダイオードに流れる電流と可変抵抗器の抵抗値に応じた電圧を閾値として出力する電圧生成回路と、複数のモータの回転を検出する複数の検出部から入力された複数のアナログ信号を電圧生成回路から入力された閾値と比較し、比較結果を複数の比較器出力として出力する複数の比較器と、複数のアナログ信号を複数のデジタル信号に変換する複数のＡ／Ｄ変換器と、複数のデジタル信号を用いて新たな閾値を算出する閾値決定回路と、算出された新たな閾値が電圧生成回路から複数の比較器に入力されるように可変抵抗器の抵抗値を変更する抵抗値変更回路と、を有する。

本開示の一実施例に係るエンコーダの制御方法は、可変抵抗器を備えた電圧生成回路の出力電圧を閾値として比較器へ入力し、エンコーダの検出部からアナログ信号を比較器及びＡ／Ｄ変換器へ入力し、Ａ／Ｄ変換器がアナログ信号をデジタル信号に変換し、比較器がアナログ信号を閾値と比較し、比較結果を比較器出力として出力し、閾値決定回路は、閾値決定回路がデジタル信号を用いて新たな閾値を算出し、抵抗値変更回路が算出された新たな閾値が電圧生成回路から比較器に入力されるように電圧生成回路の可変抵抗器の抵抗値を変更する。

本開示の他の実施例に係るエンコーダの制御方法は、可変抵抗器を備えた電圧生成回路の出力電圧を閾値として複数の比較器へ入力し、複数のエンコーダの検出部から複数のアナログ信号を複数の比較器及び複数のＡ／Ｄ変換器へ入力し、複数のＡ／Ｄ変換器が複数のアナログ信号を複数のデジタル信号に変換し、複数の比較器が複数のアナログ信号を閾値と比較し、比較結果を複数の比較器出力として出力し、閾値決定回路は、閾値決定回路が複数のデジタル信号を用いて新たな閾値を算出し、抵抗値変更回路が算出された新たな閾値が電圧生成回路から複数の比較器に入力されるように電圧生成回路の可変抵抗器の抵抗値を変更する。

本開示の実施例に係るエンコーダ及びエンコーダの制御方法によれは、出荷後の経時変化によって検出部からのアナログ信号の信号レベルが変化した場合であっても、比較器において検出部からのアナログ信号と比較するための閾値を最適な値に調整し直すことが出来る。

実施例１に係るエンコーダのブロック図である。 エンコーダの検出部から比較器に入力されるアナログ信号及び閾値のタイミングチャートである。 エンコーダの検出部から比較器に入力されるアナログ信号及び比較器出力のタイミングチャートである。 エンコーダの検出部から比較器に入力されるアナログ信号の信号レベル低下前及び信号レベル低下後のタイミングチャートである。 エンコーダの検出部から比較器に入力されるアナログ信号の信号レベルが閾値未満に低下した場合の比較器出力のタイミングチャートである。 エンコーダの検出部から比較器に入力されるアナログ信号のタイミングチャートである。 エンコーダの検出部から比較器に入力されるアナログ信号から変換されたデジタル信号のタイミングチャートである。 エンコーダの検出部から比較器に入力されるアナログ信号から変換されたデジタル信号の最大値及び最小値を示す図である。 デジタル信号の最大値及び最小値から算出された閾値とアナログ信号との関係を示す図である。 エンコーダの検出部から比較器に入力されるアナログ信号の信号レベルが低下した場合における閾値の調整について説明するための図である。 エンコーダの検出部から比較器に入力されるアナログ信号の信号レベルが低下した場合であって、閾値を調整した場合の比較器出力のタイミングチャートである。 実施例１に係るエンコーダの動作手順を説明するためのフローチャートである。 実施例２に係るエンコーダのブロック図である。 実施例２に係るエンコーダの動作手順を説明するためのフローチャートである。

以下、図面を参照して、本発明に係るエンコーダ及びエンコーダの制御方法について説明する。ただし、本発明の技術的範囲はそれらの実施の形態には限定されず、特許請求の範囲に記載された発明とその均等物に及ぶ点に留意されたい。

まず、実施例１に係るエンコーダについて説明する。図１に実施例１に係るエンコーダのブロック図を示す。実施例１に係るエンコーダ１０１は、電圧生成回路１と、比較器２と、Ａ／Ｄ変換器３と、閾値決定回路４と、抵抗値変更回路５と、を備えている。

