JP4375234B2

JP4375234B2 - Route calculator

Info

Publication number: JP4375234B2
Application number: JP2005004442A
Authority: JP
Inventors: 彰宏中本
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2005-01-11
Filing date: 2005-01-11
Publication date: 2009-12-02
Anticipated expiration: 2025-01-11
Also published as: JP2006194638A

Description

本発明は、経路計算装置に関するものである。 The present invention relates to a route calculation apparatus.

従来、カーナビゲーション装置の一機能として経路案内機能がある。この経路案内機能の多くは、目的地付近の車両が通行可能な道路までの経路を案内するものであり、車両の駐車スペースまで案内するものではない。そのため、ユーザは、目的地付近に到達した後、自ら駐車スペースを探す必要があった。 Conventionally, there is a route guidance function as one function of a car navigation apparatus. Many of the route guidance functions guide a route to a road where vehicles near the destination can pass, and do not guide the vehicle to a parking space. Therefore, the user has to search for a parking space by himself after reaching the vicinity of the destination.

これに対し、目的地付近の駐車場を画面に表示し、その中から希望の駐車場をユーザに選択させることで、その選択した駐車場を目的地として案内する機能を備えたカーナビゲーション装置がある。この機能を用いることにより、ユーザが自ら駐車スペースを探す必要はなくなるが、この場合、ユーザは、本来の目的地まで経路を考えつつ駐車場を選択しなければならないため、その操作が煩わしい問題があった。 On the other hand, a car navigation device having a function of guiding a selected parking lot as a destination by displaying a parking lot near the destination on the screen and allowing the user to select a desired parking lot from the parking lot. is there. By using this function, the user does not have to search for the parking space himself, but in this case, the user has to select a parking lot while considering the route to the original destination. there were.

この問題を解消するものとして、例えば、特許文献１に開示されている経路探索装置が挙げられる。この経路探索装置では、駅近傍の駐車場位置をノードとし、駐車場位置を示すノードから駅の位置を示すノードまでのリンクを設け、また、このリンクのリンクコスト（リンク旅行時間）を距離に基づいて決定する。そして、現在地から目的地に至る可能なリンク列のうち、そのリンクコストが最も小さいリンク列を選択する公知のダイクストラ法を用いて経路探索を行う。
特開２００１−１０６０７６号公報 As a solution to this problem, for example, a route search device disclosed in Patent Document 1 can be cited. In this route search device, a parking lot position in the vicinity of the station is used as a node, a link is provided from a node indicating the parking lot position to a node indicating the position of the station, and the link cost (link travel time) of this link is set as a distance. Determine based on. Then, a route search is performed using a known Dijkstra method for selecting a link string having the lowest link cost among the possible link strings from the current location to the destination.
JP 2001-106076 A

従来の経路探索装置において、目的地を駅とした場合、その目的地近傍の駐車場位置と目的地の位置を結ぶリンクのコストを考慮して目的地までの経路を探索することができるが、この経路探索装置では、単に、リンクの距離に基づくリンクコストが最も小さいリンク列を最適な経路として選択するため、駐車場を通過する最適な経路を局所的にしか求められない。 In the conventional route search device, when the destination is a station, the route to the destination can be searched in consideration of the cost of the link connecting the parking lot position near the destination and the location of the destination. In this route search device, the link sequence having the smallest link cost based on the link distance is selected as the optimum route, so that the optimum route passing through the parking lot can only be obtained locally.

すなわち、上述のダイクストラ法では、同一ノードに複数の候補経路が到達した場合、そのノードまでのリンクコストが高い方の候補経路をその時点で削除する。しかしながら、例えば、その削除した候補経路がそのノードに到達するまでに駐車場を通過した経路であり、他の全ての候補経路が目的地に到達するまで駐車場を通過しない経路であった場合、駐車場を通過する経路を探索することができなくなる。 That is, in the above-described Dijkstra method, when a plurality of candidate routes reach the same node, the candidate route with the higher link cost to that node is deleted at that time. However, for example, if the deleted candidate route is a route that has passed through the parking lot before reaching the node, and all other candidate routes are routes that do not pass through the parking lot until the destination is reached, It becomes impossible to search for a route passing through the parking lot.

本発明は、上記の問題を鑑みてなされたもので、必ず駐車場を通過し、コスト的に最適な駐車場を通過する経路を計算することができる経路計算装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a route calculation device that can always calculate a route that passes through a parking lot and passes through an optimal parking lot in terms of cost. .

上記目的を達成するためになされた請求項１に記載の経路計算装置は、
周辺の道路と接続関係にある駐車場位置のノードである駐車場ノードと、駐車場ノードと周辺の道路とを接続する駐車場用リンクと、を含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、
道路ネットワークデータのリンクに付与されるコストを用いて、車両で出発地から駐車場まで移動し、車両以外の手段で駐車場から目的地へ移動する候補経路の総コストを計算し、その総コストが最小となる候補経路を最適経路とする経路計算処理を実行する処理手段と、を備える経路計算装置であって、
処理手段は、経路計算処理による候補経路の計算過程において、予め設定された駐車場ノードの通過有無に関する計算ルールを適用する計算ルール適用処理を実行するとともに、前記経路計算処理として、前記出発地と接続関係にあるノードを前記出発地から前記目的地に向かって順次辿り、前記目的地へ到達するまでに通過したリンクのコストを加算することで前記候補経路の総コストを計算するものであり、
前記計算ルール適用処理は、前記計算ルールとして、
前記出発地と接続関係にあるノードを順次辿る際に、駐車場ノードを通過した場合、前記駐車場ノードから前記目的地までのリンクに付与されるコストを前記車両以外の手段で移動した場合のコストに変更する第１の計算ルールと、
前記目的地へ到達した候補経路が駐車場ノードを通過していない場合、その候補経路を最適経路の候補から除外する第２の計算ルールと、
前記出発地と接続関係にあるノードを順次辿る際に、同一のノードに複数の候補経路が到達し、さらに、その複数の候補経路の中に、前記同一のノードに到達した時点で駐車場ノードを通過した候補経路と、駐車場ノードを通過していない候補経路とが含まれる場合、前記複数の候補経路のうち、前記同一のノードに到達した時点での総コストが最小である前記駐車場ノードを通過した候補経路と、前記駐車場ノードを通過していない候補経路とを、前記同一のノードから前記目的地に向かって順次辿る候補経路とする第３の計算ルールと、が設定されていることを特徴とする。
また、上記目的を達成するためになされた請求項２に記載の経路計算装置は、
周辺の道路と接続関係にある駐車場位置のノードである駐車場ノードと、前記駐車場ノードと前記周辺の道路とを接続する駐車場用リンクと、を含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、
前記道路ネットワークデータのリンクに付与されるコストを用いて、車両で出発地から駐車場まで移動し、前記車両以外の手段で前記駐車場から目的地へ移動する候補経路の総コストを計算し、その総コストが最小となる候補経路を最適経路とする経路計算処理を実行する処理手段と、を備える経路計算装置であって、
前記処理手段は、前記経路計算処理による候補経路の計算過程において、予め設定された前記駐車場ノードの通過有無に関する計算ルールを適用する計算ルール適用処理を実行し、
前記道路ネットワークデータ記憶手段は、
タクシー乗り場のノードであるタクシー乗り場ノードと、
前記タクシー乗り場の周辺の道路上に位置する前記タクシー乗り場の入口のノードであるタクシー乗り場入口ノードと、
前記タクシー乗り場の周辺の道路上に位置する前記タクシー乗り場からの出口のノードであるタクシー乗り場出口ノードと、
歩行者が前記タクシー乗り場入口ノードから前記タクシー乗り場ノードに進入可能である徒歩進入用リンクと、
タクシーが前記タクシー乗り場ノードから前記タクシー乗り場出口ノードに退出可能であるタクシー退出用リンクと、を含む道路ネットワークデータを記憶し、
前記処理手段の前記計算ルール適用処理は、前記計算ルールとして、前記出発地と接続関係にあるノードを順次辿る際、駐車場ノードを通過していない候補経路について、前記タクシー乗り場ノードを通過しないようにする第５の計算ルールが設定されていることを特徴とする。 The route calculation apparatus according to claim 1, which is made to achieve the above object,
Road network data storage means for storing road network data including a parking lot node which is a node of a parking lot position connected to a surrounding road, and a parking lot link connecting the parking lot node and the surrounding road. When,
Using the cost given to the link of the road network data, calculate the total cost of the candidate route that travels from the departure point to the parking lot by vehicle, and moves from the parking lot to the destination by means other than the vehicle, and the total cost A route calculation apparatus comprising: processing means for executing route calculation processing with the candidate route having the smallest value as an optimal route,
The processing means executes a calculation rule application process that applies a calculation rule relating to the presence / absence of passing of a preset parking lot node in the process of calculating the candidate route by the route calculation process, and as the route calculation process, The nodes in connection relation are sequentially traced from the starting point toward the destination, and the total cost of the candidate route is calculated by adding the cost of the link that has passed until reaching the destination.
In the calculation rule application process, as the calculation rule,
When sequentially traversing a node connected to the departure place, when passing a parking lot node, the cost given to the link from the parking lot node to the destination is moved by means other than the vehicle A first calculation rule to change to cost;
If the candidate route that has reached the destination does not pass through the parking lot node, a second calculation rule that excludes the candidate route from the candidates for the optimum route;
When sequentially following the nodes connected to the departure place, a plurality of candidate routes arrive at the same node, and further, when the same node is reached among the plurality of candidate routes, the parking lot node If the candidate route that has passed through and the candidate route that has not passed through the parking lot node are included, the parking lot that has the lowest total cost when reaching the same node among the plurality of candidate routes A third calculation rule that sets a candidate route that has passed through a node and a candidate route that has not passed through the parking lot node as a candidate route that sequentially follows from the same node toward the destination is set. and said that you are.
Moreover, the route calculation device according to claim 2, which has been made to achieve the above object,
Road network data for storing road network data including a parking lot node that is a node of a parking lot position connected to a surrounding road, and a parking lot link that connects the parking lot node and the surrounding road. Storage means;
Using the cost given to the link of the road network data, moving from the departure place to the parking lot by vehicle, calculating the total cost of the candidate route to move from the parking lot to the destination by means other than the vehicle, A route calculation device comprising: processing means for performing route calculation processing with the candidate route having the smallest total cost as an optimum route,
The processing means executes a calculation rule application process for applying a calculation rule relating to the presence / absence of passage of the parking lot node set in advance in a calculation process of a candidate route by the route calculation process,
The road network data storage means includes
Taxi stand node, which is a taxi stand node,
A taxi stand entrance node which is a node of the taxi stand entrance located on a road around the taxi stand;
A taxi stand exit node which is an exit node from the taxi stand located on a road around the taxi stand;
A walking approach link that allows a pedestrian to enter the taxi stand node from the taxi stand entrance node;
Storing road network data including a taxi exit link that allows a taxi to exit from the taxi stand node to the taxi stand exit node;
In the calculation rule application process of the processing means, as the calculation rule, when sequentially following a node connected to the departure place, a candidate route that does not pass through a parking lot node is not passed through the taxi stand node. The fifth calculation rule is set as follows.

