JP6425825B2 - Driving support device and driving support method - Google Patents
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Description
本発明は、車両の自動運転を支援する運転支援装置および運転支援方法に関する。 The present invention relates to a driving support device and a driving support method for supporting automatic driving of a vehicle.
従来、自動運転区間を地図データベースに格納し、自動運転区間を通知する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。 BACKGROUND ART Conventionally, there has been disclosed a technique for storing an automatic driving section in a map database and notifying the automatic driving section (see, for example, Patent Document 1).
また、料金所を自動運転区間の変化点として、ランプ区間において運転制御の自動化を段階的に行う技術が開示されている（例えば、特許文献２参照）。 Further, there is disclosed a technique of performing automation of operation control in stages in a lamp section with the tollgate as a change point of the automatic operation section (see, for example, Patent Document 2).
特許文献１では、地図データベースに自動運転区間のみを格納しているため、自動運転の有効または無効以外を表現することができない。すなわち、自動運転技術が部分的に有効な状態等を表現することができないため、運転制御の柔軟な切り替えに用いることができない。また、法規制が異なる地域において各地域に合わせた運転制御の切り替えに用いることができない。
In
特許文献２では、一般道路を手動運転道路、高速道路を自動運転道路と設定し、手動運転から自動運転に切り替わる契機を料金所通過として、人為による走行制御比率と、自動運転システムによる走行制御比率とを段階的に切り替え、かつ走行中に自動車に付与される遠心力に基づいて制御比率を切り替えており、自動運転システムによる走行制御比率を予め予測することができない。このため、料金所からランプまでの形状によっては、運転制御の切り替えが早くなったり遅くなったりする可能性がある。また、特許文献２では、一般道路または高速道路内において自動運転システムによる走行制御比率を変更することについて何ら記載されていない。
In
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、適切な自動運転の支援を行うことが可能な運転支援装置および運転支援方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve such a problem, and an object of the present invention is to provide a driving support device and a driving support method capable of performing appropriate automatic driving support.
上記の課題を解決するために、本発明による自動運転支援装置は、自車の現在位置を算出する自車位置算出部と、道路の予め定められた区間ごとに対応付けられた、自動運転制御の自動化レベルを示す運転自動化レベルを含む地図データを記憶する地図データベースと、自車位置算出部で算出された自車の現在位置と、地図データとに基づいて、自車の現在位置およびその前方における運転自動化レベルに応じた自動運転制御に関する情報を誘導情報として生成する誘導情報生成部とを備え、自車位置算出部で算出された自車の現在位置と、予め定められた目的地と、地図データとに基づいて、自車の現在位置から目的地までの運転自動化レベルを加味した経路を探索する経路探索部をさらに備え、経路探索部は、ユーザーインターフェース部を介して指定された運転自動化レベル以上で目的地に到達可能であるか否かを判定し、ユーザーインターフェース部を介して判定結果を報知する。 In order to solve the above-mentioned problems, an automatic driving support apparatus according to the present invention is an automatic driving control associated with a vehicle position calculation unit for calculating a current position of the vehicle and each predetermined section of a road. Based on the map database storing map data including the driving automation level indicating the automation level of the vehicle, the current position of the vehicle calculated by the vehicle position calculation unit, and the map data, the current position of the vehicle and its front And a guidance information generation unit for generating information on automatic driving control according to the driving automation level as guidance information, and the current position of the vehicle calculated by the vehicle position calculation unit, and a predetermined destination, The system further comprises a route search unit for searching for a route taking into account the driving automation level from the current position of the vehicle to the destination based on the map data, and the route search unit has a user interface It is determined whether the reachable destinations specified operating level of automation than through, it notifies the determination result via the user interface unit.
また、本発明による自動運転支援方法は、自車の現在位置を算出し、道路の予め定められた区間ごとに対応付けられた、自動運転制御の自動化レベルを示す運転自動化レベルを含む地図データを記憶し、算出された自車の現在位置と、地図データとに基づいて、自車の現在位置およびその前方における運転自動化レベルに応じた自動運転制御に関する情報を誘導情報として生成し、算出された自車の現在位置と、予め定められた目的地と、地図データとに基づいて、自車の現在位置から目的地までの運転自動化レベルを加味した経路を探索し、ユーザーインターフェース部を介して指定された運転自動化レベル以上で目的地に到達可能であるか否かを判定し、ユーザーインターフェース部を介して判定結果を報知する。 Further, the automatic driving support method according to the present invention calculates the current position of the vehicle, and maps map data including a driving automation level indicating the automation level of the automatic driving control, which is associated with each predetermined section of the road. Based on the current position of the vehicle stored and calculated and map data, information on automatic driving control according to the current position of the vehicle and the level of the driving automation ahead of it is generated as guidance information and calculated Based on the current position of the vehicle, a predetermined destination, and map data, a route including the driving automation level from the current position of the vehicle to the destination is searched and designated through the user interface unit It is determined whether or not the destination can be reached at the driving automation level or higher, and the determination result is notified via the user interface unit .
本発明によると、自動運転支援装置は、自車の現在位置を算出する自車位置算出部と、道路の予め定められた区間ごとに対応付けられた、自動運転制御の自動化レベルを示す運転自動化レベルを含む地図データを記憶する地図データベースと、自車位置算出部で算出された自車の現在位置と、地図データとに基づいて、自車の現在位置およびその前方における運転自動化レベルに応じた自動運転制御に関する情報を誘導情報として生成する誘導情報生成部とを備え、自車位置算出部で算出された自車の現在位置と、予め定められた目的地と、地図データとに基づいて、自車の現在位置から目的地までの運転自動化レベルを加味した経路を探索する経路探索部をさらに備え、経路探索部は、ユーザーインターフェース部を介して指定された運転自動化レベル以上で目的地に到達可能であるか否かを判定し、ユーザーインターフェース部を介して判定結果を報知するため、適切な自動運転の支援を行うことが可能となる。 According to the present invention, the automatic driving support device is a driving automation device that calculates the current position of the own vehicle and indicates the automation level of the automatic driving control associated with each predetermined section of the road. Based on the map database storing map data including the level, the current position of the vehicle calculated by the vehicle position calculation unit, and the map data, according to the current position of the vehicle and the driving automation level in front of it And a guidance information generation unit that generates information related to automatic driving control as guidance information , based on the current position of the vehicle calculated by the vehicle position calculation unit, a predetermined destination, and map data. The vehicle further includes a route searching unit for searching for a route taking into account the driving automation level from the current position of the own vehicle to the destination, and the route searching unit is configured to perform the designated driving via the user interface unit. It is determined whether the reachable destinations whether level or higher, for notifying the determination result via the user interface unit, it is possible to perform support appropriate automatic operation.
また、自動運転支援方法は、自車の現在位置を算出し、道路の予め定められた区間ごとに対応付けられた、自動運転制御の自動化レベルを示す運転自動化レベルを含む地図データを記憶し、算出された自車の現在位置と、地図データとに基づいて、自車の現在位置およびその前方における運転自動化レベルに応じた自動運転制御に関する情報を誘導情報として生成し、算出された自車の現在位置と、予め定められた目的地と、地図データとに基づいて、自車の現在位置から目的地までの運転自動化レベルを加味した経路を探索し、ユーザーインターフェース部を介して指定された運転自動化レベル以上で目的地に到達可能であるか否かを判定し、ユーザーインターフェース部を介して判定結果を報知するため、適切な自動運転の支援を行うことが可能となる。
Further, the automatic driving support method calculates the current position of the vehicle, stores map data including a driving automation level indicating the automation level of the automatic driving control, which is associated with each predetermined section of the road, Based on the calculated current position of the vehicle and map data, information on automatic driving control according to the current position of the vehicle and the level of the driving automation ahead is generated as guidance information, and the calculated vehicle's Based on the current position, a predetermined destination, and map data, a route is added that takes into account the driving automation level from the current position of the vehicle to the destination, and the driving specified via the user interface unit order to determine whether or not it is possible to reach the destination at the automation level above, reports the determination result via the user interface unit, this to provide support suitable automatic operation It is possible.
本発明の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。 The objects, features, aspects, and advantages of the present invention will be more apparent from the following detailed description and the accompanying drawings.
本発明の実施の形態について、図面に基づいて以下に説明する。 Embodiments of the present invention will be described below based on the drawings.
＜実施の形態１＞
まず、本発明の実施の形態１による運転支援装置の構成について説明する。
First, the configuration of the driving support apparatus according to the first embodiment of the present invention will be described.
図１は、本実施の形態１による運転支援装置１の構成の一例を示すブロック図である。
FIG. 1 is a block diagram showing an example of the configuration of a
図１に示すように、運転支援装置１は、地図データ管理部２と、自車位置算出部３と、センサ情報取得部４と、経路探索部５と、誘導情報生成部６と、共有メモリ７と、ユーザーインターフェース部８と、地図データベース９とを備えている。また、誘導情報生成部６は、自動運転制御装置１０と通信可能に接続されている。なお、運転支援装置１は、車両に設置された車載器であり、カーナビゲーション装置であってもよい。
As shown in FIG. 1, the
地図データ管理部２は、地図データベース９から地図データを読み出したり、地図データベース９の地図データを書き換えたりする等、地図データベース９の地図データに対する操作を一元的に行う（地図データを管理する）。
The map
自車位置算出部３は、センサ情報取得部４で取得されたセンサ情報と、地図データ管理部２が地図データベース９から取得した地図データとに基づいて、地図上における自車位置を算出する。特に、車両が自動運転可能である場合は、車線レベル、車線内位置レベルの高精度な自車位置算出機能を有している。
The vehicle
センサ情報取得部４は、車両に設けられたＧＰＳ（Global Positioning System）受信機、ジャイロセンサ、加速度センサ、および走行距離センサ等による検出結果をセンサ情報として取得する。なお、センサ情報取得部４は、カメラ、ミリ波レーダ、レーザ・レーダ、超音波センサ、および赤外線センサ等が検出した車両外部の情報をセンサ情報として取得してもよい。
The sensor
経路探索部５は、出発地と目的地とを結ぶ複数の経路の候補から、様々な条件下で最適な経路を算出する。本実施の形態１では、経路探索部５が算出した経路のうち、特に走行時に利用するものを走行予定経路という。走行予定経路の情報（走行予定経路情報）は、共有メモリ７に登録される。
The
誘導情報生成部６は、経路探索部５で算出された走行予定経路情報に基づいて自車が走行すべき走行経路を車線レベルで算出し、後述する運転自動化レベルに基づいて走行経路における運転制御に関する情報を算出する。これらの情報は、誘導情報として自動運転制御装置１０に入力される。
The guidance information generation unit 6 calculates the travel route on which the vehicle should travel on the lane level based on the planned travel route information calculated by the
共有メモリ７は、各構成要素間で一時データをやり取りする際に利用される一時記憶装置である。具体的には、上述の通り、経路探索部５で算出された走行予定経路情報が記憶される。
The shared memory 7 is a temporary storage device used when exchanging temporary data between each component. Specifically, as described above, the planned traveling route information calculated by the
ユーザーインターフェース部８は、運転支援装置１とユーザーとの間におけるインターフェース機能を有している。なお、ユーザーインターフェース部８は、従来のナビゲーションシステムにおけるＵＩ（User Interface）であってもよく、計器類の設置箇所またはフロントウィンドウに映写する形式であってもよい。ユーザーインターフェース部８は、ディスプレイ部（表示部）、操作パネル部、スピーカ部等により構成される。
The
地図データベース９は、道路のジオメトリおよびトポロジーを記した地図データと、当該地図データに対応する運転自動化レベルとを記憶している。地図データベース９は、地図データとして、誘導用および地図表示用のデータと、経路探索用のデータとをそれぞれ記憶している。また、目的地などの地点検索に利用するための地点検索情報を記憶している。 The map database 9 stores map data describing road geometry and topology, and a driving automation level corresponding to the map data. The map database 9 stores, as map data, data for guidance and map display and data for route search. In addition, point search information to be used for point search such as a destination is stored.