本実施例では光学式のエンコーダを用いた場合について説明するが磁気式のエンコーダを用いることもできる。モータの回転を検出する検出部８０は、受光素子７０及び抵抗４０を有する。受光素子７０は、モータ等の軸に設けられたスリット円盤を通して発光ダイオード等からの光を受光し、アナログ信号を出力する。受光素子７０には、フォトダイオード等が用いられる。一般的にはＡ相及びＢ相の２つの信号を利用するが、本実施例ではＡ相及びＢ相のうちの１相のみを示している。検出部８０が検出したアナログ信号Ｖ_inは比較器２の非反転入力端子（＋）に入力される。

電圧生成回路１は、ダイオード１２を介して電源５０に接続され、可変抵抗器１０を備え、ダイオード１２に流れる電流と可変抵抗器１０の抵抗値に応じた電圧を閾値電圧（以下、「閾値」ともいう。）として出力する。

ダイオードに流れる電流をＩ、可変抵抗器１０の抵抗値をＲとすると、閾値電圧Ｖ_thは、以下の式で求められる。
Ｖ_th＝Ｉ×Ｒ

従って、可変抵抗器１０の抵抗値Ｒを変更することにより、閾値電圧Ｖ_thを調整することができる。電圧生成回路１から出力される閾値Ｖ_thは、比較器２の反転入力端子（−）に入力される。

比較器２は、モータの回転を検出する検出部８０から入力されたアナログ信号Ｖ_inを電圧生成回路１から入力された閾値Ｖ_thと比較し、比較結果を比較器出力Ｖ_outとして出力する。ここで、アナログ信号Ｖ_in、閾値Ｖ_th及び比較器出力Ｖ_outの関係について説明する。図２Ａに、エンコーダの検出部８０から比較器２に入力されるアナログ信号Ｖ_in及び閾値Ｖ_thのタイミングチャートを示す。図２Ｂに、エンコーダの検出部８０から比較器２に入力されるアナログ信号Ｖ_in及び比較器出力Ｖ_outのタイミングチャートを示す。比較器２はアナログ信号Ｖ_inと閾値Ｖ_thの大きさを比較し、アナログ信号Ｖ_inが閾値Ｖ_thより小さい場合は、比較器出力Ｖ_outとしてローレベル信号（Ｌｏｗ）を出力する。一方、アナログ信号Ｖ_inが閾値Ｖ_th以上の場合は、比較器出力Ｖ_outとしてハイレベル信号（Ｈｉｇｈ）を出力する。従って、ある波形を有するアナログ信号Ｖ_inが入力された場合に、比較器出力Ｖ_outが矩形波となる状態が正常である。一方、アナログ信号Ｖ_inがある波形を有するにも関わらず、比較器出力Ｖ_outが常にローレベルまたはハイレベルとなる状態が異常である。図２Ｂからわかるように、正常な比較器出力Ｖ_outを得るためには、閾値Ｖ_thをアナログ信号Ｖ_inの最小値Ｖ_minから最大値Ｖ_maxの範囲内に設定すればよい。

ここで、比較器出力Ｖ_outが異常となる場合の例について説明する。図３Ａはエンコーダの検出部８０から比較器２に入力されるアナログ信号Ｖ_inの信号レベル低下前及び信号レベル低下後のタイミングチャートである。図３Ｂは、エンコーダの検出部８０から比較器２に入力されるアナログ信号Ｖ_inの信号レベルが閾値未満に低下した場合の比較器出力Ｖ_outのタイミングチャートである。図３Ａに示すように、初期のアナログ信号をＶ_in1とし、経年変化後のアナログ信号をＶ_in2とする。さらに、初期のアナログ信号Ｖ_in1は初期の閾値Ｖ_th1より大きく、経年変化後のアナログ信号Ｖ_in2が初期の閾値Ｖ_th1より小さくなったものとする。このとき、図３Ｂに示すように、経年変化後においては、比較器出力Ｖ_outは、経年変化後のアナログ信号Ｖ_in2の波形とは異なって常にローレベルとなり、比較器２は正しい比較結果（Ｈｉｇｈ）を出力することが出来ないこととなる。本実施例に係るエンコーダは、このような問題を解決するものであり、アナログ信号が経年変化等により変化した場合であっても正常な比較器出力を得ることができる。