このように、請求項１および２に記載の経路計算装置では、道路ネットワークデータのリンクに付与されるコストを用いて最適経路を計算する過程において、駐車場ノードの通過有無に関する計算ルールを適用する。これにより、駐車場の通過有無を考慮した最適経路を計算することができるようになるため、必ず駐車場を通過し、コスト的に最適な駐車場を通過する経路の計算が可能となる。 As described above , in the route calculation apparatus according to claim 1 and 2, the calculation rule relating to whether or not the parking lot node passes is applied in the process of calculating the optimum route using the cost given to the link of the road network data. . As a result, it is possible to calculate an optimum route in consideration of whether or not the parking lot has passed, so that it is possible to calculate a route that always passes through the parking lot and passes through the optimal parking lot in terms of cost.

また、請求項２に記載の経路計算装置では、上述の第５の計算ルールを適用することにより、駐車場を通過せずにタクシーを利用するような最適経路を計算しないようにすることができる。Moreover, in the route calculation apparatus according to claim 2, by applying the fifth calculation rule described above, it is possible to avoid calculating an optimum route that uses a taxi without passing through the parking lot. .

また、請求項１に記載の経路計算装置では、上述した、第１の計算ルールにより、例えば、駐車場から目的地まで徒歩で移動する際のコストに変更することができる。また、第２の計算ルールにより、駐車場を通過しない候補経路を最適経路の候補から除外することができる。さらに、第３の計算ルールによって、同一のノードに到達した時点では候補経路から除外してよいか否か判断できない候補経路を除外せずに残しておくことができる。 Moreover, in the route calculation apparatus according to the first aspect, the cost can be changed to, for example, the cost when walking from the parking lot to the destination by the first calculation rule described above. In addition, the candidate route that does not pass through the parking lot can be excluded from the optimum route candidates by the second calculation rule. Furthermore, according to the third calculation rule, candidate routes that cannot be determined whether or not they can be excluded from candidate routes when they reach the same node can be left without being excluded.

図３は、同一ノードに候補ルートＡ、及び候補ルートＢの２つの候補ルートが到達した時点で、上記第３の計算ルールを適用して判断した判断パターンの例を示すものである。なお、同図では、同一ノードに到達した時点での総コストが候補ルートＢに比べ候補ルートＡが小さい場合を示している。 FIG. 3 shows an example of a determination pattern determined by applying the third calculation rule when two candidate routes, candidate route A and candidate route B, arrive at the same node. In the figure, a case where the candidate route A is smaller than the candidate route B when the total cost when reaching the same node is shown.

図３に示すパターン１は、候補ルートＡ、Ｂ共に同一ノードに到達した時点で駐車場ノード（Ｐノード）を通過していないパターンを示し、また、パターン４は、候補ルートＡ、Ｂ共に同一ノードに到達した時点で駐車場ノード（Ｐノード）を通過したパターンを示している。このように、同一のノードに到達した時点で、そのノードに到達した全ての候補ルートがＰノードを通過した候補ルートである、或いは、Ｐノードを通過していない候補ルートである場合には、その同一ノードに到達した時点での総コストの高低に従って判断すればよい。 Pattern 1 shown in FIG. 3 shows a pattern that does not pass through the parking lot node (P node) when both candidate routes A and B reach the same node, and pattern 4 is the same for both candidate routes A and B. The pattern which passed the parking lot node (P node) when it reached | attained the node is shown. In this way, when reaching the same node, if all candidate routes that have reached that node are candidate routes that have passed through the P node, or are candidate routes that have not passed through the P node, The determination may be made according to the total cost at the time of reaching the same node.

これに対し、パターン２は、候補ルートＡが同一ノードに到達した時点でＰノードを通過し、候補ルートＢが同一ノードに到達した時点でＰノードを通過していないパターンを示し、また、パターン３は、その逆（候補ルートＢが同一ノードに到達した時点でＰノードを通過し、候補ルートＡが同一ノードに到達した時点でＰノードを通過していない）のパターンを示している。 On the other hand, the pattern 2 shows a pattern that passes through the P node when the candidate route A reaches the same node and does not pass through the P node when the candidate route B reaches the same node. 3 shows a pattern of the reverse (passing the P node when the candidate route B reaches the same node and not passing the P node when the candidate route A reaches the same node).

パターン２において、候補ルートＡは、車両以外の手段で上記同一のノードから目的地まで移動するものである。一方、候補ルートＢは、車両で上記同一のノードから目的地に向かって移動するものである。この候補ルートＢは、同一のノードの到達時点では、目的地に到達するまでにＰノードを通過する可能性が残されており、また、目的地に到達するまでにＰノードを通過した場合、目的地に到達するまでの総コストが候補ルートＡに比べて小さくなる可能性もある。従って、パターン２においては、同一のノードに到達した時点では、候補ルートＡ、Ｂ共に候補経路から除外してよいか否か判断できない。 In the pattern 2, the candidate route A moves from the same node to the destination by means other than the vehicle. On the other hand, the candidate route B is a vehicle that moves from the same node toward the destination. When this candidate route B reaches the destination, there is still a possibility of passing through the P node before reaching the destination, and when the candidate route B passes through the P node before reaching the destination, There is also a possibility that the total cost to reach the destination is smaller than that of the candidate route A. Therefore, in pattern 2, when reaching the same node, it cannot be determined whether candidate routes A and B can be excluded from the candidate route.

また、パターン３は、図４に示す場合である。すなわち、候補ルートＡは、車両で上記同一のノード（図４ではノードｃ）から目的地に向かって移動するものであり、このノードｃの到達時点では、目的地に到達するまでにＰノードを通過しない可能性があり、また、仮にＰノードを通過した場合であっても、その駐車場が目的地から遠方にある場合、目的地に到達するまでの総コストが候補ルートＢに比べて大きくなる可能性もある。従って、パターン３においてもパターン２と同様に、同一のノードに到達した時点では、候補ルートＡ、Ｂ共に候補経路から除外してよいか否か判断できない。 Pattern 3 is the case shown in FIG. That is, the candidate route A is a vehicle that moves from the same node (node c in FIG. 4) toward the destination by a vehicle. If the parking lot is far from the destination even if it passes through the P node, the total cost to reach the destination is larger than that of the candidate route B. There is also a possibility. Accordingly, in Pattern 3, as in Pattern 2, when it reaches the same node, it cannot be determined whether both candidate routes A and B can be excluded from the candidate route.

このように、第３の計算ルールを適用して、同一のノードに到達した時点では候補経路から除外してよいか否か判断できない候補経路を除外せずに残しておくことで、駐車場を通過する経路の最適性を高めることができる。 In this way, by applying the third calculation rule and leaving the candidate route that cannot be determined whether or not it can be excluded from the candidate route when reaching the same node, the parking lot is It is possible to improve the optimality of the route that passes through.

また、従来では、経路の最適性を高めるために、駐車場の数に伴って経路計算回数を多くする必要があったが、この第３の計算ルールを適用することで、同一のノードに到達した時点で候補経路から除外してよいと判断できる経路を削除することができるため、従来に比べ経路計算回数が少なく済む。 In the past, in order to increase the optimality of the route, it was necessary to increase the number of route calculations with the number of parking lots. By applying this third calculation rule, the same node was reached. Since it is possible to delete a route that can be determined to be excluded from the candidate route at this point, the number of route calculations can be reduced compared to the conventional method.

請求項３に記載の経路計算装置によれば、道路ネットワークデータ記憶手段は、
歩行者専用道路を構成する歩行者専用リンクと、
歩行者専用リンクの始点・終点のノードである歩行者専用道路入口・出口ノードと、
公共交通機関を利用して移動する公共交通機関リンクと、
公共交通機関リンクの始点・終点のノードである公共交通機関乗り場・降り場ノードと、を含む道路ネットワークデータを記憶し、
処理手段の計算ルール適用処理は、計算ルールとして、出発地と接続関係にあるノードを順次辿る際、駐車場ノードを通過していない候補経路について、歩行者専用リンク、及び公共交通機関乗り場ノードを通過しないようにする第４の計算ルールが設定されていることを特徴とする。 According to the route calculation apparatus according to claim 3, the road network data storage means is
A pedestrian link that constitutes a pedestrian road,
Pedestrian-only road entrance / exit nodes that are the start / end nodes of the pedestrian-only link,
Public transport links that travel using public transport,
Stores road network data including public transport landing / departure nodes, which are the start and end nodes of public transport links,
The calculation rule application process of the processing means is to calculate a pedestrian-only link and a public transportation platform node for a candidate route that does not pass through the parking lot node as the calculation rule when sequentially tracing the nodes connected to the departure place. A fourth calculation rule for preventing the passage is set.

この第４の計算ルールを適用することにより、車両が歩行者専用道路を通過するような最適経路や駐車場を通過せずに公共交通機関を利用するような最適経路を計算しないようにすることができる。 By applying this fourth calculation rule, the optimal route that the vehicle passes through the pedestrian road and the optimal route that uses public transport without passing through the parking lot are not calculated. Can do.

請求項４に記載の経路計算装置によれば、道路ネットワークデータ記憶手段は、
タクシー乗り場のノードであるタクシー乗り場ノードと、
タクシー乗り場の周辺の道路上に位置するタクシー乗り場の入口のノードであるタクシー乗り場入口ノードと、
タクシー乗り場の周辺の道路上に位置するタクシー乗り場からの出口のノードであるタクシー乗り場出口ノードと、
歩行者がタクシー乗り場入口ノードからタクシー乗り場ノードに進入可能である徒歩進入用リンクと、
タクシーがタクシー乗り場ノードからタクシー乗り場出口ノードに退出可能であるタクシー退出用リンクと、を含む道路ネットワークデータを記憶し、
処理手段の計算ルール適用処理は、計算ルールとして、出発地と接続関係にあるノードを順次辿る際、駐車場ノードを通過していない候補経路について、タクシー乗り場ノードを通過しないようにする第５の計算ルールが設定されていることを特徴とする。 According to the route calculation apparatus of claim 4, the road network data storage means is
Taxi stand node, which is a taxi stand node,
Taxi stand entrance node, which is a taxi stand entrance node located on the road around the taxi stand,
A taxi stand exit node that is an exit node from the taxi stand located on the road around the taxi stand,
A walk-in link that allows pedestrians to enter the taxi stand node from the taxi stand entrance node,
Store road network data including a taxi exit link that allows a taxi to exit from a taxi stand node to a taxi stand exit node;
In the calculation rule application processing of the processing means, as a calculation rule, when sequentially following nodes connected to the departure place, a candidate route that does not pass through the parking lot node is prevented from passing through the taxi stand node. A calculation rule is set.

この第５の計算ルールを適用することにより、駐車場を通過せずにタクシーを利用するような最適経路を計算しないようにすることができる。 By applying this fifth calculation rule, it is possible to avoid calculating an optimal route that uses a taxi without passing through a parking lot.

請求項５に記載の経路計算装置によれば、処理手段の計算ルール適用処理は、計算ルールとして、出発地と接続関係にあるノードを順次辿る際、駐車場ノードを通過した後に公共交通機関乗り場ノード、又は／及びタクシー乗り場ノードを通過した場合、公共交通機関乗り場ノード、又は／及びタクシー乗り場ノードから目的地までのリンクに付与されるコストを公共交通機関、又は／及びタクシーで移動した場合のコストに変更する第６の計算ルールが設定されていることを特徴とする。 According to the route calculation apparatus according to claim 5, the calculation rule application processing of the processing means uses the public transportation platform after passing through the parking lot node as the calculation rule when sequentially tracing the nodes connected to the departure place. When the node or / and taxi station node passes, the cost given to the link from the public transport station node or / and taxi station node to the destination is moved by public transport or / and taxi A sixth calculation rule for changing to a cost is set.