自動運転制御装置１０は、誘導情報生成部６から入力された誘導情報に基づいて、車両の自動運転制御を行う。自動運転制御装置１０は、車両に設けられている。なお、図１では、自動運転制御装置１０が運転支援装置１の外部に備えられている場合について示しているが、自動運転制御装置１０は運転支援装置１の内部に備えられてもよい。
The automatic
図２は、運転支援装置１のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
FIG. 2 is a block diagram showing an example of the hardware configuration of the driving
運転支援装置１における地図データ管理部２、自車位置算出部３、センサ情報取得部４、経路探索部５、および誘導情報生成部６の各機能は、処理回路により実現される。すなわち、運転支援装置１は、地図データを管理し、自車位置を算出し、センサ情報を取得し、経路を探索し、誘導情報を生成するための処理回路を備える。処理回路は、メモリ１２に格納されるプログラムを実行するプロセッサ１１（中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）ともいう）である。
Each function of the map
運転支援装置１における地図データ管理部２、自車位置算出部３、センサ情報取得部４、経路探索部５、および誘導情報生成部６の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアは、プログラムとして記述され、メモリ１２に格納される。処理回路は、メモリ１２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、運転支援装置１は、地図データを管理するステップ、自車位置を算出するステップ、センサ情報を取得するステップ、経路を探索するステップ、誘導情報を生成するステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ１２を備える。また、これらのプログラムは、地図データ管理部２、自車位置算出部３、センサ情報取得部４、経路探索部５、および誘導情報生成部６の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリとは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）等の不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）等が該当する。
Each function of the map
次に、地図データベース９のデータ構造について説明する。 Next, the data structure of the map database 9 will be described.
図３は、地図データベース９のデータ構造を説明するための図である。 FIG. 3 is a diagram for explaining the data structure of the map database 9.
図３に示すように、地図データベース９では、記憶している地域の全体を矩形等の領域に分割してデータを管理する（領域テーブル）。また、分割された領域内において、ノードおよびリンクを用いて各道路のデータを管理する（リンク列テーブル、ノードテーブル、リンクテーブル）。さらに、高精度地図を有する場合は、レーン単位の道路データを管理する（レーンテーブル）。 As shown in FIG. 3, in the map database 9, the entire stored area is divided into areas such as rectangles to manage data (area table). Also, in the divided area, data of each road is managed using nodes and links (link row table, node table, link table). Furthermore, if there is a high accuracy map, road data in lane units is managed (lane table).
上記の各データ間には親子関係がある。関係を「親」＞「子」として「＞」記号で表記すると、「領域テーブル」＞「リンク列テーブル」＞「ノードテーブル、リンクテーブル」＞「レーンテーブル」と表せる。当該親子関係について具体的に説明すると、領域テーブルは１以上のリンク列テーブルからなり、リンク列テーブルは１以上のノードテーブルおよびリンクテーブルからなる。ノードテーブルおよびリンクテーブルは、１以上のレーンテーブルと関連付けられている。 There is a parent-child relationship between the above data. If the relationship is expressed as “parent”> “child” with “>” symbol, “area table”> “link column table”> “node table, link table”> “lane table” can be expressed. Specifically describing the parent-child relationship, the area table is composed of one or more link string tables, and the link string table is composed of one or more node tables and link tables. The node table and the link table are associated with one or more lane tables.
運転自動化レベルは、これらの各テーブルの属性として地図データベース９に記憶されている。従って、領域に対して１つの運転自動化レベルを設定したり、リンク列、リンク、およびレーンの各々に対して運転自動化レベルを設定したりすることが可能である。運転自動化レベルは、上記の親子関係の子側で設定された値が優先的に適用されることにより、例えば、領域全体は一定の運転自動化レベルとし、当該領域内の一部のリンクに対してのみ異なる運転自動化レベルを適用する等、柔軟な運用が可能となる。 The driving automation level is stored in the map database 9 as an attribute of each of these tables. Therefore, it is possible to set one operation automation level for the region, and to set the operation automation level for each of the link row, link, and lane. The driving automation level is given priority to the values set on the child side of the parent-child relationship described above, for example, the entire driving automation level is set, and for some links in the region Flexible operation is possible, such as applying different operation automation levels.
なお、地図データベース９のデータ構造は、図３に示すようなデータ構造に限るものではない。例えば、高精度地図データを、領域テーブル、リンク列テーブル、ノードテーブル、およびリンクテーブルからなる道路ネットワークのデータ構造とは別に管理する場合は、レーンテーブルとその接続関係とをまとめた高精度道路テーブルを用意してもよい。高精度道路テーブルと、ノードテーブルおよびリンクテーブルとは親子関係がないが、座標情報に基づいて重なり合いの関係を示す参照テーブルを作成することにより、ノードテーブルおよびリンクテーブルと、レーンテーブルとの間に間接的に親子関係を導入し、上述の高精度道路テーブルを持たないデータ構造と同様に取り扱うことができる。 The data structure of the map database 9 is not limited to the data structure as shown in FIG. For example, when managing high precision map data separately from the data structure of the road network consisting of area table, link row table, node table, and link table, a high precision road table in which the lane table and its connection relationship are summarized May be prepared. There is no parent-child relationship between the high precision road table and the node table and the link table, but by creating a reference table indicating the overlapping relationship based on the coordinate information, the node table and the link table and the lane table The parent-child relationship can be introduced indirectly and handled in the same way as the data structure without the high precision road table described above.
次に、運転自動化レベルについて説明する。 Next, the operation automation level will be described.
運転自動化レベルとは、運転制御の自動化の度合をレベル表現により規定したものである。より具体的には、運転自動化レベルは、道路における区間または地点に対して利用可能な自動運転制御（高度運転支援機能）を表したものであり、例えばＮＨＴＳＡ（アメリカ合衆国国家道路交通***）で提唱されている自動運転レベル、または法律で定められている自動運転の要件等をレベルとして表現したものである。法律によるレベル分けの例を挙げれば、米国フロリダ州では、一般ドライバーは自動運転中もハンドルを保持（ハンドルキープ）しなければならないと州法で規定されているが、現時点で他の地域では法整備が十分でないため、今後ハンドルキープが不要な地域が現れる可能性があり、この場合、法律の差異により許容される運転制御に地域差が生じることになる。従って、法規制に合わせた運転制御方法をレベル表現することによって、法規制の要件に柔軟に対応することができるようになる。 The operation automation level defines the degree of automation of operation control by level expression. More specifically, the driving automation level represents the automatic driving control (advanced driving support function) available to the section or point on the road, for example, proposed by NHTSA (National Road Traffic Safety Administration) The level represents the level of automated driving that is being carried out, or the requirements for autonomous driving specified in the law. As an example of leveling by law, state law states that in Florida, the general driver must hold the steering wheel during automatic driving (handle keeping) in Florida, but at present it is legally maintained in other regions. In the future, there may be areas where steering wheel keeping is unnecessary, and in this case, differences in laws will lead to regional differences in allowable operation control. Therefore, by expressing the level of the operation control method in accordance with the regulations, it becomes possible to flexibly respond to the requirements of the regulations.
図４は、運転自動化レベルの定義の一例を示す図である。 FIG. 4 is a diagram showing an example of the definition of the operation automation level.
図４に示すように、運転自動化レベルは、「数値」＋「アルファベット」の組み合わせで定義される。ここで、「数値」は、図５に示すようなＮＨＴＳＡで提唱されている自動運転レベルの相当値を示している。また、「アルファベット」は、図６に示すような法規制に合わせたレベル値を示している。 As shown in FIG. 4, the operation automation level is defined as a combination of “number” + “alphabet”. Here, the “numerical value” indicates an equivalent value of the automatic operation level proposed in the NHTSA as shown in FIG. Also, “alphabet” indicates level values in accordance with the laws and regulations as shown in FIG.
なお、運転自動化レベルを法規制で区別しない場合は、運転自動化レベルを数値のみで表してもよい。 When the operation automation level is not distinguished by the legal regulations, the operation automation level may be represented only by numerical values.
次に、運転支援装置１の動作について説明する。
Next, the operation of the driving
図７は、運転支援装置１の動作の一例を示すフローチャートである。自車が走行中において、運転支援装置１は、自動運転制御装置１０に対して継続的に誘導情報を供給し続ける。このとき、運転支援装置１では、図７に示す各処理を周期的に繰り返す。
FIG. 7 is a flowchart showing an example of the operation of the driving
なお、運転支援装置１では、図７の動作を行うにあたり、経路探索部５が自車位置である出発点から、地点検索等によりユーザーが設定した目的地までの最適な経路を示す走行予定経路情報を予め求めているものとする。経路探索部５で求められた走行予定経路情報は共有メモリ７に登録されているため、必要に応じてこれを参照する。
In addition, in the driving
ステップＳ１０１において、自車位置算出部３は、センサ情報取得部４が取得したセンサ情報に基づいて自車位置を算出する。具体的には、自車位置算出部３は、ＧＰＳ受信機が受信した情報（ＧＰＳ受信情報）に基づいて自車位置を算出する。なお、自車位置算出部３は、ミリ波レーダ、レーザ・レーダ、またはカメラ等を用いて、前回算出した自車位置からの相対的な移動距離を算出することによって自車位置を求めるようにしてもよい。
In step S101, the vehicle
ステップＳ１０２において、誘導情報生成部６は、自車位置算出部３が算出した自車位置の情報である自車位置情報と、共有メモリ７から取得した走行予定経路情報とに基づいて、地図データ管理部２を介して地図データベース９から自車位置周辺の地図データを取得する。具体的には、誘導情報生成部６は、自車位置および走行予定経路における自車位置周辺の地図データ（領域テーブル、リンク列テーブル、リンクテーブル、ノードテーブル、レーンテーブルのデータ）を取得する。このとき、誘導情報生成部６は、地図データの属性として運転自動化レベルの情報も取得する。
In step S102, the guidance information generation unit 6 generates map data based on the vehicle position information which is information on the vehicle position calculated by the vehicle
ステップＳ１０３において、誘導情報生成部６は、運転自動化レベルを含む地図データと走行予定経路情報とに基づいて誘導情報を生成する。 In step S103, the guidance information generation unit 6 generates guidance information based on the map data including the driving automation level and the planned travel route information.
ステップＳ１０４において、誘導情報生成部６は、運転自動化レベルの変化点（運転自動化レベルが変化しているか否か）をチェックし、運転自動化レベルが変化していれば誘導情報に変化点情報を付加する。 In step S104, the guidance information generation unit 6 checks the change point of the operation automation level (whether or not the operation automation level changes), and adds change point information to the guidance information if the operation automation level changes. Do.
ステップＳ１０５において、誘導情報生成部６は、生成した誘導情報を自動運転制御装置１０に入力する。このとき、ステップＳ１０４において運転自動化レベルが変化していれば、変化点情報を付加した誘導情報を自動運転制御装置１０に入力する。自動運転制御装置１０は、誘導情報に基づいて（変化点情報が付加されていれば変化点情報に基づいて）、車両の運転制御を行う。
In step S105, the guidance information generation unit 6 inputs the generated guidance information to the automatic
図８は、図７のステップＳ１０４の詳細な動作の一例を示すフローチャートである。 FIG. 8 is a flowchart showing an example of a detailed operation of step S104 of FIG.