Ａ／Ｄ変換器３は、アナログ信号をデジタル信号に変換する。Ａ／Ｄ変換器３によって変換されたデジタル信号は閾値決定回路４に出力される。図４Ａに、エンコーダの検出部８０から比較器２に入力されるアナログ信号のタイミングチャートを示す。図４Ｂに、エンコーダの検出部８０から比較器２に入力されるアナログ信号から変換されたデジタル信号のタイミングチャートを示す。Ａ／Ｄ変換器３によってアナログ信号をデジタル信号に変換することにより、信号のレベルの計算を容易に行うことができる。

なお、アナログ信号の振幅を増幅してＡ／Ｄ変換器３に出力する増幅回路６をさらに設けて、アナログ信号をＡ／Ｄ変換器３に入力する前に、増幅するようにしてもよい。増幅回路６を設けることにより、アナログ信号が微弱な場合であっても比較器２が正確に比較結果を出力することができる。

閾値決定回路４は、デジタル信号を用いて新たな閾値を算出する。この新たな閾値は、デジタル信号の最大値と最小値の平均値とすることができる。図４Ｃは、エンコーダの検出部８０から比較器２に入力されるアナログ信号から変換されたデジタル信号の最大値Ｖ_max及び最小値Ｖ_minを示す図である。図４Ｄは、デジタル信号の最大値Ｖ_max及び最小値Ｖ_minから算出された閾値Ｖ_thとアナログ信号との関係を示す図である。閾値決定回路４は、デジタル信号の最大値Ｖ_maxと最小値Ｖ_minの平均値を新たな閾値Ｖ_thとすることができる。ただし、このような例には限られず、新たな閾値Ｖ_thはデジタル信号の最大値Ｖ_maxから最小値Ｖ_minの範囲に含まれるいずれかの値とするようにしてもよい。

抵抗値変更回路５は、算出された新たな閾値が電圧生成回路１から比較器２に入力されるように可変抵抗器１０の抵抗値を変更する。図５Ａにエンコーダの検出部８０から比較器２に入力されるアナログ信号の信号レベルが低下した場合における閾値の調整について説明するための図を示す。図５Ｂにエンコーダの検出部８０から比較器２に入力されるアナログ信号の信号レベルが低下した場合であって、閾値を調整した場合の比較器出力Ｖ_out2のタイミングチャートを示す。例えば、図３Ａを用いて説明したように、初期のアナログ信号Ｖ_in1が経年変化等によりアナログ信号Ｖ_in2まで信号レベルが低下したものとする。このとき、経年変化後のアナログ信号Ｖ_in2が初期の閾値Ｖ_th1を下回っていれば正常な比較器出力は得られないことは上述した通りである。そこで、閾値決定回路４及び抵抗値変更回路５は、図５Ａに示すように、経年変化後のアナログ信号Ｖ_in2に合わせて閾値を調整する。例えば、経年変化後のアナログ信号Ｖ_in2の最大値及び最小値の平均値を新たな閾値Ｖ_th2とすることができる。比較器２は経年変化後のアナログ信号Ｖ_in2を新たな閾値Ｖ_th2と比較することにより、図５Ｂに示すように、矩形波を有する正常な比較器出力Ｖ_out2を得ることができる。

次に、実施例１に係るエンコーダの制御方法について説明する。図６に、実施例１に係るエンコーダの動作手順を説明するためのフローチャートを示す。まずステップＳ１０１において、電圧生成回路１の出力電圧を閾値Ｖ_thとして比較器２へ入力する。閾値Ｖ_thは、電圧生成回路１に含まれるダイオードに流れる電流と可変抵抗器１０の抵抗値を乗じた値である。ここで、比較器２に入力されるアナログ信号Ｖ_inの最大値Ｖ_max及び最小値Ｖ_minが既知である場合であって、閾値Ｖ_thを最大値Ｖ_max及び最小値Ｖ_minの平均値とする場合には、可変抵抗器１０の抵抗値Ｒは、ダイオードに流れる電流Ｉを用いて以下の式で求められる。
Ｒ＝Ｖ_th／Ｉ
＝（Ｖ_max＋Ｖ_min）／（２×Ｉ）