この第６の計算ルールを適用することにより、移動する際の手段に応じたコストを用いて最適経路を計算することができる。 By applying this sixth calculation rule, it is possible to calculate the optimum route using the cost according to the means for moving.

請求項６に記載の経路計算装置は、利用すべき駐車場を指定する利用駐車場指定手段を備え、処理手段の計算ルール適用処理は、計算ルールとして、出発地と接続関係にあるノードを順次辿る際、利用駐車場指定手段の指定した駐車場以外の駐車場位置のノードである駐車場ノードを通過する候補経路を最適経路の候補から除外する第７の計算ルールが設定されていることを特徴とする。 The route calculation apparatus according to claim 6 includes use parking lot designating means for designating a parking lot to be used, and the calculation rule application processing of the processing means sequentially selects nodes that are connected to the departure place as calculation rules. When tracing, the seventh calculation rule that excludes candidate routes passing through parking lot nodes that are nodes of parking lot locations other than the parking lot designated by the use parking lot designation means from the candidates for the optimum route is set. Features.

この第７の計算ルールを適用することにより、指定した駐車場を通過する最適経路を計算することができる。 By applying this seventh calculation rule, it is possible to calculate the optimum route passing through the designated parking lot.

請求項７に記載の経路計算装置は、処理手段による経路計算処理を実行する前に、駐車場の利用に関してユーザに報知する報知手段と、
駐車場の利用に関して入力する入力手段と、を備え、
処理手段は、経路計算処理を実行する際、報知手段から報知した後に入力手段から駐車場を利用する旨の入力があった場合、駐車場を含む最適経路を計算することを特徴とする。 The route calculation device according to claim 7 is a notification unit that notifies the user about the use of the parking lot before performing the route calculation process by the processing unit,
An input means for inputting the use of the parking lot,
The processing means is characterized in that, when performing the route calculation process, if there is an input to use the parking lot from the input means after the notification from the notification means, the optimum route including the parking lot is calculated.

例えば、ユーザの設定した目的地が個人宅であったり、或いは、地図上にポイントを置いた任意の地点であったりする場合、目的地が駐車場を備えているかどうか判断することができない（個人宅すべてに対して、来客用駐車スペースの有無のデータを整備しない限り。）。 For example, if the destination set by the user is a private home or an arbitrary point on the map, it cannot be determined whether the destination has a parking lot (individual Unless there is data on the existence of parking spaces for visitors at all homes.)

そこで、経路計算処理を実行する前に、例えば、「設定した目的地に駐車しますか？」、或いは、「最適な駐車場を自動で探索しますか？」といった駐車場の利用に関するメッセージをユーザに報知し、ユーザから「はい」または「いいえ」の駐車場の利用に関する入力を得る。そして、入力手段から駐車場を利用する旨の入力があった場合には、目的地ノードを駐車場ノードとして設定して最適経路を計算したり、目的地付近の駐車場を通過する最適経路を計算したりする。 Therefore, before executing the route calculation process, for example, a message regarding the use of the parking lot such as “Do you park at the set destination?” Or “Do you want to automatically search for the optimal parking lot?” The user is notified, and an input regarding the use of the parking lot “Yes” or “No” is obtained from the user. And when there is an input to use the parking lot from the input means, the destination node is set as the parking lot node and the optimum route is calculated, or the optimum route passing through the parking lot near the destination is calculated. Or calculate.

これにより、ユーザは目的地に駐車場があるのに利用できなかったり、また、ユーザに対して目的地に駐車場がないのに目的地まで車両で進入する経路を案内することでストレスを感じさせたりすることがなくなる。 As a result, the user cannot use the car even though the destination has a parking lot, or the user feels stress by guiding the route to the destination by vehicle even though there is no parking lot at the destination. You won't be letting it go.

請求項８に記載の経路計算装置によれば、処理手段は、経路計算処理を実行する際、目的地が駐車場を備える場合に目的地のノードを駐車場ノードとして設定する目的地ノード設定手段を備えることを特徴とする。これにより、駐車場を備える目的地に向かう最適経路を計算することができる。 According to the route calculation apparatus according to claim 8, the processing means sets the destination node as a parking lot node when the destination includes a parking lot when executing the route calculation processing. It is characterized by providing. Thereby, the optimal path | route which goes to the destination provided with a parking lot can be calculated.

請求項９に記載の経路計算装置は、利用不可とすべき駐車場を指定する利用不可駐車場指定手段を備え、処理手段の計算ルール適用処理は、計算ルールとして、利用不可駐車場指定手段の指定した駐車場位置のノードである駐車場ノードに付与されるコストを他の駐車場ノードに付与されるコストに比べて高いコストに変更する第８の計算ルールが設定されていることを特徴とする。 The route calculation apparatus according to claim 9 includes an unusable parking lot designating unit that designates a parking lot that should not be used, and the calculation rule application process of the processing unit is a calculation rule of an unusable parking lot designating unit. An eighth calculation rule for changing a cost given to a parking lot node, which is a node at a designated parking lot position, to a higher cost than a cost given to another parking lot node is set. To do.

この第８の計算ルールを適用することにより、利用不可として指定した駐車場を通過する最適経路が計算され難くなる。なお、この第８の計算ルールを適用する場合、目的地付近にユーザによって指定されていない駐車場が存在しない場合は、止むを得ず指定した駐車場を通過する経路が計算される場合もある。これは、例えば、目的地と反対方向に数十キロメートル離れた駐車場に車両を駐車して、そこから徒歩で目的地に向かうといった極端な最適経路が生成されることを避けるためである。 By applying the eighth calculation rule, it becomes difficult to calculate the optimum route passing through the parking lot designated as unusable. When the eighth calculation rule is applied, if there is no parking lot that is not designated by the user near the destination, a route that passes through the designated parking lot may be calculated. . This is to avoid the generation of an extreme optimum route such as parking the vehicle in a parking lot several tens of kilometers away from the destination and heading to the destination on foot from there.

以下、本発明の経路計算装置に関して、図面に基づいて説明する。なお、本実施形態では、本発明の経路計算装置の機能をナビゲーション装置の基本的な機能として常時装備・運用を可能とした例について説明するものである。 Hereinafter, the route calculation apparatus of the present invention will be described with reference to the drawings. In the present embodiment, an example in which the function of the route calculation device of the present invention can be always installed and operated as a basic function of the navigation device will be described.

（第１の実施形態）
図１は、本実施形態に係わるナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。同図に示すように、本実施形態のナビゲーション装置１００は、位置検出器１、地図データ入力器６、操作スイッチ群７、外部メモリ９、表示装置１０、音声入出力装置１１、ＶＩＣＳ受信機１２、通信装置１３、リモコンセンサ１４、及びこれらと接続する制御回路８によって構成される。 (First embodiment)
FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of a navigation apparatus according to the present embodiment. As shown in the figure, the navigation device 100 of this embodiment includes a position detector 1, a map data input device 6, an operation switch group 7, an external memory 9, a display device 10, a voice input / output device 11, and a VICS receiver 12. , The communication device 13, the remote control sensor 14, and the control circuit 8 connected thereto.

制御回路８は、マイクロコンピュータとして構成されるもので、内部には周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインが備えられている。ＲＯＭには、ナビゲーション装置１００が実行するためのプログラムが書き込まれており、このプログラムに従ってＣＰＵ等が所定の演算処理を実行する。 The control circuit 8 is configured as a microcomputer, and includes a well-known CPU, ROM, RAM, I / O, and a bus line for connecting these configurations. In the ROM, a program to be executed by the navigation device 100 is written, and a CPU or the like executes predetermined arithmetic processing according to this program.

位置検出器１は、何れも周知の地磁気センサ２、ジャイロセンサ３、距離センサ４、及び衛星からの電波に基づいて車両の現在地を検出するＧＰＳ（Global Positioning System）のためのＧＰＳ受信機５を有している。これらは、各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補完しながら使用するように構成されている。なお、各センサの精度によっては位置検出器１を上述した内の一部で構成してもよく、更に、図示しないステアリングの回転センサ、各転動輪の車速センサ等を用いてもよい。 The position detector 1 includes a well-known geomagnetic sensor 2, a gyro sensor 3, a distance sensor 4, and a GPS receiver 5 for GPS (Global Positioning System) that detects the current position of the vehicle based on radio waves from satellites. Have. Since these have errors of different properties, they are configured to be used while being complemented by a plurality of sensors. Depending on the accuracy of each sensor, the position detector 1 may be configured as a part of the above-described ones, and a steering rotation sensor (not shown), a vehicle speed sensor for each rolling wheel, or the like may be used.

地図データ入力器６は、道路ネットワークデータ、索引データ、描画データ等によって構成される地図データを入力するための装置であり、制御回路８からの要請により各種データを送信する。これら各種データを記憶する記憶媒体としては、そのデータ量からＣＤ−ＲＯＭまたはＤＶＤ−ＲＯＭが一般的であるが、メモリカード、ハードディスク等の書き込み可能な記憶媒体を採用してもよい。ここで、道路ネットワークデータを構成するリンクデータとノードデータ、索引データ、及び描画データについて説明する。 The map data input device 6 is a device for inputting map data composed of road network data, index data, drawing data, and the like, and transmits various data in response to a request from the control circuit 8. A CD-ROM or DVD-ROM is generally used as a storage medium for storing these various data, but a writable storage medium such as a memory card or a hard disk may be employed. Here, link data, node data, index data, and drawing data constituting the road network data will be described.

先ず、リンクとは、地図上の各道路を交差・分岐・合流する点等の複数のノードにて分割し、それぞれのノード間をリンクとして規定されるものであり、リンクを接続することにより道路を構成する。リンクデータは、リンクを特定する固有番号（リンクＩＤ）、リンクの長さを示すリンク長、リンクの始端及び終端ノード座標（緯度・経度）、道路名称、道路種別（高速道路、有料道路、国道、都道府県道等）、道路幅員、リンク旅行時間（徒歩や自動車で移動した場合の移動時間）等の各データから構成される。 First, a link is defined by dividing each road on the map at a plurality of nodes such as intersections, branches, and merging points, and each node is defined as a link. Configure. The link data includes a unique number (link ID) that identifies the link, a link length that indicates the length of the link, link start and end node coordinates (latitude / longitude), road name, road type (highway, toll road, national road) , Prefectural roads, etc.), road width, link travel time (travel time when moving by foot or car), etc.

一方、ノードデータは、地図上の各道路が交差・分岐・合流するノード毎に固有の番号を付したノードＩＤ、ノード座標（緯度・経度）、ノードに接続する全てのリンクのリンクＩＤが記述される接続リンクＩＤ、分岐地点、合流地点、及び交差点の何れの地点に該当するかを示す地点属性、信号機の有無等の各データから構成される。 On the other hand, the node data describes node IDs, node coordinates (latitude / longitude), and link IDs of all links connected to the nodes, for each node where each road on the map intersects, branches, and merges. Connected link ID, branch point, junction point, point attribute indicating which point corresponds to an intersection, and each data such as presence / absence of a traffic light.