ステップＳ２０１において、誘導情報生成部６は、走行予定経路上における自車位置前方の運転自動化レベルを取得する。このとき、運転自動化レベルを取得する範囲は、車両の走行制御の特徴に合わせて設定すればよい。例えば、自動運転制御装置１０が運転制御の切り替えに６０秒要する場合は、車両が時速１２０ｋｍ以内で走行するものとして自車位置の前方２ｋｍ以上先の運転自動化レベルを取得する。
In step S201, the guidance information generation unit 6 acquires a driving automation level ahead of the vehicle position on the planned travel route. At this time, the range for acquiring the driving automation level may be set in accordance with the characteristics of the travel control of the vehicle. For example, when the automatic
ステップＳ２０２において、誘導情報生成部６は、ステップＳ２０１で取得した運転自動化レベルが、前回取得した運転自動化レベルと比較して変化しているか否かをチェックする。運転自動化レベルが変化している場合は、ステップＳ２０３に移行する。一方、運転自動化レベルが変化していない場合は、処理を終了する。 In step S202, the guidance information generation unit 6 checks whether the operation automation level acquired in step S201 has changed in comparison with the previously acquired operation automation level. If the operation automation level has changed, the process proceeds to step S203. On the other hand, when the operation automation level has not changed, the processing is ended.
ステップＳ２０３において、誘導情報生成部６は、変化後の運転自動化レベルと、運転自動化レベルが経路前方の何処で変化しているのかを示す変化点とを変化点情報として誘導情報に付加する。 In step S203, the guidance information generation unit 6 adds, as change point information, guidance information generation unit 6 to the guidance information as a change point information indicating where the operation automation level is changing in front of the route.
上記より、経路上において自車位置の前方で運転自動化レベルが変化する地点（変化点）を検出した場合において、変化点に到達するまでに、現在の運転自動化レベルから変化後の運転自動化レベルに対応するように運転制御を段階的に切り替えることが可能となる。また、運転自動化レベルの変化を、自車位置の周辺環境の情報として運転制御に利用することができる。 From the above, when a point (change point) at which the driving automation level changes in front of the vehicle position on the route is detected, the current driving automation level is changed to the driving automation level after changing until reaching the change point. Operation control can be switched in stages to correspond. In addition, changes in the driving automation level can be used for driving control as information on the surrounding environment of the vehicle position.
図９は、運転支援装置１の具体的な動作の一例を示す図であり、車両が一般道からランプ区間内の料金所を経由して高速道路の本線に進入する場合を示している。
FIG. 9 is a diagram showing an example of a specific operation of the driving
図９において、黒い太線矢印は車両の走行軌跡を示しており、破線の白抜きの矢印は進行方向を示している。また、運転自動化レベル１は、自動運転制御装置１０がＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）および衝突防止の機能を実行するレベルを示している。運転自動化レベル２は、自動運転制御装置１０がＡＣＣ、衝突防止、および自動操舵の機能を実行するレベルを示している。運転自動化レベル３は、自動運転制御装置１０が完全自動運転の機能を実行するレベルを示している。
In FIG. 9, a thick black arrow indicates the traveling track of the vehicle, and a broken white arrow indicates the traveling direction. The
図９に示すように、車両が一般道を走行中において、自車位置を算出した後（図７のステップＳ１０１）、自車位置と走行予定経路情報とに基づいて自車位置周辺の地図データを取得する（図７のステップＳ１０２）。次いで、経路上における自車位置前方の運転自動化レベルの変化点をチェックする（図７のステップＳ１０４）。このとき、料金所あたりで運転自動化レベルが１から２に変化し、ランプ区間から高速道路の本線に合流する地点で運転自動化レベルが２から３に変化していることを検出する。このような誘導情報および変化点情報を自動運転制御装置１０に入力すると（図７のステップＳ１０５）、自動運転制御装置１０では、車両が料金所への進入に合わせて自動操舵を開始し、高速道路の本線への合流に合わせて完全自動運転に切り替えるように運転制御を行う。
As shown in FIG. 9, while the vehicle is traveling on a general road, after calculating the vehicle position (step S101 in FIG. 7), map data around the vehicle position based on the vehicle position and the planned travel route information. Are obtained (step S102 in FIG. 7). Next, the change point of the driving automation level ahead of the vehicle position on the route is checked (step S104 in FIG. 7). At this time, the driving automation level changes from 1 to 2 per toll gate, and it is detected that the driving automation level changes from 2 to 3 at a point where the ramp section merges with the main line of the expressway. When such guidance information and change point information are input to the automatic driving control apparatus 10 (step S105 in FIG. 7), in the automatic
図１０は、運転支援装置１の具体的な動作の他の一例を示す図であり、県によって運転自動化レベルが異なる場合を示している。
FIG. 10 is a diagram showing another example of the specific operation of the driving
なお、図１０において、黒い太線矢印は走行軌跡を示しており、破線の白抜きの矢印は車両の進行方向を示している。また、各運転自動化レベルについては、図９と同様である。 In FIG. 10, a black thick arrow indicates a traveling locus, and a white broken arrow indicates a traveling direction of the vehicle. Further, each operation automation level is the same as that in FIG.
図１０に示すように、県によって運転自動化レベルが異なる場合であっても、上記のように自車位置前方における運転自動化レベルの変化点を検出することによって適切な運転制御を行うことができる。 As shown in FIG. 10, even when the driving automation level differs depending on the prefecture, appropriate driving control can be performed by detecting the change point of the driving automation level ahead of the vehicle position as described above.
以上のことから、本実施の形態１によれば、運転支援装置１は、路側インフラ設備、あるいは料金所またはインターチェンジ等のランドマークがなくても、運転制御の自動化レベルを切り替えることができる。すなわち、適切な自動運転の支援を行うことが可能となる。
From the above, according to the first embodiment, the driving
＜変形例＞
次に、運転支援装置１の変形例（変形例１〜４）について説明する。<Modification>
Next, modified examples (modified examples 1 to 4) of the driving
＜変形例１＞
図７のステップＳ１０４において、誘導情報生成部６は、運転自動化レベルの変化点を検出した場合において、変化点情報を自動運転制御装置１０に入力する代わりにユーザーインターフェース部８に入力するようにしてもよい。ユーザーインターフェース部８では、運転自動化レベルの変化点情報を示す画面を表示してもよく（図１１参照）、運転自動化レベルを変更する旨の音声による事前通知を行ってもよく（図１２参照）、運転自動化レベルの変更可否を確認するための音声通知または画面表示を行ってもよい（図１３参照）。なお、図１３において、音声通知または画面表示のいずれかを行ってもよく、音声通知および画面表示の両方を行ってもよい。<
In step S104 of FIG. 7, when the change point of the operation automation level is detected, the guidance information generation unit 6 inputs the change point information to the
＜変形例２＞
図７のステップＳ１０２において、誘導情報生成部６は、走行予定経路情報を用いずに、自車位置と自車の進行方向とに基づいて自車位置周辺の地図データを取得するようにしてもよい。この場合、自動運転制御装置１０が運転制御を行う際は、例えば図１２に示すような音声通知を行い、運転者に確認を取りながら行う。<
In step S102 of FIG. 7, the guidance information generation unit 6 may acquire map data around the vehicle position based on the vehicle position and the traveling direction of the vehicle without using the planned travel route information. Good. In this case, when the automatic
＜変形例３＞
地図データベース９は、運転自動化レベルを車種別に記憶してもよい（図１４参照）。この場合、図７のステップＳ１０２において、誘導情報生成部６は、車両の車種に応じた運転自動化レベルを取得することができる。これにより、例えば、大型車は完全自動運転が許可されているが、小型車は自動運転が禁止されている道路の規制がある場合において、誘導情報生成部６は車両の車種に応じた誘導情報を生成することができる。<
The map database 9 may store the driving automation level as a vehicle type (see FIG. 14). In this case, in step S102 of FIG. 7, the guidance information generation unit 6 can acquire the driving automation level according to the vehicle type of the vehicle. Thus, for example, in the case where large vehicles are permitted to be fully automated, but there are restrictions on roads on which small vehicles are prohibited, the guidance information generation unit 6 generates guidance information according to the type of vehicle. Can be generated.
＜変形例４＞
地図データベース９は、運転自動化レベルを期間別または時間別に記憶してもよい（図１５参照）。この場合、図７のステップＳ１０２において、誘導情報生成部６は、期間または時間に応じた運転自動化レベルを取得することができる。これにより、例えば、夏季期間（４月〜１０月）のみ自動運転が許可されている道路の規制がある場合において、誘導情報生成部６は当該期間に応じた誘導情報を生成することができる。<
The map database 9 may store the driving automation level by period or by time (see FIG. 15). In this case, in step S102 of FIG. 7, the guidance information generation unit 6 can acquire the operation automation level according to the period or time. Thereby, for example, when there is a restriction on a road for which automatic driving is permitted only in the summer period (April to October), the guidance information generation unit 6 can generate the guidance information according to the period.
＜実施の形態２＞
本発明の実施の形態２では、経路探索部５による経路探索に特徴を有している。その他の構成および動作は、実施の形態１と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。なお、以下では、実施の形態１による運転支援装置１（図１参照）を用いて説明する。Second Embodiment
The second embodiment of the present invention is characterized in the route search by the
図１６は、本実施の形態２による運転支援装置１の動作の一例を示すフローチャートであり、経路探索部５による経路探索に係る処理を示している。
FIG. 16 is a flow chart showing an example of the operation of the driving
ステップＳ３０１において、ユーザーは、自車の走行開始前または自車の走行を中断している状況において、目的地を設定する。目的地の設定は、ユーザーインターフェース部８を介して行われる。具体的には、地図データベース９に記憶されている地点検索情報を用いて、ユーザーに対して目的地の検索機能を提供する。地点検索機能としては、例えばジャンル検索が挙げられる。ジャンル検索は周知の技術であるため詳細な説明は省略するが、住所検索、ＩＣ（Inter Change）検索、ＳＡ（Service Area）検索、ＰＡ（Parking Area）検索等がジャンル検索の一例として挙げられる。地図データの地点検索情報には、予めジャンル検索用のデータを木構造で配置しておく。ユーザーインターフェース部８は、地図データ管理部２を介して地図データベース９からジャンル検索用の地点検索情報を取得し、最初は検索木の上位階層のデータを表示、ユーザーの選択肢に従って階層のデータを表示していく。最下層のデータは固有の地点を示しており、その中からいずれか１つを選択することにより目的地が決定される。
In step S301, the user sets a destination before the start of travel of the vehicle or in a situation where the travel of the vehicle is interrupted. The setting of the destination is performed via the
ステップＳ３０２において、経路探索部５は、自車位置算出部３から自車位置情報を取得する。
In step S302, the
ステップＳ３０３〜ステップＳ３０５において、経路探索部５は、出発地である自車位置と、ステップＳ３０１で設定された目的地とに基づいて経路探索を開始する。具体的には、経路探索部５は、探索条件の数だけステップＳ３０４の経路探索処理を繰り返す。経路探索条件としては、例えば、有料道路優先、一般道優先、最短ルート、自動運転優先、低燃費経路（エコルート）等が挙げられる。
In steps S303 to S305, the
ステップＳ３０６において、経路探索部５は、ユーザーインターフェース部８を介して、探索結果を経路の候補としてユーザーに提示する。
In step S306, the
ステップＳ３０７において、ユーザーは、提示された経路の候補から１つの経路を選択する。 In step S307, the user selects one path from the presented path candidates.
ステップＳ３０８において、経路探索部５は、ユーザーによって選択された経路を走行予定経路情報として共有メモリ７に設定する。
In step S308, the
次に、図１６のステップＳ３０４において、経路探索部５が「自動運転優先」を経路探索条件とした場合における経路探索処理について説明する。この場合、経路探索部５は、運転自動化レベルが高い道路を優先的に選択して、出発地から目的地までの経路を探索する。
Next, route search processing in the case where the
図１７は、各運転自動化レベルに対する距離当たりのコストを規定した図である。 FIG. 17 is a diagram defining the cost per distance for each operation automation level.