次に、ステップＳ１０２において、エンコーダの検出部８０からアナログ信号Ｖ_inを比較器２及びＡ／Ｄ変換器３へ入力する。ここで、エンコーダの検出部８０からアナログ信号Ｖ_inをＡ／Ｄ変換器３へ入力する段階において、増幅回路６がアナログ信号の振幅を増幅する段階をさらに有するようにしてもよい。アナログ信号Ｖ_inを増幅することによって、アナログ信号が微弱である場合であっても、正常な比較器出力を得ることができる。

次に、ステップＳ１０３において、Ａ／Ｄ変換器３がアナログ信号Ｖ_inをデジタル信号に変換する。Ａ／Ｄ変換器３は変換したデジタル信号を閾値決定回路４に出力する。

次に、ステップＳ１０４において、比較器２がアナログ信号Ｖ_inを閾値Ｖ_thと比較し、比較結果を比較器出力Ｖ_outとして出力する。

次に、ステップＳ１０５において、閾値決定回路４がデジタル信号の最大値Ｖ_maxと最小値Ｖ_minの平均値を算出し、算出した平均値を新たな閾値Ｖ_th2と決定する。ただし、このような例には限られず、閾値決定回路４は他の算出方法によってデジタル信号を用いて新たな閾値を算出するようにしてもよい。例えば、図４Ｃに示すように、新たな閾値Ｖ_th2をデジタル信号の単調増加領域の電圧値（Ｖ_u1、Ｖ_u2、Ｖ_u3）の平均値または単調減少領域の電圧値（Ｖ_d1、Ｖ_d2、Ｖ_d3）の平均値としてもよい。

次に、ステップＳ１０６において、抵抗値変更回路５が、算出された新たな閾値が電圧生成回路１から比較器２に入力されるように電圧生成回路１の可変抵抗器１０の抵抗値を変更する。

以上のように、実施例１に係るエンコーダによれば、経年変化等によってエンコーダの検出部からのアナログ信号が変化した場合であっても、比較器に入力されたアナログ信号を比較するための閾値を調整するようにしているため、正常な比較器出力を得ることができる。

次に、実施例２に係るエンコーダについて説明する。図７に実施例２に係るエンコーダのブロック図を示す。実施例２に係るエンコーダ１０２は、電圧生成回路１と、複数の比較器（２１，２２）と、複数のＡ／Ｄ変換器（３１，３２）と、閾値決定回路４と、抵抗値変更回路５と、を備える。実施例２に係るエンコーダ１０２の構成要素のうち、実施例１に係るエンコーダ１０１における構成要素と同じ構成要素については同一符号を用いる。実施例２に係るエンコーダ１０２が実施例１に係るエンコーダ１０１と異なっている点は、モータの回転等を検出するための検出部が複数設けられ、複数の検出部から出力される複数のアナログ信号を複数の比較器において比較するための閾値として共通の閾値を用いている点である。

電圧生成回路１は、ダイオードに流れる電流と可変抵抗器の抵抗値に応じた電圧を閾値Ｖ_thとして第１比較器２１及び第２比較器２２のそれぞれの反転入力端子（−）へ出力する。ここで、複数の比較器の例として２つの比較器を用いる例を示したが、検出部の数に応じて３つ以上としてもよい。

複数の比較器、例えば第１比較器２１及び第２比較器２２は、複数のモータの回転を検出する複数の検出部（８０、８１）から入力された複数のアナログ信号（第１アナログ信号Ｖ_in10、第２アナログ信号Ｖ_in20）を電圧生成回路１から入力された閾値Ｖ_thと比較し、比較結果を複数の比較器出力（第１比較器出力Ｖ_out10、第２比較器出力Ｖ_out20）として出力する。

複数のＡ／Ｄ変換器（第１Ａ／Ｄ変換器３１、第２Ａ／Ｄ変換器３２）は、複数のアナログ信号（第１アナログ信号Ｖ_in10、第２アナログ信号Ｖ_in20）を複数のデジタル信号に変換する。第１Ａ／Ｄ変換器３１及び第２Ａ／Ｄ変換器３２によって変換されたデジタル信号は閾値決定回路４に出力される。

なお、複数のアナログ信号の振幅を増幅して複数のＡ／Ｄ変換器（３１、３２）に出力する複数の増幅回路（第１増幅回路６１、第２増幅回路６２）をさらに設けて、複数のアナログ信号を複数のＡ／Ｄ変換器（３１、３２）に入力する前に、増幅するようにしてもよい。複数の増幅回路（６１、６２）を設けることにより、アナログ信号が微弱な場合であっても複数の比較器（２１、２２）が正確に比較結果を出力することができる。