なお、本実施形態の道路ネットワークデータには、図２に示すように、日本全国の駐車場位置をノード化した駐車場ノード（Ｐノード）がノードデータとして付加されている。また、ノードデータとして、駐車場の入口と接続関係にある既存の道路ネットワークデータに設けた駐車場入口用ノード（Ｐ入口ノード）が付加され、リンクデータとして、Ｐ入口ノードとＰノードとを接続する自動車進入用リンクも付加される。 In addition, as shown in FIG. 2, the parking lot node (P node) which node-ized the parking lot position in the whole country is added to the road network data of this embodiment as node data. In addition, a node for the parking lot entrance (P entrance node) provided in the existing road network data connected to the entrance of the parking lot is added as node data, and the P entrance node and the P node are connected as link data. A car entry link is also added.

さらに、リンクデータとして、駐車場から徒歩で退出するための徒歩退出用リンクも付加される。なお、この徒歩退出用リンクは、駐車場へ出入りする道路の構成によっては、Ｐ入口ノードに接続される場合もあれば、図６に示すように、Ｐ入口ノードの道路と異なる道路上に設けられる駐車場出口用ノード（Ｐ出口ノード）に接続される場合もある。 Further, a link for exiting on foot for leaving the parking lot on foot is added as link data. This walk-exit link may be connected to the P entrance node depending on the configuration of the road entering and exiting the parking lot, or provided on a road different from the road of the P entrance node as shown in FIG. It may be connected to a parking lot exit node (P exit node).

索引データは、施設等の検索に用いられるデータであり、施設、道路、道路の分岐・合流・交差する地点等の名称、施設種別、住所、電話番号、位置（緯度・経度）等の情報で構成されている。描画データは、地図表示に用いられるデータであり、海（湖、池等も含む）や山等の地形、施設、道路、道路の分岐地点、道路の合流地点、道路の交差点等の表示文字、表示位置（緯度・経度）、ポリゴン、目印（ランドマーク等）の情報で構成されている。 Index data is data used to search for facilities, etc., and includes information such as names of facilities, roads, points of branching / merging / intersecting roads, facility types, addresses, telephone numbers, and positions (latitude / longitude). It is configured. Rendering data is data used for map display, topography such as the sea (including lakes, ponds, etc.) and mountains, facilities, roads, road junctions, road junctions, road intersections, etc. It consists of information on the display position (latitude / longitude), polygon, and landmark (landmark, etc.).

操作スイッチ群７は、例えば、表示装置１０と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチ等が用いられ、表示装置１０の画面に表示される地図のスクロール操作や文字入力等の各種入力に使用される。外部メモリ９は、制御回路８の演算結果を一時的に格納する際に用いられる記憶装置である。 For example, a touch switch or a mechanical switch integrated with the display device 10 is used as the operation switch group 7 and is used for various inputs such as a scroll operation of a map displayed on the screen of the display device 10 and character input. The The external memory 9 is a storage device used when temporarily storing the calculation result of the control circuit 8.

表示装置１０は、例えば液晶ディスプレイによって構成され、表示装置１０の画面には位置検出器１から入力された車両の現在位置に対応する自車位置マークと、地図データ入力器６より入力された地図データによって生成される車両周辺の道路地図を表示することができる。 The display device 10 is configured by, for example, a liquid crystal display, and the vehicle position mark corresponding to the current position of the vehicle input from the position detector 1 and the map input from the map data input device 6 are displayed on the screen of the display device 10. A road map around the vehicle generated by the data can be displayed.

音声入出力装置１１は、図示しないマイクとスピーカを備えており、マイクの入力した音声信号を制御回路８へ出力する。制御回路８では、この音声信号からユーザの発話内容を認識して、ナビゲーション装置１００の各種入力に用いる。また、スピーカは、制御回路８によって生成された合成音声や喚起音を出力する。 The voice input / output device 11 includes a microphone and a speaker (not shown), and outputs a voice signal input from the microphone to the control circuit 8. The control circuit 8 recognizes the user's utterance content from the audio signal and uses it for various inputs of the navigation device 100. In addition, the speaker outputs a synthesized voice or a rousing sound generated by the control circuit 8.

ＶＩＣＳ受信機１２は、道路に敷設されたビーコンや各地のＦＭ放送局を介して、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）（登録商標）センタから提供される道路交通情報を受信する。 The VICS receiver 12 receives road traffic information provided from a VICS (Vehicle Information and Communication System) (registered trademark) center through beacons laid on the road and FM broadcast stations in various places.

このＶＩＣＳ受信機１２の受信する道路交通情報としては、例えば、上述したリンク毎の渋滞の渋滞度やリンク毎の旅行時間（所要移動時間）等の渋滞情報、事故や工事による通行止めや高速道路等の出入り口閉鎖等の規制情報である。なお、渋滞度は、複数の評価段階（例えば、渋滞、混雑、空き等）で表されるものである。受信した道路交通情報は、制御回路８で処理され、例えば、渋滞情報や規制情報等は、表示装置１０の画面に表示される道路地図に重ねて表示することができる。 The road traffic information received by the VICS receiver 12 includes, for example, congestion information such as the degree of congestion of each link mentioned above and travel time (required travel time) for each link, traffic closures due to accidents and construction, expressways, etc. It is regulation information such as entrance and exit closure of. Note that the degree of congestion is expressed in a plurality of evaluation stages (for example, congestion, congestion, empty space, etc.). The received road traffic information is processed by the control circuit 8. For example, traffic jam information, regulation information, and the like can be displayed on the road map displayed on the screen of the display device 10.

通信装置１３は、例えば、携帯電話等の移動通信を可能とする通信装置であり、外部の情報ネットワークを介してインターネットに接続したり、専用の情報センタに接続したりすることができる。この通信装置１３は、上述した道路ネットワークデータに付加されるＰノードの駐車場に関する情報を駐車場を管理する情報センタから随時取得する。この駐車場に関する情報としては、例えば、空車／満車、空車の場合の駐車可能な台数、営業時間帯、駐車可能な車両の高さ・幅、駐車料金（例えば、単位時間当たりの料金）等である。 The communication device 13 is a communication device that enables mobile communication such as a mobile phone, and can be connected to the Internet via an external information network or to a dedicated information center. The communication device 13 acquires information regarding the P node parking lot added to the road network data described above from the information center that manages the parking lot as needed. Information on this parking lot includes, for example, empty / full, number of cars that can be parked, business hours, height / width of vehicles that can be parked, parking charges (for example, charges per unit time), etc. is there.

ナビゲーション装置１００は、操作スイッチ群７やリモートコントローラ（リモコン）１５等から目的地を設定すると、現在地（又は、指定した任意の地点）を出発地とする目的地までの最適な経路を自動的に計算して案内経路を形成し表示する、いわゆる経路案内機能を備えている。 When the destination is set from the operation switch group 7 or the remote controller (remote controller) 15 or the like, the navigation device 100 automatically sets an optimum route from the current location (or any designated point) to the destination. A so-called route guidance function for calculating and displaying a guidance route is provided.

このような自動的に最適な経路を計算する手法は、例えば、周知のダイクストラ法によるコスト計算、すなわち、出発地と接続関係にあるノードを出発地から目的地に向かって順次辿り、目的地へ到達するまでに通過したリンクのコストを加算して複数の候補経路（候補ルート）の各々の総コストを計算し、その総コストが最小となる候補経路を最適経路とする方法が採用される。リンクのコストとは、例えば、リンクのリンク長、車線数、道路幅員、リンク旅行時間等を考慮してリンク毎に付されるコストである。 Such a method for automatically calculating the optimum route is, for example, cost calculation by the well-known Dijkstra method, that is, sequentially tracing a node connected to the departure place from the departure place to the destination, and then to the destination. A method of calculating the total cost of each of a plurality of candidate routes (candidate routes) by adding the costs of the links that have passed through to reach the candidate route and setting the candidate route having the minimum total cost as the optimum route is adopted. The link cost is a cost attached to each link in consideration of, for example, the link length of the link, the number of lanes, the road width, the link travel time, and the like.

これらの機能は、主に制御回路８によって各種の演算処理がなされることによって実行される。すなわち、制御回路８は、目的地が設定されると、地図データ入力器６の地図データを用いて経路を計算し、その経路を表示装置１０へ表示させるとともに、分岐地点や右左折すべき交差点において地図の拡大や音声案内を行う。 These functions are executed mainly by performing various arithmetic processes by the control circuit 8. That is, when the destination is set, the control circuit 8 calculates a route using the map data of the map data input device 6 and displays the route on the display device 10 as well as a branch point or an intersection to turn right or left. The map is enlarged and voice guidance is provided.

このように構成される本実施形態のナビゲーション装置１００は、市街地やイベント会場等、目的地近傍に駐車することが困難な状況においても、ユーザがストレスを感じることなく目的地まで案内を行うことができるものである。 The navigation device 100 of the present embodiment configured as described above can guide the user to the destination without feeling stress even in a situation where parking in the vicinity of the destination such as an urban area or an event venue is difficult. It can be done.

この目的を達成するために、ナビゲーション装置１００では、上述したように、Ｐノードの付加された道路データネットワークデータを用いて、自動車等の車両で出発地から目的地付近の駐車場まで移動して駐車場で車両を駐車し、その車両以外の手段（例えば、徒歩等）で駐車場から目的地へ移動する複数の候補経路を計算し、その総コストが最小となる候補経路を最適経路とする上記ダイクストラ法に基づく経路計算処理を実行する。 In order to achieve this object, as described above, the navigation device 100 uses the road data network data to which the P node is added to move from the departure place to the parking lot near the destination using a vehicle such as an automobile. The vehicle is parked at the parking lot, and a plurality of candidate routes moving from the parking lot to the destination by means other than the vehicle (for example, walking) are calculated, and the candidate route with the smallest total cost is determined as the optimum route. A route calculation process based on the Dijkstra method is executed.

なお、本実施形態では、必ず駐車場を通過し、コスト的に最適な駐車場を通過する経路を計算するために、この経路計算処理による候補経路の計算過程において、Ｐノードの通過有無に関する３つの計算ルールを適用するための計算ルール適用処理を実行することを特徴としている。この３つの計算ルールについて、以下に説明する。 In the present embodiment, in order to calculate a route that always passes through the parking lot and passes through the optimal parking lot in terms of cost, in the calculation process of the candidate route by this route calculation processing, 3 A calculation rule application process for applying one calculation rule is executed. These three calculation rules will be described below.

（計算ルール１）
出発地と接続関係にあるノードを順次辿る際にＰノードを通過した場合、Ｐノードから目的地までのリンクに付与されるコストを車両以外の手段で移動した場合のコストに変更する（例えば、車両で移動する場合のコストに徒歩係数を乗じる。）。 (Calculation rule 1)
When passing through the P node when sequentially following the nodes connected to the departure place, the cost given to the link from the P node to the destination is changed to the cost when moving by means other than the vehicle (for example, Multiply the walking cost by the cost of traveling by vehicle.)

この第１の計算ルールにより、例えば、駐車場から目的地まで徒歩で移動する際のコストに変更することができる。 With this first calculation rule, for example, the cost can be changed when walking from a parking lot to a destination on foot.

（計算ルール２）
目的地へ到達した候補経路がＰノードを通過していない場合、その候補経路を最適経路の候補から除外する。 (Calculation rule 2)
If the candidate route that has reached the destination does not pass through the P node, the candidate route is excluded from the candidates for the optimum route.