図１７において、１行目は図５に示すレベル値に対応し、２行目は図６に示すレベル値に対応している。１行目および２行目の各レベル値を組み合わせることによって、図４に示す運転自動化レベルが表現される。３行目は、運転自動化レベルに対する距離当たりのコスト（点／ｋｍ）を示している。例えば、運転自動化レベル３Ａに該当するコストは１．２であり、運転自動化レベル１Ｂに該当するコストは１．６である。
In FIG. 17, the first line corresponds to the level values shown in FIG. 5, and the second line corresponds to the level values shown in FIG. By combining the level values of the first and second lines, the operation automation level shown in FIG. 4 is expressed. The third line shows the cost per distance (point / km) to the operation automation level. For example, the cost corresponding to the
経路探索部５は、図１７に基づいて、各径路について自車位置である出発地から目的地までの経路コストを下記の式（１）により算出する。
ここで、Ｒは区間Ｒｉ（ｉ＝１，２，・・・，ｍ（Ｒ））のリストからなる経路、Ｋ（Ｒｉ）はＲｉに対する経路探索係数（図１７に示すコスト）、ｌ（Ｒｉ）は経路Ｒｉの区間の長さ（ｋｍ）を示している。Here, R is a route consisting of a list of sections R i (i = 1, 2,..., M (R)), K (R i ) is a route search coefficient for R i (cost shown in FIG. 17), l (R i ) indicates the length (km) of the section of the route R i .
上記より、運転自動化レベル４で全区間を走行することができ、かつ総距離が最短である経路が最適経路として求められる。また、運転自動化レベルが高くても相対的に距離が長い経路は、最適経路として採用しない。例えば、運転自動化レベル４であり総距離１５ｋｍの経路と、運転自動化レベル０であり総距離８ｋｍの経路とがある場合において、前者の経路コストは１５点、後者の経路コストは１４．４点となり、後者が優先される。
From the above, a route which can travel the entire section at the
次に、経路探索部５が「自動運転優先」を経路探索条件として経路探索処理を行う際に、法規制によるレベル値ごとにコストを区別する場合について説明する。すなわち、ハンドルキープが必要か否かに応じてコストを異ならせる場合について説明する。
Next, when the
図１８は、各運転自動化レベルに対する距離当たりのコストを規定した図である。 FIG. 18 is a diagram defining the cost per distance for each operation automation level.
図１８において、法規制によるレベル値ごとにコストを区別している点以外は、図１７と同様である。 This embodiment is the same as FIG. 17 except that in FIG. 18 the cost is distinguished for each level value according to the regulations.
図１８に示すように、コストが小さい（優先度高）ものから運転自動化レベルを並べると、４Ｂ、３Ｂ、４Ａ、３Ａとなる。このように順序付けることによって、自動運転中のハンドルキープの義務がない運転自動化レベル３Ｂの区間が、自動運転中のハンドルキープが義務づけられている運転自動化レベル４Ａの区間よりも優先的に選択される。これにより、運転自動化レベルが低くても自動運転として利便性が高い道路が優先的に採用されるようになる。
As shown in FIG. 18, when the operation automation levels are arranged in ascending order of cost (high priority), 4B, 3B, 4A, 3A are obtained. By ordering in this way, the section of the
経路探索部５は、図１８に基づいて、各径路について自車位置である出発地から目的地までの経路コストを下記の式（２）により算出する。
ここで、Ｒは区間Ｒｉ（ｉ＝１，２，・・・，ｍ（Ｒ））のリストからなる経路、Ｋ（Ｒｉ）はＲｉに対する経路探索係数（図１８に示すコスト）、ｌ（Ｒｉ）は経路Ｒｉの区間の長さ（ｋｍ）を示している。Here, R is a route consisting of a list of sections R i (i = 1, 2,..., M (R)), K (R i ) is a route search coefficient for R i (cost shown in FIG. 18), l (R i ) indicates the length (km) of the section of the route R i .
以上のことから、本実施の形態２によれば、運転自動化レベルが高い道路を優先的に走行可能な経路を求めることができる。このような経路を選択することによって、走行中における運転者の負担の軽減が期待でき、移動手段としての快適性を向上させることができる。 From the above, according to the second embodiment, it is possible to obtain a route on which a road with a high level of driving automation can be traveled with priority. By selecting such a route, the driver's burden during traveling can be expected to be reduced, and the comfort as a moving means can be improved.
＜変形例＞
次に、運転支援装置１の変形例（変形例１〜７）について説明する。<Modification>
Next, modified examples (modified examples 1 to 7) of the driving
＜変形例１＞
図１６のステップＳ３０６において、ユーザーインターフェース部８は探索結果をユーザーに提示するが、このとき、運転自動化レベルごとに経路の色またはパターンを変化させて画面表示してもよい。すなわち、ユーザーインターフェース部８は、経路の各区間が運転自動化レベルごとに識別可能なように表示してもよい。なお、経路の色またはパターンは、いずれかを変化させてもよく、両方を変化させてもよい。<
In step S306 in FIG. 16, the
上記より、運転者は運転自動化レベルを視覚的に捉えることができ、例えば経路探索結果において運転自動化レベルの最大値を把握することができるようになる。 From the above, the driver can visually grasp the driving automation level, for example, can grasp the maximum value of the driving automation level in the route search result.
＜変形例２＞
変形例２では、図１６のステップＳ３０４において、経路探索部５が「低燃費経路」を経路探索条件とした場合における経路探索処理について説明する。<
In the second modification, route search processing in the case where the
図１９は、各運転自動化レベルに対する燃費削減率（％）をモデル化した図である。 FIG. 19 is a diagram modeling a fuel consumption reduction rate (%) with respect to each operation automation level.
経路探索部５は、図１９に基づいて、各径路について自車位置である出発地から目的地までの経路コストを下記の式（３）により算出する。
ここで、Ｒは区間Ｒｉ（ｉ＝１，２，・・・，ｍ（Ｒ））のリストからなる経路、Ｋ（Ｒｉ）はＲｉに対する経路探索係数（図１９に示すコスト）、ｃ（Ｒｉ）は経路Ｒｉの予測燃料消費量を示している。ｃ（Ｒｉ）の算出方法は、公知の算出方法を適用する（例えば、特開２０１３−２２１８１４号公報）。これにより、運転自動化レベル４で全区間を走行することができる経路では、経路全体の予測燃料消費量の１５％減の値が経路コストとして算出される。Here, R is a route consisting of a list of sections R i (i = 1, 2,..., M (R)), K (R i ) is a route search coefficient for R i (cost shown in FIG. 19), c (R i ) indicates the predicted fuel consumption of the path R i . c calculation method of (R i) applies the known calculation method (e.g., JP 2013-221814). Thus, on a route that can travel the entire section at the
上記より、運転の自動化によるアクセルワークまたはブレーキング等の最適化を考慮した、低燃費の経路を求めることができる。 From the above, it is possible to obtain a path with low fuel consumption considering optimization of acceleration work or braking by automation of driving.
＜変形例３＞
経路探索部５は、予め定められた運転自動化レベル以上の区間のみを通って目的地に到達することができるか否かを判定する機能を有してもよい。<
The
図２０は、予め定められた運転自動化レベル以上の区間のみを通って目的地に到達することができるか否かを判定する動作の一例を示すフローチャートである。 FIG. 20 is a flow chart showing an example of an operation to determine whether or not the destination can be reached through only the section higher than the predetermined driving automation level.
以下では、運転自動化レベル３以上の経路の有無を判定する場合を一例として説明する。なお、図２０のステップＳ４０１およびステップＳ４０２は、図１６のステップＳ３０１およびステップＳ３０２に対応しているため、ここでは説明を省略する。
In the following, the case where it is determined whether or not there is a route having a level of
ステップＳ４０３において、ユーザーは、所望の運転自動化レベルの下限（運転自動化レベルＡ）を設定する。ここでは、運転自動化レベルＡ＝３とする。 In step S403, the user sets the lower limit (operation automation level A) of the desired operation automation level. Here, it is assumed that the operation automation level A = 3.
ステップＳ４０４において、経路探索部５は、自車位置においてステップＳ４０３で設定された運転自動化レベルＡが利用可能であるか否かを確認する。すなわち、経路探索部５は、自車位置を含む道路の区間の運転自動化レベルが運転自動化レベルＡ以上であるか否かの判断を行う。運転自動化レベルＡ以上である場合は、ステップＳ４０５に移行する。一方、運転自動化レベルＡ未満である場合は、ステップＳ４０９に移行する。
In step S404, the
ステップＳ４０５において、経路探索部５は、探索条件下の最適経路を求める。ここでは、図１７を図２１に差し替えたものを検索条件として用いる。図２１では、運転自動化レベルＡ以上（ここではレベル３，４）の経路探索係数の値を０とし、運転自動化レベルＡ未満（ここではレベル０，１，２）の経路探索係数の値を１としている。
In step S405, the
ステップＳ４０６において、経路探索部５は探索条件を満たす経路コストが０であるか否かの判断を行う。探索条件の結果として得られる経路コストは、０または０よりも大きい値となるが、運転自動化レベルＡ（ここでは運転自動化レベル３）以上で目的地に到達できる場合は経路コストが０となる。経路コストが０である場合は、ステップＳ４０７に移行する。一方、経路コストが０でない場合は、ステップＳ４０８に移行する。
In step S406, the
ステップＳ４０７において、経路探索部５は、ユーザーインターフェース部８を介して、探索条件を満たす経路をユーザーに提示する。具体的には、経路情報を画面表示する。このとき音声による報知を行ってもよい。
In step S407, the
ステップＳ４０８において、経路探索部５は、ユーザーインターフェース部８を介して、運転自動化レベルＡ以上では目的地に到達できない旨をユーザーに提示する。具体的には、目的地に到達できない旨を画面表示する。このとき音声による報知を行ってもよい。
In step S408, the
ステップＳ４０９において、経路探索部５は、ユーザーインターフェース部８を介して、現在位置では運転自動化レベルＡが利用できない旨をユーザーに提示する。具体的には、運転自動化レベルＡが利用できない旨を画面表示する。このとき音声による報知を行ってもよい。
In step S409, the
上記より、運転が困難な運転者が、自動運転機能または高度運転支援機能のみを用いて目的地に到達可能であるか否かを判断することができる。 From the above, it can be determined whether the driver who can not drive easily can reach the destination using only the automatic driving function or the advanced driving support function.
＜変形例４＞
図１６のステップＳ３０１において、ユーザーから目的地の設定を直接的に受け付けるのではなく、予め定められた運転自動化レベル以上で現在位置から到達可能な著名地点の一覧をユーザーに提示し、その中からユーザーが選択した地点を目的地に設定してもよい。<
In step S301 in FIG. 16, the user is presented with a list of famous points reachable from the current position above the predetermined driving automation level instead of directly receiving the setting of the destination from the user, from among them The point selected by the user may be set as the destination.
ここで、著名地点とは、観光施設など多数のユーザーの利用が見込まれる地点であり、かつ一定以上の運転自動化レベルで近傍まで接近可能な地点のことをいう。本変形例４では、著名地点を一覧にしたものを著名地点リストとして地図データベース９に予め記憶しているものとする。例えば、運転自動化レベル３Ａ以上、３Ｂ以上、４Ａ以上、４Ｂ以上の各著名地点リストを地図データベース９に予め記憶しておく。
Here, the famous point is a point where utilization of a large number of users such as a tourist facility is expected, and means a point which can be approached to the vicinity at a certain level of operation automation level or more. In the fourth modification, it is assumed that a list of famous points is stored in advance in the map database 9 as a famous point list. For example, each famous spot list of driving
図２２は、本変形例４による目的地検索の動作の一例を示すフローチャートである。 FIG. 22 is a flowchart showing an example of destination search operation according to the fourth modification.