閾値決定回路４は、複数のデジタル信号を用いて新たな閾値を算出する。

抵抗値変更回路５は、算出された新たな閾値が電圧生成回路１から複数の比較器（２１、２２）に入力されるように可変抵抗器１０の抵抗値を変更する。

次に、実施例２に係るエンコーダの制御方法について説明する。図８に、実施例２に係るエンコーダの動作手順を説明するためのフローチャートを示す。まずステップＳ２０１において、電圧生成回路１の出力電圧を閾値Ｖ_thとして複数の比較器（２１、２２）へ入力する。閾値Ｖ_thは、電圧生成回路１に含まれるダイオードに流れる電流と可変抵抗器１０の抵抗値を乗じた値である。

次に、ステップＳ２０２において、エンコーダの複数の検出部（８０、８１）から複数のアナログ信号（Ｖ_in10、Ｖ_in20）を複数の比較器（２１、２２）及び複数のＡ／Ｄ変換器（３１、３２）へ入力する。ここで、エンコーダの複数の検出部（８０、８１）から複数のアナログ信号（Ｖ_in10、Ｖ_in20）を複数のＡ／Ｄ変換器（３１、３２）へ入力する段階において、複数の増幅回路（６１、６２）が複数のアナログ信号の振幅を増幅する段階をさらに有するようにしてもよい。複数のアナログ信号（Ｖ_in10、Ｖ_in20）を増幅することによって、複数のアナログ信号が微弱である場合であっても、正常な複数の比較器出力を得ることができる。

次に、ステップＳ２０３において、複数のＡ／Ｄ変換器（３１、３２）が複数のアナログ信号（Ｖ_in10、Ｖ_in20）を複数のデジタル信号に変換する。複数のＡ／Ｄ変換器（３１、３２）は変換した複数のデジタル信号を閾値決定回路４に出力する。

次に、ステップＳ２０４において、複数の比較器（２１、２２）が複数のアナログ信号（Ｖ_in10、Ｖ_in20）を閾値Ｖ_thと比較し、比較結果を複数の比較器出力（第１比較器出力Ｖ_out10、第２比較器出力Ｖ_out20）として出力する。

次に、ステップＳ２０５において、閾値決定回路４が複数のデジタル信号の最大値Ｖ_maxと最小値Ｖ_minの複数の平均値を算出し、算出した複数の平均値のうちの最小値を新たな閾値Ｖ_th2と決定する。このような構成とすることにより、複数のデジタル信号のうちの最小値に対応したアナログ信号を対応する比較器に入力した場合でも正常な比較器出力を得ることができる。ただし、このような例には限られず、閾値決定回路は他の算出方法によってデジタル信号を用いて新たな閾値を算出するようにしてもよい。例えば、図４Ｃに示すように、新たな閾値Ｖ_th2をデジタル信号の単調増加領域の電圧値（Ｖ_u1、Ｖ_u2、Ｖ_u3）の平均値または単調減少領域の電圧値（Ｖ_d1、Ｖ_d2、Ｖ_d3）の平均値としてもよい。

次に、ステップＳ２０６において、抵抗値変更回路５が、算出された新たな閾値が電圧生成回路１から複数の比較器（２１、２２）に入力されるように電圧生成回路１の可変抵抗器１０の抵抗値を変更する。

以上のように、実施例２に係るエンコーダによれば、経年変化等によってエンコーダの検出部からの複数のアナログ信号のうちの少なくとも１つが変化した場合であっても、複数の比較器に入力された複数のアナログ信号を比較するための閾値を調整するようにしているため、正常な複数の比較器出力を得ることができる。

１ 電圧生成回路
２ 比較器
３ Ａ／Ｄ変換器
４ 閾値決定回路
５ 抵抗値変更回路
６ 増幅回路
１０ 可変抵抗器
７０ 受光素子
８０ 検出部

Claims (12)