この第２の計算ルールにより、駐車場を通過しない候補経路を最適経路の候補から除外することができる。 With this second calculation rule, candidate routes that do not pass through the parking lot can be excluded from candidates for the optimum route.

（計算ルール３）
出発地と接続関係にあるノードを順次辿る際に、同一のノードに複数の候補経路が到達し、さらに、その複数の候補経路の中に、同一のノードに到達した時点でＰノードを通過した候補経路と、Ｐノードを通過していない候補経路とが含まれる場合、複数の候補経路のうち、同一のノードに到達した時点での総コストが最小であるＰノードを通過した候補経路と、Ｐノードを通過していない候補経路とを、同一のノードから目的地に向かって順次辿る候補経路とする。 (Calculation rule 3)
When sequentially following the nodes connected to the departure place, a plurality of candidate routes arrived at the same node, and further passed through the P node when the same node was reached among the plurality of candidate routes. When a candidate route and a candidate route that does not pass through the P node are included, a candidate route that has passed through the P node having a minimum total cost when reaching the same node among the plurality of candidate routes; A candidate route that does not pass through the P node is a candidate route that sequentially follows from the same node toward the destination.

この第３の計算ルールによって、同一のノードに到達した時点では候補経路から除外してよいか否か判断できない候補経路を除外せずに残しておくことができる。この計算ルール３を適用することは、次の理由によるものである。 By this third calculation rule, candidate routes that cannot be determined whether or not they can be excluded from candidate routes when they reach the same node can be left without being excluded. This calculation rule 3 is applied for the following reason.

図３に示すパターン１は、候補ルートＡ、Ｂ共に同一ノードに到達した時点でＰノードを通過していないパターンを示し、また、パターン４は、候補ルートＡ、Ｂ共に同一ノードに到達した時点でＰノードを通過したパターンを示している。このように、同一のノードに到達した時点で、そのノードに到達した全ての候補ルートがＰノードを通過した候補ルートである、或いは、Ｐノードを通過していない候補ルートである場合には、その同一ノードに到達した時点での総コストの高低に従って判断すればよい。 Pattern 1 shown in FIG. 3 shows a pattern that does not pass the P node when both candidate routes A and B reach the same node, and pattern 4 shows a time when candidate routes A and B both reach the same node. Shows a pattern passing through the P node. In this way, when reaching the same node, if all candidate routes that have reached that node are candidate routes that have passed through the P node, or are candidate routes that have not passed through the P node, The determination may be made according to the total cost at the time of reaching the same node.

次に、本実施形態のナビゲーション装置１００の経路案内機能における、上記計算ルールを適用した経路計算処理について、図５に示すフローチャートを用いて説明する。先ず、ステップ（以下、Ｓと記す）１０では、目的地の設定を行い、Ｓ２０では、駐車場の利用に関するメッセージを音声や画面表示によって報知する。 Next, route calculation processing to which the above calculation rule is applied in the route guidance function of the navigation device 100 of the present embodiment will be described with reference to the flowchart shown in FIG. First, in step (hereinafter referred to as S) 10, a destination is set, and in S20, a message regarding the use of the parking lot is notified by voice or screen display.

そこで、本実施形態では、経路計算を実行する前に、例えば、「設定した目的地に駐車しますか？」、或いは、「最適な駐車場を自動で探索しますか？」といった駐車場の利用に関するメッセージをユーザに報知する。 Therefore, in this embodiment, before executing the route calculation, for example, “Do you park at the set destination?” Or “Do you want to automatically search for the optimal parking lot?” A message about usage is notified to the user.

その後、ユーザは、操作スイッチ群７やリモコン１５を用いて、「はい」または「いいえ」の駐車場の利用に関する入力を行う。Ｓ３０では、ユーザから駐車場を利用する旨の入力があったか否かを判定する。ここで、肯定判定される場合にはＳ４０にて、目的地付近の駐車場を通過する最適経路の計算を行い、否定判定される場合にはＳ５０にて、駐車場を通過しない最適経路の計算を行う。 Thereafter, the user uses the operation switch group 7 and the remote controller 15 to input “Yes” or “No” regarding the use of the parking lot. In S30, it is determined whether or not there is an input from the user to use the parking lot. Here, if an affirmative determination is made, an optimal route that passes through the parking lot near the destination is calculated in S40, and if a negative determination is made, an optimal route that does not pass through the parking lot is calculated in S50. I do.

なお、Ｓ４０では、Ｓ２０における「設定した目的地に駐車しますか？」という問いかけに対し「はい」の応答があった場合には、目的地ノードをＰノードとして扱うために、目的地ノードをＰノードとして設定して最適経路を計算する。なお、目的地が駐車場を備える場合にも目的地のノードをＰノードとして設定する。これにより、駐車場を備える目的地に向かう最適経路を計算することができる。 In S40, if there is a “yes” response to the question “Do you want to park at the set destination?” In S20, the destination node is treated as a P node. Set as P node and calculate the optimal route. Even when the destination includes a parking lot, the destination node is set as the P node. Thereby, the optimal path | route which goes to the destination provided with a parking lot can be calculated.

また、Ｓ４０では、Ｓ２０における「最適な駐車場を自動で探索しますか？」という問いかけに対し「はい」の応答があった場合には目的地付近の駐車場を通過する最適経路を計算する。 Further, in S40, if the answer “Yes” is answered to the question “Do you want to automatically search for the optimum parking lot?” In S20, the optimum route passing through the parking lot near the destination is calculated. .

このように、本実施形態のナビゲーション装置１００は、Ｐノードの付加された道路データネットワークデータを用いて、自動車等の車両で出発地から目的地付近の駐車場まで移動して駐車場で車両を駐車し、その車両以外の手段（例えば、徒歩等）で駐車場から目的地へ移動する複数の候補経路を計算し、その総コストが最小となる候補経路を最適経路とする経路計算処理を実行するもので、この経路計算処理による候補経路の計算過程において、Ｐノードの通過有無に関する計算ルールを適用する。 As described above, the navigation device 100 according to the present embodiment uses the road data network data to which the P node is added to move the vehicle from the starting point to the parking lot near the destination using a vehicle such as an automobile, Carries out a plurality of candidate routes that are parked and moves from the parking lot to the destination by means other than the vehicle (for example, on foot), and performs route calculation processing with the candidate route with the lowest total cost as the optimal route Therefore, a calculation rule relating to whether or not a P node passes is applied in the candidate route calculation process by this route calculation process.

これにより、駐車場の通過有無を考慮した最適経路を計算することができるようになるため、必ず駐車場を通過し、コスト的に最適な駐車場を通過する経路の計算が可能となる。 As a result, it is possible to calculate an optimum route in consideration of whether or not the parking lot has passed, so that it is possible to calculate a route that always passes through the parking lot and passes through the optimal parking lot in terms of cost.

（変形例１）
第１の実施形態では、図５に示したＳ４０において、目的地付近の駐車場を通過する最適経路計算するものであるが、ユーザが駐車場施設を指定して、その指定した駐車場を利用する場合が想定される。そのため、本変形例の経路計算処理では、ユーザに利用すべき駐車場を指定させ、その後、出発地から指定された駐車場までの最適経路（Ｒ１）を計算し、次に、その駐車場から目的地までの最適経路（Ｒ２）を計算する。そして、最適経路（Ｒ１）と最適経路（Ｒ２）を接続した経路を出発地から目的地へ移動する最終的な最適経路とする。 (Modification 1)
In the first embodiment, in S40 shown in FIG. 5, the optimum route passing through the parking lot near the destination is calculated, but the user designates the parking facility and uses the designated parking lot. It is assumed that Therefore, in the route calculation process of the present modification, the user specifies the parking lot to be used, and then calculates the optimum route (R1) from the departure place to the designated parking lot, and then from the parking lot The optimum route (R2) to the destination is calculated. Then, a route connecting the optimum route (R1) and the optimum route (R2) is set as a final optimum route for moving from the departure place to the destination.

なお、本変形例においては、計算ルールとして、ユーザの指定した駐車場以外のＰノードを通過する候補経路を最適経路の候補から除外する計算ルール（第７の計算ルール）を設定し、最適経路（Ｒ１）の計算の際にこの計算ルールを適用する。これにより、指定した駐車場を通過する最適経路（Ｒ１）を計算することができる。 In this modification, a calculation rule (seventh calculation rule) that excludes candidate routes that pass through a P-node other than the parking lot designated by the user from the optimal route candidates is set as the calculation rule, and the optimal route is set. This calculation rule is applied when calculating (R1). Thereby, the optimal route (R1) passing through the designated parking lot can be calculated.

（変形例２）
第１の実施形態では、図５に示したＳ４０において、目的地付近の駐車場を通過する最適経路計算するものであるため、ユーザが利用したくない駐車場を通過する最適経路が計算される場合がある。そのため、本変形例の経路計算処理では、ユーザに利用不可とすべき駐車場を指定させる。この駐車場の指定については、複数指定可能であってもよいし、駐車場の種類（立体／平面駐車場等）が指定可能であってもよい。 (Modification 2)
In the first embodiment, in S40 shown in FIG. 5, since the optimum route for passing through the parking lot near the destination is calculated, the optimum route for passing through the parking lot that the user does not want to use is calculated. There is a case. Therefore, in the route calculation process of this modification, the user is allowed to specify a parking lot that should not be used. Regarding the designation of the parking lot, a plurality of designations may be possible, or the type of parking lot (three-dimensional / planar parking lot, etc.) may be designated.

また、計算ルールとして、ユーザの指定した利用不可とすべき駐車場のＰノードに付与されるコストを他のＰノードに付与されるコストに比べて（著しく）高いコストに変更する計算ルール（第８の計算ルール）を設定する。そして、最適経路の計算の際にこの計算ルールを適用する。 In addition, as a calculation rule, a calculation rule that changes the cost assigned to the P node of the parking lot designated by the user to be unusable to a cost that is (significantly) higher than the cost assigned to other P nodes 8 calculation rules). Then, this calculation rule is applied when calculating the optimum route.

これにより、利用不可として指定した駐車場を通過する最適経路が計算され難くなる。なお、この計算ルールを適用する場合、目的地付近にユーザによって指定されていない駐車場が存在しない場合は、止むを得ず指定した駐車場を通過する経路が計算される場合もある。これは、例えば、目的地と反対方向に数十キロメートル離れた駐車場に車両を駐車して、そこから徒歩で目的地に向かうといった極端な最適経路が生成されることを避けるためである。 This makes it difficult to calculate the optimum route that passes through the parking lot designated as unusable. When this calculation rule is applied, if there is no parking lot that is not designated by the user near the destination, a route that passes through the designated parking lot may be calculated. This is to avoid the generation of an extreme optimum route such as parking the vehicle in a parking lot several tens of kilometers away from the destination and heading to the destination on foot from there.

（変形例３）
第１の実施形態では、コスト的に最適な駐車場を通過する最適経路を計算するものであるが、通信装置１３から取得される駐車場に関する情報を考慮してもよい。すなわち、コスト的に最適な駐車場であっても、営業時間外である場合や満車である場合、その駐車場に駐車することができなくなる。 (Modification 3)
In the first embodiment, an optimal route that passes through a parking lot that is optimal in terms of cost is calculated, but information on the parking lot that is acquired from the communication device 13 may be taken into consideration. That is, even if the parking lot is optimal in terms of cost, it is impossible to park in the parking lot when it is out of business hours or when the parking lot is full.