ステップＳ５０１において、ユーザーインターフェース部８は、ユーザーから目的地探索モードへのモード変更を受け付ける。具体的には、ユーザーは、ユーザーインターフェース部８を介して目的地探索モードを選択する。
In step S501, the
ステップＳ５０２において、ユーザーインターフェース部８は、目的地探索モードの画面を表示する。
In step S502, the
ステップＳ５０３において、ユーザーは、運転自動化レベルを選択する。 In step S503, the user selects a driving automation level.
ステップＳ５０４において、自車位置算出部３は、自車位置を算出する。このとき算出される自車位置は、後の目的地探索の基点となる。自車位置算出部３で算出された自車位置は、経路探索部５に入力される。
In step S504, the vehicle
ステップＳ５０５において、経路探索部５は、地図データベース９から著名地点リストを取得する。
In step S505, the
ステップＳ５０６〜ステップＳ５１０において、経路探索部５は、ステップＳ５０５で取得した著名地点の数だけステップＳ５０７〜ステップＳ５０９の処理を繰り返す。
In steps S506 to S510, the
ステップＳ５０７において、経路探索部５は、出発地（自車位置）、目的地（参照中の著名地点）、および運転自動化レベル（ステップＳ５０３で選択された運転自動化レベル）に基づいて、目的地への到達可否の判定を行う。具体的には、経路探索部５は、図２０に示す各処理を行う。ただし、図２０のステップＳ４０７〜ステップＳ４０９の処理は不要であり、図２０のステップＳ４０６においてＹＥＳの場合はＹＥＳ（目的地に到達可能）とし、それ以外の場合はＮＯ（目的地に到達不可能）とする。
In step S507, the
ステップＳ５０８において、経路探索部５は、出発地から著名地点に到達可能であるか否かの判断を行う。到達可能である場合は、ステップＳ５０９に移行する。一方、到達可能でない場合（到達不可能である場合）は、ステップＳ５１０に移行する。
In step S508, the
ステップＳ５０９において、経路探索部５は、目的地候補リストに当該著名地点を登録する。
In step S509, the
ステップＳ５１１において、経路探索部５は、ユーザーインターフェース部８を介して、目的地候補リストをユーザーに提示する。
In step S511, the
ステップＳ５１２において、ユーザーインターフェース部８は、ユーザーから目的地の選択を受け付ける。すなわち、ユーザーは、目的地候補リストから所望の目的地を選択する。
In step S512, the
ステップＳ５１３において、経路探索部５は、目的地を設定する。
In step S513, the
上記より、運転が困難な運転者が、自動運転機能または高度運転支援機能を利用することができる範囲内においてどこに移動可能であるのか知ることができるようになるため、これらの機能を有する車両によって１人で容易に外出することが可能となる。 From the above, it becomes possible for the driver having difficulty in driving to know where it is possible to move within the range in which the automatic driving function or the advanced driving support function can be used. It becomes possible to go out easily by one person.
＜変形例５＞
地図データベース９は、運転自動化レベルを車種別に記憶してもよい（図１４参照）。これにより、例えば、大型車は完全自動運転が許可されているが、小型車は自動運転が禁止されている道路の規制がある場合において、経路探索部５は車両の車種に応じた経路を探索することができる。<
The map database 9 may store the driving automation level as a vehicle type (see FIG. 14). Thus, for example, when there is a restriction on a road for which large vehicles are permitted to be fully automated but for which small vehicles are prohibited from being autonomously, the
＜変形例６＞
地図データベース９は、運転自動化レベルを期間別または時間別に記憶してもよい（図１５参照）。これにより、例えば、夏季期間（４月〜１０月）のみ自動運転が許可されている道路の規制がある場合において、経路探索部５は当該期間に応じた経路を探索することができる。<Modification 6>
The map database 9 may store the driving automation level by period or by time (see FIG. 15). Thus, for example, when there is a restriction on a road for which automatic driving is permitted only during the summer season (April to October), the
＜変形例７＞
地図データベース９のデータ構造が階層構造である場合において、下位層で複数の運転自動化レベルを有するリンク列が上位層で統合される場合は、当該統合によって運転自動化レベルの区別が失われないようにする。<Modification 7>
In the case where the data structure of the map database 9 is a hierarchical structure, when link columns having a plurality of operation automation levels in the lower layer are integrated in the upper layer, the integration of the operation automation levels is not lost by the integration. Do.
例えば、図２３に示すように、下位層にはノード１，２，３が含まれており、２つのリンク（ノード１，２間のリンク、ノード２，３間のリンク）が含まれている。なお、ノード１，２間のリンクの運転自動化レベルは２、ノード２，３間の運転自動化レベルは３であるものとする。また、ノード１，２間は５００ｍであるものとする。
For example, as shown in FIG. 23, the lower layer includes
上位層では、下位層のノード２が省略され、下位層の２つのリンクが１つのリンクに統合されている。上位層のノード１のノード付加情報には、ノード１から５００ｍ地点までは運転自動化レベル２、５００ｍ地点からノード３までは運転自動化レベル３といった情報が含まれている。
In the upper layer,
上記より、地図データベース９において、地図データが階層的に記憶されている場合であっても、上位層と下位層とで運転自動化レベルの区別が変わらないようにすることができる。 From the above, even in the case where map data is hierarchically stored in the map database 9, it is possible to keep the distinction between the operation automation levels different between the upper layer and the lower layer.
＜実施の形態３＞
本発明の実施の形態３では、誘導情報生成部６が運転計画を作成することを特徴としている。その他の構成および動作は、実施の形態１，２と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。以下では、実施の形態１による運転支援装置１（図１参照）を用いて説明する。
The third embodiment of the present invention is characterized in that the guidance information generation unit 6 creates an operation plan. The other configuration and operation are the same as in the first and second embodiments, and thus detailed description will be omitted here. Below, it demonstrates using the driving assistance device 1 (refer FIG. 1) by
図２４は、本実施の形態３による運転支援装置１の動作の一例を示すフローチャートであり、誘導情報生成部６による運転計画の作成および誘導情報の生成に係る処理を示している。
FIG. 24 is a flow chart showing an example of the operation of the driving
ステップＳ６０１において、誘導情報生成部６は、経路探索部５が予め生成した経路（共有メモリ７に登録されている走行予定経路情報）に基づいて運転計画を作成する。
In step S601, the guidance information generation unit 6 creates an operation plan based on the route (planned travel route information registered in the shared memory 7) generated in advance by the
ステップＳ６０２〜ステップＳ６０５において、誘導情報生成部６は、車両の運転が続行する間ステップＳ６０３およびステップＳ６０４の処理を繰り返す。 In steps S602 to S605, the guidance information generating unit 6 repeats the processing of steps S603 and S604 while the driving of the vehicle continues.
ステップＳ６０３において、誘導情報生成部６は、運転計画に基づいて誘導情報を生成する。 In step S603, the guidance information generation unit 6 generates guidance information based on the operation plan.
ステップＳ６０４において、誘導情報生成部６は、誘導情報を自動運転制御装置１０に入力する。
In step S604, the guidance information generation unit 6 inputs the guidance information into the automatic
図２５は、誘導情報生成部６による運転計画の作成に係る動作を示すフローチャートであり、図２４のステップＳ６０１の詳細な処理を示している。 FIG. 25 is a flowchart showing an operation relating to creation of an operation plan by the guidance information generation unit 6, and shows a detailed process of step S601 in FIG.
ステップＳ７０１において、誘導情報生成部６は、共有メモリ７から走行予定経路情報を取得する。走行経路情報は、実施の形態２において経路探索部５が探索しユーザーが選択した経路の情報である。また、誘導情報生成部６は、走行予定経路情報に含まれる走行予定経路の各区間の運転自動化レベルを、地図データ管理部２を介して地図データベース９から取得する。
In step S701, the guidance information generation unit 6 acquires planned traveling route information from the shared memory 7. The travel route information is information on a route searched by the
ステップＳ７０２〜ステップＳ７０９において、誘導情報生成部６は、運転計画の変更操作に関する処理として、ステップＳ７０３〜ステップＳ７０８の処理を繰り返す。当該処理は、ユーザーが運転計画を採用するまで繰り返される。 In steps S702 to S709, the guidance information generation unit 6 repeats the processing in steps S703 to S708 as processing relating to the change operation of the operation plan. The process is repeated until the user adopts the operation plan.
ステップＳ７０３において、誘導情報生成部６は、走行予定経路情報と、走行予定経路の各区間の運転自動化レベルとを、ユーザーインターフェース部８を介してユーザーに提示する。なお、ステップＳ７０３〜ステップＳ７０８の繰り返し処理の初回は、ステップＳ７０１で取得した走行予定経路情報と、走行予定経路の各区間の運転自動化レベルとをユーザーに提示し、２回目以降は、前回の繰り返し処理で作成した運転計画を提示する。
In step S703, the guidance information generation unit 6 presents the user with the planned travel route information and the driving automation level of each section of the planned travel route via the
図２６は、運転計画の表示の一例を示す図である。 FIG. 26 is a diagram showing an example of display of an operation plan.
図２６に示すように、運転計画では、運転自動化レベルが変化する地点（ＩＣ１、ＪＣＴ２、ＪＣＴ３、ＩＣ４）と、各地点間の区間情報とで構成されている。また、各区間には、その区間の最大の運転自動化レベルが設定されている（図中のＬｖ２、Ｌｖ３）。 As shown in FIG. 26, in the operation plan, it is composed of points where the operation automation level changes (IC1, JCT2, JCT3, IC4) and section information between the points. Further, in each section, the maximum operation automation level of the section is set (Lv2, Lv3 in the figure).
図２５に戻り、ステップＳ７０４において、ユーザーは、必要に応じて運転制御方法の修正（すなわち、運転計画の修正）を行う。例えば、図２６の例では、各区間の最大の運転自動化レベルに相当する運転制御が予め設定されている。このとき、各運転自動化レベルの値を低減させる側にのみ変更することができる。 Referring back to FIG. 25, in step S704, the user corrects the operation control method (that is, corrects the operation plan) as needed. For example, in the example of FIG. 26, operation control corresponding to the maximum operation automation level of each section is set in advance. At this time, it is possible to change only to the side of reducing the value of each operation automation level.
図２７は、図２６に示す運転計画を修正した後の運転計画の一例を示している。 FIG. 27 shows an example of the operation plan after the operation plan shown in FIG. 26 is corrected.
図２７に示すように、修正後の運転計画では、ＪＣＴ３とＩＣ４との間の区間の運転自動化レベルがＬｖ３からＬｖ２に変更されている。図２６に示す運転計画では、１０ｋｍという短い距離のみ運転自動化レベル３（準自動運転）が利用可能であり、それ以外の区間は運転自動化レベル２（高度運転支援）が利用可能であることを示している。この場合、１０ｋｍだけ自動運転に切り替えたとしても、自動化による運転者の負担軽減以上に切り替え操作が煩雑になる。従って、図２７に示すように１０ｋｍの区間の運転自動化レベルを２に変更することによって、その他の区間と運転制御方法を同じにして切り替え操作を無くしている。 As shown in FIG. 27, in the modified operation plan, the operation automation level in the section between JCT3 and IC4 is changed from Lv3 to Lv2. In the operation plan shown in FIG. 26, it is shown that operation automation level 3 (semi-automatic operation) is available only for a short distance of 10 km, and that operation automation level 2 (altitude driving support) is available for other sections. ing. In this case, even if the driving mode is switched to the automatic driving for 10 km, the switching operation becomes complicated more than the reduction of the burden on the driver by the automation. Therefore, as shown in FIG. 27, by changing the operation automation level of the 10 km section to 2, the operation control method is the same as the other sections, and the switching operation is eliminated.