1. ダイオードを介して電源に接続され、可変抵抗器を備え、ダイオードに流れる電流と可変抵抗器の抵抗値に応じた電圧を閾値として出力する電圧生成回路と、
   モータの回転を検出する検出部から入力されたアナログ信号を前記電圧生成回路から入力された前記閾値と比較し、比較結果を比較器出力として出力する比較器と、
   前記アナログ信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器と、
   前記デジタル信号を用いて新たな閾値を算出する閾値決定回路と、
   算出された前記新たな閾値が前記電圧生成回路から前記比較器に入力されるように前記可変抵抗器の抵抗値を変更する抵抗値変更回路と、
   を有するエンコーダ。
2. 前記新たな閾値は、前記デジタル信号の最大値と最小値の平均値である、請求項１に記載のエンコーダ。
3. 前記アナログ信号の振幅を増幅して前記Ａ／Ｄ変換器に出力する増幅回路をさらに有する、請求項１または２に記載のエンコーダ。
4. ダイオードを介して電源に接続され、可変抵抗器を備え、ダイオードに流れる電流と可変抵抗器の抵抗値に応じた電圧を閾値として出力する電圧生成回路と、
   複数のモータの回転を検出する複数の検出部から入力された複数のアナログ信号を前記電圧生成回路から入力された前記閾値と比較し、比較結果を複数の比較器出力として出力する複数の比較器と、
   前記複数のアナログ信号を複数のデジタル信号に変換する複数のＡ／Ｄ変換器と、
   前記複数のデジタル信号を用いて新たな閾値を算出する閾値決定回路と、
   算出された前記新たな閾値が前記電圧生成回路から前記複数の比較器に入力されるように前記可変抵抗器の抵抗値を変更する抵抗値変更回路と、
   を有するエンコーダ。
5. 前記新たな閾値は、前記複数のデジタル信号の最大値と最小値から算出される複数の平均値のうちの最小値である、請求項４に記載のエンコーダ。
6. 前記複数のアナログ信号の振幅を増幅して前記複数のＡ／Ｄ変換器に出力する複数の増幅回路をさらに有する、請求項４または５に記載のエンコーダ。
7. 可変抵抗器を備えた電圧生成回路の出力電圧を閾値として比較器へ入力し、
   エンコーダの検出部からアナログ信号を前記比較器及びＡ／Ｄ変換器へ入力し、
   前記Ａ／Ｄ変換器が前記アナログ信号をデジタル信号に変換し、
   前記比較器が前記アナログ信号を前記閾値と比較し、比較結果を比較器出力として出力し、
   前記閾値決定回路が前記デジタル信号を用いて新たな閾値を算出し、抵抗値変更回路が算出された前記新たな閾値が前記電圧生成回路から前記比較器に入力されるように前記電圧生成回路の可変抵抗器の抵抗値を変更する、
   エンコーダの制御方法。
8. 前記閾値決定回路が前記デジタル信号を用いて閾値を算出する段階において、前記デジタル信号の最大値と最小値の平均値を算出し、算出した平均値を前記新たな閾値と決定する、請求項７に記載のエンコーダの制御方法。
9. エンコーダの検出部から前記アナログ信号を前記Ａ／Ｄ変換器へ入力する段階において、増幅回路が前記アナログ信号の振幅を増幅する段階をさらに有する、請求項７または８に記載のエンコーダの制御方法。
10. 可変抵抗器を備えた電圧生成回路の出力電圧を閾値として複数の比較器へ入力し、
    複数のエンコーダの検出部から複数のアナログ信号を前記複数の比較器及び複数のＡ／Ｄ変換器へ入力し、
    前記複数のＡ／Ｄ変換器が前記複数のアナログ信号を複数のデジタル信号に変換し、
    前記複数の比較器が前記複数のアナログ信号を前記閾値と比較し、比較結果を複数の比較器出力として出力し、
    前記閾値決定回路が前記複数のデジタル信号を用いて新たな閾値を算出し、抵抗値変更回路が算出された前記新たな閾値が前記電圧生成回路から前記複数の比較器に入力されるように前記電圧生成回路の可変抵抗器の抵抗値を変更する、
    エンコーダの制御方法。
11. 前記閾値決定回路が前記複数のデジタル信号を用いて閾値を算出する段階において、前記複数のデジタル信号の最大値と最小値の複数の平均値を算出し、算出した前記複数の平均値の最小値を前記新たな閾値と決定する、請求項１０に記載のエンコーダの制御方法。
12. エンコーダの検出部から前記複数のアナログ信号を前記複数のＡ／Ｄ変換器へ入力する段階において、複数の増幅回路が前記複数のアナログ信号の振幅を増幅する段階をさらに有する、請求項１０または１１に記載のエンコーダの制御方法。

Images