そのため、コスト的に最適な駐車場を通過する最適経路が計算された時点で、その駐車場に関する情報を取得して、駐車可能であるか否かを判定するようにしてもよい（当該駐車場への到着予想時刻を踏まえて判定してもよい。）。そして、駐車可能でないと判断された場合には、その駐車場を利用不可とする駐車場に指定して、他の駐車場を通過する最適経路を計算するようにしてもよい。さらに、本ナビゲーション装置１００を搭載する車両の高さと車幅を参照して、その駐車場に駐車可能であるか否かを判断してもよい。 Therefore, when the optimal route that passes through the optimal parking lot in terms of cost is calculated, information on the parking lot may be acquired to determine whether or not parking is possible (the parking lot) Judgment may be made based on the estimated arrival time. If it is determined that parking is not possible, the parking lot may be designated as a parking lot that cannot be used, and an optimal route passing through another parking lot may be calculated. Furthermore, with reference to the height and width of the vehicle on which the navigation device 100 is mounted, it may be determined whether or not parking is possible in the parking lot.

（第２の実施形態）
第２の実施形態は、第１の実施形態によるものと共通するところが多いので、以下、共通部分についての詳しい説明は省略し、異なる部分を重点的に説明する。第１の実施形態の道路ネットワークデータは、図２に示したように、日本全国の駐車場位置をノード化したＰノード、Ｐ入口ノード、Ｐ出口ノード、自動車進入用リンク、及び徒歩退出用リンクが付加されたものである。 (Second Embodiment)
Since the second embodiment is often in common with that according to the first embodiment, a detailed description of the common parts will be omitted below, and different parts will be mainly described. As shown in FIG. 2, the road network data of the first embodiment includes a P node, a P entrance node, a P exit node, a car entry link, and a walk exit link in which parking locations in Japan are nodeized. Is added.

これに対し、本実施形態の道路ネットワークデータは、この第１の実施形態の道路ネットワークデータに歩行者専用道路を構成する歩行者専用道路リンクや電車、バス、船舶（フェリー）等の公共交通機関を利用して移動する公共交通機関専用リンクを付加したものである。 On the other hand, the road network data of this embodiment is a public transport system such as a pedestrian road link, a train, a bus, and a ship (ferry) that constitutes a pedestrian road in the road network data of the first embodiment. A link for exclusive use of public transportation to move using is added.

すなわち、図７に示すように、リンクデータとして、歩行者専用道路リンク、公共交通機関専用リンク、及び公共交通機関ノードと既存の道路とを接続する公共交通機関連結用リンクを付加する。また、ノードデータとして、歩行者専用道路リンクの始点・終点のノードである歩行者専用道路入口・出口ノード、公共交通機関専用リンクの始点・終点のノードである公共交通機関乗り場・降り場ノードを付加する。なお、既存の道路から公共交通機関乗り場・降り場ノードを接続する公共交通機関連結用リンクをリンクデータとして付加してもよい。 That is, as shown in FIG. 7, a pedestrian road link, a public transport link, and a public transport link for connecting a public transport node to an existing road are added as link data. The node data includes the pedestrian-only road entrance / exit nodes, which are the start / end nodes of the pedestrian-only road link, and the public transport platform / exit nodes, which are the start / end points of the public transport-only link. Append. In addition, a public transportation link for connecting a public transportation platform / exit node from an existing road may be added as link data.

そして、本実施形態の経路計算処理では、車両で出発地から駐車場まで移動し、車両以外の手段である徒歩や公共交通機関を利用して目的地へ移動する最適経路を計算する。なお、この歩行者専用道路や公共交通機関のリンクやノードを含む道路ネットワークデータを利用して経路計算を行う場合、以下の２つの計算ルールを設定して適用する必要がある。 In the route calculation process according to the present embodiment, the vehicle travels from the departure place to the parking lot, and calculates the optimum route to the destination using walking or public transportation, which is a means other than the vehicle. In addition, when performing route calculation using road network data including links and nodes of this pedestrian road and public transportation, it is necessary to set and apply the following two calculation rules.

（第４の計算ルール）
出発地と接続関係にあるノードを順次辿る際、Ｐノードを通過していない候補経路について、歩行者専用道路リンク、及び公共交通機関乗り場ノードを通過しないようにする。 (Fourth calculation rule)
When sequentially following the nodes connected to the departure place, candidate routes that do not pass through the P node are prevented from passing through the pedestrian exclusive road link and the public transportation platform node.

（第６の計算ルール）
出発地と接続関係にあるノードを順次辿る際、Ｐノードを通過した後に公共交通機関乗り場ノードを通過した場合、公共交通機関乗り場ノードから目的地までのリンクに付与されるコストを公共交通機関で移動した場合のコストに変更する（例えば、車両で移動する場合のコストに乗じていた徒歩係数を公共交通機関係数に変更する。）。 (Sixth calculation rule)
When sequentially traversing the nodes connected to the departure place, and passing through the public transportation platform node after passing through the P node, the cost given to the link from the public transportation platform node to the destination is determined by public transportation. The cost is changed to the cost when moving (for example, the walking coefficient multiplied by the cost when moving by vehicle is changed to the public transportation coefficient).

この第６の計算ルールを適用することにより、移動する際の手段に応じたコストを用いて最適経路を計算することができる。なお、公共交通機関専用リンクに付与されるコストについては、公共交通機関の時刻表を通信装置１３で取得し、この時刻表から公共交通機関乗り場・降り場ノード間のリンク旅行時間を算出してコストに反映するようにしてもよい。さらに、公共交通機関乗り場ノードの予想到達時刻を算出し、この予想到達時刻と時刻表とから公共交通機関に乗るまでの待ち時間を算出してコストに反映するようにしてもよい。 By applying this sixth calculation rule, it is possible to calculate the optimum route using the cost according to the means for moving. In addition, about the cost given to a public transport exclusive link, the time table of public transport is acquired with the communication apparatus 13, and the link travel time between a public transport stop and a landing node is calculated from this time table. You may make it reflect in cost. Furthermore, the expected arrival time of the public transportation platform node may be calculated, and the waiting time until the user gets on the public transportation from the predicted arrival time and the timetable may be calculated and reflected in the cost.

（第３の実施形態）
第３の実施形態は、第１の実施形態によるものと共通するところが多いので、以下、共通部分についての詳しい説明は省略し、異なる部分を重点的に説明する。第１の実施形態の道路ネットワークデータは、図２に示したように、日本全国の駐車場位置をノード化したＰノード、Ｐ入口ノード、Ｐ出口ノード、自動車進入用リンク、及び徒歩退出用リンクが付加されたものである。 (Third embodiment)
Since the third embodiment is often in common with that according to the first embodiment, a detailed description of the common parts will be omitted below, and different parts will be described mainly. As shown in FIG. 2, the road network data of the first embodiment includes a P node, a P entrance node, a P exit node, a car entry link, and a walk exit link in which parking locations in Japan are nodeized. Is added.

これに対し、本実施形態の道路ネットワークデータは、この第１の実施形態の道路ネットワークデータに日本全国のタクシー乗り場をノード化したタクシー乗り場ノードを付加して、タクシーを利用した最適経路の計算を可能とするものである。 On the other hand, the road network data of this embodiment adds a taxi stand node that is a node of taxi stands in Japan to the road network data of this first embodiment, and calculates the optimum route using a taxi. It is possible.

すなわち、図８に示すように、ノードデータとして、タクシー乗り場ノード、タクシー乗り場の周辺の道路上に位置するタクシー乗り場の入口のノードであるタクシー乗り場入口ノード、タクシー乗り場の周辺の道路上に位置するタクシー乗り場からの出口のノードであるタクシー乗り場出口ノードを付加する。 That is, as shown in FIG. 8, as node data, a taxi stand node, a taxi stand entrance node which is a node of a taxi stand located on a road around the taxi stand, and a road around the taxi stand are located. A taxi stand exit node that is an exit node from the taxi stand is added.

また、リンクデータとして、歩行者がタクシー乗り場入口ノードからタクシー乗り場ノードに進入可能である徒歩進入用リンク、タクシーがタクシー乗り場ノードからタクシー乗り場出口ノードに退出可能であるタクシー退出用リンクを付加する。 Also, as link data, a walk entry link that allows a pedestrian to enter the taxi stand node from the taxi stand entrance node and a taxi exit link that allows the taxi to leave the taxi stand exit node are added.

なお、Ｐノードの例と同様に、徒歩進入用リンクとタクシー退出用リンクは、タクシー乗り場へ出入りする道路の構造によっては、図８に示したように、同一のノード間を結ぶリンクとなる場合もあれば、タクシー乗り場入口ノードの道路と異なる道路上に設けられる乗り場出口ノードに接続される場合もある。さらに、タクシー乗り場ノードの周辺の道路から複数の徒歩進入用リンクや複数のタクシー退出用リンクが設けられる場合もある。 As in the case of the P node, the walking approach link and the taxi exit link may be links between the same nodes as shown in FIG. 8 depending on the structure of the road to / from the taxi stand. In other cases, it may be connected to a landing exit node provided on a road different from the road of the taxi landing entrance node. Further, a plurality of walk-in links and a plurality of taxi exit links may be provided from roads around the taxi rank node.

そして、本実施形態の経路計算処理では、車両で出発地から駐車場まで移動し、車両以外の手段である徒歩やタクシーを利用して目的地へ移動する最適経路を計算する。なお、この経路計算を行う場合、次の計算ルールを設定して適用する必要がある。 In the route calculation process according to the present embodiment, the vehicle travels from the departure place to the parking lot, and calculates the optimum route to the destination using walking or taxi, which is a means other than the vehicle. When performing this route calculation, it is necessary to set and apply the following calculation rule.

（第５の計算ルール）
出発地と接続関係にあるノードを順次辿る際、Ｐノードを通過していない候補経路について、タクシー乗り場ノードを通過しないようにする。 (Fifth calculation rule)
When sequentially following nodes connected to the departure place, candidate routes that do not pass through the P node are prevented from passing through the taxi stand node.

また、上述した第６の計算ルールをタクシー乗り場ノードにも適用できるようにする。 The sixth calculation rule described above can also be applied to the taxi stand node.

（第６の計算ルール）
出発地と接続関係にあるノードを順次辿る際、Ｐノードを通過した後にタクシー乗り場ノードを通過した場合、タクシー乗り場ノードから目的地までのリンクに付与されるコストをタクシーで移動した場合のコストに変更する（例えば、徒歩係数の乗算を無効にして、車両で移動する場合のコストとする。）。 (Sixth calculation rule)
When following the nodes that are connected to the departure point in sequence, if you pass the taxi node after passing through the P node, the cost given to the link from the taxi point node to the destination is the cost of moving by taxi Change (for example, invalidate the multiplication of the walk coefficient and set it as the cost for traveling by vehicle).

この第６の計算ルールを適用することにより、タクシーで移動している区間の移動コストが徒歩のコストと同一になることを防ぐことができる。そして、移動する際の手段に応じたコストを用いて最適経路を計算することができる。 By applying this sixth calculation rule, it is possible to prevent the moving cost of the section moving by taxi from being the same as the walking cost. And an optimal route can be calculated using the cost according to the means at the time of movement.