ユーザーは、運転計画の修正が完了すると、その旨を示すボタンを選択する（図２６の右下参照）。 When the modification of the operation plan is completed, the user selects a button indicating that (see the lower right of FIG. 26).
ステップＳ７０５において、誘導情報生成部６は、運転制御方法が修正されたか否かの判断を行う。運転制御方法が修正された場合は、ステップＳ７０６に移行する。一方、運転制御方法が修正されなかった場合は、ステップＳ７０８に移行する。 In step S705, the guidance information generation unit 6 determines whether the operation control method has been corrected. If the operation control method is corrected, the process proceeds to step S706. On the other hand, when the operation control method is not corrected, the process proceeds to step S708.
ステップＳ７０６において、誘導情報生成部６は、変更後の運転計画における、運転に要する予想所要時間を算出する。 In step S706, the guidance information generation unit 6 calculates an estimated required time required for operation in the changed operation plan.
ステップＳ７０７において、誘導情報生成部６は、変更後の運転計画における予想所要時間をユーザーに提示する。このとき、例えば図２７に示すような画面を表示する。図２７に示すように、予想所要時間が更新されている。 In step S 707, the guidance information generation unit 6 presents to the user the estimated required time in the changed operation plan. At this time, for example, a screen as shown in FIG. 27 is displayed. As shown in FIG. 27, the estimated required time is updated.
ステップＳ７０８において、ユーザーは、提示された運転計画の採用または不採用を選択する。このとき、ユーザーインターフェース部８で専用の画面を表示し、ユーザーが「はい」または「いいえ」等で選択できるようにする（図２７の右下参照）。
In
ステップＳ７１０において、誘導情報生成部６は、ステップＳ７０８で採用された運転計画を確定する。確定された運転計画の情報は、走行予定経路情報とともに共有メモリ７に記憶される。 In step S710, the guidance information generation unit 6 determines the operation plan adopted in step S708. The information of the decided driving plan is stored in the shared memory 7 together with the planned traveling route information.
図２８は、運転計画に基づく誘導情報の生成に係る動作の一例を示すフローチャートである。 FIG. 28 is a flowchart showing an example of an operation related to generation of guidance information based on an operation plan.
ステップＳ８０１において、誘導情報生成部６は、自車位置算出部３から自車位置情報を取得する。
In step S801, the guidance information generation unit 6 acquires vehicle position information from the vehicle
ステップＳ８０２において、誘導情報生成部６は、自車位置周辺の地図データを地図データベース９から取得する。 In step S802, the guidance information generation unit 6 acquires map data around the vehicle position from the map database 9.
ステップＳ８０３において、誘導情報生成部６は、運転計画および走行予定経路情報を共有メモリ７から取得する。 In step S803, the guidance information generation unit 6 acquires the driving plan and the planned traveling route information from the shared memory 7.
ステップＳ８０４において、誘導情報生成部６は、自車位置情報、自車位置周辺の地図データ、運転計画、および走行予定経路情報に基づいて誘導情報を生成する。なお、ステップＳ８０４の処理は、運転計画で設定された進行方向前方の運転自動化レベルの情報を追加する以外は、図７のステップＳ１０３と同様である。 In step S804, the guidance information generation unit 6 generates guidance information based on the vehicle position information, map data around the vehicle position, the driving plan, and the planned travel route information. In addition, the process of step S804 is the same as that of FIG.7 S103 except adding the information of the driving | operation automation level ahead of the advancing direction set by the driving | operation plan.
ステップＳ８０５において、誘導情報生成部６は、生成した誘導情報を自動運転制御装置１０に入力する。
In step S805, the guidance information generation unit 6 inputs the generated guidance information to the automatic
以上のことから、本実施の形態３によれば、走行予定経路に対して、実際の走行時に利用する運転自動化レベルを予め設定することができる。例えば、区間Ａで準自動運転機能（運転者は緊急時対応要）が利用可能であり、区間Ｂで完全自動運転機能（緊急時も対応不要）が利用可能であり、区間Ｃでレーンキープ機能が利用可能であって、いずれの区間も距離が短い場合において、区間ごとに運転制御方法を切り替える動作をすることは運転者の負担になり得る。このような場合において、本実施の形態３によれば、区間Ａ〜Ｃの中で最も運転自動化レベルが低いレーンキープ機能を区間Ａ〜Ｃ全体の運転制御方法として予め選択することによって、区間の境界で運転制御方法を切り替えることなく継続的に高度運転支援機能を利用することができる。 From the above, according to the third embodiment, it is possible to set in advance the driving automation level to be used at the time of actual traveling for the planned traveling route. For example, the semi-automatic driving function (driver needs emergency response) is available in section A, the fully automatic driving function (non-emergency response unnecessary) is available in section B, and the lane keeping function in section C However, in the case where the distance is short in any of the sections, it may be a burden on the driver to operate to switch the operation control method for each section. In such a case, according to the third embodiment, the lane keeping function with the lowest operation automation level among the sections A to C is selected in advance as the operation control method for the entire sections A to C. The advanced driving support function can be used continuously without switching the driving control method at the boundary.
＜変形例＞
次に、運転支援装置１の変形例（変形例１〜６）について説明する。<Modification>
Next, modified examples (modified examples 1 to 6) of the driving
＜変形例１＞
図２５のステップＳ７０４において、各区間の運転制御を変更する際に、各区間の境界点（図２６の例では、ＩＣ１、ＪＣＴ２、ＪＣＴ３、ＩＣ４）に到着する（通過する）目標到着時刻を設定できるようにしてもよい。なお、目標到着時刻は、走行予定経路の作成時に経路探索部５が求めた目標到着予想時間よりも遅くなるようにしか設定できないものとする。<
When changing operation control of each section in step S704 of FIG. 25, the target arrival time to arrive (pass) at the boundary point of each section (IC1, JCT2, JCT3, IC4 in the example of FIG. 26) is set. It may be possible. The target arrival time can be set only to be later than the estimated target arrival time obtained by the
設定された目標到着時刻は、誘導情報として自動運転制御装置１０に入力され、自動運転制御装置１０による運転制御に適用される。具体的には、例えば、運転自動化レベル４の場合には、目標到着時刻に目標地点（区間の境界点）を通過するように速度を遅くしたり、適宜ＳＡまたはＰＡでの駐車を利用して到着時刻を調整したりする。また、例えば、運転自動化レベル３の場合には、走行中に運転者が仮眠をとることができないため、ＳＡまたはＰＡでの駐車を利用して到着時刻を調整する。
The set target arrival time is input to the automatic
上記より、例えば、高速道路を利用して深夜に長距離を移動する場合において、高速道路の出口の到着時刻を設定し、運転制御方法として完全自動運転を選択することによって、運転者は設定した時刻まで仮眠をとることができる。 From the above, for example, when traveling long distances at midnight using an expressway, the driver sets the arrival time of the exit of the expressway and selects fully automatic operation as the operation control method. You can take a nap until the time.
＜変形例２＞
図２５のステップＳ７０４において、各区間の運転制御を変更する際に、運転制御が切り替わる地点（図２６の例では、ＩＣ１、ＪＣＴ２、ＪＣＴ３、ＩＣ４）でユーザーに対して報知することを予約できるようにしてもよい。<
When changing the operation control of each section in step S704 of FIG. 25, it is possible to make a reservation to notify the user at the point where the operation control switches (IC1, JCT2, JCT3, IC4 in the example of FIG. 26) You may
報知の予約情報は、誘導情報として自動運転制御装置１０に入力され、自動運転制御装置１０による運転制御に適用される。具体的には、例えば、地点Ｘ（変化点）で運転自動化レベルが３から２に切り替わる場合において、地点Ｘの座標情報（位置情報）と、報知を指示する情報とを合わせた、報知の予約情報を誘導情報として自動運転制御装置１０に入力する。自動運転制御装置１０では、座標情報が示す地点（地点Ｘ）に近づいた時に、音声案内またはバイブレーション等を用いて、運転者に対して自動運転制御から手動運転制御への引き継ぎ（運転制御の切り替え）を促す。
The reservation information of the notification is input as guidance information to the automatic
また、運転自動化レベルの変化点において、変化後の運転自動化レベル（すなわち、変化後の運転制御）に応じた通知を行ってもよい。この場合、例えば、運転者が運転制御の切り替えに備えることができる。 In addition, at the change point of the driving automation level, notification may be performed according to the driving automation level after the change (that is, the driving control after the change). In this case, for example, the driver can prepare for switching of the driving control.
上記より、例えば、運転自動化レベルが下がる地点（変化点）に対して報知を予約しておくことによって、運転者への注意喚起が可能となる。 From the above, for example, it is possible to call the driver's attention by reserving information at a point (change point) at which the driving automation level falls.
＜変形例３＞
運転計画に沿って走行しているときに、交通情報等により前方の渋滞（走行環境の変化）を検出した場合において、運転計画の変更を促すようにしてもよい。<
When traveling ahead along the operation plan, when a traffic jam (a change in the traveling environment) is detected by traffic information or the like, a change in the operation plan may be promoted.
具体的には、走行中に交通情報等により前方の渋滞を検出すると、ユーザーインターフェース部８に経路探索画面または運転計画画面（例えば図２６）を再度表示して、ユーザーに入力を促す。なお、このような動作は、安全に配慮して、走行時における運転制御の運転自動化レベルが高い場合（例えば、完全自動運転、または準自動運転相当でハンドル操作が不要である場合）に限る。
Specifically, when a traffic jam ahead is detected based on traffic information or the like while traveling, the route search screen or the operation plan screen (for example, FIG. 26) is displayed again on the
上記より、前方の渋滞を検出した場合において、走行予定経路を変更して迂回路を利用したり、休憩施設に立ち寄って渋滞の解消を待ったりするなど、運転者のストレスを軽減することができる。 From the above, when a traffic jam ahead is detected, the driver's stress can be alleviated, such as changing a planned travel route and using a detour or waiting for cancellation of a traffic jam by stopping at a rest facility .
＜変形例４＞
変形例３の実施後、新たな運転計画に合わせて、ユーザーに車中での過ごし方を音声で提案してもよい。例えば、予想所要時間に合わせて、ドラマまたは映画の鑑賞等を提案してもよい。<
After implementation of the third modification, the user may suggest the user how to spend in the vehicle by voice in accordance with the new driving plan. For example, watching a drama or a movie may be suggested according to the estimated required time.
＜変形例５＞
運転計画に沿って走行しているときに、車両の状態変化を検出した場合において、運転計画の変更を促すようにしてもよい。<
When traveling along the operation plan, when a change in the state of the vehicle is detected, a change in the operation plan may be prompted.
具体的には、走行中に燃料の残量低下または部品の故障を検出すると、ユーザーインターフェース部８に経路探索画面または運転計画画面（例えば図２６）を再度表示して、ユーザーに入力を促す。このような動作は、安全に配慮して、走行時における運転制御の運転自動化レベルが高い場合（例えば、完全自動運転、または準自動運転相当でハンドル操作が不要である場合）に限る。なお、緊急性が高いと考えられる状態（重度の故障）を検出した場合は、ユーザーに対しては報知にとどめ、自動的に経路探索、運転計画の見直しを実行する。
Specifically, when a decrease in the remaining amount of fuel or a failure in a part is detected while traveling, the route search screen or the operation plan screen (for example, FIG. 26) is displayed again on the
上記より、ガス欠の防止または故障発見時における点検実施を促したり、重度の故障の際は最寄りの非常駐車帯への緊急停止をしたりすることができるようになるため、ユーザーの安全を確保することができる。 From the above, it is possible to prevent gas shortage or to conduct inspection at the time of failure detection, and in the case of severe failure, it is possible to perform an emergency stop to the nearest emergency parking zone, ensuring user safety. can do.
＜変形例６＞
図２８のステップＳ８０４において、運転計画における運転制御の変化点情報を誘導情報に付加してもよい。付加された変化点情報は自動運転制御装置１０に入力され、自動運転制御装置１０による運転制御に適用される。具体的には、運転自動化レベルが変化する旨を事前に報知する制御に利用することができる。<Modification 6>
At step S804 in FIG. 28, change point information of the operation control in the operation plan may be added to the guidance information. The added change point information is input to the automatic
＜実施の形態４＞
まず、本発明の実施の形態４による運転支援装置の構成について説明する。Fourth Preferred Embodiment
First, the structure of the driving assistance device according to the fourth embodiment of the present invention will be described.
図２９は、本実施の形態４による運転支援装置１３の構成の一例を示すブロック図である。
FIG. 29 is a block diagram showing an example of the configuration of the driving
図２９に示すように、運転支援装置１３は、情報センタ装置１５の通信部１６との間で通信可能な通信部１４を備えている。運転支援装置１３におけるその他の構成および動作は、実施の形態１，２，３と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。
As shown in FIG. 29, the driving
情報センタ装置１５は、通信部１６と、マスター地図データ管理部１７と、マスター地図データベース１８とを備えている。なお、運転支援装置１３は複数の車両の各々に設けられており、情報センタ装置１５は各運転支援装置１３と通信可能である。
The
マスター地図データ管理部１７は、マスター地図データベース１８に記憶している地図データの更新、および運転支援装置１３に配信するデータの作成を行う。
The master map
マスター地図データベース１８は、地図データのマスターデータを記憶しており、最新の地図データがいち早く反映させるデータベースである。運転自動化レベルの変更は、マスター地図データベース１８に対して行われ、その後、運転支援装置１３に変更後の運転自動化レベルの情報を配信される。なお、マスター地図データベース１８では、地図データのバージョン管理が行われており、過去の地図データを参照することが可能である。
The
運転支援装置１３における通信部１４の機能は、処理回路により実現される。すなわち、運転支援装置１３は、情報センタ装置１５と通信するための処理回路を備える。処理回路は、メモリ１２に格納されるプログラムを実行するプロセッサ１１である（図２参照）。
The function of the
運転支援装置１３における通信部１４の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアは、プログラムとして記述され、メモリ１２に格納される。処理回路は、メモリ１２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、通信部１４の機能を実現する。すなわち、運転支援装置１３は、情報センタ装置１５と通信するステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ１２を備える。また、これらのプログラムは、通信部１４の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリとは、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等が該当する。
The function of the
図３０は、情報センタ装置１５のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
FIG. 30 is a block diagram showing an example of the hardware configuration of the
情報センタ装置１５におけるマスター地図データ管理部１７および通信部１６の各機能は、処理回路により実現される。すなわち、情報センタ装置１５は、マスター地図データを管理し、運転支援装置１３と通信するための処理回路を備える。処理回路は、メモリ２０に格納されるプログラムを実行するプロセッサ１９である。
Each function of the master map
情報センタ装置１５におけるマスター地図データ管理部１７および通信部１６の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアは、プログラムとして記述され、メモリ２０に格納される。処理回路は、メモリ２０に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、情報センタ装置１５は、マスター地図データを管理するステップ、運転支援装置１３と通信するステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ２０を備える。また、これらのプログラムは、マスター地図データ管理部１７および通信部１６の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリとは、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等が該当する。
Each function of the master map
次に、運転支援装置１３の動作について説明する。
Next, the operation of the driving
図３１は、運転支援装置１３の状態の遷移を示す図であり、地図データベース９の更新の状態遷移を示している。図３２は、運転支援装置１３の各状態に対して発生する地図データベース９の更新イベントを示している。
FIG. 31 is a diagram showing the transition of the state of the driving
以下、図３１，３２を用いて、地図データベース９の更新の概要について説明する。なお、運転支援装置１３の状態は、運転支援装置１３および情報センタ装置１５で常に共有されている。また、以下では、単に「更新」と記載されている場合は、地図データベース９の更新のこというものとする。
The outline of the update of the map database 9 will be described below with reference to FIGS. The state of the driving
車両が停止状態の場合は、運転支援装置１３および情報センタ装置１５ともに更新の契機となるイベントはない。
When the vehicle is in the stopped state, there is no event that triggers the update of both the driving
車両が電源ＯＮされると運転支援装置１３は起動中の状態となり、運転支援装置１３から情報センタ装置１５への更新の要求を契機として、更新チェックおよび更新イベントが発生する。
When the vehicle is powered on, the driving
運転支援装置１３の起動中において、更新チェックおよび更新イベントが完了すると、運転支援装置１３は走行中（更新済み）状態となるが、当該状態では運転支援装置１３が契機となるイベントはない。一方、走行中（更新済み）状態において情報センタ装置１５のマスター地図データベース１８の更新が行われた場合は、起動中、走行中（更新済み）、および走行中（更新中）の全ての運転支援装置１３に対してマスター更新通知が発行される。
When the update check and the update event are completed during activation of the driving
運転支援装置１３では、情報センタ装置１５からマスター更新通知を受けると走行中（更新中）状態に遷移し、更新チェックおよび更新イベントが発生する。その後、更新イベントが完了すると、運転支援装置１３は再び走行中（更新済み）状態となる。
In the driving
次に、更新チェックおよび更新イベントについて説明する。 Next, update check and update events will be described.
図３３は、更新チェックおよび更新イベント時の運転支援装置１３および情報センタ装置１５の動作の一例を示すシーケンス図である。
FIG. 33 is a sequence diagram showing an example of the operation of the driving
運転支援装置１３は、起動中または走行中（更新中）の状態になると、情報センタ装置１５に対してバージョン情報（および、必要に応じて更新チェック領域を示す領域情報）を送信し、更新チェックを要求する（ステップＳ９０１）。
The driving
情報センタ装置１５では、運転支援装置１３から受信したバージョン情報を入力キーとしてマスター地図データベース１８の更新をチェックする。そして、更新があればマスター地図データベース１８における更新前後の差分情報を抽出し、当該差分情報を一意に示す更新パッチのＩＤを作成する（ステップＳ９０２）。
The
情報センタ装置１５は、運転支援装置１３に対して、更新の有無情報と、更新があった場合は更新パッチのＩＤ（これらをまとめて更新情報ともいう）とを送信する。運転支援装置１３は、情報センタ装置１５から受信した更新の有無情報が「更新あり」の場合において、情報センタ装置１５に対して更新パッチのＩＤを送信して差分情報の配信を要求する（ステップＳ９０３）。
The
情報センタ装置１５は、運転支援装置１３から差分情報の配信要求を受けると、当該運転支援装置１３に対して差分情報の配信を開始する。運転支援装置１３は、情報センタ装置１５からの差分情報の配信が完了すると、受信した差分情報を地図データベース９に適用する（ステップＳ９０４）。その後、運転支援装置１３は、情報センタ装置１５に対して、運転支援装置１３の状態が更新済みになったこと（更新が完了したこと）を通知する（ステップＳ９０５）。情報センタ装置１５は、自身が管理する運転支援装置状態リストにおいて、通知を受けた運転支援装置１３の状態を走行中（更新済み）に更新する（ステップＳ９０６）。なお、運転支援装置状態リストは、マスター地図データ管理部１７で管理されてもよい。
When receiving a distribution request for difference information from the driving
次に、マスター更新通知について説明する。 Next, master update notification will be described.
図３４は、マスター更新通知があったときの情報センタ装置１５および運転支援装置１３の動作の一例を示すシーケンス図である。
FIG. 34 is a sequence diagram showing an example of the operation of the
情報センタ装置１５は、マスター地図データベース１８の更新が行われると（ステップＳ１００１）、運転支援装置状態リストを取得する（ステップＳ１００２）。そして、情報センタ装置１５は、運転支援装置状態リストに記載されている運転支援装置１３のうち、起動中、走行中（更新済み）、走行中（更新中）のいずれかの状態の運転支援装置１３の全てに対して、マスター更新通知を行う（ステップＳ１００３）。具体的には、情報センタ装置１５は、ステップＳ１００３およびステップＳ１００４の動作を、運転支援装置１３の数だけ繰り返し行う。
When the
運転支援装置１３は、情報センタ装置１５からマスター更新通知を受けると、更新処理中（起動中、走行中（更新中））の場合は、当該更新処理が終わるまで待機する。また、運転支援装置１３は、更新処理中でない場合は、運転支援装置１３の状態を走行中（更新中）に変更し、結果（更新した旨の情報）を情報センタ装置１５に送信する。
When receiving the master update notification from the
情報センタ装置１５は、運転支援装置１３から結果を受信すると、運転支援装置状態リストにおける結果を受けた運転支援装置の状態を走行中（更新中）に変更する（ステップＳ１００４）。
When the
以上のことから、本実施の形態４によれば、最新の運転自動化レベルを利用することができるため、経路探索時および誘導情報生成時における精度をより向上させることができる。 From the above, according to the fourth embodiment, since the latest driving automation level can be used, the accuracy at the time of route search and guidance information generation can be further improved.
＜変形例＞
次に、運転支援装置１３の変形例（変形例１，２）について説明する。<Modification>
Next, modified examples (modified examples 1 and 2) of the driving
＜変形例１＞
運転支援装置１３では、経路探索部５が走行予定経路を作成したり、誘導情報生成部６が運転計画（実施の形態３参照）を設定したりする時点では、全種類の地図データは不要であり、経路探索に必要な情報のみ更新できていれば十分である。従って、図３３のステップＳ９０１の更新チェックにおいて、バージョン情報とともに、経路探索用データのみの差分の抽出を指示するようにしてもよい。このとき、図３３のステップＳ９０２では、経路探索用データに係る差分情報のみを抽出する。以降は、図３３と同様の処理を行う。<
In the driving
上記より、運転支援装置１３の起動直後の地図データ更新によるユーザーの待ち時間を短縮することができる。
From the above, it is possible to shorten the waiting time of the user due to the map data update immediately after the activation of the driving
なお、誘導および地図表示用データについては、経路探索用データの更新が完了した後に、運転支援装置１３の状態を走行中（更新中）に変更した上で別途実施する。具体的には、経路探索用データの場合と同様に、図３３のステップＳ９０１の更新チェックにおいて、バージョン情報とともに、誘導および地図表示用データのみの差分の抽出を指示すればよい。
In addition, about data for guidance and map display, after updating of data for route search is completed, after changing the state of driving
＜変形例２＞
運転支援装置１３の状態が走行中（更新済み）状態である場合において、図３４に示すマスター更新通知のイベントが発生し、それに伴って図３３に示す地図データベース９の更新が行われたとき、地図データベース９が更新されたため経路を再探索する旨をユーザーに通知した上で、実施の形態２の経路探索を実行するようにしてもよい。<
When the event of the master update notification shown in FIG. 34 occurs and the map database 9 shown in FIG. 33 is updated accordingly when the state of the driving
なお、手動運転中など、運転者が再探索後の経路の候補から走行予定経路を選択する余裕がない状況では、再探索前の経路と同じ検索条件で再探索した経路を走行予定経路として自動的に採用してもよい。 In a situation where the driver can not select a planned travel route from candidate routes after re-searching, such as during manual driving, a route re-searched under the same search condition as the route before re-search is automatically used as the planned travel route. May be adopted.
上記より、走行開始時に地図データが更新された場合において、運転者が古い地図情報および運転自動化レベルに従って走行するという不利益を除くことができる。 From the above, it is possible to eliminate the disadvantage that the driver travels according to the old map information and the driving automation level when the map data is updated at the start of traveling.