（変形例４）
上述した、第１〜第３の実施形態における経路計算処理では、リンクやノードに付与されるコストを固定値として扱っているが、このコストを可変値としてもよい。例えば、経路計算処理を実行する前に、ユーザに経路計算における優先条件（例えば、「なるべく安く」、「なるべく楽に」等）を選択させる。 (Modification 4)
In the above-described route calculation processing in the first to third embodiments, the cost assigned to the link or node is treated as a fixed value, but this cost may be a variable value. For example, prior to executing the route calculation process, the user is allowed to select a priority condition in route calculation (for example, “as cheap as possible”, “as easy as possible”, etc.).

そして、例えば、「なるべく安く」が選択された場合には、通信装置１３によって取得できる駐車場に関する情報に含まれる駐車料金（予めデータベース化しておき、そのデータベースから取得してもよい）、公共交通機関の料金、タクシー運賃に応じて、Ｐノードのコストや、公共交通機関やタクシーで移動するリンクのコストを高く設定したうえで、経路計算処理を実行する。 For example, when “as cheap as possible” is selected, the parking fee included in the information regarding the parking lot that can be acquired by the communication device 13 (may be databased in advance and acquired from the database), public transportation The route calculation processing is executed after setting the cost of the P node and the cost of the link that travels by public transport or taxi to a high level according to the fee of the institution and the taxi fare.

また、「なるべく楽に」が選択された場合は、徒歩で移動するリンクのコストを高くしたり、公共交通機関の乗り換え回数に応じて公共交通機関乗り場ノードのコストを高く設定したりしたうえで経路計算処理を実施する。これにより、ユーザの優先条件に応じた最適経路を計算することが可能となる。 In addition, when “Easy as possible” is selected, the cost of the link that travels on foot is increased, or the cost of the public transportation platform node is set higher depending on the number of transits of public transportation. Perform the calculation process. As a result, it is possible to calculate an optimum route according to the priority condition of the user.

（変形例５）
上記変形例４における優先条件をさらに発展させ、例えば、「○○分以内なら歩いてもよい。それがだめなら△△円以内でタクシーを使いたい」といった詳細な優先条件を設定できるようにしてもよい。 (Modification 5)
Further development of the priority conditions in Modification 4 above, for example, it is possible to set detailed priority conditions such as “You can walk if you are within XX minutes. If you can't do that, you want to use a taxi within △△ yen”. Also good.

この場合、本変形例のナビゲーション装置１００は、先ず、Ｐノード通過後の経路計算を徒歩で移動した場合のコストに変更したうえで（徒歩係数を乗じたうえで）実行する。そして、得られた候補経路が「徒歩○○分以内」という条件に合致しない場合は、Ｐノード通過後の経路計算をタクシーで移動するものとして実行する。ここで得られた候補経路が「タクシー料金△△円以内」であれば、駐車場からタクシーを利用する候補経路を最適経路とする。 In this case, the navigation device 100 of the present modification first executes the route calculation after passing through the P node after changing to the cost when moving on foot (after multiplying the walking coefficient). If the obtained candidate route does not meet the condition of “within walking ○○ minutes”, the route calculation after passing through the P node is executed as moving by taxi. If the candidate route obtained here is “within a taxi fare ΔΔ yen”, the candidate route using the taxi from the parking lot is determined as the optimum route.

これにより、詳細に設定された優先条件を満たす最適経路を計算することができるようになる。なお、「徒歩○○分以内、及びタクシー料金△△円以内」の何れの条件も満たす候補経路が存在しない場合には、「徒歩○○分以内」及び「タクシー料金△△円以内」に合致しない両方の候補経路を画面表示し、ユーザに最終的に選択させるようにしてもよい。 This makes it possible to calculate the optimum route that satisfies the priority conditions set in detail. In addition, if there is no candidate route that satisfies any of the conditions of “within walking ○○ and taxi fare △△ yen”, it matches “within walking ○○ minutes” and “within taxi fare △△ yen” Both candidate routes that are not to be displayed may be displayed on the screen so that the user can finally select them.

なお、タクシーを利用する場合、ユーザ自らが駐車場付近までタクシーを自ら呼ぶようにしてもよいし、経路計算処理の完了後にタクシー会社に対して、到着予想時刻に当該駐車場付近まで配車するように通信装置１３を介して自動的に依頼するようにしてもよい。 When using a taxi, the user himself may call the taxi to the vicinity of the parking lot, or after the completion of the route calculation process, the taxi company will be dispatched to the vicinity of the parking lot at the estimated arrival time. You may make it request automatically via the communication apparatus 13.

（変形例６）
本変形例では、経路計算処理を実行する前に、ユーザが目的地を離れて帰路に着く時刻をユーザに設定させ、この時刻に基づいて、駐車場から出庫可能か否かを判定する。そして、出庫不可能と判定された場合には、当該駐車場のＰノードのコストが著しく高くなるようにコストを変更したうえで、再度、経路計算処理を行って、他の出庫可能な駐車場を利用する経路を計算する。 (Modification 6)
In this modification, before executing the route calculation process, the user sets the time when the user leaves the destination and arrives on the return road, and based on this time, it is determined whether or not the car can be left from the parking lot. If it is determined that the car cannot be delivered, the cost is changed so that the cost of the P node of the parking lot is significantly increased, and then the route calculation process is performed again to obtain another parking lot that can be delivered. Calculate the route that uses.

具体的には、先ず、経路計算処理を実行する前に、ユーザが目的地を離れる時刻をユーザに設定させ、その後、目的地付近の駐車場を通過する最適経路を計算する。この最適経路が計算された時点で、目的地から当該駐車場まで移動する帰路を計算する。なお、この帰路の計算においては、帰路における移動手段に応じて、第１や第６の計算ルールを適用する。この帰路の計算結果と、ユーザが設定した目的地を離れる時刻とから、ユーザが駐車場に到着する到着予想時刻が算出される。 Specifically, first, before executing the route calculation process, the user sets the time at which the user leaves the destination, and then calculates the optimum route that passes through the parking lot near the destination. When this optimum route is calculated, a return route from the destination to the parking lot is calculated. In this return path calculation, the first and sixth calculation rules are applied according to the moving means on the return path. The estimated arrival time when the user arrives at the parking lot is calculated from the calculation result of the return journey and the time when the user leaves the destination set by the user.

そして、この到着予想時刻が通信装置１３によって取得できる駐車場に関する情報に含まれる営業時間帯（予めデータベース化しておき、そのデータベースから取得してもよい）から外れた時刻である場合には、当該駐車場のＰノードのコストを著しく高いコストに変更して再度経路計算を行う。この結果、他の駐車場を利用する最適経路が計算される。これにより、駐車場に駐車したものの、帰路に着く際に、駐車場から出庫不可能となる事態を未然に防ぐことができる。 And when this estimated arrival time is a time that is out of business hours included in the information related to the parking lot that can be acquired by the communication device 13 (which may be stored in a database in advance and acquired from the database), The cost of the P node in the parking lot is changed to a significantly high cost and the route calculation is performed again. As a result, the optimum route using another parking lot is calculated. Thereby, although parked in the parking lot, the situation where it becomes impossible to leave the parking lot when arriving home can be prevented.

ナビゲーション装置１００の全体構成を示すブロック図である。1 is a block diagram showing an overall configuration of a navigation device 100. FIG. 道路ネットワークを示した図である。It is the figure which showed the road network. 同一ノードに候補ルートＡ、及び候補ルートＢの２つの候補ルートが到達した時点で、第３の計算ルールを適用して判断した判断パターンの例を示す図である。It is a figure which shows the example of the judgment pattern judged by applying a 3rd calculation rule, when the candidate route of candidate route A and candidate route B arrived at the same node. パターン３を示した図である。FIG. 6 is a diagram showing a pattern 3; ナビゲーション装置１００の経路案内機能における計算ルールを適用した経路計算処理の流れを示すフローチャートである。4 is a flowchart showing a flow of route calculation processing to which a calculation rule in the route guidance function of the navigation device 100 is applied. 徒歩退出用リンクがＰ入口ノードと異なるＰ出口ノードに接続する例を示す道路ネットワークの図である。It is a figure of the road network which shows the example which the link for a walk exit connects to P exit node different from P entrance node. 道路ネットワークに歩行者専用道路リンクや公共交通機関専用リンクを付加した例を示す図である。It is a figure which shows the example which added the pedestrian exclusive road link and the public transport exclusive link to the road network. 道路ネットワークにタクシー乗り場をノード化し付加した例を示す図である。It is a figure which shows the example which added the taxi rank to the road network as a node.

符号の説明Explanation of symbols

１位置検出器
６地図データ入力器
７操作スイッチ群
８制御回路
９外部メモリ
１０表示装置
１１音声入出力装置
１２ＶＩＣＳ受信機
１３通信装置
１４リモコンセンサ
１５リモコン
１００ナビゲーション装置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Position detector 6 Map data input device 7 Operation switch group 8 Control circuit 9 External memory 10 Display device 11 Voice input / output device 12 VICS receiver 13 Communication device 14 Remote control sensor 15 Remote control 100 Navigation device

Claims

周辺の道路と接続関係にある駐車場位置のノードである駐車場ノードと、前記駐車場ノードと前記周辺の道路とを接続する駐車場用リンクと、を含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、
前記道路ネットワークデータのリンクに付与されるコストを用いて、車両で出発地から駐車場まで移動し、前記車両以外の手段で前記駐車場から目的地へ移動する候補経路の総コストを計算し、その総コストが最小となる候補経路を最適経路とする経路計算処理を実行する処理手段と、を備える経路計算装置であって、
前記処理手段は、前記経路計算処理による候補経路の計算過程において、予め設定された前記駐車場ノードの通過有無に関する計算ルールを適用する計算ルール適用処理を実行するとともに、前記経路計算処理として、前記出発地と接続関係にあるノードを前記出発地から前記目的地に向かって順次辿り、前記目的地へ到達するまでに通過したリンクのコストを加算することで前記候補経路の総コストを計算するものであり、
前記計算ルール適用処理は、前記計算ルールとして、
前記出発地と接続関係にあるノードを順次辿る際に、駐車場ノードを通過した場合、前記駐車場ノードから前記目的地までのリンクに付与されるコストを前記車両以外の手段で移動した場合のコストに変更する第１の計算ルールと、
前記目的地へ到達した候補経路が駐車場ノードを通過していない場合、その候補経路を最適経路の候補から除外する第２の計算ルールと、
前記出発地と接続関係にあるノードを順次辿る際に、同一のノードに複数の候補経路が到達し、さらに、その複数の候補経路の中に、前記同一のノードに到達した時点で駐車場ノードを通過した候補経路と、駐車場ノードを通過していない候補経路とが含まれる場合、前記複数の候補経路のうち、前記同一のノードに到達した時点での総コストが最小である前記駐車場ノードを通過した候補経路と、前記駐車場ノードを通過していない候補経路とを、前記同一のノードから前記目的地に向かって順次辿る候補経路とする第３の計算ルールと、が設定されていることを特徴とする経路計算装置。 Road network data for storing road network data including a parking lot node that is a node of a parking lot position connected to a surrounding road, and a parking lot link that connects the parking lot node and the surrounding road. Storage means;
Using the cost given to the link of the road network data, moving from the departure place to the parking lot by vehicle, calculating the total cost of the candidate route to move from the parking lot to the destination by means other than the vehicle, A route calculation device comprising: processing means for performing route calculation processing with the candidate route having the smallest total cost as an optimum route,
The processing means executes a calculation rule application process that applies a calculation rule relating to the presence / absence of passage of the parking lot node set in advance in the process of calculating a candidate route by the route calculation process, and as the route calculation process, The total cost of the candidate route is calculated by sequentially following the nodes connected to the departure point from the departure point to the destination, and adding the costs of the links that have passed until reaching the destination. And
In the calculation rule application process, as the calculation rule,
When sequentially traversing a node connected to the departure place, when passing a parking lot node, the cost given to the link from the parking lot node to the destination is moved by means other than the vehicle A first calculation rule to change to cost;
If the candidate route that has reached the destination does not pass through the parking lot node, a second calculation rule that excludes the candidate route from the candidates for the optimum route;
When sequentially following the nodes connected to the departure place, a plurality of candidate routes arrive at the same node, and further, when the same node is reached among the plurality of candidate routes, the parking lot node If the candidate route that has passed through and the candidate route that has not passed through the parking lot node are included, the parking lot that has the lowest total cost when reaching the same node among the plurality of candidate routes A third calculation rule that sets a candidate route that has passed through a node and a candidate route that has not passed through the parking lot node as a candidate route that sequentially follows from the same node toward the destination is set. route calculation apparatus characterized by there.

周辺の道路と接続関係にある駐車場位置のノードである駐車場ノードと、前記駐車場ノードと前記周辺の道路とを接続する駐車場用リンクと、を含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、Road network data for storing road network data including a parking lot node that is a node of a parking lot position connected to a surrounding road, and a parking lot link that connects the parking lot node and the surrounding road. Storage means;
前記道路ネットワークデータのリンクに付与されるコストを用いて、車両で出発地から駐車場まで移動し、前記車両以外の手段で前記駐車場から目的地へ移動する候補経路の総コストを計算し、その総コストが最小となる候補経路を最適経路とする経路計算処理を実行する処理手段と、を備える経路計算装置であって、Using the cost given to the link of the road network data, moving from the departure place to the parking lot by vehicle, calculating the total cost of the candidate route to move from the parking lot to the destination by means other than the vehicle, A route calculation device comprising: processing means for performing route calculation processing with the candidate route having the smallest total cost as an optimum route,
前記処理手段は、前記経路計算処理による候補経路の計算過程において、予め設定された前記駐車場ノードの通過有無に関する計算ルールを適用する計算ルール適用処理を実行し、The processing means executes a calculation rule application process for applying a calculation rule relating to the presence / absence of passage of the parking lot node set in advance in a calculation process of candidate routes by the route calculation process
前記道路ネットワークデータ記憶手段は、The road network data storage means includes
タクシー乗り場のノードであるタクシー乗り場ノードと、Taxi stand node, which is a taxi stand node,
前記タクシー乗り場の周辺の道路上に位置する前記タクシー乗り場の入口のノードであるタクシー乗り場入口ノードと、A taxi stand entrance node which is a node of the taxi stand entrance located on a road around the taxi stand;
前記タクシー乗り場の周辺の道路上に位置する前記タクシー乗り場からの出口のノードであるタクシー乗り場出口ノードと、A taxi stand exit node which is an exit node from the taxi stand located on a road around the taxi stand;
歩行者が前記タクシー乗り場入口ノードから前記タクシー乗り場ノードに進入可能である徒歩進入用リンクと、A walking approach link that allows a pedestrian to enter the taxi stand node from the taxi stand entrance node;
タクシーが前記タクシー乗り場ノードから前記タクシー乗り場出口ノードに退出可能であるタクシー退出用リンクと、を含む道路ネットワークデータを記憶し、Storing road network data including a taxi exit link that allows a taxi to exit from the taxi stand node to the taxi stand exit node;
前記処理手段の前記計算ルール適用処理は、前記計算ルールとして、前記出発地と接続関係にあるノードを順次辿る際、駐車場ノードを通過していない候補経路について、前記タクシー乗り場ノードを通過しないようにする第５の計算ルールが設定されていることを特徴とする経路計算装置。In the calculation rule application process of the processing means, as the calculation rule, when sequentially following a node connected to the departure place, a candidate route that does not pass through a parking lot node is not passed through the taxi stand node. A route calculation apparatus characterized in that a fifth calculation rule is set.

前記道路ネットワークデータ記憶手段は、
歩行者専用道路を構成する歩行者専用リンクと、
前記歩行者専用リンクの始点・終点のノードである歩行者専用道路入口・出口ノードと、
公共交通機関を利用して移動する公共交通機関リンクと、
前記公共交通機関リンクの始点・終点のノードである公共交通機関乗り場・降り場ノードと、を含む道路ネットワークデータを記憶し、
前記処理手段の前記計算ルール適用処理は、前記計算ルールとして、前記出発地と接続関係にあるノードを順次辿る際、駐車場ノードを通過していない候補経路について、前記歩行者専用リンク、及び前記公共交通機関乗り場ノードを通過しないようにする第４の計算ルールが設定されていることを特徴とする請求項１又は２記載の経路計算装置。 The road network data storage means includes
A pedestrian link that constitutes a pedestrian road,
A pedestrian-only road entrance / exit node which is a start / end node of the pedestrian link; and
Public transport links that travel using public transport,
Storing road network data including a public transportation landing / departure node which is a start / end node of the public transport link;
The calculation rule application processing of the processing means, as the calculation rule, when sequentially following a node connected to the departure place, for the candidate route that does not pass through a parking lot node, the pedestrian exclusive link, and the The route calculation apparatus according to claim 1 or 2, wherein a fourth calculation rule is set so as not to pass through a public transportation platform node.

前記道路ネットワークデータ記憶手段は、
タクシー乗り場のノードであるタクシー乗り場ノードと、
前記タクシー乗り場の周辺の道路上に位置する前記タクシー乗り場の入口のノードであるタクシー乗り場入口ノードと、
前記タクシー乗り場の周辺の道路上に位置する前記タクシー乗り場からの出口のノードであるタクシー乗り場出口ノードと、
歩行者が前記タクシー乗り場入口ノードから前記タクシー乗り場ノードに進入可能である徒歩進入用リンクと、
タクシーが前記タクシー乗り場ノードから前記タクシー乗り場出口ノードに退出可能であるタクシー退出用リンクと、を含む道路ネットワークデータを記憶し、
前記処理手段の前記計算ルール適用処理は、前記計算ルールとして、前記出発地と接続関係にあるノードを順次辿る際、駐車場ノードを通過していない候補経路について、前記タクシー乗り場ノードを通過しないようにする第５の計算ルールが設定されていることを特徴とする請求項１記載の経路計算装置。 The road network data storage means includes
Taxi stand node, which is a taxi stand node,
A taxi stand entrance node which is a node of the taxi stand entrance located on a road around the taxi stand;
A taxi stand exit node which is an exit node from the taxi stand located on a road around the taxi stand;
A walking approach link that allows a pedestrian to enter the taxi stand node from the taxi stand entrance node;
Storing road network data including a taxi exit link that allows a taxi to exit from the taxi stand node to the taxi stand exit node;
In the calculation rule application process of the processing means, as the calculation rule, when sequentially following a node connected to the departure place, a candidate route that does not pass through a parking lot node is not passed through the taxi stand node. that it is set fifth calculation rule to claim 1 Symbol mounting path calculating apparatus characterized.

前記処理手段の前記計算ルール適用処理は、前記計算ルールとして、前記出発地と接続関係にあるノードを順次辿る際、前記駐車場ノードを通過した後に前記公共交通機関乗り場ノード、又は／及び前記タクシー乗り場ノードを通過した場合、前記公共交通機関乗り場ノード、又は／及び前記タクシー乗り場ノードから前記目的地までのリンクに付与されるコストを前記公共交通機関、又は／及び前記タクシーで移動した場合のコストに変更する第６の計算ルールが設定されていることを特徴とする請求項２〜４の何れか１項に記載の経路計算装置。 In the calculation rule application processing of the processing means, as the calculation rule, when sequentially traversing the nodes connected to the departure place, after passing through the parking lot node, the public transport landing node, and / or the taxi When passing through the boarding node, the cost given to the public transportation boarding node or / and the link from the taxi boarding node to the destination is the cost when moving by the public transportation or / and the taxi. The route calculation device according to any one of claims 2 to 4, wherein a sixth calculation rule to be changed to is set.

利用すべき駐車場を指定する利用駐車場指定手段を備え、
前記処理手段の前記計算ルール適用処理は、前記計算ルールとして、前記出発地と接続関係にあるノードを順次辿る際、前記利用駐車場指定手段の指定した駐車場以外の駐車場位置のノードである駐車場ノードを通過する候補経路を最適経路の候補から除外する第７の計算ルールが設定されていることを特徴とする請求項１〜５の何れか１項に記載の経路計算装置。 Use parking lot designation means to designate the parking lot to be used,
The calculation rule application processing of the processing means is a node at a parking lot position other than the parking lot designated by the use parking lot designation means when sequentially tracing nodes connected to the departure place as the calculation rule. The route calculation device according to any one of claims 1 to 5, wherein a seventh calculation rule for excluding a candidate route that passes through a parking lot node from candidates for an optimum route is set.

前記処理手段による前記経路計算処理を実行する前に、駐車場の利用に関してユーザに報知する報知手段と、
前記駐車場の利用に関して入力する入力手段と、を備え、
前記処理手段は、前記経路計算処理を実行する際、前記報知手段から報知した後に前記入力手段から前記駐車場を利用する旨の入力があった場合、前記駐車場を含む最適経路を計算することを特徴とする請求項１〜５の何れか１項に記載の経路計算装置。 Before executing the route calculation processing by the processing means, informing means for informing the user regarding the use of the parking lot,
Input means for inputting the use of the parking lot,
When executing the route calculation process, the processing means calculates an optimum route including the parking lot when there is an input from the input means to use the parking lot after notifying from the notifying means. The route calculation apparatus according to claim 1, wherein:

前記処理手段は、前記経路計算処理を実行する際、前記目的地が駐車場を備える場合に前記目的地のノードを前記駐車場ノードとして設定する目的地ノード設定手段を備えることを特徴とする請求項６又は７記載の経路計算装置。 The said processing means is provided with the destination node setting means which sets the node of the said destination as the said parking lot node, when the said destination is provided with a parking lot when performing the said route calculation process. Item 8. The route calculation device according to Item 6 or 7.

利用不可とすべき駐車場を指定する利用不可駐車場指定手段を備え、
前記処理手段の前記計算ルール適用処理は、前記計算ルールとして、前記利用不可駐車場指定手段の指定した駐車場位置のノードである駐車場ノードに付与されるコストを他の駐車場ノードに付与されるコストに比べて高いコストに変更する第８の計算ルールが設定されていることを特徴とする請求項１〜８の何れか１項に記載の経路計算装置。 It has an unusable parking lot designation means to designate a parking lot that should not be used
In the calculation rule application process of the processing means, as the calculation rule, a cost given to a parking lot node which is a node of a parking lot designated by the unusable parking lot designation means is given to another parking lot node. The route calculation device according to claim 1, wherein an eighth calculation rule for changing to a higher cost than the cost to be set is set.