以上で説明した運転支援装置は、車載用ナビゲーション装置、すなわちカーナビゲーション装置だけでなく、車両に搭載可能なＰＮＤ（Portable Navigation Device）および携帯通信端末（例えば、携帯電話、スマートフォン、およびタブレット端末など）、並びにサーバなどを適宜に組み合わせてシステムとして構築されるナビゲーション装置あるいはナビゲーション装置以外の装置にも適用することができる。この場合、運転支援装置の各機能あるいは各構成要素は、上記システムを構築する各機能に分散して配置される。 The driving support device described above is not limited to an on-vehicle navigation device, that is, a car navigation device, but also a PND (Portable Navigation Device) and a portable communication terminal (for example, a mobile phone, a smartphone, and a tablet terminal) The present invention can also be applied to a navigation device or a device other than the navigation device constructed as a system by appropriately combining the servers, etc. In this case, each function or each component of the driving support device is distributed and arranged to each function which constructs the above-mentioned system.
具体的には、一例として、運転支援装置の機能をサーバに配置することができる。例えば、図３５に示すように、車両に設けられた車載器２１にユーザーインターフェース部８およびセンサ情報取得部４を備え、サーバ２２に地図データ管理部２、自車位置算出部３、経路探索部５、誘導情報生成部６、共有メモリ７、および地図データベース９を備えることによって、運転支援システムを構築することができる。なお、自動運転制御装置１０は、車両に設けられている。サーバ２２に備えられる各構成要素は、適宜にサーバ２２および車載器２１に分散して配置するようにしてもよい。図２９に示す運転支援装置についても同様である。
Specifically, as an example, the function of the driving support device can be arranged in the server. For example, as shown in FIG. 35, the vehicle-mounted
上記の構成とした場合であっても、上記の実施の形態と同様の効果が得られる。 Even in the case of the above configuration, the same effect as the above embodiment can be obtained.
また、上記の実施の形態における動作を実行するソフトウェア（運転支援方法）を、例えばサーバまたは携帯通信端末に組み込んでもよい。 Further, software (driving support method) for executing the operation in the above embodiment may be incorporated in, for example, a server or a mobile communication terminal.
具体的には、一例として、上記の運転支援方法は、自車の現在位置を算出し、道路の予め定められた区間ごとに対応付けられた、自動運転制御の自動化レベルを示す運転自動化レベルを含む地図データを記憶し、算出された自車の現在位置と、地図データとに基づいて、自車の現在位置およびその前方における運転自動化レベルに応じた自動運転制御に関する情報を誘導情報として生成する。 Specifically, as one example, the above-described driving support method calculates the current position of the vehicle, and the driving automation level indicating the automation level of the automatic driving control, which is associated with each predetermined section of the road. Is stored, and based on the calculated current position of the vehicle and the map data, information on automatic driving control according to the current position of the vehicle and the driving automation level ahead thereof is generated as guidance information .
上記より、上記の実施の形態における動作を実行するソフトウェアをサーバまたは携帯通信端末に組み込んで動作させることによって、上記の実施の形態と同様の効果が得られる。 From the above, the same effect as the above embodiment can be obtained by incorporating the software for executing the operation in the above embodiment into the server or the mobile communication terminal and operating the software.
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。 In the present invention, within the scope of the invention, each embodiment can be freely combined, or each embodiment can be appropriately modified or omitted.
本発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。 Although the present invention has been described in detail, the above description is an exemplification in all aspects, and the present invention is not limited thereto. It is understood that countless variations not illustrated are conceivable without departing from the scope of the present invention.
１ 運転支援装置、２ 地図データ管理部、３ 自車位置算出部、４ センサ情報取得部、５ 経路探索部、６ 誘導情報生成部、７ 共有メモリ、８ ユーザーインターフェース部、９ 地図データベース、１０ 自動運転制御装置、１１ プロセッサ、１２ メモリ、１３ 運転支援装置、１４ 通信部、１５ 情報センタ装置、１６ 通信部、１７ マスター地図データ管理部、１８ マスター地図データベース、１９ プロセッサ、２０ メモリ、２１ 車載器、２２ サーバ。
DESCRIPTION OF
Claims (18)
道路の予め定められた区間ごとに対応付けられた、自動運転制御の自動化レベルを示す運転自動化レベルを含む地図データを記憶する地図データベースと、
前記自車位置算出部で算出された前記自車の現在位置と、前記地図データとに基づいて、前記自車の現在位置およびその前方における前記運転自動化レベルに応じた前記自動運転制御に関する情報を誘導情報として生成する誘導情報生成部と、
を備え、
前記自車位置算出部で算出された前記自車の現在位置と、予め定められた目的地と、前記地図データとに基づいて、前記自車の現在位置から前記目的地までの前記運転自動化レベルを加味した経路を探索する経路探索部をさらに備え、
前記経路探索部は、ユーザーインターフェース部を介して指定された前記運転自動化レベル以上で前記目的地に到達可能であるか否かを判定し、前記ユーザーインターフェース部を介して前記判定結果を報知することを特徴とする、運転支援装置。 A vehicle position calculation unit that calculates the current position of the vehicle;
A map database storing map data including a driving automation level indicating automation levels of automatic driving control, which are associated with predetermined sections of the road;
Based on the current position of the vehicle calculated by the vehicle position calculation unit and the map data, information on the automatic driving control according to the current position of the vehicle and the driving automation level ahead thereof is A guidance information generation unit that generates guidance information;
Equipped with
The driving automation level from the current position of the vehicle to the destination based on the current position of the vehicle calculated by the vehicle position calculation unit, a predetermined destination, and the map data. It further comprises a route search unit for searching for a route that takes into account
The route search unit determines whether or not the destination can be reached at or above the driving automation level specified via the user interface unit, and reports the determination result via the user interface unit. the shall be the feature, driving support device.
道路の予め定められた区間ごとに対応付けられた、自動運転制御の自動化レベルを示す運転自動化レベルを含む地図データを記憶する地図データベースと、 A map database storing map data including a driving automation level indicating automation levels of automatic driving control, which are associated with predetermined sections of the road;
前記自車位置算出部で算出された前記自車の現在位置と、前記地図データとに基づいて、前記自車の現在位置およびその前方における前記運転自動化レベルに応じた前記自動運転制御に関する情報を誘導情報として生成する誘導情報生成部と、 Based on the current position of the vehicle calculated by the vehicle position calculation unit and the map data, information on the automatic driving control according to the current position of the vehicle and the driving automation level ahead thereof is A guidance information generation unit that generates guidance information;
を備え、Equipped with
前記自車位置算出部で算出された前記自車の現在位置と、予め定められた目的地と、前記地図データとに基づいて、前記自車の現在位置から前記目的地までの前記運転自動化レベルを加味した経路を探索する経路探索部をさらに備え、 The driving automation level from the current position of the vehicle to the destination based on the current position of the vehicle calculated by the vehicle position calculation unit, a predetermined destination, and the map data. It further comprises a route search unit for searching for a route that takes into account
前記目的地は、ユーザーインターフェース部を介して指定された前記運転自動化レベルと、予め記憶している著名地点リストとに基づいて前記経路探索部が判定した前記運転自動化レベル以上で到達可能な地点または施設のうちから、前記ユーザーインターフェース部を介して指定された前記地点または施設であることを特徴とする、運転支援装置。 The destination is a point or a reachable point above the driving automation level determined by the route searching unit based on the driving automation level specified via the user interface unit and the famous place list stored in advance. A driving support apparatus characterized in that the facility is the point or facility designated from the facility through the user interface unit.
前記表示部は、前記経路の各区間が前記運転自動化レベルごとに識別可能なように表示することを特徴とする、請求項１または２に記載の運転支援装置。 It further comprises a display unit for displaying the route searched by the route search unit,
The display unit is characterized in that each section of the route is displayed so as to be identified for each of the operation automation level, driving support apparatus according to claim 1 or 2.
下位層において前記運転自動化レベルが異なる複数の前記リンクの各々が、上位層において一の前記リンクに統合される場合は、前記上位層の前記リンクが前記下位層の前記リンクの各々に対応する前記運転自動化レベルの情報を有することを特徴とする、請求項１または２に記載の運転支援装置。 The map database hierarchically configures links constituting the road,
When each of the plurality of links having different operation automation levels in the lower layer is integrated into one link in the upper layer, the link in the upper layer corresponds to each of the links in the lower layer. It characterized in that it has information of the driver automation level, driving support apparatus according to claim 1 or 2.
前記地図データベースは、前記車両の外部から取得した前記地図データの更新情報に基づいて前記地図データの更新を行うことを特徴とする、請求項１または２に記載の運転支援装置。 The map database is loaded on the vehicle,
The map database, and performs updating of the map data on the basis of the update information of the map data acquired from the outside of the vehicle, the driving support apparatus according to claim 1 or 2.
前記地図データベースは、前記車両の外部から取得した前記地図データの更新情報に基づいて前記地図データの更新を行い、
前記経路探索部は、前記経路が探索された後に前記地図データの更新が行われた場合は、前記経路の探索を再度行うことを特徴とする、請求項１または２に記載の運転支援装置。 The map database is loaded on the vehicle,
The map database updates the map data based on update information of the map data acquired from the outside of the vehicle.
The route search unit, when the map data updating after the route has been searched is performed, and performs a search for the route again, the driving support apparatus according to claim 1 or 2.
道路の予め定められた区間ごとに対応付けられた、自動運転制御の自動化レベルを示す運転自動化レベルを含む地図データを記憶し、
前記算出された前記自車の現在位置と、前記地図データとに基づいて、前記自車の現在位置およびその前方における前記運転自動化レベルに応じた前記自動運転制御に関する情報を誘導情報として生成し、
前記算出された前記自車の現在位置と、予め定められた目的地と、前記地図データとに基づいて、前記自車の現在位置から前記目的地までの前記運転自動化レベルを加味した経路を探索し、
ユーザーインターフェース部を介して指定された前記運転自動化レベル以上で前記目的地に到達可能であるか否かを判定し、
前記ユーザーインターフェース部を介して前記判定結果を報知する、運転支援方法。 Calculate the current position of the vehicle,
Storing map data including a driving automation level indicating the automation level of automatic driving control, which is associated with each predetermined section of the road;
Based on the calculated current position of the vehicle and the map data, information on the automatic driving control according to the current position of the vehicle and the driving automation level ahead thereof is generated as guidance information .
Search for a route taking into account the driving automation level from the current position of the vehicle to the destination based on the calculated current position of the vehicle, a predetermined destination, and the map data And
It is determined whether or not the destination can be reached above the driving automation level specified via the user interface unit;
The driving support method, wherein the determination result is notified via the user interface unit .
道路の予め定められた区間ごとに対応付けられた、自動運転制御の自動化レベルを示す運転自動化レベルを含む地図データを記憶し、 Storing map data including a driving automation level indicating the automation level of automatic driving control, which is associated with each predetermined section of the road;
前記算出された前記自車の現在位置と、前記地図データとに基づいて、前記自車の現在位置およびその前方における前記運転自動化レベルに応じた前記自動運転制御に関する情報を誘導情報として生成し、 Based on the calculated current position of the vehicle and the map data, information on the automatic driving control according to the current position of the vehicle and the driving automation level ahead thereof is generated as guidance information.
前記算出された前記自車の現在位置と、予め定められた目的地と、前記地図データとに基づいて、前記自車の現在位置から前記目的地までの前記運転自動化レベルを加味した経路を探索し、 Search for a route taking into account the driving automation level from the current position of the vehicle to the destination based on the calculated current position of the vehicle, a predetermined destination, and the map data And
前記目的地は、ユーザーインターフェース部を介して指定された前記運転自動化レベルと、予め記憶している著名地点リストとに基づいて判定した前記運転自動化レベル以上で到達可能な地点または施設のうちから、前記ユーザーインターフェース部を介して指定された前記地点または施設である、運転支援方法。 The destination is selected from points or facilities reachable above the driving automation level determined based on the driving automation level specified via the user interface unit and the famous place list stored in advance. The driving support method, which is the point or facility designated through the user interface unit.
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